CN116508074A - 用于识别不相关的信号发生器的装置和方法 - Google Patents

用于识别不相关的信号发生器的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116508074A
CN116508074A CN202180073814.6A CN202180073814A CN116508074A CN 116508074 A CN116508074 A CN 116508074A CN 202180073814 A CN202180073814 A CN 202180073814A CN 116508074 A CN116508074 A CN 116508074A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
signal generator
node
signal
signal generators
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180073814.6A
Other languages
English (en)
Inventor
W·赫姆佩尔
M·利布纳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN116508074A publication Critical patent/CN116508074A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3811—Point data, e.g. Point of Interest [POI]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

描述了一种用于识别节点上的信号发生器的装置，该信号发生器与机动车不相关。该装置被设置成在节点处至少一次行驶时求取至少一个机动车的一个或多个环境传感器的环境数据。该装置还被设置成基于环境数据来求取节点处的多个信号发生器相对于彼此的和/或相对于节点处的停车线的位置信息和/或取向信息。此外，所述装置被设置成基于位置信息和/或取向信息从多个信号发生器中标识至少一个不相关的信号发生器。

Description

用于识别不相关的信号发生器的装置和方法
技术领域
本发明涉及用于识别不相关的信号发生器、尤其是行人交通灯的装置和相应的方法。
背景技术
车辆可以具有一个或多个行驶功能，所述行驶功能够在引导车辆时、尤其在纵向引导和/或横向引导车辆时辅助车辆的驾驶员。用于辅助车辆的纵向引导的示例性的行驶功能是自适应巡航控制(ACC)功能，其可以被用于以固定的设定行驶速度或额定行驶速度和/或以与在车辆前方行驶的前方车辆的固定的额定距离纵向引导车辆。在此，也可以在交通节点处(例如在交叉路口处)的信令单元处(尤其在交通灯处)使用行驶功能，以便在信令单元处引起自动化的纵向引导、例如自动化的减速。
考虑在节点处的信令单元(其中信令单元具有一个或多个信号发生器)可以根据地图数据来进行，其中所述地图数据具有与待考虑的信令单元有关的和/或与节点有关的一个或多个地图属性。在此，行驶功能的品质典型地取决于可用的地图数据的品质。
发明内容
因此，本文献尤其是致力于如下技术任务，即，提高关于信令单元和/或关于节点的地图数据的品质，以便提高行驶功能、尤其是用于在信令单元处或在节点处自动化纵向引导的行驶功能的舒适性和/或安全性。
该任务通过独立权利要求中的每个单独的权利要求来解决。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的发明，该发明可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的发明。
根据一个方面，描述用于在节点处(例如在交叉路口处)识别不相关的信号发生器(尤其不相关的交通灯)的装置。在此，不相关的信号发生器可以是对于机动车和/或对于机动车的行驶功能的运行不相关的信号发生器。备选地或补充地，不相关的信号发生器可以是在求取驶入节点的许可时对于机动车不被考虑的信号发生器。示例性的不相关的信号发生器是行人交通灯和/或自行车交通灯。该装置可以是车辆外部的单元(例如服务器)。备选地或补充地，该装置可以被布置在车辆中(例如为了“在线”或在行驶通过节点时实时地识别不相关的信号发生器)。在某些情况下，在此已经可用的信息可以关于不相关的信号发生器被更新。
该装置可以被设置成在节点处的至少一次行驶中求取至少一个机动车的一个或多个环境传感器的环境数据。环境数据可以包括至少一个机动车的摄像头的图像数据。所述装置尤其可以被设置成求取多个不同的机动车的和/或多次驶过所述节点的环境数据，尤其是通过(在某些情况下无线的)通信连接接收所述环境数据。
在此，可以针对通过节点的确定的行驶方向和/或针对通往节点的确定的驶入口检测环境数据。因此，当机动车在确定的行驶方向上和/或在确定的驶入口上行驶通过节点(尤其是通过交叉路口)时，环境数据可以显示机动车所具有的(尤其是机动车的一个或多个环境传感器具有的)对节点的视线。
所述装置还被设置成基于环境数据来求取节点处的多个不同的信号发生器(尤其是交通灯)相对于彼此的和/或相对于节点处的停车线的位置信息和/或取向信息。多个信号发生器可以包括对于机动车在确定的行驶方向上和/或在节点处的确定的驶入口上是可识别的或可见的信号发生器。
针对第一信号发生器的位置信息可以显示与第二信号发生器和/或停车线的纵向距离(沿行驶方向)和/或横向距离(横向于行驶方向)。针对第一信号发生器的取向信息可以显示第一信号发生器的相对于第二信号发生器的定向和/或相对于停车线的定向。
此外，所述装置被设置成，基于位置信息和/或基于取向信息从多个信号发生器中标识至少一个不相关的信号发生器(尤其是至少一个行人交通灯或自行车交通灯)。
尤其地，所述装置可以被设置成基于所述位置信息标识多个信号发生器中的第一信号发生器，所述第一信号发生器与多个信号发生器中的第二信号发生器和/或与停车线具有大于预定的距离阈值的横向距离(这是第一信号发生器是不相关的信号发生器的标志)。备选地或补充地，所述装置可以被设置成基于所述位置信息标识所述多个信号发生器中的第一信号发生器，所述第一信号发生器距所述多个信号发生器中的第二信号发生器和/或与所述停车线具有处于预定的距离区间内的纵向距离(这是第一信号发生器是不相关的信号发生器的标志)。
然后可以基于一个或多个上述标志以可靠的方式将第一信号发生器标识为不相关的信号发生器。然后，被标识为不相关的信号发生器可以在节点处的机动车的自动化纵向引导时被忽略，由此提高行驶功能的品质、舒适性和安全性。
该装置可以被设置成，基于所标识的不相关的信号发生器创建和/或更新关于节点的地图数据。尤其，用于所标识的不相关的信号发生器的地图属性可以被容纳在地图数据中，该地图属性显示所标识的不相关的信号发生器是与机动车不相关的信号发生器(尤其，不相关的信号发生器是行人交通灯或自行车交通灯)。然后，可以为运行用于自动化纵向引导的行驶功能提供地图数据，以便提高行驶功能的品质、舒适性和安全性。
