CN116549868A - 手术机器人粒子植入机构、机械手末端设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种手术机器人粒子植入机构、机械手末端设备及手术机器人。所述粒子植入机构用于向套针驱动机构植入放射性粒子链，所述粒子植入机构包括存储单元以及植入组件，所述存储单元用于存放形成放射性粒子链的物料，所述物料包括放射性粒子以及可降解填充物；至少部分所述植入组件；穿设于所述存储单元内，并能够选择性地使位于所述存储单元内的不同物料有序地形成所述放射性粒子链，并植入套针驱动机构内。

Description

手术机器人粒子植入机构、机械手末端设备及手术机器人

技术领域

本发明涉及手术器械领域，特别是涉及一种手术机器人粒子植入机构、机械手末端设备及手术机器人。

背景技术

现有的穿刺针植入手术中，用于治疗病灶的放射性粒子链通常植入量不能根据个案的病情有针对性地调整并输入放射性粒子链，从而使得手术过程中的放射性粒子的植入量无法根据每个病患的实际情况而得到精准的控制。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种改进的手术机器人粒子植入机构、机械手末端设备及手术机器人。该手术机器人粒子植入机构通过将植入组件可选择性地形成待植入的放射性粒子链，使得待植入的放射性粒子链能够依据个案调整并输入，从而使得手术过程中的放射性粒子链能够得到精准地控制。

一种手术机器人粒子植入机构，所述粒子植入机构包括存储单元以及植入组件，所述存储单元用于存放形成放射性粒子链的物料，所述物料包括放射性粒子以及可降解填充物；

至少部分所述植入组件穿设于所述存储单元内，并能够选择性地使位于所述存储单元内的不同物料有序地形成所述放射性粒子链。

进一步地，所述存储单元包括第一物料夹及第二物料夹，所述第一物料夹存放多个放射性粒子，所述第二物料夹存放多个可降解填充物；

所述植入组件能够选择性地连接于所述第一物料夹或所述第二物料夹。

进一步地，至少部分所述植入组件转动地连接于所述存储单元，以连接于所述第一物料夹或所述第二物料夹；及/或，

所述植入组件包括植入套管及推杆，所述植入套管转动连接于所述存储单元，所述推杆的一端伸入所述植入套管内，并随所述植入套管的转动下与所述存储单元之间能够形成多个不同夹角，以对应于所述第一物料夹或所述第二物料夹的不同区域。

本发明还提供一种机械手末端设备，所述机械手末端设备包括切换架及切换架驱动机构，

所述切换架驱动机构包括传送组件，所述传送组件用于驱动所述穿刺针组件运动至穿刺针接口。

进一步地，所述切换架开设有安装槽，所述安装槽内装设有多个穿刺针组件，所述穿刺针组件在所述传送组件的驱动下通过平移或旋转的方式运动至所述穿刺针接口。

进一步地，所述安装槽的截面为环形、螺旋线或“几”字形，所述安装槽内均匀地布设多个所述穿刺针组件。

进一步地，所述机械手末端设备包括穿刺针驱动装置，

所述穿刺针驱动装置包括手术机器人粒子植入机构及套针驱动机构，所述套针驱动机构能够驱动所述穿刺针组件执行穿刺动作。

进一步地，所述粒子植入机构为如上述任意一项所述的手术机器人粒子植入机构。

进一步地，所述穿刺针组件包括外针及内针；所述外针套设于所述内针外；

所述穿刺针组件还包括外针驱动单元及内针驱动单元，所述外针驱动单元连接并驱动所述外针及所述内针进行穿刺；

所述内针驱动单元连接并驱动所述内针释放放射性粒子链。

本发明还提供一种机械手末端设备，所述机械手末端设备包括切换架及切换架驱动机构，所述切换架开设有安装槽及与所述安装槽相连通的穿刺针接口，所述安装槽用于安装至少两组穿刺针组件，所述切换架驱动机构用于切换各个所述穿刺针组件至穿刺针接口，所述切换架驱动机构切换各个所述穿刺针组件的路径为螺旋线。

