CN116512241A - 机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供设置自由度高的机器人控制装置。一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备：控制基板，控制所述机器人的动作；箱体，通过包括第一板材和第二板材的多个板材构成，所述控制基板容纳于由所述多个板材包围的空间中；进气口，向所述箱体内导入空气；排气口，向外部排出所述箱体内的空气；以及线缆连接部，连接与所述机器人进行通信的线缆，在所述第一板材上设置有所述进气口、所述排气口以及所述线缆连接部，所述第二板材包括面向供所述箱体进行设置的对象物的设置面。

Description

机器人控制装置

技术领域

本发明涉及机器人控制装置。

背景技术

近年来，由于在工厂中人工费的高涨、人材不足，正加速通过各种机器人、该机器人周边设备将由人工完成的作业自动化。作为该各种机器人，例如可列举出如专利文献1所记载的机器人。

专利文献1所记载的机器人具备基台和与基台连接的机械臂。另外，机器人由控制器控制动作。专利文献1所记载的控制器具备控制基板和收纳控制基板的箱体。另外，在箱体上具有冷却用的进气口以及排气口、与连接机器人和控制器的线缆连接的线缆连接部。

专利文献1:日本特开2011-194480号公报

然而，在专利文献1所记载的控制器中，线缆连接部和进气口设置于背面，排气口设置于正面。这样，由于线缆连接部、进气口以及排气口不集中，因而在设置控制器时需要使线缆连接部、进气口以及排气口不与壁贴紧，设置位置的限制多。

发明内容

本发明是为了解决前述技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下来实现。

本发明的机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备：

控制基板，控制所述机器人的动作；

箱体，通过包括第一板材和第二板材的多个板材构成，所述控制基板容纳于由所述多个板材包围的空间中；

进气口，向所述箱体内导入空气；

排气口，向外部排出所述箱体内的空气；以及

线缆连接部，连接与所述机器人进行通信的线缆，

在所述第一板材上设置有所述进气口、所述排气口以及所述线缆连接部，

所述第二板材包括面向供所述箱体进行设置的对象物的设置面。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式中的机器人控制装置控制的机器人的侧视图。

图2是示出图1所示的机械臂具备的第二臂的内部的局部剖视图。

图3是图1所示的机器人控制装置的立体图。

图4是图1所示的机器人控制装置的主视图。

图5是图1所示的机器人控制装置的局部剖视图。

图6是图1所示的机器人控制装置的局部剖视图。

图7是本发明的第二实施方式中的机器人控制装置的局部剖视图。

附图标记说明

1…机器人控制装置、2…机器人、5…控制基板、6…箱体、7…末端执行器、7A…进气单元、8…线缆连接部、9…覆盖部件、10…保护部件、20…机械臂、21…基台、22…第一臂、23…第二臂、24…第三臂、25…驱动单元、26…驱动单元、27…u驱动单元、28…z驱动单元、51…控制基板、52…电源基板、53…驱动控制基板、54…驱动基板、61…顶板、62…底板、63…侧壁、64…侧壁、65…侧壁、66…侧壁、71…风扇、72…风扇设置部、91…释放孔、100…机器人系统、200…线缆、230…箱体、230C…凹部、231…基座部、232…顶板、233…侧壁、241…前端轴、242…旋转支承部件、243…滚珠丝杠螺母、243A…内圈、243B…外圈、244…花键螺母、244A…内圈、244B…外圈、245…外筒、246…旋转体、251…马达、252…减速器、253…位置传感器、261…马达、262…减速器、263…位置传感器、271…马达、273…位置传感器、274…带、275…带轮、281…马达、283…位置传感器、284…带、285…带轮、630…排气口、631…切口部、632…拆装孔、641…背面、721…第一部分、722…第二部分、723…进气口、724…过滤器、7221…孔、O1…第一轴、O2…第二轴、O3…第三轴。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细地说明本发明的机器人控制装置。

第一实施方式

图1是示出本发明的第一实施方式中的机器人控制装置控制的机器人的侧视图。图2是示出图1所示的机械臂具备的第二臂的内部的局部剖视图。图3是图1所示的机器人控制装置的立体图。图4是图1所示的机器人控制装置的主视图。图5以及图6是图1所示的机器人控制装置的局部剖视图。

