CN116568617A - 检体传送装置 - Google Patents

Abstract

本发明的检体传送装置在装置启动时高精度地保持检体的停止位置精度，并且抑制传送时的液体晃动。在包括用于传送检体的传送容器的多个线圈、线圈驱动部、以及控制部的检体传送装置中，控制部具有根据检体的速度变动来判定检体的液体晃动的液体晃动判定部，控制部在最接近检体的停止位置的停止线圈(3)附近，在远离停止线圈(3)的一侧设定第一区间(S1)，在比第一区间(S1)更接近停止线圈(3)的一侧设定第二区间(S2)，并且在第一区间(S1)中存在检体的情况下设定第一电流作为向停止线圈(3)通电的电流，在第二区间(S2)中存在检体的情况下设定第二电流作为向停止线圈(3)通电的电流，第一电流基于液体晃动判定部(65)的判定信息而被设定为检体的液体晃动得以抑制的大小，第二电流被设定为大于第一电流的电流值。

Description

检体传送装置

技术领域

本发明涉及适合用于分析例如血液或尿液等生物试料(以下记载为检体)的检体分析系统和用于进行分析所需的预处理的检体预处理装置的检体传送装置。

背景技术

用于临床检查的检体处理装置中，针对血液、血浆、血清、尿液和其他体液等检体(样本)检查被指示的分析项目。这些检体处理装置能将具有各种功能的多个装置连接起来，自动处理各个工序。也就是说，为了检查室的业务合理化，将生物化学和免疫等多个分析领域的分析部通过传送线连接起来，作为一个装置来运用。以往的传送线主要以皮带驱动方式为主，如果在传送中途由于某种异常导致传送停止，则无法向其下游侧的装置提供检体。另外，随着医疗的高度化以及老龄化社会的发展，可以预见检体处理内容的多样化和检体数量的增加，需要更快地搬运多种检体。因此，为了提高检体处理装置的处理能力，为了实现检体的高速传送、大量同时传送送以及朝向多个方向的传送，正在研究电磁传送方式。

作为电磁传送方式的示例，例如有在日本专利特开2017-227635号公报(专利文献1)中记载的实验室试料分配系统。该实验室试料分配系统包括多个试料容器传送体，试料容器传送体包括设为永磁体形态的磁活性元件。由此，在专利文献1的实验室试料分配系统中，由电磁致动器产生的磁场在整个移送平面上驱动试料容器传送体。此外，在专利文献1的实验室试料分配系统中，能通过位置传感器检测由永磁体产生的磁场，并接受关于试料容器传送体的位置的反馈(参照段落0063-0065)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-227635号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1的实验室试料分配系统虽然公开了通过位置传感器检测检体位置来传送试料容器传送体的技术，但是没有关于试料容器传送体的运动和停止方法的描述。

在电磁致动器中，向线圈施加电流，利用线圈中产生的有效推力进行检体传送。在这种情况下，如果不适当控制施加到线圈的电流量和施加电流的线圈的切换位置，则在刚刚切换后产生的试料的传送速度的变动变大，产生较大的液体晃动。此外，由于线圈在正上方附近具有磁阻力(朝行进方向的相反侧作用的力)，因此如果不控制考虑了磁阻力的线圈电流，则无法使试料容器传送体停止在目标停止位置。

本发明的目的是提供一种检体传送装置，其能够在抑制检体传送时的液体晃动的同时高精度地控制检体停止位置。

解决技术问题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的检体传送装置具有：传送容器，该传送容器具有磁体或磁性体和用于保持检体的保持部；用于传送所述传送容器的多个线圈；用于向所述多个线圈施加电压的线圈驱动部；以及用于控制所述线圈驱动部的控制部，所述控制部具有根据检体的速度变动来判定检体的液体晃动的液体晃动判定部，所述控制部在最接近检体的停止位置的停止线圈附近，在远离所述停止线圈的一侧设定第一区间，在比所述第一区间更接近所述停止线圈的一侧设定第二区间，并且在所述第一区间中存在检体的情况下设定第一电流作为向所述停止线圈通电的电流，在所述第二区间中存在检体的情况下设定第二电流作为向所述停止线圈通电的电流，所述第一电流基于所述液体晃动判定部的判定信息而被设定为检体的液体晃动得以抑制的大小，所述第二电流被设定为大于所述第一电流的电流值。

