CN116570318A - 管腔内医学成像装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种管腔内医学成像装置，其包括探头、导管组件、驱动组件和电控组件；探头用于产生和接收超声信号；导管组件包括至少两跟牵引线，牵引线与探头连接，用于带动探头沿预设方向运动；驱动组件包括驱动单元，驱动单元与牵引线连接，用于驱动牵引线运动；电控组件包括第一电控件，第一电控件与驱动单元电连接，用于启动或关闭驱动单元。通过操控第一电控件控制驱动单元运转，驱动单元运转能够拉扯牵引线，使得探头朝预设方向弯曲，进而探头能够扫描并获取不同位置的图像，本申请的成像装置采用电驱动的控制方式，使用方便，控制稳定。

Description

管腔内医学成像装置

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种管腔内医学成像装置。

背景技术

近年来，超声导管已经被设计用于人体的许多区域。在心血管系统中，两种常见的诊断超声方法是血管内超声(IVUS)和心腔内超声(ICE)。现代的心腔医学检测、手术治疗均离不开心腔内超声(ICE)的使用，通过超声导管可以直观地观测到患者体内患处的情况。

相关技术中，心腔内超声装置通常包括导管、设置在导管远端的微型超声换能器(ICE探头)以及与导管近端连接的控制手柄，其中，控制手柄用于控制导管远端的探头的弯曲方向，使导管远端的探头能够扫描出不同位置的心脏切面，便于患者的治疗。心腔内超声装置在使用时，通常都是通过控制手柄将导管插入患者的管腔中，当导管的成像末端到达手术区域时，由操作者在手术台处手动操作手柄对探头的弯曲程度进行控制。

然而，目前使用的心腔内超声装置的控制精度较差、控制难度较高，不利于操作者操作，导致探头弯曲的精准度变差，延长了图像的扫描时间，增加了患者的手术风险。

发明内容

基于此，有必要针对目前使用的心腔内超声装置的控制精度较差、控制难度较高，不利于操作者操作，导致探头弯曲的精准度变差，延长了扫描时间，增加了患者手术风险的问题，提供一种心腔内超声装置。

本申请提供一种管腔内医学成像装置，其包括探头、导管组件、驱动组件和电控组件；探头用于产生和接收超声信号；导管组件包括至少两跟牵引线，牵引线与探头连接，每根所述牵引线用于带动探头沿不同的方向运动；驱动组件包括驱动单元，驱动单元与牵引线连接，用于驱动牵引线运动；电控组件包括第一电控件，第一电控件与驱动单元电连接，用于启动或关闭驱动单元。

在其中一个实施例中，驱动组件还包括连接单元，连接单元设置于牵引线和驱动单元之间，连接单元具有连接状态和分离状态，连接单元处于连接状态时，驱动单元能够通过连接单元带动牵引线运动；连接单元处于分离状态时，驱动单元的牵引力不能传递至牵引线。

在其中一个实施例中，连接单元包括第一连接件和第二连接件，第一连接件设置于导管组件，并与牵引线连接，第二连接件与驱动单元连接，所述第一连接件和所述第二连接件能够相互连接和分离，以实现所述连接状态和所述分离状态的切换。

在其中一个实施例中，导管组件还包括导管壳体，导管壳体设置有第一容纳槽，至少部分连接单元设置于第一容纳槽内，并能够在第一容纳槽内往复运动。

在其中一个实施例中，连接单元包括磁体和电磁体，电控组件还包括第二电控件，第二电控件与电磁体电连接，用于控制所述电磁体通电或断电，以使磁铁和电磁体在连接状态和分离状态之间切换。

在其中一个实施例中，驱动单元包括驱动件、传动件和动力输出件，驱动件能够输出旋转运动，传动件连接于驱动件和动力输出件之间，动力输出件与牵引线连接，传动件用于将驱动件的旋转运动转换为动力输出件的直线往复运动，动力输出件能够带动牵引线运动。

在其中一个实施例中，驱动单元设置有两组，每组驱动单元包括两个动力输出件，其中一组驱动单元的两个动力输出件的中心轴线所在平面与另一组驱动单元的两个动力输出件的中心轴线所在平面相互垂直，牵引线设置有四根，四根牵引线分别与四个动力输出件对应设置。

