CN116509193A - 一种料理设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种料理设备，涉及智能家居领域，可满足所有抓取、移动和倒料等功能需求，在运动效率、成本、尺寸等方面都有了较大程度的优化，提高了料理设备的自动化性能。该料理设备包括支架、料理机构、食材放置件和机械臂机构，其中，料理机构，用于对其内部的食材进行料理；食材放置件，用于放置食材；机械臂机构，与支架连接，机械臂机构包括水平旋转驱动和抓取部，水平旋转驱动与抓取部连接，用于驱动抓取部在支架内的水平平面进行移动，以使所述抓取部到达水平平面的预定位置。本申请提供的料理设备用于料理食材。

Description

一种料理设备

技术领域

本申请涉及但不限于智能家居领域，尤其涉及一种料理设备。

背景技术

料理一向讲究煎、炒、烹、炸等方式，而这些方式可产生大量的油烟，并散布的厨房这个狭小的空间内，随空气侵入人体呼吸道，容易引起各种疾病，例如，气管炎、支气管炎、肺气肿等等。随着经济的进步和科技的发展，出现了物联网智能家居的概念，料理设备的出现对于改善人们生活质量方面起到了重要作用。

现有的料理设备的机械臂在进行水平平面移动时，既要确定水平平面纵向的移动距离，还要确定水平平面横向的移动距离，导致料理设备的运动效率降低，且支架上水平平面的纵向移动距离和横向移动距离的大小决定了机械臂的移动范围，提高了料理设备的成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种料理设备，可满足所有抓取、移动和倒料等功能需求，在运动效率、成本、尺寸等方面都有了较大程度的优化，提高了料理设备的自动化性能。

为了达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种料理设备，包括支架、料理机构、食材放置件和机械臂机构，其中，料理机构，用于对其内部的食材进行料理；食材放置件，用于放置食材；机械臂机构，与支架连接，机械臂机构包括水平旋转驱动和抓取部，水平旋转驱动与抓取部连接，用于驱动抓取部在支架内的水平平面进行移动，以使抓取部到达水平平面的预定位置。

本申请实施例提供的料理设备，料理设备包括支架，料理机构、食材放置件和机械臂机构，其中，料理机构用于对其内部的食材进行料理；食材放置件用于放置食材；机械臂机构与支架连接，机械臂机构包括水平旋转驱动和抓取部，水平旋转驱动与抓取部连接，用于驱动抓取部在支架内的水平平面进行移动，以使抓取部到达水平平面的预定位置，由于在机械臂内设置水平旋转驱动，抓取部可在水平旋转驱动的作用下通过旋转摆动在水平平面进行移动，以使抓取部到达水平平面的预定位置，相比相关技术中，机械臂在水平平面上既要在水平平面的纵向方向移动，还要在水平平面的横向方向移动，需要进行两次移动才可确定抓取部在水平平面的位置，且在纵向方向和横向方向的移动需要依次进行，本申请中提供的机械臂上设置水平旋转驱动，只需要确定旋转的角度即可确定抓取部在水平平面的预定位置，操作方便且精度更高。因此，本申请提供的料理设备可满足所有抓取、移动和倒料等功能需求，在运动效率、成本、尺寸等方面都有了较大程度的优化，提高了料理设备的自动化性能。

在本申请的一种可能的实现方式中，水平旋转驱动包括第一旋转臂、第二旋转臂和旋转动力件，第一旋转臂和第二旋转臂连接，旋转动力件用于驱动第二旋转臂相对于第一旋转臂在支架内的水平平面进行旋转。

在本申请的一种可能的实现方式中，机械臂机构包括竖直旋转驱动和竖直位移驱动，竖直旋转驱动设置在抓取部与水平旋转驱动之间，并与抓取部的上端连接，以驱动抓取部在支架内的竖直平面进行旋转，竖直位移驱动与支架和水平旋转驱动连接，用于带动抓取部沿竖直方向移动。

本申请实施例提供的料理设备，水平旋转驱动与抓取部连接，用于确定抓取部在水平平面的抓取位置，但抓取部无法在支架内的竖直平面进行旋转，因此，机械臂机构包括竖直旋转驱动，竖直旋转驱动设置在抓取部与水平旋转驱动之间，并与抓取部的上端连接，以驱动抓取部在支架内的竖直平面进行旋转，而抓取部可通过水平旋转驱动在水平平面进行旋转，但无法在支架内的竖直方向移动，导致抓取部不能顺利抓取食材，因此，在机械臂机构内还设置了竖直位移驱动，竖直位移驱动与支架和水平旋转驱动连接，用于带动抓取部沿竖直方向移动，如此，抓取部即可在水平方向移动也可在竖直方向移动可到达支架内的任意位置，对食材进行抓取。

在本申请的一种可能的实现方式中，竖直位移驱动包括固定座、竖直丝杠、竖直动力件，固定座与支架固定，竖直丝杠与固定座可旋转连接，竖直丝杠沿竖直方向延伸，竖直动力件与竖直丝杠传动连接，用于驱动竖直丝杠旋转，水平旋转驱动上设有螺纹孔，竖直丝杠穿过螺纹孔，并与螺纹孔配合。

在本申请的一种可能的实现方式中，料理机构包括锅体、上盖、竖直搅拌件、水平搅拌件和搅拌驱动件，竖直搅拌件和水平搅拌件设置在上盖靠近锅体的一侧，搅拌驱动件与竖直搅拌件和水平搅拌件连接，搅拌驱动件通过齿轮传动组件同时驱动竖直搅拌件在锅体内的水平平面进行搅拌和水平搅拌件在锅体内的竖直平面进行搅拌。