另外，为了便于说明，在图1以及图2中图示有x轴、y轴以及z轴作为相互正交的三轴。另外，以下，将平行于x轴的方向也称为“x轴方向”，将平行于y轴的方向也称为“y轴方向”，将平行于z轴的方向也称为“z轴方向”。另外，以下，将图示出的各箭头的前端侧称为“+(正)”、基端侧称为“-(负)”，将平行于+x轴方向的方向也称为“+x轴方向”，将平行于-x轴方向的方向也称为“-x轴方向”，将平行于+y轴方向的方向也称为“+y轴方向”，将平行于-y轴方向的方向也称为“-y轴方向”，将平行于+z轴方向的方向也称为“+z轴方向”，将平行于-z轴方向的方向也称为“-z轴方向”。另外，将绕z轴的方向以及绕平行于z轴的轴的方向也称为“u轴方向”。

另外，为了便于说明，在图3～图7中图示有X轴、Y轴以及Z轴作为相互正交的三轴。另外，以下，将平行于X轴的方向也称为“X轴方向”，将平行于Y轴的方向也称为“Y轴方向”，将平行于Z轴的方向也称为“Z轴方向”。另外，以下，将图示出的各箭头的前端侧称为“+(正)”、基端侧称为“-(负)”，将平行于+X轴方向的方向也称为“+X轴方向”，将平行于-X轴方向的方向也称为“-X轴方向”，将平行于+Y轴方向的方向也称为“+Y轴方向”，将平行于-Y轴方向的方向也称为“-Y轴方向”，将平行于+Z轴方向的方向也称为“+Z轴方向”，将平行于-z轴方向的方向也称为“-Z轴方向”。

另外，为了便于说明，以下，将图1中的+z轴方向以及图3中的+Z轴方向即上侧也称为“上”或“上方”，将图1中的-z轴方向以及图3中的-Z轴方向即下侧也称为“下”或“下方”。另外，对于机械臂20，将图1中的基台21侧称为“基端”，将其相反侧即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向以及图3中的Z轴方向即上下方向设为“铅直方向”，将图1中的x轴方向和y轴方向以及图3中的X轴方向和Y轴方向即左右方向设为“水平方向”。

图1所示的机器人系统100例如是在电子部件以及电子设备等的工件的保持、输送、装配以及检查等作业中所使用的装置。机器人系统100具备机器人控制装置1、机器人2以及末端执行器7。

另外，机器人控制装置1配置于与机器人2不同的位置即机器人2的外侧。另外，虽然在图示的构成中，机器人2和机器人控制装置1通过线缆200电连接(以下，也简称为“连接”)，但是不限定于此，也可以省略线缆200而通过无线方式进行通信。即，机器人2和机器人控制装置1可以通过有线通信连接，另外也可以通过无线通信连接。

在图示的构成中，机器人2是水平多关节机器人即SCARA机器人。

如图1所示，机器人2具备基台21、第一臂22、第二臂23以及作为作业头的第三臂24。通过第一臂22、第二臂23以及第三臂24构成机械臂20。

另外，机器人2具备使第一臂22相对于基台21旋转的驱动单元25、使第二臂23相对于第一臂22旋转的驱动单元26、使第三臂24的前端轴241相对于第二臂23旋转的u驱动单元27以及使前端轴241相对于第二臂23在z轴方向上移动的z驱动单元28。

如图1以及图2所示，驱动单元25内置于基台21内，具有产生驱动力的马达251、使马达251的驱动力减速的减速器252以及检测马达251或减速器252的旋转轴的旋转角度的位置传感器253。

驱动单元26内置于第二臂23的箱体230中，具有产生驱动力的马达261、使马达261的驱动力减速的减速器262以及检测马达261或减速器262的旋转轴的旋转角度的位置传感器263。

u驱动单元27内置于第二臂23的箱体230中，具有产生驱动力的马达271以及检测马达271的旋转轴的旋转角度的位置传感器273。

z驱动单元28内置于第二臂23的箱体230中，具有产生驱动力的马达281以及检测马达281的旋转轴的旋转角度的位置传感器283。

作为马达251、马达261、马达271以及马达281，例如能够使用AC伺服马达、DC伺服马达等伺服马达。

另外，作为减速器252以及减速器262，例如能够使用行星齿轮型减速器、波动齿轮装置等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283例如能够设为角度传感器。

驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别与对应的马达驱动器连接。

基台21例如通过螺栓等而固定于未图示的地板。在基台21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基台21绕沿着铅直方向的第一轴O1旋转。当使第一臂22旋转的驱动单元25驱动时，第一臂22相对于基台21绕第一轴O1在水平面内旋转。另外，能够通过位置传感器253检测第一臂22相对于基台21的旋转量。

另外，在第一臂22的前端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着铅直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴方向和第二轴O2的轴方向相同。即，第二轴O2与第一轴O1平行。当使第二臂23旋转的驱动单元26驱动时，第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内旋转。另外，能够通过位置传感器263检测第二臂23相对于第一臂22的驱动、具体为旋转量。即，第二轴O2是减速器262的输出旋转轴的中心。

另外，第二臂23具有作为多个壁部的基座部231、顶板232以及具有连结它们的四个侧壁233的箱体230。驱动单元26、u驱动单元27、z驱动单元28从+y轴侧起依次排列配置于该箱体230的内部即基座部231上。

另外，如图2所示，基座部231是第二臂23的底部，具有供u驱动单元27配置的凹部230C。凹部230C的-z轴侧的一部分向-z轴侧开放，在该开放的部分埋设有旋转支承部件242，前端轴241从中插入穿过。

另外，在第二臂23的前端部设置有第三臂24。第三臂24具有前端轴241和将前端轴241支承为能够旋转的旋转支承部件242。

前端轴241能够相对于第二臂23绕沿着铅直方向的第三轴O3旋转，且能够在上下方向上移动(升降)。即，前端轴241是滚珠丝杠花键轴，该前端轴241是机械臂20的最前端的臂。

另外，在前端轴241的长度方向的中途设置有滚珠丝杠螺母243与花键螺母244，前端轴241由它们支承。这些滚珠丝杠螺母243以及花键螺母244依次从+z轴侧起分开配置。

滚珠丝杠螺母243具有内圈243A和同心地配置于内圈243A的外周侧的外圈243B。在这些内圈243A与外圈243B之间配置有未图示的多个滚珠，内圈243A以及外圈243B与滚珠的移动一起彼此相对地旋转。

另外，内圈243A具有从外圈243B露出的部分，在该露出的部分缠绕有后述的带284。另外，前端轴241插入穿过内圈243A的内部，如后所述，内圈243A将前端轴241支承为能够沿着z轴方向移动。另外，外圈243B固定于基座部231。

花键螺母244具有内圈244A以及同心地配置于内圈244A的外周侧的外圈244B。在这些内圈244A与外圈244B之间配置有未图示的多个滚珠，内圈244A以及外圈244B与滚珠的移动一起彼此相对地旋转。

另外，内圈244A具有从外圈244B露出的部分，在该露出的部分缠绕有后述的带274。另外，前端轴241插入穿过内圈244A的内部，内圈244A将前端轴241支承为能够绕z轴即在u轴方向上旋转。另外，外圈244B固定于后述的基座部231的凹部230C。

另外，在花键螺母244的-z轴侧设置有旋转支承部件242。该旋转支承部件242具有外筒245以及设置于外筒245的内侧的旋转体246。外筒245固定于第二臂23的箱体230内的基座部231。另一方面，虽然旋转体246固定于前端轴241，但以能够与前端轴241一起绕z轴即在u轴方向上旋转的方式由外筒245支承。

当使前端轴241旋转的u驱动单元27驱动时，前端轴241绕z轴正反向旋转即旋转。另外，能够通过位置传感器273检测前端轴241相对于第二臂23的旋转量。

另外，当使前端轴241在z轴方向上移动的z驱动单元28驱动时，前端轴241在上下方向即z轴方向上移动。另外，能够通过位置传感器283检测前端轴241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量。

另外，各种末端执行器以能够拆装的方式与前端轴241的前端部连结。作为末端执行器，不被特别地限定，例如可列举出把持被输送物的末端执行器、加工被加工物的末端执行器、用于检查的末端执行器等。在本实施方式中，末端执行器7以能够拆装的方式连结。

需要指出，虽然在本实施方式中末端执行器7未成为机器人2的构成元素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机器人2的构成元素。另外，虽然在本实施方式中末端执行器7未成为机械臂20的构成元素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机械臂20的构成元素。