进一步地，所述切换架具有截面为螺旋线的安装面，所述安装槽设置在所述安装面上。

进一步地，所述安装面包括第一安装面和第二安装面，所述第一安装面和所述第二安装面分别位于所述切换架的内侧和外侧。

进一步地，所述螺旋线的安装面的开口位置对应所述穿刺针接口的位置；或，

所述螺旋线的中心位置对应所述穿刺针接口的位置。

本发明提供还一种手术机器人，包括如上述任一项所述的手术机器人粒子植入机构或包括如上述任一项所述的机械手末端设备。

附图说明

图1为本发明一实施方式中手术机器人粒子植入机构的机构示意图；

图2为通过图1所示粒子植入机构形成的放射性粒子链的结构示意图；

图3为本发明一实施方式中穿刺针驱动装置的结构示意图；

图4为图3所示穿刺针驱动装置安装后的结构示意图；

图5为本发明一实施方式中穿刺针组件的结构示意图；

图6为本发明一实施方式中机械手末端设备的结构示意图；

图7为本发明另一实施方式中机械手末端设备的结构示意图；

图8为本发明另一实施方式中机械手末端设备的结构示意图；

图9为图6所示机械手末端设备中切换架的“几”字形安装槽截面的结构示意图。

元件标号说明

100、粒子植入机构；101、放射性粒子链；101a、放射性粒子；101b、可降解填充物；10、存储单元；11、第一物料夹；12、第二物料夹；20、植入组件；21、植入套管；22、推杆；200、穿刺针驱动装置；201、套针驱动机构；210、第一驱动组件；211、第一壳体；2111、输出通道；2112、第一卡接部；212、第一齿轮；220、第二驱动组件；221、第二壳体；2211、第二卡接部；222、第二齿轮；230、第一伸缩模组；240、第二伸缩模组；300、穿刺针组件；310、外针；320、内针；330、外针驱动单元；331、外针安装架；332、第一卡槽；333、植入口；334、外针齿轮；340、内针驱动单元；341、内针安装架；342、第二卡槽；343、内针齿轮；344、伸缩定位柱；400、机械手末端设备；410、410a、410b、切换架；4101、穿刺针接口；4102、安装槽；4103、安装面；41031、第一安装面；41032、第二安装面；4104、开口位置；4105、中心位置；420、切换架驱动机构；4201、传送组件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2，图1为本发明一实施方式中手术机器人粒子植入机构100的机构示意图；图2为通过图1所示粒子植入机构100形成的放射性粒子链101的结构示意图。

本发明一实施方式提供一种手术机器人粒子植入机构100，应用于手术机器人的末端执行装置中，特别是穿刺针驱动装置中，使得粒子植入机构100能够为目标部位(例如靶向病灶处)输入特定的治疗药物(例如放射性粒子链101)等。

手术机器人粒子植入机构100用于通过套针驱动机构201向穿刺针组件植入放射性粒子链101。粒子植入机构100包括存储单元10以及植入组件20。至少部分植入组件20穿设于存储单元10内，并能够选择性地使位于存储单元10内的不同物料有序地形成放射性粒子链101，并植入穿刺针组件内。植入组件20部分安装于存储单元10内，并将存储单元10内的放射性粒子链101输出。存储单元10用于存放形成放射性粒子链101的物料。植入组件20用于将存储单元10内的物料输出至外部。物料包括放射性粒子101a以及可降解填充物101b。其中，植入组件20能够选择性地将存储单元10内的物料按照既定预设目的有序地输出，例如放射性粒子101a与可降解填充物101b之间的比例以及两者的排列顺序等均能够按照预设目的形成(如图2所示)。如此设置，便能够使粒子植入机构100有序地形成放射性粒子链101，并使粒子植入机构100在手术机器人的操作过程中将按照预先或即时设定的放射性粒子链101输入目标部位。