附图说明

图1是本发明的一个实施例所涉及的检体传送装置1的简要结构图。

图2是示出检体传送装置1的截面结构例的一部分的示意图。

图3是示出检体传送装置1的运算部40的结构的功能框图。

图4是示出相对于检体传送装置1所使用的线圈25的位置的电感特性的图。

图5是示出相对于线圈25的位置的电流变化量特性的图。

图6是示出检体传送装置1的电压脉冲和电流的时序波形的图。

图7是示出检体传送装置1的每个电流的位置相对于有效推力的图。

图8是说明检体传送装置1的励磁线圈的切换位置对检体传送速度的影响的图。

图9是伴随检体传送装置1的励磁线圈的切换的速度变动的说明图。

图10是说明检体传送装置1的励磁线圈的切换位置对速度变动的影响的图。

图11是检体传送装置1的第二电流施加定时的传送速度的说明图。

图12是示出当施加第一电流/第二电流时的检体传送装置1的有效推力和检体动作的说明图。

具体实施方式

为了不影响分析结果，检体传送装置中，需要抑制传送过程中的液体晃动。另外，为了传送多个检体，为了防止与其他检体的碰撞，需要高精度地控制检体(传送容器)的停止位置。在电磁传送装置中，向线圈施加电流，使得能将检体沿着想要传送的方向进行传送，利用线圈产生的有效推力进行检体传送。这里，为了使检体移动到目标位置，需要根据检体位置向多个线圈施加电流，而检体上产生的有效推力由线圈电流量、以及电磁力(行进方向/垂直方向)和摩擦力(μN)决定，该电磁力由线圈与检体之间的位置关系决定，该摩擦力由检体质量和传送面的摩擦系数决定。也就是说，如果不控制施加到线圈上的电流量以及施加电流的线圈的切换位置，则在刚刚切换后产生的检体的传送速度的变动变大，产生液体晃动。此外，由于线圈在正上方附近具有磁阻力(朝行进方向的相反侧作用的力)，因此如果不控制考虑了磁阻力的线圈电流，则无法使检体停止在目标停止位置。

本实施例是为了解决上述问题而完成的，通过根据流过线圈绕组的电流信息推定检体位置，从而在不使用检体位置检测用的传感器的情况下推定检体位置。此外，通过检测伴随着根据检体位置变化的线圈的电感变化而变化的电流变化量，从而掌握检体的准确的位置信息，提高检体的位置检测精度。此外，具有液体晃动判定器，根据施加电流的线圈的速度信息预测速度变动，控制用于抑制液体晃动的电流量和施加电流的线圈的切换位置。此外，为了高精度地控制停止位置，运算用于克服线圈的磁阻力的有效推力，并基于运算结果控制电流量和施加电流的线圈的切换位置。

根据本实施例，能在保持传送效率的同时抑制传送时的液体晃动，并且能高精度地控制检体停止位置。

下面，使用附图来说明本发明的检体传送装置的实施例。

首先，用图1对本实施例的传送装置的简要结构进行说明。图1是本发明的一个实施例所涉及的检体传送装置1的简要结构图。图1示意性地示出了两个线圈25和永磁体10相对动作的检体传送装置1的概要。

在图1中，检体传送装置1包括永磁体10、由圆柱状的芯体22和缠绕在芯体22的外周侧的绕组21构成的线圈(线圈装置)25、驱动电路50、电流检测部30、运算部40、和电源55。