另外，虽然在本实施方式中末端执行器7能够相对于机械臂20拆装，但不限定于此，例如末端执行器7也可以不能从机械臂20脱离。

接着，说明第二臂23的内部。

如图2所示，在机器人2中，在第二臂23的箱体230内设置有使第三臂24绕z轴旋转的u驱动单元27、使第三臂24在z轴方向上移动的z驱动单元28、带274以及带284。

如图2所示，u驱动单元27除了前述的马达271以及位置传感器273之外还具有带轮275。它们从+z轴侧起按照位置传感器273、马达271以及带轮275的顺序而配置，固定于凹部230C的底部。带轮275固定于马达271的旋转轴，马达271的旋转力传递到带轮275。

另外，带轮275通过带274与设置于前端轴241的花键螺母244的内圈244A连结。带274是缠绕于带轮275以及内圈244A的环形带，在其内侧即带轮275以及内圈244A侧具有未图示的齿。带274的齿分别与带轮275以及内圈244A的露出的部分的未图示的齿啮合。

在这样的u驱动单元27中，马达271的旋转力经由带轮275传递到带274，使带274旋转。由于该带274的旋转，其旋转力经由花键螺母244传递到前端轴241。该旋转力能够经由内圈244A的内周部以及前端轴241的未图示的花键槽传递到前端轴241，使得前端轴241在u轴方向上移动即旋转。

z驱动单元28除了前述的马达281以及位置传感器283之外还具有带轮285。它们从+z轴侧起按照位置传感器283、马达281以及带轮285的顺序而配置。带轮285固定于马达281的旋转轴，马达281的旋转力传递到带轮285。

另外，带轮285通过带284与设置于前端轴241的滚珠丝杠螺母243的内圈243A的露出部分连结。带284是缠绕于带轮285以及内圈243A的环形带，在其内侧即带轮285以及内圈243A侧具有未图示的齿。带284的齿分别与带轮285以及内圈243A的未图示的齿啮合。

在这样的z驱动单元28中，马达281的旋转力经由带轮285传递到带284，使带284旋转。通过该带284的旋转，其旋转力经由滚珠丝杠螺母243的内圈243A传递到前端轴241。该旋转力通过内圈243A的内周部以及前端轴241的滚珠丝杠槽转换方向，使得前端轴241能够在z轴方向上移动即上下移动。

以上，简单地说明了机器人2。接着，说明机器人控制装置1。

如图3～图6所示，机器人控制装置1具备控制基板51、向控制基板51供给电力的电源基板52、基于控制基板51的指令进行驱动控制的驱动控制基板53、基于驱动控制基板53的驱动控制来驱动各驱动部的驱动基板54、容纳它们的箱体6、进气单元7A、线缆连接部8、覆盖部件9以及保护部件10。需要指出，以下，将控制基板51、电源基板52、驱动控制基板53以及驱动基板54也统称为“控制基板5”。

控制基板51具有控制机器人2的驱动的未图示的控制电路。控制电路包括CPU等处理器、RAM等易失性存储器以及ROM等非易失性存储器等，进行机器人2的各部分的驱动的控制、各种运算以及判断等处理。例如，控制电路能够执行规定的控制程序，通过按照该控制程序对驱动基板53输出控制信号，使机器人2执行规定的动作。

电源基板52具有生成分别对控制基板51以及驱动控制基板53供给的电力的未图示的电源电路。电源电路具备变压器、噪声滤波器，例如转换从商用电源等未图示的外部电源供给的电力的频率以及电压，向控制基板51以及驱动控制基板53供给。

驱动控制基板53接收来自控制基板51的控制信号，生成用于控制驱动各驱动单元25～驱动单元28的驱动基板54的驱动控制信号。

驱动基板54是搭载马达驱动器的基板，且是接收来自驱动控制基板53的驱动控制信号并驱动各驱动单元25～驱动单元28的马达驱动器的基板。驱动基板54具有转换为用于向各驱动单元25～驱动单元28供给的电力的未图示的驱动电路。驱动电路例如具备从直流电力转换为交流电力的未图示的逆变器电路。需要指出，虽然在图示的构成中是在一块基板上设置有各驱动单元25～驱动单元28用的驱动电路的构成，但也可以是各驱动单元25～驱动单元28用的驱动电路被分开到两块以上的基板的构成。