具体地，存储单元10与植入组件20之间能够相对运动，从而使存储于存储单元10内不同位置处的放射性粒子101a及可降解填充物101b能够在植入组件20的作用下被选择性地输出，并有序形成放射性粒子链101。植入组件20与存储单元10之间的相对运动可以使平移或转动等运动形式，只要能够使得植入组件20与存储单元10之间的相对位置发生改变，并使植入组件20能够对应输出不同的物料即可。在本实施方式中，存储单元10采用夹弹式存储结构，植入组件20可采用推杆22输出结构，具体可根据实际需求而相应设置。

在其中一个实施方式中，存储单元10包括第一物料夹11及第二物料夹12。第一物料夹11存放多个放射性粒子101a；第二物料夹12存放多个可降解填充物101b。第一物料夹11及第二物料夹12可上下叠设或并排设置，具体可根据植入组件20与存储单元10之间的相对运动方向及运动形式而相应设置。植入组件20能够通过与存储单元10之间的相对运动而选择性地连接于第一物料夹11或第二物料夹12，以有序地将第一物料夹11内的放射性粒子101a或第二物料夹12内的可降解填充物101b形成放射性粒子链101。

可以理解，在其他实施方式中，存储单元10还可以包括三个以上的物料夹，并对应存储三种以上所需要形成放射性粒子链101的物料。

在其中一个实施方式中，至少部分植入组件20能够转动地连接于存储单元10，以选择性地连接于第一物料夹11或第二物料夹12。其中转动连接的方式可以是通过转轴转动连接于存储单元10的壳体内。如此设置，不仅便于植入组件20与存储单元10之间的组装，且结构简单。

当然，植入组件20还能够通过滑轨及滑块的配合与存储单元10相对滑动，只要能够使植入组件20与存储单元10用于存储不同物料的物料夹之间能够相对运动并对应输出不同的物料即可。

在其中一个实施方式中，植入组件20包括植入套管21及推杆22。植入套管21转动连接于存储单元10；推杆22的一端伸入植入套管21内，并随植入套管21的转动与存储单元10之间能够形成多个不同夹角，以对应于第一物料夹11或第二物料夹12的不同区域。植入套管21用于转动连接于存储单元10；推杆22用于将不同物料夹中的物料输出至外部。推杆22通过推动第一物料夹11或第二物料夹12不同区域内的放射性粒子101a或可降解填充物101b，以有序输出放射性粒子101a及/或可降解填充物101b形成的放射性粒子链101。如此设置，植入组件20的结构简单，且能够有效地将存储单元10内的不同物料输出。

该手术机器人粒子植入机构100通过将植入组件20可选择性地形成待植入的放射性粒子链101，使得待植入的放射性粒子链101能够依据个案调整并输入，从而使得手术过程中的放射性粒子链101能够得到精准地控制。

请参阅图3至图5，图3为本发明一实施方式中穿刺针驱动装置200的结构示意图；图4为图3所示穿刺针驱动装置200安装后的结构示意图；图5为本发明一实施方式中穿刺针组件300的结构示意图。

本发明一实施方式还提供一种穿刺针驱动装置200。穿刺针驱动装置200用于驱动穿刺针组件300执行穿刺动作。穿刺针驱动装置200包括上述的手术机器人粒子植入机构100及套针驱动机构201。套针驱动机构201能够驱动穿刺针组件300执行穿刺动作。粒子植入机构100用于为穿刺针组件300提供放射性粒子链101。套针驱动机构201用于将穿刺针组件300内的放射性粒子链101输出至目标部位。

可以理解，在其他实施方式中，手术机器人粒子植入机构100还可以为其他结构，例如采用现有的粒子植入机构100等，只要能够实现为穿刺针组件300输入放射性粒子链101等物料即可。

在其中一个实施方式中，套针驱动机构201包括第一驱动组件210及第二驱动组件220。穿刺针驱动装置200用于驱动穿刺针组件300运行。对应地，穿刺针组件300包括嵌套设置的外针310及内针320。外针310套设在内针320外。其中，第一驱动组件210内设有粒子植入机构100。粒子植入机构100能够将形成的放射性粒子链101输入至穿刺针组件300的外针310中。