该装置尤其可以被设置成基于所标识的不相关的信号发生器来求取节点处的不同的相关信号组的数量。尤其可以确定的是，节点处的信令单元是否具有一个或多个不同的相关信号组。在此，可以在确定相关的信号组时提取被标识的不相关信号发生器。因此能够以可靠的方式求取相关信号组的数量，以便实现行驶功能的可靠运行。
根据另一方面，描述一种车辆引导系统，用于提供用于在节点(具有一个或多个信令单元和/或信号发生器)处自动化地纵向引导车辆的行驶功能。
车辆引导系统被设置成当在通往该节点的驶入口上行驶时求取与该节点相关的地图数据。在此，用于该节点处的不同信号发生器的地图数据可以分别(例如通过一个或多个地图属性)显示，信号发生器是否对于机动车是相关的。
车辆引导系统还被设置成根据车辆的一个或多个环境传感器(尤其根据一个或多个摄像头)求取关于节点的环境数据，并且基于环境数据探测节点处的多个信号发生器。
此外，所述车辆引导系统被设置成基于所述地图数据求取，所述多个信号发生器中的哪个或哪些信号发生器与机动车有关，并且所述多个信号发生器中的哪个或哪些信号发生器与机动车不相关。因此，车辆引导系统可以被设置成创建在基于环境数据探测的信号发生器与在地图数据中记录的信号发生器之间的关联性。
为此目的，车辆引导系统可以被设置成基于环境数据求取节点处的多个信号发生器相对彼此的和/或相对于通往节点的驶入口处的停车线的位置信息和/或取向信息。然后也可以基于位置信息和/或取向信息来求取多个信号发生器中的哪个或哪些信号发生器与机动车相关，以及多个信号发生器中的哪个或哪些信号发生器与机动车不相关。尤其能够将来自地图数据的不同的信号发生器的位置信息(关于相对距离)和/或取向信息与基于环境数据所求取的位置信息和/或取向信息进行比较，以便创建在基于环境数据探测的信号发生器和在地图数据中记录的信号发生器之间的关联性。借助该关联性可以随后针对各个信号发生器求取哪个信号发生器是相关的并且哪个信号发生器是不相关的。
此外，车辆引导系统可以被设置成根据一个或多个与机动车相关的信号发生器来运行行驶功能。在某些情况下，在行驶功能运行时(尤其是在信号发生器处执行自动化的减速时)可以忽略所述一个或多个不相关的信号发生器。这样可以提高行驶功能的品质、舒适性和安全性。
根据另一方面，描述了一种用于识别节点处的不相关的信号发生器的方法，该信号发生器尤其对于机动车或对于行驶功能不相关。该方法包括在节点处的至少一次行驶时由至少一个机动车的一个或多个环境传感器求取环境数据。此外，该方法包括基于所述环境数据求取用于在节点处的多个信号发生器的相对于彼此的和/或相对于在所述节点处的停车线的位置信息和/或取向信息。该方法还包括基于位置信息和/或取向信息来标识多个信号发生器中的至少一个不相关信号发生器。
如上所述，在本文献中所述的行驶功能尤其可以被设计成，使车辆在信令单元上和/或与信令单元(尤其与信号发生器)关联地自动化地纵向引导。在此，可以根据SAE级别2构造行驶功能。换言之，行驶功能在某些情况下可以根据SAE级别2提供自动化行驶和/或驾驶员辅助(关于纵向引导)。行驶功能可以限制于车辆的纵向引导。车辆的横向引导可以在运行期间手动地通过驾驶员或通过另外的和/或单独的行驶功能(例如通过车道保持辅助)提供。
在行驶功能的范围内，可以根据设定速度或额定速度和/或根据与(直接)在车辆前方行驶的前方车辆的额定距离自动化地纵向引导车辆。为此目的，所述行驶功能可以提供速度调节器，通过该速度调节器根据设定速度或额定速度设定、尤其是调节车辆的实际行驶速度。备选地或补充地，可以提供距离调节器，通过该距离调节器根据额定距离设定、尤其调节车辆与前方车辆的实际距离。当没有相关的前方车辆或者当前方车辆比设定速度或额定速度行驶得更快时，可以调节车辆的行驶速度。备选地或补充地，当前方车辆比设定速度或额定速度更慢地行驶时，可以调节车辆与前方车辆的距离。因此行驶功能可以被设置成提供自适应巡航控制(ACC)驾驶员辅助功能。
车辆可以包括用于与车辆的用户、尤其是驾驶员交互的用户接口。用户接口可以包括一个或多个操作元件，这些操作元件使得用户能够确定设定速度或额定速度和/或额定距离。备选地或补充地，所述一个或多个操作元件可以使用户能够确认用于运行行驶功能的车辆的预先确定的设定速度和/或额定速度和/或预先确定的额定距离。所述一个或多个操作元件可以被构造用于，用驾驶员的手和/或手指来操纵。备选地或补充地，所述一个或多个操作元件可以布置在车辆的转向器件(尤其是方向盘或转向杆)上。
一个示例性的操作元件(尤其是正/负操作元件)是按键和/或摇杆，利用它们可以提高或降低设定速度和/或额定速度或者额定距离。另外的示例性的操作元件(尤其是设置操作元件)是按键，利用该按键可以将车辆的当前行驶速度确定为设定速度和/或额定速度或者可以将车辆与前方车辆的当前距离确定为额定距离。另外的示例性的操作元件(尤其恢复操作元件)是按键，利用该按键可以重新确认或再激活之前设定的设定速度和/或额定速度或之前设定的额定距离。
用户接口也可以包括一个或多个输出元件(例如屏幕和/或扬声器和/或振动元件)，利用这些输出元件可以引起向车辆的用户的输出。
此外，行驶功能可以被设置成，在自动化的纵向引导时考虑在由车辆行驶的行车道(尤其是道路)和/或行驶路线上的一个或多个信令单元。信令单元可以被设置成在由车辆行驶的车道网络的节点处(尤其在交叉路口处)确定优先行驶。在此，优先行驶的确定可以是时间上可变的(例如在光信号设备中，例如在交通灯设备中，具有用于在节点处的车辆的一个或多个不同的行驶方向的一个或多个不同的信号组)或者固定地预设的(例如在交通标志中，例如在停车标牌中)。
在行驶功能运行期间，可以求取关于沿车辆行驶方向处于前方的信令单元的数据。数据可以包括与在由车辆行驶的车道网络中的信令单元相关的地图数据。地图数据可以分别包括用于信令单元的一个或多个属性。用于信令单元的一个或多个属性可以显示或包括：
·信令单元的类型，尤其是信令单元是光信号设备还是交通标志；并且/或者
·在车道网络的节点处的用于不同行驶方向的信令单元的多个不同的信号组，在所述节点处布置有信令单元或者说与信令单元相关联；并且/或者
·在车道网络内的信令单元和/或信令单元的停车线的位置(例如GPS坐标)；和/或
·停车线与所属的信令单元的相对距离。
行驶功能可以被设置成使用车辆的位置传感器(例如，GPS接收器)和/或使用里程表求取在车道网络内的车辆的实际位置(例如，当前GPS坐标)。然后，根据地图数据可以识别在车辆的行驶路线上的(例如下一个)信令单元。此外，可以关于所识别的信令单元来求取一个或多个地图属性。
备选地或补充地，关于在车辆的行驶方向上处于前方的信令单元的数据可以包括关于信令单元的环境数据或者基于环境数据被求取。环境数据可以由车辆的一个或多个环境传感器检测。示例性的环境传感器是摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器等。一个或多个环境数据可以被设置成检测关于沿行驶方向在车辆前方的环境的传感器数据(也就是环境数据)。