在其中一个实施例中，超声装置还包括手柄组件，手柄组件包括手柄壳体，手柄壳体内部设置有第二容纳槽，动力输出件设置于第二容纳槽，并能够在第二容纳槽内往复运动。

在其中一个实施例中，超声装置还包括手柄组件，驱动组件还包括连接单元，驱动单元设置于手柄组件，至少部分连接单元设置于手柄组件，导管组件与手柄组件可拆卸地连接。

在其中一个实施例中，超声装置还包括锁定组件，锁定组件设置于导管组件和手柄组件之间，用于将导管组件和手柄组件可拆卸地连接。

在其中一个实施例中，超声装置还包括手柄组件及设置于导管组件和手柄组件之间的电传输组件，电传输组件包括第一信号传输件和与第一信号传输件电连接的第二信号传输件，第一信号传输件与探头电连接，以对探头传输电激励信号和接收超声信号，第二信号传输件用于将电激励信号传输至第一信号传输件和将超声信号传输至主机端。

上述管腔内医学成像装置中，通过操控第一电控件控制驱动单元运转，驱动单元运转能够拉扯牵引线，使得探头在牵引线的作用下朝预设方向弯曲，进而探头能够扫描并获取不同位置的图像。本申请的成像装置采用电驱动的控制方式，使用方便，控制稳定；电驱动的控制方式能够更精准更快速地使探头达到预设的弯曲程度，有利于减少图像扫描时间，降低患者的手术风险。

附图说明

图1为本申请一实施例中管腔内医学成像装置的立体示意图。

图2为本申请一实施例中管腔内医学成像装置的剖面图。

图3为本申请一实施例中管腔内医学成像装置去掉手柄壳体和导管壳体的立体示意图。

图4为本申请一实施例中管腔内医学成像装置中驱动单元去掉固定件的立体示意图。

图5为本申请一实施例中管腔内医学成像装置中固定件的立体示意图。

其中，探头10、导管组件20、导管21、导管壳体22、牵引线23、第一容纳槽24、手柄组件30、手柄壳体31、端盖311、第二容纳槽32、驱动组件40、驱动单元41、驱动件411、传动件412、第一锥型齿4121、第二锥型齿4122、圆柱齿4123、动力输出件413、连接单元41、第一连接件411、第二连接件412、固定件43、第一固定部431、第二固定部432、第二连接部433、第一安装部434、第二安装部435、第一轴部436、第二轴部437、电控组件50、第一电控件51、第二电控件52、锁定组件60、电传输组件70、第一信号传输件71、第二信号传输件72、FPC(柔性电路板)73。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请一实施例提供一种管腔内医学成像装置，本申请揭示实施例中，管腔内医学成像装置应用于心腔内超声手术。结合图1、图2所示，管腔内医学成像装置包括探头10、导管组件20、手柄组件30、驱动组件40、电控组件50、锁定组件60和电传输组件70。探头10设置于导管组件20的端部，探头10用于产生和接收超声波信号，导管组件20用于将探头10送至手术部位；手柄组件30与导管组件20连接，手柄组件30由操作者手持操作；驱动组件40设置于导管组件20和手柄组件30内部，驱动组件40与导管组件20连接，驱动组件40通过导管组件20驱动探头10，从而控制探头10的弯曲方向和弯曲程度；电控组件50设置于手柄组件30，电控组件50与驱动组件40电连接，电控组件50由操作者手动按压进行操作，用于控制驱动组件40的开启或关闭；锁定组件60设置于导管组件20和手柄组件30之间，用于将导管组件20和手柄组件30可拆卸地连接；电传输组件70设置于导管组件20的内部，电传输组件70与探头10电连接，用于将探头10的超声信号传输至管腔内医学成像装置的外部。

在其他实施例中，管腔内医学成像装置还可以应用于各种超声诊断成像设备，例如食道超声设备等。

导管组件20包括导管21、导管壳体22、牵引线23。导管21安装于导管壳体22远离手柄组件30的端部，导管壳体22用于与手柄组件30连接。牵引线23至少设置两根，牵引线23设置于导管21、导管壳体22内部，牵引线23穿过导管壳体22、导管21与探头10连接，牵引线23用于带动探头10沿预设方向运动，本申请揭示的实施例中，牵引线23设置有四根，每根牵引线23用于带动探头10沿不同的方向运动。