外针310对应连接于第一驱动组件210；内针320对应连接于第二驱动组件220。第一驱动组件210能够驱动穿刺针组件300的运行；第二驱动组件220独立地驱动穿刺针组件300的内针320。第一驱动组件210能够带动穿刺针组件300运行，以使穿刺针组件300进入目标部位；第二驱动组件220能够带动穿刺针组件300的内针320相对外针310的轴向移动，并将位于外针310的放射性粒子链101推出外针310，以达到治疗目标部位的目的。如此设置，穿刺针组件300内的放射性粒子链101等物料能够自如地释放至目标部位。

在其中一个实施方式中，穿刺针组件300还包括外针驱动单元330及内针驱动单元340。外针驱动单元330分别连接第一驱动组件210及外针310，并在第一驱动组件210的作用下驱动穿刺针组件300的外针310及内针320同时穿刺至目标部位；内针驱动单元340分别连接第二驱动组件220及内针320，并在第二驱动组件220的作用下驱动内针320释放放射性粒子链101。

具体地，穿刺针组件300还包括相互连接的外针驱动单元330及内针驱动单元340。其中，外针驱动单元330包括外针安装架331及外针齿轮334；外针齿轮334连接于外针安装架331，并连接于外针310；且外针齿轮334与第一驱动组件210中的部分元件相互啮合。外针齿轮334用于连接第一驱动组件210及外针310，以驱动外针310及设置于外针310中的内针320。内针驱动单元340包括内针安装架341及内针齿轮343。内针齿轮343连接于内针安装架341并用于驱动内针320，且内针齿轮343与第二驱动组件220的部分元件相互啮合，以驱动内针320将外针310内的放射性粒子链101推出至外针310的针管。具体地，内针齿轮343与内针320的端部连接。内针齿轮343与内针320之间具有如丝杆般的结构，使得内针320能够沿外针310的轴向运动。同理，外针齿轮334采用类似的原理驱动外针310。如此设置，便于穿刺针驱动装置200精准地将穿刺针组件300内的放射性粒子链101输出至目标部位。

进一步地，内针安装架341及外针安装架331相互叠设并卡接。且内针安装架341安装于外针安装架331相对远离外针310及内针320的一侧。当外针齿轮334带动外针310及内针320穿刺至目标部位时，内针齿轮343进一步带动内针320沿外针310的轴向运动，并将外针310中的放射性粒子链101推出外针310，并到达目标部位。

在其中一个实施方式中，内针齿轮343安装于内针安装架341相对远离外针安装架331的一侧。穿刺针组件300还包括针盒。外针310、内针320、外针驱动单元330及内针驱动单元340均设置于针盒内。如此设置，便于穿刺针组件300在手术过程中的整体替换。且为了进一步使穿刺针组件300的外针310及内针320在穿刺时不发生偏离，内针齿轮343相对远离内针安装架341的端部设有伸缩定位柱344。该伸缩定位柱344与针盒对应位置的定位槽相互配合，以使外针310、内针320、外针驱动单元330及内针驱动单元340在手术穿刺时的稳定性及穿刺准确性。

进一步地，外针安装架331开设第一卡槽332。套针驱动机构201的第一壳体211对应设置第一卡接部2112；第一卡接部2112伸入第一卡槽332内，以将外针310定位于套针驱动机构201的第一驱动组件210。内针安装架341开设第二卡槽342。第二驱动组件220对应设置第二卡接部2211。第二卡接部2211伸入第二卡槽342内，以将内针320定位于套针驱动机构201的第二驱动组件220。当上述两个卡接的位置相互卡接时，外针齿轮334及内针齿轮343分别对应啮合于第一驱动组件210及第二驱动组件220。如此设置，便于外针驱动单元330及/或内针驱动单元340对接至对应的第一驱动组件210及第二驱动组件220。

可以理解，在其他实施方式中，第一卡槽332及第二卡槽342可以仅设置一者，只要能够实现外针齿轮334及内针齿轮343分别与对应的第一驱动组件210及第二驱动组件220相互啮合即可。