行驶功能可以被设置成基于环境数据(尤其基于摄像头的传感器数据)识别沿行驶方向在车辆前方布置有信令单元。为此例如可以使用图像分析算法。此外，行驶功能可以被设置成基于环境数据求取信令单元(例如光信号设备或交通标志)的类型。此外，行驶功能可以被设置成基于环境数据求取与驶过与信令单元关联的节点的许可有关的信令单元的(信令)状态。尤其可以求取光信号设备的一个或多个信号组的颜色(绿色、黄色或红色)。
行驶功能可以被设置成，在车辆的自动化的纵向引导时考虑所识别的信令单元。尤其是，行驶功能可以被设置成基于关于所识别的信令单元的数据、尤其是基于通过数据显示的光信号的颜色或信令单元的信号组来确定，车辆是否必须在信令单元处、尤其是信令单元的停车线处停车。例如可以识别，车辆必须停车，因为对于车辆相关的信号组是红色的。备选地，可以识别，车辆不必停车，因为对于车辆相关的信号组是绿色的。在另外的示例中，可以识别，车辆必须停车，因为信令单元是停车标牌。
行驶功能还可被设置成，当确定车辆必须在信令单元处停车时，引起车辆自动化地在所识别的信令单元处停车。为此目的，可以引起自动化的减速过程(直至进入静止状态)。在此，车辆可以自动化地被引导直至信令单元的停车线处或前方。在自动化的减速过程期间，可以自动化地通过行驶功能操控一个或多个车轮制动器(例如一个或多个摩擦制动器或者一个或多个回收制动器)，以便制动车辆(直至进入静止状态)。所引起的减速的时间变化曲线在此可以取决于直到所识别的信令单元的可用的制动距离。
备选地或补充地，行驶功能可以被设置成，当确定车辆不必在信令单元处停车时，引起车辆自动化地在所识别的信令单元旁边经过地、尤其经过信令单元的停车线地被纵向引导。在此，速度和/或距离调节可以按照设定速度或额定速度和/或按照与前方车辆的额定距离继续进行。
因此行驶功能可以被设置成在考虑信令单元的情况下提供ACC行驶功能。在该文献中，行驶功能也被称为城市巡航控制(UCC)行驶功能。
如上面已经进一步阐述的那样，行驶功能可以被设置成在行驶功能的运行的范围内根据额定速度和/或根据与在车辆前方行驶的前方车辆的额定距离自动化地纵向引导车辆。此外，行驶功能可以被设置成，当在行驶功能中没有考虑(在某些情况下识别的)信令单元时，自动化地根据额定速度和/或根据额定距离将车辆纵向引导经过信令单元、尤其是越过信令单元的停车线，尤其是不依赖于信令单元的光信号的颜色。因此(在不考虑信令单元的情况下)行驶功能在某些情况下可以如信令单元(和与其相关联的节点)不存在那样被运行。
行驶功能可以在某些情况下使车辆的用户能够通过用户接口配置行驶功能(例如，在配置菜单中)。在此，在某些情况下可以设定的是，是否应以自动模式运行行驶功能或是否应以手动模式运行行驶功能。
在自动模式中，可以如此运行行驶功能，使得在行驶功能运行时自动化地考虑所识别的在行驶方向上处于前方的信令单元(并且在某些情况下导致车辆的自动化的减速)。尤其是，行驶功能在自动化模式中可以被设置用于，在车辆的自动化的纵向引导时自动地、尤其是在没有通过车辆的用户的确认的情况下考虑基于地图数据和/或环境数据探测到的信令单元(例如以便在需要时在探测到的信令单元上引起车辆的自动化的减速)。
另一方面，行驶功能可以在手动模式中如此运行，使得所识别的信令单元在通过车辆的用户确认之后才在车辆的自动化的纵向引导时被考虑(并且在某些情况下导致车辆的自动化的减速)。尤其，行驶功能可以在手动模式中被设置成(通过车辆的用户接口)向车辆的用户输出关于考虑所识别的信令单元的提议。例如可以在屏幕上显示，信令单元被识别并且需要通过用户的反馈(以便引起的是，在车辆的自动化的纵向引导时考虑信令单元)。当通过用户(例如通过操纵操作元件、尤其是所述设置操作元件)接受提议时，所识别的信令单元(尤其是信令单元的信令状态)于是(尤其是仅)在车辆的自动化纵向引导时(才)在信令单元处被考虑。然后在某些情况下在所识别的信令单元上进行车辆的自动化的减速。
另一方面，行驶功能可以被设置成，当该提议不被用户接受时，在车辆的自动化的纵向引导中在信令单元处不考虑和/或忽略所识别的信令单元(尤其是信令单元的信令状态)。在这种情况下，可以继续进行速度调节和/或距离调节(不考虑信令单元，尤其是好像信号单元不存在一样)。
通过为行驶功能(尤其是UCC行驶功能)的运行提供不同的(可设定的)模式，可以进一步提高行驶功能的舒适性。
行驶功能可以被构造用于借助用户接口向行驶功能的用户通知关于行驶功能的状态的信息。行驶功能的用户尤其可以被通知所识别的在行驶方向上处于前方的信令单元在行驶功能运行时、尤其在车辆的自动化的纵向引导时是否被考虑。
行驶功能可以被设置用于(例如基于地图数据和/或环境数据)确定，在行驶功能运行时是否考虑或不考虑在行驶方向上处于前方的信令单元。当将考虑或者可以考虑信令单元时，在某些情况下可输出可用性输出、尤其是可用性指示，以便通知用户在车辆的自动化的纵向引导时考虑处于前方的信令单元(并且由此在需要时在信令单元上进行车辆的自动化减速)。
备选地或补充地，行驶功能可以被设置成(当确定在行驶功能中不将考虑或不可考虑处于前方的信令单元时)，引起不可用性输出、尤其不可用性显示(通过用户接口)，以便通知车辆的用户，在车辆的自动化的纵向引导时不考虑处于前方的信令单元(并且由此也不根据信令单元的信令状态引起车辆的自动化的减速)。
通过输出可用性输出和/或不可用性输出，能够进一步提高行驶功能的舒适性和安全性。可用性输出和/或不可用性输出在此可以分别包括视觉输出、听觉输出和/或触觉输出。
行驶功能可以被设置成(例如，当车辆接近信号组时或者当车辆在信号组处静止时)确定信令单元的与车辆的行驶方向相关的信号组的信令状态变化。例如可以识别出，进行从红色到绿色的阶段变换。
此外，行驶功能可以被设置成，(响应于所识别的阶段变换)引起将关于信令单元的信号组的改变的信令状态的信息传送给车辆的驾驶员。例如可以引起，只要信号组具有红色，就通过用户接口的输出元件(尤其在屏幕上)显示所识别的(并且在某些情况下在自动化的纵向引导时考虑的)信令单元的符号。在识别到向绿色的阶段变换之后，在某些情况下可以取消所显示的符号或者可以结束输出。因此可以以可靠的方式向车辆的驾驶员传送的是，例如在车辆的静止状态之后可以在信令单元处引起(在某些情况下自动化的)起步过程(例如通过操纵用户接口的操作元件)。
行驶功能可以被设置成，当行驶功能中断时向车辆的驾驶员输出接管要求。例如可以识别出，自动化的纵向引导(根据设定速度和/或额定速度和/或根据额定距离)不能被继续或不被继续。例如当车辆的驾驶员(显著)干预车辆的纵向引导时(例如通过车辆的驾驶员操纵制动踏板或加速踏板)，可以进行行驶功能的中断。然后可以向车辆的驾驶员输出接管要求(也就是说，请求标签(也就是说，接管请求，TOR)。纵向引导然后必须又由驾驶员引起。通过输出接管要求可以提高车辆运行的安全性。
根据另一方面，描述一种(道路)机动车(尤其乘用车或载重汽车或公共汽车或摩托车)，其包括在本文中描述的用于运行行驶功能的车辆引导系统。