箱体6由具备顶板61、底板62、侧壁63、侧壁64、侧壁65以及侧壁66的长方体构成。顶板61通过以Z轴方向为厚度方向的板材构成。底板62通过以Z轴方向为厚度方向的板材构成。侧壁63通过位于+X侧并以X轴方向为厚度方向的板材构成。侧壁64通过位于-X侧并以X轴方向为厚度方向的板材构成。侧壁65通过位于-Y侧并以Y轴方向为厚度方向的板材构成。侧壁66通过位于+Y侧并以Y轴方向为厚度方向的板材构成。在本实施方式中，侧壁63是第一板材，侧壁64是第二板材。

需要指出，在本实施方式中，箱体6以将侧壁63侧作为正面、将侧壁64侧作为背面的朝向被使用。以下，将侧壁64的外表面称为背面641。另外，背面641是在侧壁64中-X轴侧的面，且是面向供箱体6进行设置的对象物的设置面。作为供箱体6进行设置的对象物，虽然不被特别地限定，但可列举出地板、壁部、天花板等。需要指出，作为设置面，不限定于背面641，能够根据设置箱体6的对象物进行选择。即，能够将顶板61的外表面、底板62的外表面、侧壁64的外表面以及侧壁65的外表面中的任一者作为设置面。因此，在顶板61的外表面为设置面的情况下，顶板61成为第二板材，在底板62的外表面是设置面的情况下，底板62成为第二板材，在侧壁64的外表面是设置面的情况下，侧壁64成为第二板材，在侧壁65的外表面是设置面的情况下，侧壁65成为第二板材。

在由这些顶板61、底板62、侧壁63、侧壁64、侧壁65以及侧壁66包围的内部空间内，控制基板51、电源基板52、驱动控制基板53以及驱动基板54相互分开地平行配置。如图5以及图6所示，在本实施方式中，控制基板5从+Z轴侧起按照驱动基板54、电源基板52、控制基板51以及驱动控制基板53的顺序排列。它们由侧壁64的内表面即-X轴侧的面支承，以将Z轴方向作为厚度方向的朝向相互平行地配置。

另外，如图3以及图6所示，进气单元7A具有风扇71与供风扇71设置的风扇设置部72，构成为能够相对于箱体6拆装。

在本实施方式中，两个风扇71在Z轴方向上排列设置于风扇设置部72。风扇71具有旋转叶片，以旋转叶片的旋转轴沿着Y轴方向的朝向设置于风扇设置部72。由此，能够在箱体6内从-Y轴侧朝向+Y轴侧进行鼓风。

通过使风扇设置部72相对于设置于箱体6的侧壁63上的拆装孔632沿着X轴方向移动，能够对风扇设置部72进行拆装。风扇设置部72具有在安装状态下位于拆装孔632的开口处的第一部分721与在安装状态下位于箱体内的第二部分722。

第一部分721是具有进气口723并在安装状态下构成侧壁63的一部分的板材。另外，在进气口723以能够拆装的方式设置有过滤器724。当空气通过进气口723时，能够通过该过滤器724捕捉灰尘、尘埃。

第二部分722通过从第一部分721的+Y轴侧的缘部延伸的板材构成。在第二部分722上设置有未图示的钩、槽等安装机构。需要指出，不限定于该构成，第二部分722例如也可以形成为设置有钩、槽等安装机构的框体。

这样，机器人控制装置1具备进气单元7A，该进气单元7A具有风扇71和形成有进气口723的风扇设置部72，并能够在作为第一板材的侧壁63处拆装。由此，从箱体6一整个地拆下进气单元7A，能够容易地在脱离箱体6的状态下进行风扇71的更换、维护。

另外，当进气单元7A被安装时，风扇71位于箱体6的内部，进气口723位于作为第一板材的侧壁63。由此，能够从进气口723将箱体6外的空气导入箱体6内，并使导入的空气在箱体6内鼓风。

另外，风扇71以旋转轴与插入或拔出进气单元7A的方向交叉、在本实施方式中为正交的朝向设置于风扇设置部72。由此，能够使从进气口723导入箱体6内的空气在箱体6内整体地高效循环。

另外，如图3以及图4所示，在侧壁63上设置有排气口630。排气口630具有将箱体6内的空气向外部排出的功能。排气口630形成于侧壁63中偏向+Y轴侧的位置。另外，排气口630呈沿着Z轴方向延伸的长条状。

从进气口723导入的空气通过风扇71向+Y轴侧鼓风并撞击侧壁66的内表面。然后，朝向排气口630、即向+X轴侧改变轨道鼓风，从排气口630排气。通过这样的空气流动，能够高效地冷却控制基板5。

另外，如图3～图5所示，在侧壁63上设置有连接与机器人2进行通信的线缆200的线缆连接部8。线缆连接部8是与线缆200的前端部的构成对应的标准的连接部。控制基板5和机器人2经由与线缆连接部8连接的线缆200而电连接。线缆连接部8设置于侧壁63的-Z轴侧且偏向+Y轴侧的位置。

另外，线缆连接部8被覆盖部件9覆盖。覆盖部件9以能够相对于侧壁63拆装的方式被安装，并安装为至少覆盖线缆连接部8。另外，覆盖部件9具有供与线缆连接部8连接的线缆200插入穿过的释放孔91。由此，即便是在将线缆连接部8安装于了侧壁63的状态下，也能够避免覆盖部件9与线缆200的干涉。

需要指出，线缆连接部8虽然在图示的构成中线缆200的插入方向是从+X轴侧插入的方向，但不限定于此，也可以是从+Y轴侧插入的方向。

另外，在本实施方式中，与线缆连接部8连接的线缆200从侧壁66侧向-X轴侧走线。如图5所示，箱体6设置有切口部631。切口部631在侧壁63处是将+Y轴侧且-Z轴侧的角部切除，并在侧壁66处设置于X轴方向的整个范围。能够在该切口部631内收纳线缆200。

另外，如图5所示，在切口部631安装有保护部件10。保护部件10在与切口部631的内表面分开的状态下覆盖切口部631，具有保护插入的线缆200的功能。保护部件10在X轴方向上的长度短于箱体6在X轴方向上的长度。由此，能够避免未完全收进切口部631内的部分、特别是切口部631的+X轴侧以及-X轴侧的端部附近的线缆200与保护部件10相干涉。

这样，箱体6在从作为第一板材的侧壁63的厚度方向观察的俯视观察时具有切除得到的切口部631，在切口部631设置有保护线缆200的保护部件10。由此，能够保护线缆200，并且能够限制切口部631内的线缆200的位置。

另外，沿着作为第一板材的侧壁63的厚度方向的方向上的保护部件10的长度短于沿着侧壁63的厚度方向的方向上的箱体6的长度。由此，能够避免未完全收进切口部631内的部分、特别是切口部631的+X轴侧以及-X轴侧的端部附近的线缆200与保护部件10相干涉。

此处，以往在机器人控制装置中，进气口、排气口以及线缆连接部在箱体上分散设置。即，进气口、排气口以及线缆连接部不集中。因此，对设置箱体的场所限制较多。例如，在进气口设置于箱体的正面，排气口设置于箱体的侧面，线缆连接部设置于箱体的背面的情况下，设置有排气口的侧面以及设置有线缆连接部的背面不能设置为与设置机器人控制装置的面、其周边的壁等贴紧，设置场所的制约较多。与此相对地，在本发明中，进气口723、排气口630以及线缆连接部8集中于侧壁63。换言之，进气口723、排气口630以及线缆连接部8未设置于侧壁63以外的部位。根据这样的构成，能够设置为侧壁64、侧壁65以及侧壁66中的至少一个侧壁与周围的壁等贴紧。因此，设置位置的限制比以往少，设置位置的自由度高。

这样，机器人控制装置1是控制机器人2的装置，具备：控制基板5，控制机器人2的动作；箱体6，通过包括作为第一板材的侧壁63和作为第二板材的侧壁64的多个板材构成，控制基板5容纳于由多个板材包围的空间中；进气口723，向箱体6内导入空气；排气口630，向外部排出箱体6内的空气；以及线缆连接部8，连接与机器人2进行通信的线缆200。此外，在侧壁63上设置有进气口723、排气口630以及线缆连接部8，侧壁64包括面向供箱体6进行设置的对象物的设置面。由此，能够设置为侧壁63以外的部分与周围的壁等贴紧。因此，能够提高设置位置的自由度。

另外，如图4所示，从作为板部的侧壁63的厚度方向即X轴方向观察时，控制基板5位于进气口723与排气口630之间。由此，能够通过箱体6内在进气口723与排气口630之间形成的气流来有效地冷却控制基板5。

第二实施方式

图7是本发明的第二实施方式中的机器人控制装置的局部剖视图。

以下，参照该图说明本发明的机器人控制装置的第二实施方式，但以下说明与第一实施方式的不同点。

如图7所示，在本实施方式中，两个风扇71在X轴的轴方向上排列设置于进气单元7A的风扇设置部72的第二部分722。另外，两个的风扇71位于箱体6的+Z轴侧，从Y轴的轴方向观察，与驱动基板54以及电源基板52重叠配置。通过这样的构成，能够使风扇71的鼓风重点地吹到驱动基板54以及电源基板52。由于在控制基板5中特别产生热的基板是驱动基板54以及电源基板52，因此能够对它们进行重点冷却。

另外，如图7所示，在本实施方式中，在第二部分722上设置有四个能够设置风扇71的孔7221。在第二部分722的与四个孔7221对应的位置上设置有未图示的钩、槽等安装机构。因此，两个风扇71使用与设置于+Z轴侧的孔7221对应的安装机构而配置于设置于+Z轴侧的孔7221。

因而，在本实施方式中，能够调整设置风扇71的设置位置。即，能够从四个孔7221中进行选择来设置风扇71。根据该构成，由于能够根据控制基板5的配置调整风扇71的设置位置，因此能够高效地冷却控制基板5。

这样，能够调整安装了进气单元7A的状态下的风扇71相对于控制基板5的位置。由此，能够重点地冷却控制基板5的想要冷却的部分。

需要指出，在本实施方式中，虽然对于进气口723、排气口630以及线缆连接部8设置于侧壁63的构成进行了说明，但是本发明不限定于此，例如也可以是进气口723、排气口630以及线缆连接部8集中于顶板61、底板62、侧壁64～侧壁66中的任意一个板部的构成。另外，也可以进一步使显示灯集中在进气口723、排气口630以及线缆连接部8所集中的板部上。

另外，在本实施方式中，虽然控制基板5是从+Z轴侧起按驱动基板54、电源基板52、控制基板51以及驱动控制基板53的顺序排列的，但不限定于此，控制基板5的顺序也可以适当变更。

另外，虽然在本实施方式中箱体6是以由六块板材构成的箱状的箱体为例进行了说明，但本发明不限定于此，例如也可以是六块板材中的至少两块构成连续的曲面的形状。

以上，虽然基于图示的实施方式说明了本发明的机器人控制装置，但本发明并不限定于此，各部分的构成能够替换为具有同样功能的任意的构成。另外，也可以附加其他任意的构成物。

另外，在上述实施方式中，虽然机械臂的旋转轴的数量是三个，但在本发明中，不限定于此，机械臂的旋转轴的数量例如也可以是两个或四个以上。即，在上述实施方式中，虽然臂的数量是三个，但在本发明中不限定于此，臂的数量例如也可以是两个或四个以上。

Claims (8)

1.一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备：

控制基板，控制所述机器人的动作；

箱体，通过包括第一板材和第二板材的多个板材构成，所述控制基板容纳于由所述多个板材包围的空间中；

进气口，向所述箱体内导入空气；

排气口，向外部排出所述箱体内的空气；以及

线缆连接部，连接与所述机器人进行通信的线缆，

在所述第一板材上设置有所述进气口、所述排气口以及所述线缆连接部，

所述第二板材包括面向供所述箱体进行设置的对象物的设置面。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备进气单元，所述进气单元具有风扇和形成有所述进气口的风扇设置部，并能够在所述第一板材处拆装。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

当所述进气单元被安装时，所述风扇位于所述箱体的内部，所述进气口位于所述第一板材。

4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述风扇以旋转轴与插入或拔出所述进气单元的方向交叉的朝向设置于所述风扇设置部。

5.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

安装了所述进气单元的状态下的所述风扇相对于所述控制基板的位置能够调整。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

在从所述第一板材的厚度方向观察的俯视观察时，所述控制基板位于所述进气口与所述排气口之间。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述箱体在从所述第一板材的厚度方向观察的俯视观察时具有切除得到的切口部，

在所述切口部设置有保护所述线缆的保护部件。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，

沿着所述第一板材的厚度方向的方向上的所述保护部件的长度短于沿着所述第一板材的厚度方向的方向上的所述箱体的长度。