进一步地，外针安装架331开设植入口333。植入口333连通于外针310。植入口333在外针驱动单元330对准至第一驱动组件210时，外针310通过植入口333与粒子植入机构100相连通。如此设置，使得粒子植入机构100的放射性粒子链101或对应的物料能够顺利输入至外针310。

进一步地，第一驱动组件210包括第一壳体211以及第一齿轮212。第一齿轮212安装于第一壳体211内并与外针齿轮334相啮合，以驱动穿刺针组件300的外针310。第二驱动组件220包括第二壳体221以及第二齿轮222。第二齿轮222安装于第二壳体221内并与内针齿轮343相啮合，以驱动穿刺针组件300的内针320。

可以理解，第一驱动组件210及/或第二驱动组件220能够设置成其他结构，或仅设置一组两者中的其中一组。

进一步地，粒子植入机构100设置于第一壳体211内。第一壳体211开设有连通于外针310的输出通道2111。粒子植入机构100通过输出通道2111、植入口333连通于及外针310。当第一驱动组件210与外针驱动单元330相互对接时，输出通道2111连通第一壳体211的植入口333，从而使粒子植入机构100能够将放射性粒子链101通过输出通道2111及植入口333输入至外针310。

在其中一个实施方式中，套针驱动机构201对应还设有第一伸缩模组230以及第二伸缩模组240。第一伸缩模组230对应设有上述的第一驱动组件210；第二伸缩模组240对应设有上述的第二驱动组件220。第一伸缩组件及第二伸缩组件配合，用于将第一驱动组件210及第二驱动组件220对准并连接至穿刺针组件300的外针齿轮334及内针齿轮343。以第一伸缩模组230为例，当控制第一伸缩模组230收入至第一壳体211时，第一驱动组件210的第一齿轮212与外针齿轮334相分离，则第一驱动组件210与外针驱动单元330处于分离状态；此时，穿刺针组件300整体替换成新的一组穿刺针组件300。当新的穿刺针组件300替换完成后，第一伸缩机构伸出第一壳体211，并使第一齿轮212与外针齿轮334相互啮合，此时第一驱动组件210与外针驱动单元330处于接合状态。第二伸缩模组240与第一伸缩模组230的工作原理相近，在此不做赘述。如此设置，便于套针驱动机构201与穿刺针组件300之间的分离及对接，从而使穿刺针组件300整体便于更换。

请参阅图6至图9，图6为本发明一实施方式中机械手末端设备400的结构示意图；图7为本发明另一实施方式中机械手末端设备400的结构示意图；图8为本发明另一实施方式中机械手末端设备400中切换架410b的结构示意图；图9为图6所示机械手末端设备400中切换架410的“几”字形安装槽4102截面的结构示意图。

本发明还提供一种机械手末端设备400。机械手末端设备400包括穿刺针驱动装置200及穿刺针组件300。穿刺针驱动装置200对准并能够驱动穿刺针组件300进行穿刺。

在其中一个实施方式中，机械手末端设备400包括切换架410、410a、410b及切换架驱动机构420。切换架410、410a、410b内安装至少两组穿刺针组件300。且切换架410、410a、410b开设有与穿刺针驱动装置200对接的穿刺针接口4101。切换架驱动机构420切换各个穿刺针组件300至穿刺针接口4101。第一伸缩组件及第二伸缩组件配合，用于对接穿刺针接口4101的穿刺针组件300。如此设置，使得机械手末端设备400在同一位置已建立的穿刺通道上，能够进行多次进针，从而增强治疗效果，以避免穿刺针组件300的放射性粒子链101植入位置因多次进针而发生位置偏移而产生的问题。

进一步地，切换架驱动机构420包括传送组件4201。传送组件4201驱动穿刺针组件300运动至穿刺针接口4101。传送组件4201可以根据实际需求而选用同步带传动、齿轮传动或链传动的至少一种。而同步带传动、齿轮传动或链传动可采用现有的传动结构。

进一步地，安装槽4102的截面为环形(如图7所示)、螺旋线(如图8所示)或“几”字形(如图6及图9所示)，分别对应于图7所示实施例中的切换架410a、图8所示实施例中的切换架410b、图6所示实施例中的切换架410。安装槽4102内均匀地布设多个穿刺针组件300。设置不同的进针路线，是根据实际传动组件的结构而设置，或根据手术的实际需求而相应设置。如此，进针路线对应实际手术需求的适配度更好。

如图7所示，在一些实施例中，安装槽4102的截面为环形，切换架410a具有截面为环形的安装面。安装槽4102设置在环形安装面上。设置于安装槽4102内的穿刺针组件300能够在切换架驱动机构420的驱动下绕环形安装面的中心轴转动，进而能够持续执行多针穿刺的目的。

如图8所示，在一些实施例中，切换架410b具有截面为螺旋线的安装面4103。安装槽4102设置在安装面4103上。如此设置，设置于安装槽4102内的穿刺针组件300能够根据安装面4103的轨迹连续运动，进而能够持续执行多针穿刺的目的。

进一步地，如图8所示，安装面4103包括第一安装面41031和第二安装面41032。第一安装面41031和第二安装面41032分别位于切换架410b的内侧和外侧。切换架410b的内侧是指朝向螺旋线中心的一侧；切换架410b的外侧是指背离螺旋线中心的一侧。如此设置，能够容纳足够多的穿刺针组件300。穿刺针组件300能够在切换架驱动机构420的驱动下沿螺旋线的安装面4103移动，可以从第一安装面41031移动到第二安装面41032，或者从第二安装面41032移动到第一安装面41031。在一些实施例中，安装槽4102可以通过履带结构设置在第一安装面41031和第二安装面41032上，第一安装面41031和第二安装面41032上的安装槽4102首位相连，绕着螺旋线的安装面4103依次移动。

进一步地，螺旋线的安装面4103的开口位置4104对应穿刺针接口4101的位置。当螺旋线的安装面4103的开口位置4104对应为穿刺针接口4101的位置时，切换架驱动机构420驱动待用的穿刺针组件300自安装槽4102运动至螺旋线的开口位置4104。且切换架驱动机构420将使用后的穿刺针组件300自螺旋线的开口位置4104回转至安装槽4102内。

或者，在另外一些实施例中，螺旋线的中心位置4105对应穿刺针接口4101的位置。当螺旋线的中心位置4105对应为穿刺针接口4101的位置时，切换架驱动机构420驱动待用的穿刺针组件300运动至螺旋线的中心位置4105。且切换架驱动机构420将使用后的穿刺针组件300转离螺旋线的中心位置4105。

以下具体阐述机械手末端设备400的工作过程：

当机械手末端设备400在机械手辅助下到达指定的目标位置时，穿刺针在传送组件4201的辅助下平移至与穿刺针驱动装置200相匹配的位置，穿刺针驱动装置200中的第一伸缩模块及第二伸缩模块分别与第一卡槽332及第二卡槽342中进行对接。穿刺针组件300整体在针盒的保护下及穿刺针驱动装置200的驱动下，按照规划好的路径进行穿刺并建立植入通道。

植入通道建立完成之后，内针320在第二驱动组件220的作用下退出外针310；然后粒子植入机构100中的物料，在推管的作用下有序地生成依据预先规划的放射性粒子链101，并通过所建立的植入通道植入外针310；内针320内再在第二驱动组件220的作用下将外针310中的放射性粒子链101推出外针310，并输送至目标部位。

待放射性粒子链101植入完成之后，外针310在对应第一驱动组件210的辅助下退出，从而完成该针道的粒子植入。然后穿刺针驱动装置200中的第一伸缩模块及第二伸缩模块与穿刺针组件300相分离，并回收释放该穿刺针组件300；下一穿刺针组件300在传送组件4201的辅助下到达穿刺针驱动装置200的对应位置，重复以上步骤，直至完成切换架410内部分或所有的穿刺针组件300的粒子植入。

本发明一实施方式提供的机械手末端设备400，通过设置可切换穿刺针组件300的切换架410及对应的穿刺驱动装置，使得机械手末端设备400在同一位置已建立的穿刺通道上，能够进行多次进针，从而增强治疗效果，以避免穿刺针组件300的放射性粒子链101植入位置因多次进针而发生位置偏移而产生的问题。