根据另一方面描述了一种软件(SW)程序。该SW程序可以被设置用于在处理器上(例如在车辆的控制器上和/或在车辆外部的单元上)实施并且由此实施在本文中所描述的方法中的至少一个方法。
根据另一方面描述了一种存储介质。存储介质可以包括SW程序，该SW程序被设置用于在处理器上实施并且由此实施在本文中所描述的方法中的至少一个方法。
术语“自动化行驶”在本文的上下文中可以理解为具有自动化的纵向引导或横向引导的行驶或具有自动的纵向引导和横向引导的自主行驶。自动化行驶例如可以是在高速公路上时间上较长的行驶或者是在泊车或调度的范围内时间上受限的行驶。术语“自动化行驶”包括具有任意自动化程度的自动化行驶。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的行驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“研究集”，2012年第11版)。在辅助行驶时，驾驶员持久地实施纵向引导或横向引导，而系统在一定的限度内接管相应其他的功能。在部分自动化行驶(TAF)中，系统在一定的时间段中和/或在特定的情况中接管纵向引导和横向引导，其中驾驶员必须如在辅助行驶时那样持久地监控系统。在高度自动化行驶(HAF)中，系统在一定的时间段上接管纵向引导和横向引导，而驾驶员不必持久地监控系统；驾驶员不必在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动化行驶(VAF)中，对于特定的应用情况，系统可以在所有情况下自动地应对行驶；对于这种应用情况不再需要驾驶员。上述四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动化行驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。此外，在SAE J3016中还规定SAE级别5作为不被包括在BASt的定义中的最高自动化程度。
SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以如人类驾驶员那样在整个行驶期间自动地应对所有情形；通常不再需要驾驶员。在本文中描述的方面尤其涉及根据SAE级别2构造的行驶功能或驾驶员辅助功能。
应当注意，在本文中所描述的方法、装置和系统不仅可以单独地使用，而且可以与其他在本文中所描述的方法、装置和系统组合地使用。此外，在本文中所描述的方法、装置和系统的每个方面可以以多样化的方式彼此组合。尤其是权利要求的特征可以以多样化的方式彼此组合。
附图说明
下面借助实施例更详细描述本发明。在此示出：
图1示出车辆的示例性部件；
图2a示出示例性的光信号设备；
图2b示出示例性的交通标志；
图3示出示例性的交通情况；
图4示出示例性的用户接口；
图5示出示例性的节点；并且
图6是用于识别节点处的行人交通灯的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如开头所述，本文献致力于，例如结合在由车辆驶过的行车道的节点处的信令单元，提高车辆的行驶功能、尤其是驾驶员辅助系统的可靠性、可用性和/或舒适性。本文献尤其涉及提供用于运行行驶功能的精确地图数据。
图1示出车辆100的示例部件。车辆100包括一个或多个环境传感器103(例如，一个或多个图像相机、一个或多个雷达传感器、一个或多个激光雷达传感器、一个或多个超声波传感器等)，其被设置成检测与车辆100的环境相关的环境数据(尤其，与车辆100前方的在行驶方向上的环境相关)。此外，车辆100包括一个或多个执行器102，所述执行器被设置用于作用于车辆100的纵向引导和/或横向引导。示例性的执行器102是：制动设备、驱动马达、转向部等。
控制单元101可以被设置用于基于一个或多个环境传感器103的传感器数据(也就是说基于环境数据)提供行驶功能、尤其是驾驶员辅助功能。例如，可以基于传感器数据识别车辆100的行驶轨迹上的障碍物。控制单元101于是可以操控一个或多个执行器102(例如制动设备)，以便使车辆100自动化地减速并且由此防止车辆100与障碍物碰撞。
尤其在车辆100的自动化的纵向引导的范畴内，除了前方车辆外也可以考虑在由车辆100行驶的行车道或者道路上的一个或多个信令单元(例如光信号设备和/或交通标志)。在此，尤其可以考虑光信号设备或者交通灯设备的状态，从而车辆100自动化地在对于自身(计划的)行驶方向重要的红色交通灯处引起直至交通灯停车线的减速和/或在绿色交通灯处(在某些情况下再次)加速。
光信号设备可以在不同的国家非常不同地构造并且此外关于行驶方向光信号配设是不同复杂的。因此，不同的行驶方向能够成束地通过第一组信号或通过一个信号组来调节并且其他方向能够通过其他信号组来调节。此外，信号组的重复信号可以在地理上定位在交叉路口的不同位置。因此对于控制单元101(在本文中也被称为“车辆引导系统”)可能困难的是，基于传感器数据来识别在交叉路口处的光信号设备的哪一个或多个信号与车辆100的计划行驶方向相关并且哪些信号不与车辆的计划行驶方向相关(尤其是当车辆100仍然相对远离光信号设备时)。
图2a示出示例性的光信号设备200。图2a中所示的光信号设备200具有四个不同的信号发生器201，信号发生器布置在通往交叉路口的驶入口处的不同位置上。左边的信号发生器201具有向左的箭头202，并且因此表明，该信号发生器201适用于左转弯。两个中间的信号发生器201具有向上的箭头202(或没有箭头202)并且因此表明这两个信号发生器201适用于直线行驶。这两个信号发生器201的各个灯光标记形成信号组。此外，右边的信号发生器201具有向右的箭头202，并且因此表明该信号发生器201适用于右转弯。
图2a中所示的光信号设备200仅是光信号设备200的许多不同的可能设计方案的示例。光信号设备200可以具有相对大量的不同表现方式的特征。示例特征是，
·信号发生器201和/或信号组的数量；
·一个或多个信号发生器201的位置；和/或
·信号发生器201与经过交叉路口的可能的行驶方向的关联性。
图2b示出作为交通标志210的示例性的停车标牌，通过该交通标志调节在交通节点、尤其是在交叉路口处的优先行驶。车辆100的控制单元101可以被设置成，基于一个或多个环境传感器103的传感器数据(也就是说基于环境数据)和/或基于数字地图信息(也就是说地图数据)识别在由车辆100行驶的道路或行车道上的对于车辆100的优先行驶相关的交通标志210。
图3示例性地示出车辆100，该车辆在行车道上向信令单元200、210(尤其向光信号设备200和/或交通标志210)运动。车辆100的一个或多个环境传感器103可以被设置用于检测关于信令单元200、210的传感器数据(尤其是图像数据)。然后可以分析传感器数据(例如，借助图像分析算法)以求取信令单元200、210的一个或多个特征的表现方式。尤其可以基于传感器数据求取，信令单元200、210是光信号设备200还是交通标志210。此外可以求取光信号设备200的哪个信号发生器201对于车辆100的(计划的)行驶方向是相关的。此外，能够求取相关的信号发生器201的(信令)状态(例如颜色，例如红色、黄色或绿色)。