永磁体10也可以是磁性体，驱动电路50构成线圈驱动部。线圈驱动部可以构成为包括电流检测部30。运算部40构成检体传送装置1的控制部，并控制线圈驱动部来移送用于保持检体的传送容器(检体托架)20。

图2是示出检体传送装置1的截面结构例的一部分的示意图。传送容器20构成为使检体(容器)的保持部20a和永磁体10成为一体。传送容器20经由传送平面P与线圈25(25a、25b)相对地配置。

通常，检体传送装置1通过使电流流过线圈25a、25b的线圈21a、21b，从而在芯体22中产生电磁力。通过该电磁力，配置在传送容器20中的永磁体10被控制为以在多个线圈25a、25b之间(线圈25和线圈25之间)的上方并且在传送平面P上滑动的方式，相对于线圈25a、25b相对地移动，从而传送容器20被传送到期望的位置。

在检体传送装置1中，需要永磁体10和线圈25a、25b之间的相对的位置信息。该位置信息被用于通过使电流流过线圈25a、25b的绕组21a、21b而使芯体22a、22b中产生的电磁力有效地作用于永磁体10，此外还用于使永磁体10朝目标方向移动。

例如，假设永磁体10位于两个线圈25中的一个上方(正上方)的情况。即使将电压施加到位于永磁体10的正下方的线圈25a(绕组21a)上，也不会在永磁体10中产生沿传送方向的力(推力)。另一方面，若向在上方(正上方)没有永磁体10(不在永磁体10的正下方)的线圈25b(绕组21b)施加电压，则产生将永磁体10吸引到该线圈25b的力，并且产生沿传送方向的力(推力)。也就是说，通过向期望的线圈25a、25b(绕组21a、21b)施加电压，能在永磁体10上有效地产生沿传送方向的力。而且，通过选择施加电压的线圈25a、25b(绕组21a、21b)，能控制沿传送方向的力的朝向(方向)。

接着，对在不使用位置传感器的情况下推定检体位置的方法进行说明。在永磁体10位于图1的跟前侧的线圈25上的情况下，永磁体10产生的磁通作用于线圈25。这里，在永磁体10靠近侧的线圈25和远离侧的线圈25中，进行作用的磁通的大小不同。也就是说，作用于线圈25的磁通的大小根据永磁体10和线圈25之间的相对位置而改变。

芯体22由磁性体构成，通过芯体22的磁通具有若磁通变大，则变得难以通过的性质。这里，若向绕组21施加电压并使电流流动，则在芯体22中产生由该电流产生的磁通。因此，芯体22中产生由永磁体10产生的磁通和由流过绕组21的电流产生的磁通。

一般，若使电流流过绕组21，则在其周围产生磁场，所产生的磁通与流过的电流的电流值成比例。这个比例常数被称为电感。然而，在具有芯体22等磁性体的电路中，电感由于芯体22的饱和特性而改变。

若芯体22发生饱和，则电感根据芯体22中产生的磁通的大小而改变。也就是说，绕组21的电感根据永磁体10的磁通的大小而变化。这意味着绕组21的电感根据永磁体10的位置而变化。

在绕组21中产生的电压V用式(1)表示。

V＝－dφ/dt (1)

这里，φ为磁通，t为时间。如式(1)所示，电压V用每单位时间内的磁通的变化量表示。

另外，若设电流I、电感L，则式(2)的关系成立。

dI/dt＝(1/L) × (dφ/dt) (2)

根据上述式(1)以及式(2)，式(3)的关系成立。dI/dt＝－V/L(3)

即，在向绕组21施加一定的电压的情况下，如式(3)所示，所提供的电流I的时间微分随电感L的大小而变化。这意味着施加电压时所提供的电流的上升方式不同。

因此，在将电压施加到绕组21时，通过检测流过绕组21的电流及其流动方式，从而能够通过运算求出电感L。也就是说，如果检测到根据永磁体10的位置而变化的绕组21的电感L，则求出对该电感L造成影响的永磁体10的位置。