本发明还提供一种手术机器人(图未示)，包括上述任一项所述的手术机器人粒子植入机构100或包括上述任一项所述的机械手末端设备400。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种手术机器人粒子植入机构，其特征在于，所述粒子植入机构包括存储单元以及植入组件，所述存储单元用于存放形成放射性粒子链的物料，所述物料包括放射性粒子以及可降解填充物；

至少部分所述植入组件穿设于所述存储单元内，并能够选择性地使位于所述存储单元内的不同物料有序地形成所述放射性粒子链。

2.根据权利要求1所述的手术机器人粒子植入机构，其特征在于，所述存储单元包括第一物料夹及第二物料夹，所述第一物料夹存放多个放射性粒子，所述第二物料夹存放多个可降解填充物；

所述植入组件能够选择性地连接于所述第一物料夹或所述第二物料夹。

3.根据权利要求2所述的手术机器人粒子植入机构，其特征在于，至少部分所述植入组件转动地连接于所述存储单元，以连接于所述第一物料夹或所述第二物料夹；及/或，

所述植入组件包括植入套管及推杆，所述植入套管转动连接于所述存储单元，所述推杆的一端伸入所述植入套管内，并随所述植入套管的转动下与所述存储单元之间能够形成多个不同夹角，以对应于所述第一物料夹或所述第二物料夹的不同区域。

4.一种机械手末端设备，其特征在于，所述机械手末端设备包括切换架及切换架驱动机构，

所述切换架驱动机构包括传送组件，所述传送组件用于驱动穿刺针组件运动至穿刺针接口。

5.根据权利要求4所述的机械手末端设备，其特征在于，所述切换架开设有安装槽，所述安装槽内装设有多个穿刺针组件，所述穿刺针组件在所述传送组件的驱动下通过平移或旋转的方式运动至所述穿刺针接口。

6.根据权利要求5所述的机械手末端设备，其特征在于，所述安装槽的截面为环形、螺旋线或“几”字形，所述安装槽内均匀地布设多个所述穿刺针组件。

7.根据权利要求5所述的机械手末端设备，其特征在于，所述机械手末端设备包括穿刺针驱动装置，

所述穿刺针驱动装置包括手术机器人粒子植入机构及套针驱动机构，所述套针驱动机构能够驱动所述穿刺针组件执行穿刺动作。

8.根据权利要求7所述的机械手末端设备，其特征在于，所述粒子植入机构为如权利要求1-3任意一项所述的手术机器人粒子植入机构。

9.根据权利要求7所述的机械手末端设备，其特征在于，所述穿刺针组件包括外针及内针；所述外针套设于所述内针外；

所述穿刺针组件还包括外针驱动单元及内针驱动单元，所述外针驱动单元连接并驱动所述外针及所述内针进行穿刺；

所述内针驱动单元连接并驱动所述内针释放放射性粒子链。

10.一种机械手末端设备，其特征在于，所述机械手末端设备包括切换架及切换架驱动机构，所述切换架开设有安装槽及与所述安装槽相连通的穿刺针接口，所述安装槽用于安装至少两组穿刺针组件，所述切换架驱动机构用于切换各个所述穿刺针组件至穿刺针接口，所述切换架驱动机构切换各个所述穿刺针组件的路径为螺旋线。

11.根据权利要求10所述的机械手末端设备，其特征在于，所述切换架具有截面为螺旋线的安装面，所述安装槽设置在所述安装面上。

12.根据权利要求11所述的机械手末端设备，其特征在于，所述安装面包括第一安装面和第二安装面，所述第一安装面和所述第二安装面分别位于所述切换架的内侧和外侧。

13.根据权利要求11所述的机械手末端设备，其特征在于，所述螺旋线的安装面的开口位置对应所述穿刺针接口的位置；或，

所述螺旋线的中心位置对应所述穿刺针接口的位置。

14.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的手术机器人粒子植入机构或包括如权利要求4-13任一项所述的机械手末端设备。