品质和/或可靠性(被用于可以基于环境数据求取信令单元200、210的特征的表现形式)典型地取决于车辆100与信令单元200、210的间距311。此外，当前的天气状况也典型地对特征的所求取的表现形式的品质和/或可靠性有显著影响。
此外，对于不同的特征，品质和/或可靠性可以是不同的。
车辆100可以具有存储单元104，在该存储单元上存储有与车辆100行驶的道路网络相关的数字地图信息(即，地图数据)。地图数据可以显示道路网络或车道网络中的一个或多个信令单元200、210的一个或多个特征的表现方式作为属性。尤其是，光信号设备200的地图数据可以显示一个或多个信号发生器201或信号组与不同的可能行驶方向的配设。换言之，地图数据可以显示哪个信号发生器201或哪个信号组负责释放哪个行驶方向。地图数据可以在某些情况下借助车辆100的通信单元105通过车辆100上的无线通信连接(例如WLAN或LTE通信连接)接收。
车辆100的控制单元101可以被设置用于(例如基于车辆100的当前位置和基于计划的行驶路线和/或基于一个或多个环境传感器103的环境数据)求取车辆100驶向处于前方的信令单元200、210。此外，控制单元101可以基于(存储的和/或接收的)地图数据求取处于前方的信令单元200、210的一个或多个特征的表现方式。尤其是可以基于地图数据求取，光信号设备200的哪个信号发生器201或哪个信号组被配设给车辆100的当前的或计划的行驶方向。此外，基于环境数据，可以求取所配设的信号发生器201或所配设的信号组的当前状态。基于此，于是可以以可靠且舒适的方式实施自动化的行驶功能(例如车辆100的自动化的纵向引导)。
尤其是可以通过考虑地图数据已经在车辆100距信令单元200的间距311相对大的情况下求取信令单元200的一个或多个相关特征的表现方式，由此能够提高自动化的行驶功能的可靠性、可用性和舒适性。
车辆100可以被设置成利用与车辆100正在通过或者经过通过的信令单元200、210有关的信息来创建和/或补充地图数据。地图数据可以由车辆100本地和/或中央地由车辆外部的单元300(例如，由后端服务器)创建和/或补充(参见图3)。在信令单元200、210的紧邻附近，可以通过车辆100的一个或多个环境传感器103典型地检测环境数据，所述环境数据以精确的方式显示信令单元200、210的一个或多个特征的表现形式。尤其可以在紧邻附近基于所检测的环境数据以精确且可靠的方式确定信号发生器或信号组201与可能的行驶方向之间的配设。
车辆100可以被设置成将所求取的信息(例如环境数据和/或一个或多个特征的所求取的表现方式)通过无线通信连接301(结合相应的信令单元200、210的标识符，例如结合信令单元200、210的位置)传送到车辆外部的单元300。然后，车辆外部的单元300可基于所提供的多个车辆100的信息创建和/或更新地图数据，所述地图数据针对多个不同的信令单元200、210分别显示一个或多个特征的表现方式作为属性。然后可以将地图数据提供给各个车辆100以辅助(如上所述)自动化的行驶功能的运行。
车辆100通常包括具有一个或多个操作元件和/或一个或多个输出元件的用户接口107。图4示出具有用于输出视觉信息的显示单元400、尤其具有屏幕的示例性的用户接口107。在显示单元400上例如可以通过显示元件401在处于前方的信令单元200、210上输出用于自动化地引导车辆100的建议。备选地或补充地，在某些情况下可以提供显示元件402，通过该显示元件显示行驶功能的状态(例如活跃或不活跃)。
备选地或补充地，用户接口107可以包括至少一个扬声器420作为输出元件，通过所述扬声器可以向车辆100的驾驶员输出听觉输出(例如警告声)。
此外，用户接口107可以包括一个或多个操作元件411、412、413，这些操作元件使得车辆100的驾驶员能够激活和/或参数化行驶功能。示例性的操作元件是摇杆411，该摇杆使得驾驶员能够确定、尤其提高或降低车辆100的设定速度(也就是说额定行驶速度)。另外的示例性的操作元件是设置操作元件412，该设置操作元件使得驾驶员能够将当前行驶速度确定为设定速度和/或接受在处于前方的信令单元200、210处自动引导车辆100的建议(例如在行驶功能的手动模式中)。此外，用户接口107可以包括恢复操作元件413，该恢复操作元件使驾驶员能够例如以预先确定的设定速度重新激活行驶功能。
车辆100的控制单元101可以被构造用于提供在城市区域中的车辆100的自动化的纵向引导。这种行驶功能例如可以称为城市巡航控制(UCC)行驶功能。在此，可以以自动模式(aUCC)和/或以手动模式(mUCC)提供所述行驶功能。在此，在某些情况下可以使驾驶员能够通过用户接口107确定，是否应以自动模式或手动模式运行行驶功能。
车辆100的控制单元101可以被设置成基于一个或多个环境传感器103的环境数据和/或基于地图数据(结合车辆100的位置传感器106的位置数据)探测在车辆100的行驶路线上处于前方的信令单元200、210。在UCC行驶功能的手动模式中，然后可以如下地通过用户接口107输出建议或者询问，即，在车辆100的自动化纵向引导时是否应当考虑信令单元200、210。车辆100的驾驶员于是可以例如通过操纵所述设置操作元件412接受或拒绝或忽略该建议。另一方面，在UCC行驶功能的自动模式中，在车辆100的自动化的纵向引导时在某些情况下可以自动地(也就是说在没有驾驶员的所需反馈的情况下)考虑所识别的信令单元200、210。
当在车辆100的自动化的纵向引导时考虑所识别的信令单元200、210时，则可以(根据信令单元200、210的类型和/或(信令)状态)引起自动减速，以便将车辆100(例如在红交通灯或在停车标牌的情况下)自动地转换到静止状态中。此外，(例如在信令单元200、210的(信令)状态改变之后，例如在变换到绿色之后)可以引起车辆100的自动起步。车辆100然后可以再次自动化地加速到设定速度(在考虑到与前方车辆的确定的最小距离或额定距离的情况下)。
因此，利用UCC行驶功能能够使车辆100的驾驶员在具有一个或多个信令单元200、210的道路上也使用ACC行驶功能(而不必分别去激活和重新激活各个信令单元200、210上的ACC功能)。
控制单元101可以被设置成基于环境数据和/或基于地图数据确定，在自动化的纵向引导时是否可以考虑处于前方的信令单元200、210。当确定在自动化的纵向引导时不能考虑处于前方的信令单元200、210时，可以引起对车辆100的驾驶员的输出(例如通过显示单元400、402的视觉输出)，以便通知车辆100的驾驶员在自动化的纵向引导时不能考虑处于前方的信令单元200、210。这种显示可以被称为“不可用性显示”。车辆100的驾驶员的任务是，在需要时在信令单元200、210前方使车辆100减速(例如因为交通灯切换到红色，或者因为信令单元200、210是停车标牌)。