本申请实施例提供的料理设备，在上盖上设置竖直搅拌件和水平搅拌件，搅拌驱动件可带动竖直搅拌件和水平搅拌件在锅体内的水平平面和竖直平面进行搅拌，通过设置水平和竖直两个方向的搅拌件，可使锅体内的食材充分搅拌，使食材的受热、附味、着色更加均匀，保证了良好的烹饪效果。

在本申请的一种可能的实现方式中，齿轮传动组件包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与搅拌驱动件的输出轴固定并与竖直搅拌件连接，从动齿轮与主动齿轮啮合，且从动齿轮的旋转轴线与主动齿轮的旋转轴线垂直，从动齿轮与水平搅拌件连接。

在本申请的一种可能的实现方式中，料理机构还包括排烟组件和感应控制组件，上盖上设置有排烟孔，排烟组件连通于排烟孔，排烟组件包括气流发生器，气流发生器用于在排烟孔中产生由锅体内流向锅体外的气流；感应控制组件电联接于气流发生器，感应控制组件用于感应锅体内的油烟浓度，并根据油烟浓度控制气流发生器工作。

在本申请的一种可能的实现方式中，料理机构包括伸缩组件，伸缩组件一端与锅体连接，伸缩组件的另一端与上盖远离锅体的一侧连接，用于打开或闭合上盖。

本申请实施例提供的料理设备，在料理机构中还设置了伸缩组件，伸缩组件的一段与锅体连接，另一端与上盖远离锅体的一侧连接，用于打开或者闭合上盖，实现上盖的自动开合，且开启角度可自由调节，从而提高料理设备的自动化程度和安全等级，增强用户体验感。

在本申请的一种可能的实现方式中，伸缩组件包括伸缩驱动件、壳体和伸缩推杆，壳体内设置有导向孔，导向孔的内轮廓与伸缩推杆的外轮廓配合，伸缩驱动件与伸缩推杆连接驱动伸缩推杆沿导向孔运动。

在本申请的一种可能的实现方式中，料理设备包括液体料盒，液体料盒内设置有容纳腔，容纳腔内设有导料斜面，液体料盒上设置有出液口，导料斜面的下端设置在出液口的下边缘。

本申请实施例提供的料理设备，在容纳腔内设置有导料斜面，且将导料斜面的下端设置在出液口的下边缘，便于将液体盒内的液体全部吸出，无残留，提高了用户使用的便利性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种料理设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机械臂机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的机械臂机构中第一旋转臂和第二旋转臂的结构连接示意图；

图4为本申请实施例提供的料理机构中竖直搅拌件和水平搅拌件的结构安装示意图之一；

图5为本申请实施例提供的料理机构中竖直搅拌件和水平搅拌件的结构安装示意图之二；

图6为本申请实施例提供的料理机构中竖直搅拌件和水平搅拌件的结构安装示意图之三；

图7为本申请实施例提供的料理机构中竖直搅拌件结构示意图；

图8为本申请实施例提供的料理机构中竖直搅拌件截面示意图；

图9为本申请实施例提供的料理机构中水平搅拌件的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的料理机构中水平搅拌件沿旋转件的投影示意图；

图11为本申请实施例提供的料理机构与伸缩组件的结构安装示意图；

图12为本申请实施例提供的料理机构中上盖闭合的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的料理机构中上盖打开的结构示意图之一；

图14为本申请实施例提供的料理机构中上盖打开的结构示意图之二；

图15为本申请实施例提供的伸缩组件的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的料理机构中上盖把手的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的料理机构上盖把手与伸缩组件连接的部分结构示意图之一；

图18为本申请实施例提供的料理机构上盖把手与伸缩组件连接的部分结构示意图之二；

图19为本申请实施例提供的料理机构中锅盖打开状态下的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的料理机构中排烟组件装配关系的示意图；

图21为本申请实施例提供的料理机构中锅盖关闭状态下的结构示意图；

图22为本申请实施例提供的料理机构的排烟管的结构的示意图；

图23为图19中A处的局部放大视图；

图24为本申请实施例提供的料理机构的烟雾传感器装配关系的示意图。

图25为本申请实施例提供的液体料盒的结构示意图；

图26为本申请实施例提供的液体料盒的截面示意图之一；

图27为本申请实施例提供的液体料盒的截面示意图之二。

附图标记

1-支架；2-食材放置件；3-料理机构；31-锅体；311-加热底座；3111-避让槽；312-内胆；32-上盖；321-把手；322-槽孔；323-销；324-排烟孔；325-栅格；326-拉环；33-竖直搅拌件；331-连接杆；332-搅拌齿；34-水平搅拌件；341-旋转件；342-搅拌杆；35-搅拌驱动件；36-齿轮传动组件；361-主动齿轮；362-从动齿轮；37-伸缩组件；371-伸缩驱动件；372-壳体；373-伸缩推杆；374-销孔；38-第一驱动件；39-支撑架；40-转轴；401-排烟组件；4011-气流发生器；4012-排烟管；40121-支撑部；40122-覆膜；402-感应控制组件；4021-烟雾传感器；4022-操控面板；403-底板；404-烟管支架；4-机械臂机构；41-水平旋转驱动；411-第一旋转臂；412-第二旋转臂；413-旋转动力件；414-角接触球轴承；42-抓取部；421-抓取动力件；422-夹爪；43-竖直旋转驱动；44-竖直位移驱动；441-固定座；442-竖直丝杠；443-竖直动力件；5-液体料盒；51-导料斜面；52-出液口；53-胶塞；54-滤网；55-漏斗；6-摄像模组。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，在本申请实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

料理一向讲究煎、炒、烹、炸等方式，而这些方式可产生大量的油烟，并散布的厨房这个狭小的空间内，随空气侵入人体呼吸道，进而引起各种疾病，例如，气管炎、支气管炎、肺气肿等等。料理设备的出现对于改善人们生活质量方面起到了重要作用。

如图1所示，本申请实施例提供了一种料理设备，包括支架1、料理机构3、食材放置件2和机械臂机构4，其中，料理机构3，用于对其内部的食材进行料理；食材放置件2，用于放置食材；机械臂机构4，与支架1连接，机械臂机构4包括水平旋转驱动41和抓取部42，水平旋转驱动41与抓取部42连接，用于驱动抓取部42在支架1内的水平平面进行移动，以使抓取部42到达水平平面的预定位置。

另外，这里需要解释说明的是，水平旋转驱动41与抓取部42连接，用于驱动抓取部42在支架1内的水平平面进行移动，以使抓取部42到达水平平面的预定位置，该水平旋转驱动41驱动抓取部42在水平平面的移动的方向应与支架1内水平平面的延伸方向相同。

在此基础上，支架1可以为板状结构；也可以为柱状结构；还可以为板状和柱状的组合结构；支架1可以为多个板状结构组成的框形结构；支架1可以为多个柱状结构组成的框形结构；支架1也可以为板状和柱状组成的框形结构；支架1也可以为其它类型的结构，本申请实施例对于支架1的具体结构不作限制。在本申请实施例提供的一种可实现方式中，支架1为多个柱状结构组成的框形结构。

其中，料理设备可包括洗菜机，洗菜机设置在支架1的内部，当食材放置件2的食材需要清洗时，机械臂机构4可将食材放置件2里的食材运送到洗菜机内，对食材进行清洗，清洗完毕后再将食材运送到料理机构3内，对食材进行料理。

除了在料理设备的内部设置洗菜机外，还可以设置切菜机，切菜机上设置有进料口和出料口，将需要料理的食材放到切菜机的进料口，对食材进行处理，食材放置件2可放置在出料口的下部，处理后的食材沿着切菜机的出料口自动落入食材放置件2，机械臂机构4将食材放置件2运送到洗菜机内，洗菜机对食材进行清洗，然后将食材运送到料理机构3内，对食材进行料理。

当然，料理食材的方式多种多样，因此，料理机构3也可以为多种类型，料理机构3可包括炒菜机，在对食材进行烹饪的过程中，当食材需要翻炒的时候，机械臂机构4可将食材运送到炒菜机的内部，炒菜机对内部的食材进行烹饪，当食材需要进行烧烤时，料理机构3可包括烧烤机。料理机构3也可以包括蒸煮机，当食材需要进行蒸煮时，机械臂机构4可将食材运送到蒸煮机的内部，蒸煮机对内部的食材进行蒸煮。

需要补充说明的是，参照图1，为了识别食材的类别以及可实时追踪食材在食材放置件2或者料理机构3内的位置，便于抓取部42去进行精确抓取，因此，在料理设备内还可设置摄像模组6，摄像模组6包括摄像头，因为摄像头技术的发展比较成熟，摄像头拍摄的图片信息清楚、分辨率高、成本低廉等优点，且摄像头的拍摄方向可朝向料理设备和食材放置件2内，确保摄像头可以清楚拍摄到料理机构3和食材放置件2里各个角落的图像信息。

具体地，摄像头采用集成摄像头，采用集成工业级200万像素，物距范围高达0.5～1.5米，摄像头的数量可以为两个，模拟人的眼睛，在拍摄过程拍摄的视角更大，拍摄的东西更加清楚。

示例地，摄像模组6还可以加入微型灯板，方便摄像头在拍摄料理机构3和食材放置件2内的食材信息时由于天气或者光线原因拍摄不清晰的情况下进行补光，拍摄出清晰的照片。

参照图1和图2，进一步，水平旋转驱动41与支架1连接用于带动抓取部42在支架1的水平平面进行移动，抓取部42可以到达水平平面的预定位置，水平旋转驱动41可以为一个，也可为多个，当水平旋转驱动41为一个时，水平旋转驱动41的一端与支架1连接，另一端与抓取部42连接，当水平旋转驱动41为多个时，多个水平旋转驱动41依次连接，靠近支架1处的水平旋转驱动41与支架1连接，远离支架1的水平旋转驱动41与抓取部42连接，沿支架1至抓取部42的方向，上级的水平旋转驱动41用于驱动下级水平驱动在支架1内的水平平面进行旋转。

以两个水平旋转驱动41为例，水平旋转驱动41包括第一旋转臂411和第二旋转臂412，第一旋转臂411为上级的水平旋转驱动41，第二旋转臂412为下级的水平旋转驱动41，第一旋转臂411的第一端与支架1连接，第一旋转臂411的第二端与第二旋转臂412的第一端连接，第二旋转臂412的第二端与抓取部42连接，旋转动力件413驱动第二旋转臂412相对于第一旋转臂411在支架1内的水平平面进行旋转。

需要补充说明的是，第二旋转臂412相对于第一旋转臂411在支架1内的水平平面进行旋转的同时，第一旋转臂411也可相对与支架1在水平平面进行旋转，因此，旋转动力件413既可以设置为一个，也可以设置为两个，一个设置在支架1与第一旋转臂411的连接处，用于驱动第一旋转臂411相对于支架1在支架1的水平平面进行旋转，另外一个设置在第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处，用于驱动第二旋转臂412相对于第一旋转臂411在支架1内的水平平面进行旋转。

参照图1、图2和图3，更进一步地，第一旋转臂411和第二旋转臂412自身重力的影响以及在第一旋转臂411与支架1的连接处和第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处设置旋转动力件413的原因，导致其在自身旋转的过程中在竖直方向上具有一定的下垂趋势，第一旋转臂411和第二旋转臂412在进行多次的旋转可能会出现抓取部42抓取不准确的情况，以第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处设置支撑件为例，第一旋转臂411和第二旋转臂412在旋转过程中下垂的主要原因：第一，第一旋转臂411和第二旋转臂412自身的重力影响，第二，旋转动力件413设置在第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处，增加了第一旋转臂411和第二旋转臂412的重量，针对于第一个原因，可选用刚性较强且重量较轻的材料。针对于第二个原因，可将旋转动力件413从第一旋转臂411和第二旋转臂412连接处移动到其他部位，然后通过传动系统，将旋转动力件413上的动力传递到第二旋转臂412上，驱动第二旋转臂412相对与第一旋转臂411在支架1的水平平面进行旋转，也可在第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处设置与重力方向相反的支撑件，用于抵消部分重力，如在第一旋转臂411和第二旋转臂412的连接处设置角接触球轴承414，角接触球轴承414为两个，两个角接触球轴承414在垂直方向上通过“背靠背”的安装方式，这种方式可有效的改善第一旋转臂411和第二旋转臂412在垂直方向的受力情况，减少其悬臂的下垂程度，保证抓取部42运动的位置精准度。

参照图1和图2，抓取部42除了通过水平旋转驱动41在支架1的水平平面进行移动外，为了方便抓取食材放置件2会料理机构3竖直平面的食材，可在机械臂机构4内设置竖直旋转驱动43，将竖直旋转驱动43设置在抓取部42和水平旋转驱动41之间，并于抓取部42的上端连接以驱动抓取部42在支架1内的竖直平面进行移动，实现抓取部42既可在支架1的水平平面移动，也可在支架1的竖直平面进行旋转，实现精准抓取食材的目的。

抓取部42，用于抓取食材，为了使抓取部42更加的拟人化，模拟人手可以旋转的功能，同样地，将抓取部42设置为两部分，第一部分为抓取动力件421，类似于人的手腕，第二部分为夹爪422，类似于人手，抓取动力件421与夹爪422连接驱动夹爪422在水平平面进行旋转。

为了使抓取部42更加的拟人化，还可以将夹爪422的数量设置为多个，多个夹爪422可绕成封闭图形，为了使多个夹爪422可以自动开合，设置了开合动力件，开合动力件与多个夹爪422连接，用于驱动多个夹爪422自动开合，对料理机构3和食材放置件2内的食材进行准确抓取。

如图1和图2所示，抓取部42在水平旋转驱动41的作用下在支架1内的水平平面进行移动，使其可到达水平平面的任意位置，在竖直旋转驱动43的作用下在支架1的竖直平面可进行移动，为了使抓取部42更加的自动化和智能化，机械臂机构4还设置了竖直位移驱动44，在机械臂机构4内还设置了竖直位移驱动44，竖直位移驱动44与支架1和水平旋转驱动41连接，用于带动抓取部42沿竖直方向移动，如此，抓取部42即可在水平方向移动也可在竖直方向移动可到达支架1内的任意位置，对食材进行抓取。

竖直位移驱动44可驱动抓取部42沿竖直方向运动，竖直位移驱动44既可以选取齿轮齿条传动，也可以选择丝杠传动，还可以选择带传动，虽然齿轮齿条传动的承载力大，传动精度较高，但在运动的过程中传动噪音大，磨损大；带传动短时间内的传动速度高，噪音低，但长期使用的过程中，皮带可能会出现打滑现象；丝杆传动效率高，精度高且噪音低，为此，本申请提供了一种优选方案，竖直位移驱动44选择丝杠传动，竖直位移驱动44包括固定座441、竖直丝杠442、竖直动力件443，固定座441与支架1固定，竖直丝杠442与固定座441可旋转连接，竖直丝杠442沿竖直方向延伸，竖直动力件443与竖直丝杠442传动连接，用于驱动竖直丝杠442旋转，水平旋转驱动41上设有螺纹孔，竖直丝杠442穿过螺纹孔，并与螺纹孔配合。

将固定座441与支架1固定，竖直丝杠442与固定座441旋转连接，竖直位移机构通过固定座441固定在支架1上，使得竖直位移机构与支架1成为一个整体，且竖直动力件443与竖直丝杠442传动连接，驱动竖直丝杠442旋转，在水平旋转驱动41上设有螺纹孔，竖直丝杠442穿过螺纹孔并与螺纹孔配合使竖直丝杠442可沿竖直方向到达支架1内的料理机构3和食材放置机构的位置，抓取部42可抓取食材放置件2，然后将食材放置机构的食材倒入料理机构3的内部。

参照图4，在本申请提供的一些实施例中，料理机构3在料理食材的过程中需要不断的进行搅拌，才能使食材的受热、附味、着色更加均匀，可以保证良好的烹饪效果，在生活中，操作人员通过铲子对料理机构3的食材进行不断搅拌，为了进一步地提高料理设备的自动化程度，可通过在料理机构3内设置搅拌件。

料理机构3包括锅体31和上盖32，锅体31用于放置食材，并对食材进行加热，上盖32与锅体31活动连接，搅拌件设置为竖直搅拌件33和水平搅拌件34，竖直搅拌件33和水平搅拌件34设置在上盖32靠近锅体31的一侧，竖直搅拌件33指的是搅拌件竖直安装在上盖32上，与锅体31的水平平面垂直，水平搅拌件34指的是搅拌件水平安装在上盖32上，与锅体31的水平平面平行，竖直搅拌件33与水平搅拌件34连接，搅拌驱动件35通过齿轮传动组件36可同时驱动竖直搅拌件33在锅体31内的水平平面进行搅拌和水平搅拌件34在锅体31内的竖直平面进行搅拌，通过设置水平和竖直两个方向的搅拌件，可使锅体31内的食材充分搅拌，使食材的受热、附味、着色更加均匀，保证了良好的烹饪效果。

参照图5和图6，由于搅拌驱动件35可带动竖直搅拌件33和水平搅拌件34在锅体31内的水平平面和竖直平面进行搅拌，因此，齿轮传动组件36需要在传动过程中改变传动方向，从动齿轮362的旋转轴线与主动齿轮361的旋转轴线垂直，当搅拌驱动件35沿竖直方向安装时，主动齿轮361与搅拌驱动件35的输出轴以及竖直搅拌件33连接，带动竖直搅拌件33在锅体31的水平平面进行搅拌。从动齿轮362与主动齿轮361啮合，且从动齿轮362与水平搅拌件34连接，主动齿轮361在旋转的同时带动从动齿轮362进而带动水平搅拌件34沿锅体31的竖直平面进行搅拌。

需要具体说明的是，主动齿轮361和从动齿轮362在旋转的过程中需要改变传动方向，除了主动齿轮361与从动齿轮362的旋转轴线垂直外，主动齿轮361和从动齿轮362的啮合位置发生变化，主动齿轮361和从动齿轮362中一个需为面齿轮，一个为圆柱齿轮，或者主动齿轮361和从动齿轮362都为锥齿轮传动，如此，才能保证搅拌驱动件35可以同时带动竖直搅拌件33在锅体31的水平平面进行搅拌，水平搅拌件34在锅体31的竖直平面进行搅拌。

进一步地，竖直搅拌件33和水平搅拌件34的数量既可以设置为多个，也可设置为一个，以竖直搅拌件33为一个，水平搅拌件34为两个为例，将两个水平搅拌件34设置在竖直搅拌件33的两侧，使得竖直搅拌件33和水平搅拌件34成为一个搅拌整体，此时，竖直搅拌件33在进行大范围公转的同时，水平搅拌件34自身也在进行自转，且两个水平搅拌件34位于同一延伸线上，使得1个竖直搅拌件33和2个水平搅拌件34便可覆盖锅体31内的空间，锅体31内部的食材均可被搅拌充分。

具体地，如图7和图8所示，竖直搅拌件33包括连接杆331和多个搅拌齿332，多个搅拌齿332沿竖直方向固定在连接杆331上。竖直搅拌件33件上沿竖直方向设置多个搅拌件，多个搅拌齿332固定在连接杆331上，竖直搅拌件33在搅拌的过程中可完全覆盖锅体31内水平平面，使得锅体31水平平面的食材被搅拌充分。如图9和图10所示，水平搅拌件34包括旋转件341和多个搅拌杆342，多个搅拌杆342穿设在旋转件341上，且多个搅拌杆342沿旋转件341方向的投影不重合。此时，多个搅拌杆342沿旋转件341方向的投影可为“米”字型，且多个搅拌杆342之间的投影夹角为45°，水平搅拌件34在旋转件341上穿设多个搅拌杆342，水平搅拌件34在搅拌的过程中可完全覆盖锅体31内的竖直平面，使得锅体31内竖直平面的食材被搅拌充分。

在本申请提供的一些其他的实施例中，如图11所示，料理机构3包括上盖32和锅体31，在料理的过程中，料理机构3需要不断的进行上盖32的打开和闭合，为此，在料理机构3上设置了伸缩组件37，将伸缩组件37的一端与锅体31连接，伸缩组件37的另外一端与上盖32远离锅体31的一侧连接。图12为伸缩组件37控制上盖32闭合时料理机构3的状态，图13和图14为伸缩组件37控制上盖32打开时料理机构3打开的状态，实现上盖32的自动开合，且开启角度可自由调节，从而提高料理设备的自动化程度和安全等级，增强用户体验感。

如图15所示，其中，伸缩组件37包括伸缩驱动件371、壳体372和伸缩推杆373，壳体372内设置有导向孔，导向孔的内轮廓与伸缩推杆373的外轮廓配合，伸缩驱动件371与伸缩推杆373连接驱动伸缩推杆373沿导向孔运动，限制伸缩推杆373沿其他方向运动，使其只能沿着导向孔运动，此时，伸缩驱动件371可精确的驱动伸缩推杆373运动进而准确进行上盖32的自动开合，增强用户体验感。需要补充说明的是，伸缩驱动件371既可以是电机，也可以是液压缸，对此，本申请不做限定。

示例地，如图16、图17和图18所示，伸缩机构与上盖32之间的连接方式可为多种，本申请提供一种可实现方式，上盖32如不设置伸缩机构时都会设置有把手321，方便上盖32的开合，且如伸缩机构直接与上盖32本身相连，多次开合过程中会出现损坏，则需要更换料理机构3，提升维修成本，为此，可在上盖32上设置有把手321，在把手321和伸缩组件37上设置有连接件，连接件的一端设置有槽孔322，另一端设置有销323，在伸缩推杆373远离导向孔的一侧设置有销孔374，此时销323与销孔374连接，把手321穿设进槽孔322的内部，此时，上盖32与伸缩组件37之间固定连接。同样地，也可在锅体31上设置连接件，连接件上设置有销323，壳体372上设置有销孔374，销323与销孔374配合，使得伸缩组件37与锅体31之间固定连接，用于实现上盖32的自动开合，且方便拆卸，维修简单，降低成本。

如图19、图20和图21所示，在本申请提供的一些实施例中，料理机构3在料理食物的过程中，会产生油烟，因此，料理机构3还包括排烟组件401和感应控制组件402，上盖32上设置有排烟孔324，排烟组件401，连通于排烟孔324，排烟组件401包括气流发生器4011，气流发生器4011用于在排烟孔324中产生由锅体31内流向锅体31外的气流；感应控制组件402，电联接于气流发生器4011，感应控制组件402用于感应锅体31内的油烟浓度，并根据油烟浓度控制气流发生器4011工作。

其中，上盖32扣合到锅体31后，可以减少菜肴中水份的蒸发，并增加锅体31内的气压，加快菜肴的出锅速度，但同时上盖32也阻碍了锅体31内油烟的散发，使锅体31内油烟聚集，油烟附着在菜肴上不利于健康饮食，且锅体31内的高温高压油烟和蒸汽会在上盖32打开的瞬间喷出，容易伤害使用者，上盖32上开设排烟孔324，则可以起到一定的缓解作用，但上述问题仍未得到妥善解决。

因此，通过设置排烟组件401，排烟组件401的气流发生器4011在排烟孔324处产生由内向外的气流，将锅体31内的油烟快速通过排烟孔324导出，从而达到快速排出油烟及降低锅内气压的作用，同时设置与气流发生器4011电联接的感应控制组件402，根据锅体31内的油烟浓度控制气流发生器4011的启闭或产生气流的大小，合理调整气流发生器4011功率，更加节能环保，整个过程由感应控制组件402智能化调节，更加省力，也更加精准，与相关技术中，锅体31内油烟只能通过排烟孔324缓慢排出的方案相比，料理机构能够根据锅体31内的油烟浓度智能快速的排出油烟，并降低锅体31内气压，所烹饪的菜肴更加健康，且避免了打开上盖32时气流冲出伤人的问题。

由于从排烟孔324排出油烟，高温高压气流在上盖32的上部，不便于使用者操作上盖32或观看锅体31内情形，也不便于油烟的处理，为了便于使用者的操作也便于将油烟排出到指定地点，方便油烟的处理，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，排烟组件401包括排烟管4012，排烟管4012的第一端与排烟孔324连通，排烟管4012的第二端设置于远离锅体31处。设置排烟管4012作为油烟通道，油烟经排烟孔324进入排烟管4012的第一端，然后由排烟管4012的第二端排出，排烟管4012的第二端可以设置在油烟机等油烟处理设备处，便于油烟的处理，避免油烟在室内空间内弥漫，同时上盖32外部没有高温高压的油烟气流，使用者开合上盖32时更加安全，且油烟排出的位置距离上盖32较远，油烟难以沉降在上盖32上，保持了上盖32的洁净，使用者在洗护本申请的料理机构时更加轻松。

在此基础上，气流发生器4011可设置在多个位置，例如：排烟孔324内、排烟管4012第二端、排烟管4012中部等，为了便于气流发生器4011的维护，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，气流发生器4011靠近排烟管4012的第二端设置，即气流发生器4011设置在排烟管4012第二端的出口处，既能保证将油烟吸出锅体31，又便于排烟风扇的清理维护。其中，气流发生器4011可为任意能够产生气流的装置，在本身的一种实施例中，气流发生器4011采用风扇，且风扇的通道尺寸与排烟管4012的尺寸保持一致。

为了节省空间并便于上盖32的开合，示例地，在本申请的一种实施例中，排烟管4012由柔性材料制成。柔性材料制成的排烟管4012可以任意弯曲扭转，上盖32的开合方式可以更加多样化，符合人机工程学。

此外，排烟管4012的结构也可以有多种，为了在排烟管4012可以任意弯曲的条件下保证排烟管4012管径的不产生大的变化。参照图22，在本申请的一种实施例中，排烟管4012包括支撑部40121和覆膜40122，支撑部40121沿排烟管4012延伸方向螺旋延伸以形成管状轮廓，支撑部40121可以由铁丝、铝丝等金属丝制成，覆膜40122包覆在管状轮廓上，覆膜40122可为铝箔、玻璃棉等形成的多层结构，耐高温且具有阻燃功能，示例地，排烟管4012采用可伸缩的铝箔管。支撑部40121可以支撑起排烟管4012的管状形态，覆膜40122柔软易折叠，既保证了排烟管4012任意弯曲的功能，又避免了弯曲过程中管径变小易堵塞的问题。其中支撑部40121还可以由多个圆环沿排烟管4012延伸方向排列形成。

为了便于锅体31和排烟管4012的相对定位，避免排烟管4012对锅体31造成干扰，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中。料理机构3还包括底板403，锅体31和排烟管4012均固定连接在底板403上。同时，为了避免食材在翻炒过程中进入排烟孔324，堵塞排烟孔324或管道，参照图20和图23，在本申请的一种实施例中，排烟孔324处还设置有栅格325。

在此基础上，为了便于对排烟管4012的第二端也即油烟出口位置进行限制，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中。底板403上固定连接有烟管支架404，排烟管4012靠近第二端的位置与烟管支架404固定。烟管支架404可以对排烟管4012进行支撑，以使排烟管4012的第二端朝向指定方向，便于对排烟位置进行控制，烟管支架404靠近气流发生器4011的一端固定有与排烟管4012垂直的带孔安装板，气流发生器4011固定在安装板上，并与排烟管4012的第二端开口对正。

其中，烟管支架404的结构和形式可以有多种，例如：限位板、穿孔固定块等，任意能对排烟管4012起到限位作用的结构均在本申请的保护范围内，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，烟管支架404为限位板，烟管支架404延伸方向水平设置，且烟管支架404垂直底板403设置，并固定在底板403的一侧边缘，排烟管4012通过卡扣、抱箍等形式固定在烟管支架404上，且排烟管4012固定在烟管支架404上的部分延伸方向与烟管支架404的延伸方向一致。

此外，为了便于锅体31的清洁和养护，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，锅体31包括加热底座311和位于加热底座311内的内胆312，内胆312用于盛放食材，加热底座311用于对内胆312进行加热，分开设置的加热底座311和内胆312，在清洗内胆312时更加方便，且加热元件等设置在加热底座311中，清洗内胆312时也不会对加热元件造成损害，相应的防水要求也更低，防水成本更低。

其中，内胆312可以有多种形状，例如方形、椭圆形等，内胆312的底部可以是平底也可以是圆底，任意含有腔体能够容纳食材的形状均在本申请的保护范围内，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，内胆312为圆型，且内胆312的高度小于内胆312的直径，使得食材在内胆312内更加松散，便于翻炒；内胆312底部为平底，便于食材在锅底摊开，底部边缘可以圆角设置，更加平滑，也更加安全，而加热底座311的内腔则对应内胆312轮廓设置，既方便内胆312的固定，又能使内胆312与加热底座311紧密贴合，从而便于热传导，此外，也使得内胆312的受力面积更大，稳定性更好。

此外，为了便于内胆312的取出，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，在加热底座311的上部边缘设置有避让槽3111，使用者在避让槽3111内可以方便、舒适的捏住内胆312边缘，从而将内胆312取出或放入容纳腔，具体的，避让槽3111有两个，两个避让槽3111关于内胆312的中轴面对称分布。相应的内胆312也可以对应避让槽3111处设置手柄，手柄优选耐热塑料、木材等导热系数低的材料制成，避免内胆312的热量过快传递到手柄，烫伤使用者，手柄便于使用者把握，可以更牢固的拿取内胆312手柄同样也可以设置两个，方便使用者施力，同时可以使内胆312的受力更加均衡，避免单个手柄的连接点受力过大损坏。

需要说明的是，加热底座311、加热内胆312的方式有多种，例如：燃料加热、电磁加热、微波加热、热辐射等等，其中，燃料加热包括天然气、液化气、甲醇等可以产生明火的燃料，任意能使内胆312内的食材升温的方式均在本申请的保护范围内。示例地，在本申请的一种实施例中，为了对内胆312进行快速加热，加热底座311具有电磁加热部，具体为感应加热(induction heat，IH)，电磁加热部包括电磁线圈，内胆312采用铁或合金制成，烹饪时，电磁加热部接通加热电路，产生交变磁场，交变磁场产生涡旋电流，利用电流的焦耳热效应使内胆312升温，电磁加热无需明火也不需热传导，更加安全，且加热效率高，采用电能的方式加热也更加清洁环保。

为了避免开合上盖32时锅体31内的热气喷出烫伤使用者，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，锅体31固定连接有第一驱动件38，具体的，锅体31的加热底座311边缘通过紧固件连接有支撑架39，支撑架39上固定有第一驱动件38，且第一驱动件38的输出轴轴线水平设置，第一驱动件38的输出端通过联轴器固定连接有转轴40，上盖32与锅体31通过转轴40铰接，且上盖32与转轴40固定连接。第一驱动件38驱动转轴40转动，转动转动带动上盖32转动，以打开或闭合上盖32，使得本申请更加智能化，且避免了使用者亲自开启上盖32时被热气烫伤。

其中，转轴40平行烟管支架404设置，且转轴40位于锅体31靠近烟管支架404一侧，使得锅盖打开时，开口朝向使用者，而排烟管4012及烟管组件处于上盖32的背侧，为了便于使用者手工开合上盖32，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，上盖32的外侧还设置有拉环326，以便于使用者开启上盖32。

此外，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，感应控制组件402包括烟雾传感器4021和控制器，烟雾传感器4021用于检测排烟管4012内的油烟浓度，控制器用于根据烟雾传感器4021检测到的油烟浓度控制气流发生器4011工作。具体的，当锅体31内的油烟浓度达到一定值时，打开气流发生器4011，反之则关闭气流发生器4011；料理不同的菜肴油烟产生的速率并不相同，感应控制组件402还可以根据所测油烟浓度、排烟速度等计算出当前烹饪菜肴产生油烟的速率，根据锅内油烟的浓度及油烟产生速率，感应控制组件402计算出相应所需排出油烟的气流流速，并控制气流发生器4011调整到相应的功率，具体的，当油烟浓度高、所烹饪菜肴产生油烟快时采用大功率，当油烟浓度低、所烹饪菜肴产生油烟慢时采用小功率。

其中，烟雾传感器4021和控制器均可安装在多个位置，例如：烟雾传感器4021安装在锅体31内部、排烟管4012内部、气流发生器4011处，控制器安装在底板403内部、锅体31内部等，示例地，在本申请的一种实施例中，烟雾传感器4021位于排烟管4012内。参照图19、图20和图21，在本申请的另一种实施例中，为了便于烟雾传感器4021的维护，烟雾传感器4021固定在烟管支架404靠近气流发生器4011一端，且烟雾传感器4021位于气流发生器4011出口的下侧，参照图24，在另一种实施例中，烟雾传感器4021位于气流发生器4011出口的上侧，顺应油烟扩散方向；控制器则设置在加热底座311内部。

需要说明的是，可以根据需求采用不同原理的烟雾传感器4021，示例地，在本申请的一种实施例中，烟雾传感器4021采用电导率变化进行感应，具体的油烟浓度越高，传感器的电导率就越高，采用简单的电路即可将这种电导率的变化转换为与油烟浓度对应的输出信号。

示例的，本申请料理机构的工作过程为：刚开始料理热锅时，此时不会产生烟雾，气流发生器4011即风扇也不会启动。随着烹饪的进行，内胆312中的烟雾会逐渐增多，控制器的程序中设定有一个临界烟雾浓度值，当经过烟雾传感器4021的烟雾浓度超过此设定的临界烟雾浓度值时，风扇启动。当菜肴烹饪完成，内胆312内烟雾依然较多，风扇仍然运行，直至经过烟雾传感器4021的烟雾低于设定的临界烟雾浓度值，风扇停止，随后控制器发出指令控制第一驱动件38启动，翻开上盖32，使用者便可将菜品出锅装盘，此时内胆312内的油烟烟雾已经较少，不会出现大量油烟烟雾瞬间冲出，对使用者产生安全隐患的情况。