为此，将驱动电路50连接到线圈25的绕组21，并且设置用于检测流过绕组21的电流值的电流检测部30。在本实施例中，通过驱动电路50向绕组21施加电压，由电流检测部30检测由该电压产生的电流值。

电流检测部30可考虑由串联电阻、电流互感器构成，或是使用了霍尔电流传感器，但不限于这些。

驱动电路50连接到电源55，接收电流并将电流提供给线圈25的绕组21。

此外，为了获得对传送容器20进行传送所需的推力，运算部40运算施加到驱动电路50的电压指令，并且基于由电流检测部30检测到的电流值测量线圈25的电感L(即，电流变化量dI/dt)，运算线圈25和永磁体10之间的相对位置关系，从而推定永磁体10在传送装置1内的位置。运算部40使用运算出的该永磁体10的位置信息来决定向线圈25提供传送永磁体10(检体)所需的电流的定时，从驱动电路50向适当的线圈25提供电流。

在图3的框线图中表示此时的检体位置检测控制的一个示例。图3是示出检体传送装置1的运算部40的结构的功能框图。

如图3所示，运算部40输入：由通电线圈决定部63决定的顺序、以及由液体晃动判定部65运算出的根据传送速度的目标值决定的推力(电流)指令以及液体晃动判定器65所输出的目标切换位置指令以及检体位置推定部62所输出的位置信息，由占空比设定部60运算电压脉冲，并将该电压脉冲输出到驱动电路50。

占空比设定部60基于由液体晃动判定部65运算出的推力(电流)指令运算电压脉冲的导通时间和截止时间，决定电压脉冲的占空比。

由电流检测部30检测当电压脉冲输出到线圈25时的电流值，由电流变化量运算部61运算线圈25的电流变化量(dI/dt)，由检体位置推定运算部62根据该值推定检体位置。此外，由通电线圈决定部63基于检体的传送目标位置和上述检体位置推定结果来决定实际进行通电的线圈25，根据该决定位置和上述液体晃动判定部所输出的目标切换位置指令，在线圈切换位置运算部64切换电路，使得能够向期望的线圈25通电。另外，这里所述的控制块可以通过微型计算机等运算装置来实现。

这里，参照图4说明检体位置推定部62。图4是示出相对于用于检体传送装置1的线圈25的位置的电感特性的图。该电感特性被设为在检体传送装置1中的电感的特性表。

在检体位置推定部62中，如上述那样输入电流变化量(dI/dt，即，相当于线圈25的电感L)，并输出传送容器20(即，检体)的位置推定值。例如，在检体位置推定部62中设定有如图4所示的相对于检体位置的电感的特性表。

在图4中，P3表示永磁体10位于某个线圈25的正上方，P1表示永磁体10远离该线圈25，并位于相邻配置的另一线圈25上。此外，图4的纵轴L示出线圈25的电感。若观察该特性，则可知随着永磁体10从P3变为P1，电感L增加。如上所述，该特性是通过对线圈25通电而产生的磁通的作用和永磁体10产生的磁通的作用而产生的电感的变化。

参照图5说明实际的控制逻辑中使用的电感特性的替代特性。图5是示出相对于线圈25的位置的电流变化量特性的图。

尽管本实施例的原理是利用该电感L的位置特性来推定传送容器20的位置，但是在实际的控制逻辑中，将线圈25的电流变化量设为输入，因此能在检测位置推定部62内设定为图5所示的电流变化量(dI/dt)的位置特性数据表。电感L与电流变化量(dI/dt)之间的关系如式(3)所示。

参照图6，说明检体传送装置1中、与为了检测传送容器20的位置而施加到线圈25的电压波形相对应的电流波形。图6是示出检体传送装置1的电压脉冲和电流的时序波形的图。

图6表示相对于电压脉冲的电流值，根据电压脉冲的导通结束的定时的电流值(最大值)和电压脉冲的截止结束的定时的电流值(最小值)之间的差分来运算电流变化量(dI/dt)。检体位置推定部62中，通过逐次运算该电流变化量(dI/dt)来随时推定检体位置(传送容器20的位置)。