此外，控制单元101可以被设置成在UCC行驶功能运行期间识别出，车辆100不能(再)自动化地纵向引导(例如因为进行了驾驶员到车辆100的纵向引导中的手动干预)。在这种情况下，可以向车辆100的驾驶员输出接管要求(也就是说，接管请求，TOR)，以便促使驾驶员手动接管车辆100的纵向引导。
图5示出具有信令单元200(尤其是具有信令单元200的信号发生器201)的示例性的节点500。车辆100布置在通往节点500的驶入口503上并且可以被设置成检测与车辆100的环境相关的环境数据。在此，环境数据(尤其摄像头的图像数据)可以在通往节点500、尤其通往交叉路口的驶入口503处显示与车辆100相关的信令单元200(尤其是相关的信号发生器201)。此外，可以由车辆100的一个或多个环境传感器103在节点500的人行横道501处检测行人交通灯502。行人交通灯502可以具有与车辆100相关的信令单元200(也就是说，相关的信号发生器201)不同的信令状态(尤其是不同的颜色)。这会导致对(UCC)行驶功能的运行的损害。
车辆100的车辆引导系统101可以被设置成求取(例如，经由通信连接301从车辆外部的单元300接收)与节点500相关的地图数据。地图数据可以显示关于信令单元200的地图属性并且在某些情况下显示关于节点500处的行人交通灯502的地图属性。在此，基于地图数据的地图属性例如可以求取在信令单元200和行人交通灯502之间的关于(纵或)纵向距离511(沿车辆100的纵向方向或沿行驶方向)和/或关于(横或)横向距离512(沿车辆100的横向方向)的距离信息。车辆引导系统101可以使用距离信息(也就是说，关于信号发生器200、502彼此的相对定位的位置信息)来将与信令单元200相关的环境数据与行人交通灯502相关的环境数据区分开。因此可以以可靠的方式基于环境数据求取与车辆100相关的信令单元200的信令状态，从而提高所述行驶功能的可靠性。
为了使车辆外部的单元300能够创建关于行人交通灯502的地图属性，可以从多个车辆100和/或在多次行驶中检测关于节点500的环境数据并且将这些环境数据提供给车辆外部的单元300。可以评估环境数据(尤其是图像数据和/或激光雷达数据)，以便探测和定位一个或多个与车辆100相关的信令单元200(或信号发生器201)。此外，可以考虑关于车辆相关的信令单元200与行人交通灯502之间的典型的相对布置的几何信息，以便基于环境数据探测在节点500处的一个或多个行人交通灯502(也就是说，不相关的信号发生器201)。尤其可以在评估环境数据时考虑，行人交通灯502典型地具有与车辆相关的信令单元200并且尤其与车辆相关的停车线504的确定的纵向距离511和/或确定的横向距离512。
因此考虑在交叉路口驶入口503处的光信号设备200、502的内部几何形状，尤其是不同的信号发生器201相对于彼此的相对位置和/或取向和/或不同的信号发生器201相对于相关的停车线的相对位置和/或取向，以便以可靠的方式将与车辆交通相关的信号发生器201与对于行人或对于自行车骑行者(而不是对于机动车100)相关的信号发生器201区分开。在此尤其可以考虑的是，行人交通灯或自行车交通灯502(其可以从交叉路口臂503看到)与车辆相关的信号发生器201不同地定位(典型地，行人交通灯或自行车交通灯502更靠后和/或更靠右布置)。
基于一个或多个车辆100的环境数据和/或对于在节点500处的多次驶过，可以求取在节点500处的不同的信号发生器201的位置和/或取向。在此也可以考虑，可以从哪个驶入口503看到不同的信号发生器201。
然后可以分析不同的信号发生器201彼此之间的相对定位和/或取向，以便针对每个单独的信号发生器201决定信号发生器201是与机动车相关的信号发生器还是行人交通灯或自行车交通灯。该信息可以作为地图属性被记录在地图数据中。
行人交通灯502尤其能够基于如下事实来识别，即，行人交通灯502典型地具有与机动车相关的信号发生器201相比明显更大的在驶入口503处与相关停车线的横向距离512(从交叉路口驶入口出发观察)。此外，行人交通灯502通常处于距相关停车线的特定纵向距离带511内。另一方面，机动车相关的信号发生器201大多直接处于相关的停车线前或处。该先验信息可以被用于以可靠的方式识别行人交通灯502。
图6示出用于识别节点500处的不相关的信号发生器201、502的示例性的(在某些情况下计算机实施的)方法600的流程图，所述信号发生器与机动车100不相关。
不相关的信号发生器201、502尤其可以是行人交通灯或自行车交通灯。方法600可以由车辆外部的单元300实施。
方法600包括在所述节点500处的至少一次行驶中由至少一个机动车100的一个或多个环境传感器103求取601环境数据。典型地，求取(尤其通过通信连接301接收)在节点500处的多个机动车101的和/或多个行驶的环境数据。可以分别针对通过节点500的特定行驶方向和/或针对通往节点500的特定驶入口503检测环境数据。
方法600还包括基于所述环境数据求取602用于在节点500处的多个信号发生器201的相对于彼此的和/或相对于在所述节点500处的停车线的位置信息和/或取向信息。位置信息在此可以显示不同的信号发生器201彼此间的和/或与停车线的相对距离511、512。在此，可以显示沿着机动车100的行驶方向的纵向距离511和/或横向于机动车100的行驶方向的横向距离512。
此外，方法600包括基于所述位置信息和/或所述取向信息从所述多个信号发生器201中标识603至少一个不相关的信号发生器201、502。在此，尤其能够检查，两个信号发生器201之间的和/或信号发生器201与停车线之间的横向距离512是否超过预定的距离阈值(这表明，信号发生器201中的一个信号发生器是不相关的信号发生器201、502)。备选地或补充地，可以检查两个信号发生器201之间和/或信号发生器201与停车线之间的纵向距离511是否超过预定的距离阈值和/或是否处于预定的距离区间内(这表明，信号发生器201中的一个信号发生器是不相关的信号发生器201、502)。
在该文献中描述的措施能够实现，以可靠的方式标识与机动车不相关的信号发生器201、502、尤其行人交通灯。因此可以提高用于在节点500处的自动化的纵向引导的行驶功能的品质。尤其是，因此能够在(与机动车100相关的)信号发生器201、200上引起精确的和可靠的自动化的减速。
本发明不限于所示的实施例。尤其要注意，说明书和附图仅应说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (10)

1.一种用于识别节点(500)处的信号发生器(201、502)的装置(101、300)，所述信号发生器与机动车(100)不相关；其中所述装置(101、300)被设置成
-在所述节点(500)处的至少一次行驶中由至少一个机动车(100)的一个或多个环境传感器(103)求取环境数据；
-基于所述环境数据求取针对所述节点(500)处的多个信号发生器(201)相对于彼此的和/或距在所述节点(500)处的停车线的位置信息和/或取向信息；并且