此外，电磁加热部电联接于控制器，控制器还用于控制电磁加热部的工作，例如：电磁加热部的开关、加热温度的调节；第一驱动件38与控制器电联接，控制器还用于控制第一驱动件38413工作状态。

为了便于对使用者和控制器进行人机交互，参照图19、图20和图21，在本申请的一种实施例中，加热底座311远离烟管支架404一侧设置有操控面板4022，操作面板用于将使用者输入的指令传递到控制器，并将控制器返回的信息显示给使用者。参照图1、图25、图26和图27，在对食材进行翻炒的过程中需要添加调料，因此，料理设备内可设置料盒装置，当食材需要调料时，机械臂机构4可到达料盒装置的位置拿取调料倒入料理机构3内。需要补充说明的时，调料有液体调料和固体调料。液体调料可放置在液体料盒5的内部，液体料盒5的出液口52靠近料理机构3，确保液体调料可顺利进入料理机构3，固体调料可放置在调料盒内，当食材需要固体调料时，机械臂机构4到达调料盒的位置，选取需要的固体调料的料盒，将其运送到料理机构3处，将固体调料倒入料理机构3内，然后再将其运送到原位置。

示例地，液体料盒5内设置有容纳腔，在容纳腔内设置有导料斜面51，且将导料斜面51的下端设置在出液口52的下边缘，便于将液体盒内的液体全部吸出，无残留，提高了用户使用的便利性。

为了方便向液体料盒5内添加液体调料，在液体料盒5的顶部设置有漏斗55，便于向容纳腔内添加调料，在漏斗里面安装有滤网54，用于过滤调料中的杂质，也可在漏斗的外部装有胶塞53，防止外界的杂物进入。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种料理设备，其特征在于，包括：

支架；

料理机构，用于对其内部的食材进行料理；

食材放置件，用于放置食材；

机械臂机构，与所述支架连接，所述机械臂机构包括水平旋转驱动和抓取部，所述水平旋转驱动与所述抓取部连接，用于驱动所述抓取部在所述支架内的水平平面进行移动，以使所述抓取部到达所述水平平面的预定位置。

2.根据权利要求1所述的料理设备，其特征在于，所述水平旋转驱动包括第一旋转臂、第二旋转臂和旋转动力件，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂连接，所述旋转动力件用于驱动所述第二旋转臂相对于所述第一旋转臂在所述支架内的水平平面进行旋转。

3.根据权利要求1所述的料理设备，其特征在于，所述机械臂机构包括竖直旋转驱动和竖直位移驱动，所述竖直旋转驱动设置在所述抓取部与所述水平旋转驱动之间，并与所述抓取部的上端连接，以驱动所述抓取部在所述支架内的竖直平面进行旋转，所述竖直位移驱动与所述支架和所述水平旋转驱动连接，用于带动所述抓取部沿竖直方向移动。

4.根据权利要求3所述的料理设备，其特征在于，所述竖直位移驱动包括固定座、竖直丝杠、竖直动力件，所述固定座与所述支架固定，所述竖直丝杠与所述固定座可旋转连接，所述竖直丝杠沿竖直方向延伸，所述竖直动力件与所述竖直丝杠传动连接，用于驱动所述竖直丝杠旋转，所述水平旋转驱动上设有螺纹孔，所述竖直丝杠穿过所述螺纹孔，并与所述螺纹孔配合。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的料理设备，其特征在于，所述料理机构包括锅体、上盖、竖直搅拌件、水平搅拌件和搅拌驱动件，所述竖直搅拌件和所述水平搅拌件设置在所述上盖靠近所述锅体的一侧，所述搅拌驱动件与所述竖直搅拌件和所述水平搅拌件连接，所述搅拌驱动件通过齿轮传动组件同时驱动所述竖直搅拌件在所述锅体内的水平平面进行搅拌和所述水平搅拌件在所述锅体内的竖直平面进行搅拌。

6.根据权利要求5所述的料理设备，其特征在于，所述齿轮传动组件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述搅拌驱动件的输出轴固定并与所述竖直搅拌件连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，且所述从动齿轮的旋转轴线与所述主动齿轮的旋转轴线垂直，所述从动齿轮与所述水平搅拌件连接。

7.根据权利要求5所述的料理设备，其特征在于，所述料理机构还包括排烟组件和感应控制组件，所述上盖上设置有排烟孔，排烟组件连通于所述排烟孔，所述排烟组件包括气流发生器，所述气流发生器用于在所述排烟孔中产生由所述锅体内流向所述锅体外的气流，感应控制组件电联接于所述气流发生器，所述感应控制组件用于感应所述锅体内的油烟浓度，并根据油烟浓度控制所述气流发生器工作。

8.根据权利要求5所述的料理设备，其特征在于，所述料理机构包括伸缩组件，所述伸缩组件一端与所述锅体连接，所述伸缩组件的另一端与所述上盖远离所述锅体的一侧连接，用于打开或闭合上盖。

9.根据权利要求8所述的料理设备，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩驱动件、壳体和伸缩推杆，所述壳体内设置有导向孔，所述导向孔的内轮廓与所述伸缩推杆的外轮廓配合，所述伸缩驱动件与所述伸缩推杆连接驱动所述伸缩推杆沿所述导向孔运动。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的料理设备，其特征在于，所述料理设备包括液体料盒，所述液体料盒内设置有容纳腔，所述容纳腔内设有导料斜面，所述液体料盒上设置有出液口，所述导料斜面的下端设置在所述出液口的下边缘。