接下来，说明图3所示的液体晃动判定部65。液体晃动判定部65根据检体的速度变动判定检体的液体晃动。液体晃动判定部65中，判定液体晃动，并将液体晃动得以充分抑制的推力(电流)指令输出到占空比设定部60，将此时的电流施加线圈的切换位置，即决定在检体处于哪个位置时切换电流施加线圈的目标切换位置输出到线圈切换位置运算部64。这里，为了高精度地控制检体的停止位置，将指令电流和目标切换位置分别设定为2个阶段。

参照图7说明相对于检体位置的有效推力的特性。图7是示出检体传送装置1的每个电流的位置相对于有效推力的图。

有效推力Feff用式(4)表示。

Feff＝Fx-μ(mg+Fz)(4)

这里，Fx是在线圈25中产生的沿相对于传送面P的水平方向作用的力，Fz是在线圈25中产生的沿相对于传送面P的垂直方向作用的力，m是检体质量，μ是摩擦系数。

图7的特性示出了将电流施加(励磁)到线圈3时的特性。图7的d为线圈间距离。在检体位于线圈1，即远离2节距(2d)处的情况下，Fx几乎不起作用，由于自重分量的摩擦力和Fz而在使检体减速的方向上有力作用。在检体位于线圈2，即远离1节距(d)处的情况下，由于Fx的增加，在使检体加速的方向上有力作用。之后，随着检体接近线圈3，加速力逐渐增加，虽然取决于线圈的特性，但当检体来到线圈2和线圈3的中间地点附近时的有效推力变为最大，之后随着检体进一步接近，有效推力减小。进而，若检体接近并到达线圈3正上方附近，则线圈3的磁阻力起作用，Fz增大，因此在使检体减速的方向上有力作用。另外，由于式(4)所示的Fx及Fz随电流量而变大，因此电流量越大，实际推力也越大。

这里，第一电流设为主要在励磁线圈刚刚从线圈2切换到线圈3起到相对于停止位置(图7中的线圈3)到达规定位置为止的期间内施加的电流，第二电流设为在检体相对于停止位置从接近规定位置起到检体停止为止施加的电流。第一电流是为了在抑制液体晃动的同时使检体高精度地停止在停止位置而施加的电流，因此将图7中用虚线表示的相当于小电流的电流施加到线圈3。另一方面，由于第二电流是用于通过磁阻力克服减速力从而使检体停止在停止目标的电流，因此将图7中用实线表示的相当于大电流的电流施加到线圈3。

如上所述，在本实施例中，运算部(控制部)40在最接近检体的停止位置的停止线圈附近，在远离停止线圈的一侧设定第一区间，在比第一区间更接近停止线圈的一侧设定第二区间，并且，在第一区间存在检体的情况下设定第一电流作为向停止线圈通电的电流，在第二区间存在检体的情况下设定第二电流作为向停止线圈通电的电流。在本实施例的情况下，最接近检体的停止位置的停止线圈是线圈3，第二区间包括停止位置并且连续地设定在第一区间中。

此外，基于液体晃动判定部65的判定信息将第一电流设定为抑制检体的液体晃动的大小，将第二电流设定为大于第一电流的电流值。

根据由占空比设定部60设定的电压脉冲的占空比生成第一电流和第二电流。

接下来，参照图8说明励磁线圈的切换位置。图8是说明检体传送装置1的励磁线圈的切换位置对检体传送速度的影响的图。

在图8中，横轴上示出施加电流的线圈的切换位置，纵轴上示出励磁线圈切换后检体到达相同切换位置时的速度。这里所说的切换位置表示在紧接着切换施加电流的线圈之前的检体与励磁线圈之间的距离。