以导管壳体22的中心轴线为基准，四根牵引线23等间距的布置在中心轴线的周围，且每根牵引线23与中心轴线的距离相等。具体地，以设置于手柄组件30上的电控组件为中心，电控组件具有上方、下方(如图1中y轴线两端所指方位)、左方、右方(如图1中x轴线两端所指方位)四个方位，可以理解的是，四个方位也能够适应于导管壳体22内部，即四根牵引线23可以布置于导管壳体22内部的上、下、左、右四个方位上。可以理解的是，预设方向包括上方向、下方向、左方向以及右方向。具体地，拉动上方位的牵引线23能够使得探头10朝上方向弯曲，拉动下方位的牵引线23能够使得探头10朝下方向弯曲，拉动左方位的牵引线23能够使得探头10朝左方向弯曲，拉动右方位的牵引线23能够使得探头10朝右方向弯曲。

在其他实施例中，牵引线23可以设置为两根、三根、五根、六根等。

手柄组件30包括手柄壳体31。手柄壳体31与导管壳体22连接，手柄壳体31由操作者手持，用于将导管21和探头10移动至手术位置。

结合图2-图5所示，驱动组件40包括驱动单元41和连接单元42。驱动单元41设置于手柄壳体31内部，连接单元42设置于导管壳体22和手柄壳体31内部，连接单元42设置于驱动单元41和牵引线23之间。连接单元42具有连接状态和分离状态，连接单元42处于连接状态时，连接单元42将驱动单元41和牵引线23连接到一起，从而驱动单元41能够通过连接单元42带动牵引线23运动；连接单元42处于分离状态时，驱动单元41与牵引线23脱离，驱动单元41的牵引力不能传递至牵引线23，牵引线23失去牵引力不能运动。驱动单元41包括驱动件411、传动件412和动力输出件413。传动件412连接于驱动件411和动力输出件413之间，驱动件411能够输出旋转运动，驱动件411用于驱动传动件412运动，传动件412用于将驱动件411的旋转运动转换为动力输出件413的直线往复运动，动力输出件413用于输出动力；动力输出件413与连接单元41连接，驱动件411驱动动力输出件413运动，使得动力输出件413能够带动连接单元41运动，从而带动牵引线23运动。

驱动件411能够进行正向和反向的旋转运动，驱动件411可以为电机。

传动件412包括第一锥型齿4121、第二锥型齿4122、圆柱齿4123。驱动件411的输出端与第一锥型齿4121连接，第二锥型齿4122与圆柱齿4123同轴设置，，第二锥型齿4122与第一锥型齿4121啮合，第二锥型齿4122的中心轴线与第一锥型齿4121的中心轴线互相垂直。驱动件411通过第一锥型齿4121和第二锥型齿4122将驱动力传递至圆柱齿4123。动力输出件413可以为齿条，圆柱齿4123外圆周的齿能够与齿条的齿啮合，从而驱动件411的旋转运动能够通过第一锥型齿4121、第二锥型齿4122、圆柱齿4123转换为动力输出件413的直线往复运动。

连接单元42包括第一连接件421和第二连接件422。本申请揭示的实施例中，第一连接件421为磁体，第二连接件422为电磁体。第一连接件421设置于导管壳体22内部，第一连接件421与牵引线23连接，第二连接件422设置于手柄壳体31，第二连接件422与动力输出件413连接。具体地，第二连接件422通电具有磁性，使第一连接件421和第二连接件422处于连接状态，，即第二连接件422能够与第一连接件421紧固贴合，用于将动力输出件413和牵引线23连接到一起，驱动件411运转，动力输出件413能够通过第一连接件421和第二连接件422带动牵引线23运动，从而使探头弯曲。第二连接件422断电失去磁性，使第一连接件421和第二连接件422处于分离状态，即第二连接件422与第一连接件421断开连接，动力输出件413的牵引力不能传递至牵引线23。本申请的连接单元41选用磁体和电磁体，其之间的连接和分离以通电和断电的方式实现，操作简单便捷，与导管壳体22、手柄壳体31的可拆卸连接结构适配度更高。