-基于所述位置信息和/或所述取向信息标识所述多个信号发生器(201、502)中的至少一个不相关的信号发生器(201)。
2.根据权利要求1所述的装置(101、300)，其中
-针对第一信号发生器(201)的位置信息显示距第二信号发生器(201)和/或所述停车线的纵向距离(511)和/或横向距离(512)；并且/或者
-针对第一信号发生器(201)的取向信息显示所述第一信号发生器(201)相对于第二信号发生器(201)的定向和/或相对于所述停车线的定向。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置成，
-基于所述位置信息标识所述多个信号发生器(201)中的第一信号发生器(201)，所述第一信号发生器距所述多个信号发生器(201)中的第二信号发生器(201)和/或距所述停车线具有大于预定的距离阈值的横向距离(512)；并且/或者
-基于所述位置信息标识所述多个信号发生器(201)中的第一信号发生器(201)，所述第一信号发生器距所述多个信号发生器(201)中的第二信号发生器(201)和/或距所述停车线具有在预定的距离区间内的纵向距离(511)；并且
-基于此，将所述第一信号发生器(201)标识为不相关的信号发生器(201、502)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述不相关的信号发生器(201、502)是行人交通灯和/或自行车交通灯。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置成
-基于所标识的所述不相关的信号发生器(201、502)创建和/或更新关于所述节点(500)的地图数据；并且/或者
-将所标识的所述不相关的信号发生器(201、502)的地图属性记录到所述地图数据中，所述地图属性显示：所标识的所述不相关的信号发生器(201、502)是与机动车(100)不相关的信号发生器(201、502)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置成求取多个不同的机动车(100)的环境数据和/或多次驶过所述节点(500)的环境数据，尤其是通过通信连接(301)接收所述环境数据。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述环境数据包括至少一个机动车(100)的摄像头的图像数据。
8.一种车辆引导系统(101)，用于提供用于在节点(500)处自动化地纵向引导车辆(100)的行驶功能；其中所述车辆引导系统(101)被设置成在所述节点(500)的驶入口(503)上行驶时，
-求取与所述节点(500)相关的地图数据；其中针对所述节点(500)处的不同信号发生器(201)的地图数据分别显示所述信号发生器(201)是否与机动车(100)有关；
-根据所述车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)求取关于所述节点(500)的环境数据；
-基于所述环境数据探测在所述节点(500)处的多个信号发生器(201)；
-基于所述地图数据，求取所述多个信号发生器(201)中的哪个或哪些信号发生器(201、200)与机动车(100)相关，并且所述多个信号发生器(201)中的哪个或哪些信号发生器(201、502)与机动车(100)不相关；以及
-根据与机动车(100)相关的所述一个或多个信号发生器(201、200)来运行所述行驶功能。
9.根据权利要求8所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成
-基于所述环境数据求取针对所述节点(500)处的所述多个信号发生器(201)相对于彼此的和/或相对于到所述节点(500)的驶入口(503)处的停车线的位置信息和/或取向信息；并且
-也基于所述位置信息和/或取向信息，求取所述多个信号发生器(201)中的哪个或哪些信号发生器(201、200)与机动车(100)相关，并且所述多个信号发生器(201)中的哪个或哪些信号发生器(201、502)与机动车(100)不相关。
10.一种用于识别节点(500)处的不相关的信号发生器(201、502)的方法(600)，所述信号发生器与机动车(100)不相关；其中所述方法(600)包括
-在所述节点(500)处的至少一次行驶中由至少一个机动车(100)的一个或多个环境传感器(103)求取(601)环境数据；
-基于所述环境数据求取(602)针对所述节点(500)处的多个信号发生器(201)相对于彼此和/或距在所述节点(500)处的停车线的位置信息和/或取向信息；并且
-基于所述位置信息和/或所述取向信息标识(603)所述多个信号发生器(201)中的至少一个不相关的信号发生器(201、502)。
CN202180073814.6A 2020-10-28 2021-10-22 用于识别不相关的信号发生器的装置和方法 Pending CN116508074A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020128388.1 2020-10-28
DE102020128388.1A DE102020128388A1 (de) 2020-10-28 2020-10-28 Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung eines nichtrelevanten Signalgebers
PCT/EP2021/079364 WO2022090082A1 (de) 2020-10-28 2021-10-22 Vorrichtung und verfahren zur erkennung eines nichtrelevanten signalgebers

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116508074A true CN116508074A (zh) 2023-07-28

Family

ID=78414648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180073814.6A Pending CN116508074A (zh) 2020-10-28 2021-10-22 用于识别不相关的信号发生器的装置和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230316776A1 (zh)
CN (1) CN116508074A (zh)
DE (1) DE102020128388A1 (zh)
WO (1) WO2022090082A1 (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012111933A1 (de) 2012-12-07 2014-06-12 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und vorrichtung zum automatischen erkennen und interpretieren von lichtsignalanlagen