在切换位置较大、即励磁线圈与检体之间的距离较远时进行励磁线圈的切换的情况下，在有效推力较大而进行加速的区域(图7中的线圈2和线圈3的中间附近)切换励磁线圈。若励磁线圈切换，则检体和励磁线圈之间的距离会进一步增加1节距，因此朝着使检体减速的方向作用。

另一方面，在切换位置较小、即励磁线圈与检体的距离较近时进行励磁线圈的切换的情况下，在有效推力较大而进行加速的区域充分加速，励磁线圈切换。通过励磁线圈的切换，与励磁线圈的距离增加1节距是共通的，但由于是在检体接近的状态下进行励磁线圈的切换，因此与励磁线圈的距离相对变近，朝着使检体减速方向作用的力变小相应的量。

这里，为了本发明目的即高精度地控制停止位置，需要使传送容器20充分减速，因此需要增大切换位置。

接着，图9中示出切换施加电流的线圈时的速度变动波形。由于停止目标是图7所示的线圈3，为了使其减速，向线圈3施加比线圈2更小的电流。如果将施加电流的线圈从线圈2切换为线圈3，则切换的瞬间的检体与线圈3的距离远离1节距，因此有效推力减小，检体的传送加速度也减小。为了用速度对检体传送进行管理，将电流施加线圈切换前后的速度斜度设为速度变动1、速度变动2。可知速度变动1和速度变动2的最大值与传送时的液体晃动量具有相关性，并将它们用于液体晃动判定部65的液体晃动判定。另外，也可以不限定为最大值，例如可以使用速度变动1(正值)与速度变动2(负值)的差分。

接下来，图10中示出横轴上表示切换位置，纵轴上表示速度变动的情况。可以看到图10中示出的切换位置与速度变动的相关性与图8所示的切换位置与速度的相关性是相反的特性。这表示切换后的速度较大，实际推力的变动较小，液体晃动难以发生。也就是说，由于切换位置的远近和液体晃动之间存在权衡，所以为了控制切换位置使得在抑制液体晃动的同时能够充分使检体速度减速，液体晃动判定部65判定液体晃动是否合格。这里，液体晃动的合格与否判定值例如可以使用通过摄像头等取得实际改变切换位置时的液体晃动量的数据而得到的值。控制到能够满足液体晃动的合格与否判定，并且尽可能使检体速度减速的切换位置。如上所述，液体晃动判定部65使用线圈25的有效推力特性来判定液体晃动。

接下来，用图11说明从第一电流切换到第二电流时的控制方法。图11是检体传送装置1的第二电流的施加定时的传送速度的说明图。图11示出了位置相对于有效推力的特性和线圈与检体(传送容器20)之间的位置关系。

将紧接着切换到第二电流之前的检体速度设为v₂，将此时的线圈3与检体的距离设为x1，为了使检体在线圈3正上方停止，即速度设为0，根据动能与功的关系式，以下关系成立。

0-(1/2)mv₂ ²＝Feff·x1(5)

使用式(5)，根据检体的速度信息和有效推力决定切换位置。此外，与施加第一电流时同样地，基于液体晃动合格与否判定来决定切换位置。此外，例如，可以通过对从检体位置推定部62输入的位置信息进行微分来求出检体速度。基本上，以在施加第一电流的区间内充分减速为前提，但是，例如在由于传送面P的劣化等导致摩擦系数小于设想情况，从而导致摩擦力减小，有效推力增大的情况下，可以考虑检体的传送速度变得比设想情况更为高速。因此，根据检体的位置及速度信息逐次运算目标推力，当传送速度比设想情况更高速时，通过进行降低电流值的处理来确保停止位置精度。

图12是示出当施加第一电流/第二电流时的检体传送装置1的有效推力和检体动作的说明图。

在第一电流的区间中，在不发生液体晃动且可获得减速力的切换位置处切换励磁线圈。进一步地，当检体充分接近停止位置(线圈3)时，基于动能和功之间的相关性，决定从第一电流切换到第二电流的位置。第一电流相对于第二电流是小电流，第二电流相对于第一电流是大电流。

如上所述，在本实施例中，检体传送装置1包括：传送容器20，该传送容器20具有磁体10或磁性体和用于保持检体的保持部20a；用于传送传送容器20的多个线圈25；用于向多个线圈25施加电压的线圈驱动部50；以及用于控制线圈驱动部50的控制部40，控制部40具有根据检体的速度变动来判定检体的液体晃动的液体晃动判定部65，控制部40在最接近检体的停止位置的停止线圈3附近，在远离停止线圈3的一侧设定第一区间S1，在比第一区间S1更接近停止线圈3的一侧设定第二区间S2，并且在第一区间S1中存在检体的情况下设定第一电流作为向停止线圈3通电的电流，在第二区间S2中存在检体的情况下设定第二电流作为向停止线圈3通电的电流，第一电流基于液体晃动判定部65的判定信息而被设定为检体的液体晃动得以抑制的大小，第二电流被设定为大于第一电流的电流值。

在这种情况下，优选为基于液体晃动判定部65的判定信息将第一电流设定为检体的液体晃动被抑制为图10的液体晃动合格与否判定所使用的规定的液体晃动的大小。

如上所述，在本实施例中，在不发生液体晃动并且预见到传送速度减小的定时，第一电流被通电到最接近检体的停止位置的停止线圈。在检体的动能和功达到平衡的定时，第二电流被通电到最接近检体的停止位置的停止线圈。换句话说，运算部(控制部)40在不发生液体晃动并且预见到传送速度减小的定时，向最接近检体的停止位置的停止线圈通电第一电流。在检体的动能和功达到平衡的定时，运算部(控制部)40将第二电流通电到最接近检体的停止位置的停止线圈。

通过采用上述结构，能在抑制检体传送时的液体晃动的同时，高精度地控制检体停止位置。

本发明并不局限于上述实施例，也包含各种变形例。例如，上述的实施例是为了便于理解本发明而进行的详细说明，并不限于必须要具备所有结构。另外，也可以对实施例的一部分结构添加、删除、替换其他结构。

标号说明

1…检体传送装置、3…停止线圈、10…永磁体、20…传送容器、20a…保持部、25…线圈、40…运算部(控制部)、50…驱动电路(线圈驱动部)、65…液体晃动判定部、S1…第一区间、S2…第二区间。

Claims (4)

1.一种检体传送装置，包括：

传送容器，该传送容器具有磁体或磁性体和用于保持检体的保持部；用于传送所述传送容器的多个线圈；用于向所述多个线圈施加电压的线圈驱动部；以及用于控制所述线圈驱动部的控制部，其特征在于，

所述控制部具有根据检体的速度变动来判定检体的液体晃动的液体晃动判定部，

所述控制部在最接近检体的停止位置的停止线圈附近，在远离所述停止线圈的一侧设定第一区间，在比所述第一区间更接近所述停止线圈的一侧设定第二区间，并且在所述第一区间中存在检体的情况下设定第一电流作为向所述停止线圈通电的电流，在所述第二区间中存在检体的情况下设定第二电流作为向所述停止线圈通电的电流，

所述第一电流基于所述液体晃动判定部的判定信息而被设定为检体的液体晃动得以抑制的大小，

所述第二电流被设定为大于所述第一电流的电流值。

2.如权利要求1所述的检体传送装置，其特征在于，

所述液体晃动判定部使用所述线圈的有效推力特性来判定液体晃动。

3.如权利要求1所述的检体传送装置，其特征在于，

所述第一电流在不发生液体晃动且预见到传送速度减小的定时被通电至所述停止线圈。

4.如权利要求1所述的检体传送装置，其特征在于，

所述第二电流在检体的动能与功达到平衡的定时被通电至所述停止线圈。