在其他实施例中，第一连接件421和第二连接件422可以互为公母的卡扣结构、插拔结构等常见的可拆卸结构。

在一些实施例中，导管壳体22内部设置有第一容纳槽24，手柄壳体31设置有第二容纳槽32。第一容纳槽24和第二容纳槽32用于对动力输出件413、第一连接件421和第二连接件422进行导向。手柄壳体31的端部设置有端盖311，第一容纳槽24穿过端盖311与第二容纳槽32连通，第一容纳槽24和第二容纳槽32沿平行于动力输出件413的直线往复运动方向延伸设置。第一连接件421设置于第一容纳槽24，并能够在第一容纳槽24内滑动；第二连接件422和动力输出件413设置于第二容纳槽32，并能够在第二容纳槽32内滑动。驱动件411运转时，动力输出件413能够带动第一连接件421和第二连接件422在第一容纳槽24和第二容纳槽32内滑动。

驱动单元41、连接单元42与牵引线23的数量对应设置。具体地，本申请揭示的实施例中，驱动单元41设置有两组，每组驱动单元41包括两个动力输出件413，其中一组驱动单元41的两个动力输出件的413中心轴线所在平面与另一组驱动单元41的两个动力输出件413的中心轴线所在平面相互垂直，该布置方式结构紧凑、空间占地小。连接单元42设置有四组，牵引线23设置有四根，四根牵引线23分别与四组连接单元42对应设置，四组连接单元42分别与四个动力输出件413对应设置。进一步地，第一容纳槽24设置有四组，分别设置于上、下、左、右四个方位上；第二容纳槽32设置有四组，与四组第一容纳槽24位置对应；四个第一连接件421分别设置于四个第一容纳槽24中，四个第二连接件422、四个动力输出件413分别设置于四个第二容纳槽32中。

两组驱动单元41通过固定件43设置于手柄壳体31内。本申请揭示的实施例中，固定件43为一体成型件。固定件43包括第一固定部431、第二固定部432、第二连接部433、第一安装部434、第二安装部435、第一轴部436和第二轴部437。第一固定部431和第二固定部432沿第一方向(第一方向平行于动力输出件413直线往复运行的方向)延伸，第一固定部431和第二固定部432间隔设置，第一固定部431和第二固定部432与手柄壳体31连接，用于将两组驱动单元41固定于手柄壳体31内部；第二连接部433设置于第一固定部431和第二固定部432之间，用于连接第一固定部431和第二固定部432；第一安装部434、第二安装部435均与第一固定部431连接，第一安装部434和第二安装部435分别用于安装两个驱动件411；第一轴部436和第二轴部437设置于第一固定部431、第二固定部432之间，第一轴部436沿左右方向延伸，第一轴部436用于安装第一组驱动单元41中的传动件412，该传动件412与第一轴部436转动连接；第二轴部437沿上下方向延伸，第二轴部437用于安装第二组驱动单元41中的传动件412，该传动件412与第二轴部437转动连接。

再次参考图1，电控组件50包括第一电控件51和第二电控件52。第一电控件51和第二电控件52设置于手柄壳体31上，便于操作者手持手柄壳体31时操控第一电控件51和第二电控件52。第一电控件51与驱动件电连接，用于启动或关闭驱动件；第二电控件与第二连接件422连接，用于使第二连接件422通电或断电，具体地，第二连接件422通电具有磁性，使得第一连接件421和第二连接件422能够互相连接，第二连接件422断电磁性消失，第一连接件421和第二连接件422彼此能够分离。

第一电控件51、第二电控件52可以是按键、按钮、操作块等，只要能够便于操作者手动操控即可。进一步地，第一电控件51设置有四个，包括上、下、左、右四个操控件；其中上操控件和下操控件与第一组驱动单元41中的驱动件411电连接，用于操控该驱动件411正转或反转；左操控件和右操控件与第二组驱动单元41中的驱动件411电连接，用于操控该驱动件411正转或反转。按压不同的第二电控件52，用以控制探头10沿不同的方向弯曲，例如，按压上操控件，第一组驱动单元41中的驱动件411正向旋转，能够驱动位于上方位的动力输出件413朝向操作者手部的方向运动，从而拉扯位于上方位的牵引线23，使得探头10能够向上弯曲；按压下操控件，第一组驱动单元41中的驱动件411反向旋转，能够驱动位于下方位的动力输出件413朝向操作者手部的方向运动，从而拉扯位于下方位的牵引线23，使得探头10能够向下弯曲；按压左操控件，第二组驱动单元41中的驱动件411正向旋转，能够驱动位于左方位的动力输出件413朝向操作者手部的方向运动，从而拉扯位于左方位的牵引线23，使得探头10能够向左弯曲；按压右操控件，第二组驱动单元41中的驱动件411反向旋转，能够驱动位于右方位的动力输出件413朝向操作者手部的方向运动，从而拉扯位于右方位的牵引线23，使得探头10能够向右弯曲。以按压的方式操控第一电控件51和第二电控件52，操作方便，控制稳定。

锁定组件60包括第一锁定件和第二锁定件。第一锁定件和第二锁定件互相配合，第一锁定件和第二锁定件的其中之一设置于导管壳体22上，另一设置在手柄壳体31上。本申请揭示的实施例中，第一锁定件设置在导管壳体22的端部，第二锁定件设置在手柄壳体31的端部，第一锁定件和第二锁定件用于将导管壳体22和手柄壳体31可拆卸地连接。具体地，第一锁定件和第二锁定件可以是互为公母的插拔卡扣。导管组件20是一次性使用，手柄组件30作为设备端可重复使用，通过第一锁定件和第二锁定件形成的导管组件20和手柄组件30的分体式组合设计，可以多次更换导管组件，而手柄组件可重复使用，相较于以往一体式结构设计的生产成本和手术成本都大大降低。

在其他实施例中，第一锁定件和第二锁定件可以是互为公母的旋转卡扣。

在其他实施例中，第一锁定件和第二锁定件可以是互相配合的外螺纹和内螺纹。

在其他实施例中，本申请的管腔内医学装置的连接单元可以设置为一体式结构，同时导管组件和手柄组件设置为一体式，即连接单元可以设置为仅有连接状态，在此实施例中，管腔内医学装置为一次性使用元件，但仍然可实现采用电驱动的控制方式驱动牵引线运动，能够更精准更快速地使探头达到预设的弯曲程度，有利于减少图像扫描时间，降低患者的手术风险。

再次参考图2、图3，电传输组件70包括第一信号传输件71和第二信号传输件72。第一信号传输件71和第二信号传输件72设置于导管壳体22的内部，第一信号传输件71和第二信号传输件72可以为PCB板(电路板)。第一信号传输件71通过FPC(柔性电路板)73与探头10电连接，以对探头传输电激励信号和接收探头10的超声信号，第一信号传输件71通过PIN针与第二信号传输件72电连接，第二信号传输件72设置于端盖311上，用于将电激励信号传输至第一信号传输件和将超声信号传输至管腔内医学装置外部的主机端。探头10可利用压电效应将超声的激励电脉冲信号转换为超声波信号进到患者体内，再将组织反射的超声回波信号转换为电信号，通过第一信号传输件71和第二信号传输件72将探头10的电信号传输至主机端，从而实现对组织的检测。

在其他实施例中，本申请的管腔内医学装置可以仅包括探头、导管组件、驱动单元以及第一电控件，通过操控第一电控件控制驱动单元运动，以带动探头沿不同的方向弯曲。

在其他实施例中，本申请的管腔内医学装置还可以包括连接单元、第二电控件，通过第二电控件实现连接单元的通电和断电，通过连接单元实现驱动单元和牵引线的连接和分离。

在其他实施例中，本申请的管腔内医学装置还可以包括手柄组件和锁定组件，通过锁定组件实现导管组件和手柄组件的可拆卸连接。

在其他实施例中，本申请的管腔内医学装置可以仅包括探头、导管组件、驱动单元和第一电控件，即不设置上述提及的连接单元和锁定组件，通过操控第一电控件控制驱动单元运动，以带动探头沿不同的方向弯曲。本申请按压第一电控件51控制驱动单元41的方式不需要很大的手部力量也能够轻松操控，避免出现操作者出现手部疲劳；操作者的手部在手术中若是沾有血迹，本申请的第一电控件51能够避免以往采用旋钮的操作方式会出现操作者手部打滑导致不便旋转旋钮的情况，有利于操作者操作；第一电控件51结合驱动单元41能够控制探头10弯曲的精准程度，有利于缩短探头10的扫描时间和降低患者的手术风险。

本申请管腔内医学成像装置的使用步骤为：

操作者手持手柄壳体31，将导管21和探头10置于手术位置；

操作者按压第二电控件52，使第二连接件422通电，第一连接件421和第二连接件422从分离状态切换为连接状态(在手术过程中第一连接件421和第二连接件422始终处于连接状态)，同时驱动件411通电；

操作者按压第一电控件51，第一电控件51控制驱动件411运转，动力输出件412带动连接单元41沿靠近操作者手部的方向运动，从而拉动牵引线23，使得探头10弯曲对患部进行扫描；

手术完毕后按压第二电控件52，使第二连接件422断电，第一连接件421和第二连接件422从连接状态切换为分离状态，牵引线23失去牵引力使探头10自动回位，同时驱动件411断电；

将导管21和探头10从手术位置取出，通过第一锁定件和第二锁定件将导管组件20和手柄组件30脱离，进行下一次手术时，将一次性的导管组件20通过第一锁定件和第二锁定件重新组装到手柄组件30上即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种管腔内医学成像装置，其特征在于，包括：

探头，用于产生和接收超声信号；

导管组件，包括至少两跟牵引线，所述牵引线与所述探头连接，每根所述牵引线用于带动所述探头沿不同的方向运动；

驱动组件，包括驱动单元，所述驱动单元与所述牵引线连接，用于驱动所述牵引线运动；及

电控组件，包括第一电控件，所述第一电控件与所述驱动单元电连接，用于启动或关闭所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述驱动组件还包括连接单元，所述连接单元设置于所述牵引线和所述驱动单元之间，所述连接单元具有连接状态和分离状态，所述连接单元处于所述连接状态时，所述驱动单元能够通过所述连接单元带动所述牵引线运动；所述连接单元处于所述分离状态时，所述驱动单元的牵引力不能传递至所述牵引线。

3.根据权利要求2所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述连接单元包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件设置于所述导管组件，并与所述牵引线连接，所述第二连接件与所述驱动单元连接，所述第一连接件和所述第二连接件能够相互连接和分离，以实现所述连接状态和所述分离状态的切换。

4.根据权利要求2所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述导管组件还包括导管壳体，所述导管壳体设置有第一容纳槽，至少部分所述连接单元设置于所述第一容纳槽内，并能够在所述第一容纳槽内往复运动。

5.根据权利要求2所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述连接单元包括磁体和电磁体，所述电控组件还包括第二电控件，所述第二电控件与所述电磁体电连接，用于控制所述电磁体通电或断电，以使所述磁铁和所述电磁体在所述连接状态和所述分离状态之间切换。

6.根据权利要求1所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述驱动单元包括驱动件、传动件和动力输出件，所述驱动件能够输出旋转运动，所述传动件连接于所述驱动件和所述动力输出件之间，所述动力输出件与所述牵引线连接，所述传动件用于将所述驱动件的旋转运动转换为动力输出件的直线往复运动，所述动力输出件能够带动所述牵引线运动。

7.根据权利要求6所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述驱动单元设置有两组，每组所述驱动单元包括两个所述动力输出件，其中一组所述驱动单元的两个所述动力输出件的中心轴线所在平面与另一组所述驱动单元的两个所述动力输出件的中心轴线所在平面相互垂直，所述牵引线设置有四根，四根所述牵引线分别与四个所述动力输出件对应设置。

8.根据权利要求6所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述超声装置还包括手柄组件，所述手柄组件包括手柄壳体，所述手柄壳体内部设置有第二容纳槽，所述动力输出件设置于所述第二容纳槽，并能够在所述第二容纳槽内往复运动。

9.根据权利要求1所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述超声装置还包括手柄组件，所述驱动组件还包括连接单元，所述驱动单元设置于所述手柄组件，至少部分所述连接单元设置于所述手柄组件，所述导管组件与所述手柄组件可拆卸地连接。

10.根据权利要求9所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述超声装置还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述导管组件和所述手柄组件之间，用于将所述导管组件和所述手柄组件可拆卸地连接。

11.根据权利要求1所述的管腔内医学成像装置，其特征在于，所述超声装置还包括手柄组件及设置于所述导管组件和所述手柄组件之间的电传输组件，所述电传输组件包括第一信号传输件和与所述第一信号传输件电连接的第二信号传输件，所述第一信号传输件与所述探头电连接，以对所述探头传输电激励信号和接收所述超声信号，所述第二信号传输件用于将所述电激励信号传输至所述第一信号传输件和将所述超声信号传输至主机端。