DE102015224114A1 (de) 2015-12-02 2017-06-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Getriebesteuereinrichtung
DE102016005227A1 (de) 2016-04-29 2016-10-13 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems
US20180300566A1 (en) * 2017-04-18 2018-10-18 nuTonomy Inc. Automatically perceiving travel signals
DE102018203353A1 (de) 2018-03-07 2019-09-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuereinheit und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion an einer Signalisierungsanlage
DE102019204187A1 (de) 2018-11-26 2020-05-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Klassifizierung und temporale Erkennung taktischer Fahrmanöver von Verkehrsteilnehmern

Also Published As

Publication number Publication date
US20230316776A1 (en) 2023-10-05
WO2022090082A1 (de) 2022-05-05
DE102020128388A1 (de) 2022-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20140058579A1 (en) Driving assist device and driving assist method
JP6007739B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN111731296B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
US20230373506A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function According to Driver Data
JP2021026720A (ja) 運転支援装置、車両の制御方法、およびプログラム
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
JP7201576B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
US11897499B2 (en) Autonomous driving vehicle information presentation device
CN112937566B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
JP2020045039A (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP2018180737A (ja) 運転支援装置
US20230382429A1 (en) Device and Method for Detecting a Bypass Lane
US20230373517A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function in the Presence of a Contradiction With Map Data
US20230382377A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function Depending on the Expected Stopping Duration
US20230382417A1 (en) Vehicle Control System and Method for Outputting Information Related to a Signaling Unit
US20230382420A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function in Different Modes
US20230373505A1 (en) Vehicle Control System and Method for Operating a Driving Function Upon Actuation of the Accelerator Pedal
US20230382384A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function Following a Driving-off Process
US20230391331A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Travel Function on the Basis of the Distance from a Signaling Unit
JP7158368B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
CN116323355A (zh) 用于车辆的自动起步的车辆引导系统和方法
CN116508074A (zh) 用于识别不相关的信号发生器的装置和方法
CN113044028A (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
US20230373488A1 (en) Vehicle Control System and Method for Operating a Driving Function Taking into Account the Distance from the Stop Line

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination