CN116507569A - 无人配送系统以及无人配送方法 - Google Patents

Abstract

一种无人配送系统(100)具备：自走机器人(2)、用于将货物运输至投递该货物的中途的地点的无人航空器(1)。自走机器人(2)具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，控制该自走机器人(2)，以将卸下到所述中途的地点的货物投递到投递处(4)。

Description

无人配送系统以及无人配送方法

关联申请的相互参照

本申请要求2020年10月30日向日本专利局提交的日本特愿2020-183352号的优先权，并通过参照其整体而作为构成本申请的一部分进行引用。

技术领域

本发明涉及一种无人配送系统以及无人配送方法。

背景技术

一直以来，已知用无人机的配送系统。例如，专利文献1所公开的配送系统中，通过车辆将货物运输至目的地的附近，从那里至目的地由无人机来运输货物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-083600号公开专利公报

发明内容

由于在上述现有的配送系统中，最终由无人飞机将货物投递到目的地，因此与现行的车辆及其驾驶员的快递系统相比，难以顺利地进行对收件人的货物的交接。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种可顺利地进行对收件人的货物的交接的配送系统以及配送方法。

为了达成上述目的，本发明的某个方式所涉及的无人配送系统具备：自走机器人；无人航空器，其用于将货物运输至投递该货物的中途的地点；以及机器人操作器，其用于远程操作所述自走机器人，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为以在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，对该自走机器人进行控制，以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。

此外，本发明的其他方式所涉及的无人配送系统具备：自走机器人；无人航空器，其用于将货物以及所述自走机器人运输至投递该货物的中途的地点；以及机器人操作器，其用于远程操作所述自走机器人，所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，以在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，对该自走机器人进行控制，以将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。

此外，本发明的另一其他的方式所涉及的无人配送方法为，通过无人航空器将货物运输至投递该货物的中途的地点，通过机器人操作器对所述自走机器人进行远程操作，通过所述自走机器人在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。

此外，本发明的另一其他的方式所涉及的无人配送方法为，通过无人航空器，将货物以及自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，通过机器人操作器，对所述自走机器人进行远程操作，通过所述自走机器人，在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。

发明效果

本发明实现如下效果，即，能够提供一种可顺利地进行对收件人的货物的交接的配送系统以及配送方法。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式1所涉及的无人配送系统的概要结构的一例的示意图。

图2为表示图1的操作单元的详细结构的一例的立体图。

图3为表示图1的自走机器人的结构的一例的侧视图。

图4为表示图1的无人配送系统的控制系统的结构的一例的功能框图。

图5为表示机器人控制器的储存部中所保存的配送用数据的一例的示意图。

图6为表示自主运行/远程运行切换控制的内容的一例的流程图。

图7为表示图1的无人配送系统的动作的一例的流程图。

图8A为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8B为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8C为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8D为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8E为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8F为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8G为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8H为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8I为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8J为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8K为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图8L为按顺序表示图1的无人配送系统的动作的一例的示意图。

图9A为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的自走机器人的结构的一例的侧视图。

图9B为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的自走机器人的结构的一例的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图的同时对本发明的具体的实施方式进行说明。另外，以下在所有的附图中对同一或相当的要素标注同一参照符号，并省略其重复的说明。此外，由于以下的图是用于说明本发明的图，因此存在省略与本发明无关的要素的情况、尺寸因放大等原因而不准确的情况、简化的情况、多个图中相互对应的要素的形态不一致的情况等。此外，本发明并不限于以下的实施方式。

(实施方式1)

图1为表示本发明的实施方式1所涉及的无人配送系统100的概要结构的一例的示意图。

[硬件的结构]

参照图1时，实施方式1的无人配送系统100包括无人航空器1、自走机器人2、操作单元3。以下将无人航空器称作无人机。

无人配送系统100被构成为，通过无人机1将货物从集配据点5至到达投递处4的配送路径的中途的地点来运输该货物，利用自走机器人2在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间进行切换的同时，将卸下到该中途的地点的货物投递到投递处4。另外，以下有时为了简化而将“自走机器人”简称为“机器人”。此外，配送路径的中途的地点是指投递货物的中途的地点。以下详细说明这些结构要素。

＜无人机1＞

参照图1时，无人机1只要能够运输配送的货物和自走机器人2即可。作为无人机1，可例示出飞机、直升机。飞机除了通过通常的滑行来起降的装置以外，还包括VTOL机(Vertical Take-Off and Landing aircraft、垂直起降机)。无人机1在此由VTOL机构成。

该无人机1在内部形成有图8C所示的仓储库16。参照图8C时，在仓储库16中以包围中央空间的方式而配置有货架17。仓储库16被构成为，在该中央空间仓储有自走机器人2、且自走机器人2进行对货架17的货物进出作业。

参照图8A时，在无人机1的后部的侧壁，设置有以下端部为支点沿前后方向转动来进行开闭的搬入搬出门13。搬入搬出门13的内面平坦地形成，当搬入搬出门13打开而前端着地时，成为货物G等的搬入搬出路径。此外，参照图8B时，在无人机1设置有升降装置11。升降装置11在此由绞盘构成。以下表述为绞盘11。由于该绞盘11，而在无人机1的底壁设置有向下方沿左右开闭的升降门15，在由绞盘11使物体升降的情况下，开放该升降门15。参照图1时，在无人机1中配置有无人机控制器101。无人机控制器101具备处理器Pr3以及存储器Me3。

＜操作单元3＞

图2为表示图1的操作单元3的详细结构的一例的立体图。图3为表示图1的自走机器人2的结构的一例的侧视图。

参照图2时，例如，在操作室39中配置有操作单元3。操作单元3的配置场所并未特别地限制。操作单元3具备：对自走机器人2进行操作的机器人操作器31、对无人机1进行操作的无人机操作器32、操作者用显示器33、操作者麦克风34、操作者扬声器35、操作者摄像机36。

参照图1至图3时，机器人操作器31包括：对自走机器人2的行走部21进行操作的行走部操作器31A；对自走机器人2的机器人臂22进行操作的臂操作器31B。行走部21可以是台车。在该臂操作器31B，设置有用于操作对顾客用显示器23进行支撑的显示器机器人臂27的操作部。机器人操作器31可由各种操作器构成。在此，例如，由摇杆(joystick)构成。机器人操作器31被配置在桌子37之上。

无人机操作器32例如由操纵航空器的各种操纵杆构成。在此，无人机操作器32由摇杆状的操纵杆构成。在无人机操作器32中设置有用于操作无人机1的各种操作部。无人机操作器32被配置在桌子37之上。

操作者用显示器33例如由液晶显示器构成。在操作者用显示器33显示有包括需要提示操作者P1的信息的图像。作为这种图像，例示有由自走机器人2的视野摄像机26拍摄到的图像、由无人机1的视野摄像机(未图示)拍摄到的视野图像、操纵无人机1所需的、位置、速度、燃料量等信息、导航图像等。

操作者用显示器33被配置在桌子37之上。

操作者扬声器35提供操作者P1所需要的语音信息。操作者扬声器35在此由耳机构成，但也可以其他方式构成。

操作者麦克风34获取操作者P1的语音。操作者麦克风34在此被设置在耳机35，但也可以其他方式构成。

操作者摄像机36对操作者P1进行拍摄。操作者摄像机36在此被设置在操作者用显示器33，但也可以设置在其他场所。

在桌子37配置有操作单元控制器301。操作单元控制器301具备处理器Pr1以及存储器Me1。

操作者P1例如在无人机1飞行时，用右手操作无人机操作器32来操纵无人机1，在自走机器人2的动作时，用左右手分别操作行走部操作器31A以及臂操作器31B来操作自走机器人2。操作者P1例如为快递从业人员。快递从业人员例如可以是快递负责人。操作者P1可以不是快递负责人，而是专用的操作员。

＜自走机器人2＞

参照图3时，作为自走机器人的一例的机器人2只要是可自主行走且可处理货物的机器人即可。机器人2在此具备：可自主行走的行走部21和被设置在行走部21之上的机器人臂22。行走部21例如可以是台车。另外，处理货物的构成要素不一定是机器人臂。图3的机器人2在附图左方向以及右方向分别为行走方向的前方向以及后方向。

图3中简化地示出机器人2。实际上，机器人2的机器人臂22如图9A及9B所示，与实施方式2的机器人2A的双臂的机器人臂22同样地构成。即，机器人2的机器人臂22为双臂的垂直多关节型的机器人臂。但是，实施方式2的机器人2A的机器人臂22为4轴的垂直关节型的机器人臂，而图3的机器人2的机器人臂22为5轴的垂直多关节型的机器人臂。参照图9A及9B时，在一对机器人臂22的前端分别设置作为具有3条爪222的手腕部的把持部221，一对机器人臂22通过上述的一对把持部221来把持货物G。

参照图3时，机器人2的行走部实际上具备长方体状的车身框架，在该车身框架设置有可沿前后方向移动的货物收纳部212。该车身框架被适当的壳体覆盖，在该壳体的前面设置有供货物收纳部212出入的开口部。货物收纳部212被形成为上表面开放的矩形的箱状，并被构成为，在非货物进出时，前端面位于与该壳体成为同一面的后退位置，在货物进出时，前侧的规定部分位于向前方突出的前进位置。

在行走部21的底部设置有一对前轮211、211和一对后轮211、211。例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为转向轮，此外，例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为驱动轮。在行走部21搭载有蓄电池28和电机，电机以蓄电池28作为电源来对驱动轮进行驱动。此外，上述的货物收纳部212也由规定的驱动机构沿前后滑动驱动。

而且，在行走部21的机器人臂22的后方设置有显示器机器人臂27。在显示器机器人臂27的前端安装有顾客用显示器23。在顾客用显示器23的合适位置设置有顾客麦克风24、顾客扬声器25以及视野摄像机26。显示器机器人臂27例如由垂直多关节型的机器人臂构成，可采用任意的姿势，可将顾客用显示器23、顾客麦克风24、顾客扬声器25以及视野摄像机26朝向任意的方向。

顾客用显示器23例如由液晶显示器构成。在顾客用显示器23，如图8F所示，显示有包括需要提示收件人P2的信息的图像。作为这种图像，可例示出由操作者摄像机36拍摄到的图像等。

顾客扬声器25提供收件人P2所需的语音信息。作为语音信息，可例示出由操作者麦克风34获取的操作者P1的声音。

操作者麦克风34获取操作者P1的语音。操作者麦克风34在此被设置在耳机35中，但也可以其他方式构成。

操作者摄像机36对操作者P1进行拍摄。操作者摄像机36在此被设置在操作者用显示器33，但也可以设置在其他场所。

而且，在行走部21设置有机器人控制器201。机器人控制器201具备处理器Pr2以及存储器Me2。

以此方式构成的机器人2通过机器人控制器201而被控制为自主运行或者远程运行，能够通过机器人臂22来处理货物G、且通过行走部21在所期望的方向进行移动。

[控制系统的构成]

图4为表示图1的无人配送系统100的控制系统的结构的一例的功能框图。

参照图4时，无人配送系统100具备：操作单元控制器301、机器人控制器201、无人机控制器101。

操作单元控制器301包括机器人操作信号生成部302、无人机操作信号生成部303、显示控制部304、麦克风IF305、耳机IF306、操作单元通信部307以及摄像机控制部308。

操作单元通信部307由可数据通信的通信器构成。操作单元控制器301由机器人操作信号生成部302、无人机操作信号生成部303、显示控制部304、麦克风IF305、耳机IF306以及摄像机控制部308由具有处理器Pr1和存储器Me1的运算器构成。这些是通过该运算器中处理器Pr1执行被保存在存储器Me1中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如，由微控制器、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)等构成。这些可由进行集中控制的单独的运算器构成，也可由进行分散控制的多个运算器构成。

机器人操作信号生成部62根据机器人操作器31的操作来生成机器人操作信号。无人机操作信号生成部303根据无人机操作器32的操作来生成无人机操作信号。显示控制部304使与从操作单元通信部307发送的图像信号对应的图像显示在操作者用显示器33。麦克风IF305将由操作者麦克风34获取的语音转换为适当的语音信号。耳机IF306使操作者扬声器放出与从操作单元通信部307发送的语音信号对应的语音。摄像机控制部308生成由操作者摄像机36拍摄到的图像的图像信号。

操作单元通信部307将从机器人操作信号生成部302发送的机器人操作信号、从无人机操作信号生成部303发送的无人机操作信号、从麦克风IF305发送的语音信号以及从摄像机控制部308发送的图像信号转换为无线通信信号并进行无线发送。此外，操作单元通信部307接收从机器人通信部202发送的无线通信信号并转换为图像信号或者语音信号，并将图像信号发送至显示控制部304，将语音信号发送至麦克风IF305。此外，操作单元通信部307接收从无人机通信部102发送的无线通信信号并转换为信息信号，将其发送至显示控制部304。

机器人控制器201包括机器人通信部202、机器人控制部203以及储存部204。机器人通信部202由可数据通信的通信器构成。机器人控制部203以及储存部204由具有处理器Pr2和存储器Me2的运算器构成。机器人控制部203以及储存部204是通过该运算器中处理器Pr2执行被保存在存储器Me2中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如由微控制器、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array)、PLC(Programmable LogicController)等构成。这些可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。

机器人通信部202接收从操作单元通信部307发送的无线通信信号并转换为机器人操作信号、图像信号、或者语音信号，将这些信号发送至机器人控制部203。机器人控制部203根据机器人操作信号来对机器人2的动作进行控制，并使与图像信号对应的图像显示在顾客用显示器23、且使顾客扬声器放出与语音信号对应的语音。

无人机控制器101包括无人机通信部102以及无人机控制部103。无人机通信部102由可数据通信的通信器构成。无人机控制部103由具有处理器Pr3、存储器和Me3的运算器构成。无人机控制部103是通过该运算器中处理器Pr3执行被保持在存储器Me3中的控制程序而实现的功能模块。该运算器具体地，例如由微控制器、MPU、FPGA(Field ProgrammableGate Array)、PLC(Programmable Logic Controller)等构成。它们可以由进行集中控制的单独的运算器构成，也可以由进行分散控制的多个运算器构成。

无人机通信部102接收从操作单元通信部65发送的无线通信信号并转换为无人机操作信号，将其发送至无人机控制部103。此外，无人机通信部102将从无人机控制部103发送的信息信号转换为无线通信信号，并对其进行无线发送。

无人机控制部103根据从无人机侧通信部82发送的无人机操作信号，对无人机1的无人机本体12以及升降装置11的动作进行控制。无人机控制部03将由无人机1的视野摄像机(未图示)拍摄到的视野图像、对无人机1进行操纵所需的、位置、速度、燃料量等信息、导航图像等作为信息信号而发送至无人机通信部102。

在此，本说明书中公开的要素的功能可使用包括以执行所公开的功能的方式而构成或者编程的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuits，专用集成电路)、现有的电路和/或它们的组合的电路或者处理电路来执行。由于处理器包括晶体管、其他的电路，因此可视作处理电路或者电路。在本发明中，“器”或者“部”为执行所列举的功能的硬件、或者以执行所列举的功能的方式而编程的硬件。硬件可以是本说明书所公开的硬件，或者也可以是以执行所列举的功能的方式而编程或者构成的其他的已知的硬件。在硬件为被认为是电路的一种的处理器的情况下，“器”或者“部”为硬件与软件的组合，软件被用于硬件和/或处理器的结构中。

＜配送用数据＞

图5为表示机器人控制器201的储存部204中所保存的配送用数据D的一例的示意图。

参照图5时，配送用数据D例如包括送货地址数据D1、认证用人脸图像数据D2以及地图数据D3。送货地址数据D1为送货地址的列表。认证用人脸图像数据D2为送货地的收件人P2的人脸图像数据，在接受送货时从配送委托人获取，并被保存在机器人控制器201的储存部204中。该认证用人脸图像数据与配送地址数据D1对应地保存。地图数据D3被用于机器人2的配送。

＜自主运行/远程运行切换控制＞

机器人控制器201的机器人控制部203对机器人2在自主运行与远程运行之间进行切换来进行控制。远程运行意味着按照机器人操作器31的操作、具体为机器人操作信号的运行。

图6为表示该自主运行/远程运行切换控制的内容的一例的流程图。参照图6时，当开始自主运行/远程运行切换控制时，机器人控制部203使机器人2自主动作、即自主运行(步骤S1)。

接下来，机器人控制部203判断是否输入远程指令(步骤S2)。远程指令被包含在机器人操作信号中。

在输入远程指令的情况下(步骤S2中为是)，机器人控制部203使机器人2进行远程动作、即远程运行(步骤S5)。

另一方面，在未输入远程指令的情况下(步骤S2中为否)，机器人控制部203判断规定条件是否得到满足(步骤S3)。该规定条件例如是至货物的投递处4的行程为如图8F所示那样的隘路6(参照图8F)或者人接近了机器人2的条件。

在规定条件得到满足的情况下(步骤S3中为是)，机器人控制部203使机器人2进行远程动作、即远程运行(步骤S5)。

另一方面，在规定条件未得到满足的情况下(步骤S3中为否)，机器人控制部203判断是否输入结束指令(步骤S4)。结束指令被包含在机器人操作信号中。

在未包含结束指令的情况下(步骤S4中为否)，机器人控制部203将本控制返回至步骤S1。

另一方面，在包含结束指令的情况下，机器人控制部203结束本控制。

如上所述，当步骤S5中进行远程动作、即远程运行时，机器人控制部203判断是否输入自主指令(步骤S6)。自主指令被包含在机器人操作信号中。

在包含自主指令的情况下(步骤S6中为是)，机器人控制部203将本控制返回至步骤S1。

另一方面，在未输入自主指令的情况下，机器人控制部203判断是否输入认证指令(步骤S7)。认证指令被包含在机器人操作信号中。

在包含认证指令的情况下(步骤S7中为是)，机器人控制部203进行人脸认证(步骤S8)。人脸认证通过机器人控制部203比对被保存在储存部204中的人脸图像数据和由视野摄像机26拍摄到的收件人P2的图像而进行。人脸认证可使用周知的方法。因此省略该说明。

当人脸认证结束时，机器人控制部203将机器人2返回至远程动作(步骤S5)。另外，在该情况下，在人脸认证成立的情况下，进行货物的交接，在人脸认证不成立的情况下，通过操作者P1与收件人P2的对话来进行适当地处理。

另一方面，在未输入认证指令的情况下(步骤S7中为否)，机器人控制部203判断是否输入结束指令(步骤S9)。

在不包含结束指令的情况下(步骤S9中为否)，机器人控制部203将本控制返回至步骤S5。

另一方面，在包含结束指令的情况下，机器人控制部203结束本控制。

以此方式来进行自主运行/远程运行切换控制。

＜人的回避控制＞

接下来，对人的回避控制进行说明。机器人控制部203对由视野摄像机26拍摄到的图像进行图像处理，并判断该图像内是否存在人。通过图像处理来提取图像内的人的方法是周知的，因此在此省略其说明。机器人控制部203在从由视野摄像机26拍摄到的图像所提取出的人的图像接近视野摄像机的情况下，使机器人2向与该人的图像的相反方向移动。人的图像是否接近视野摄像机，例如是通过该人的图像的大小以及其扩大速度而判断的。

[无人配送系统100的动作]

接下来，用图1至图8L对以上那样方式构成的无人配送系统100的动作进行说明。无人配送系统100的动作意味着无人配送方法。图7为表示图1的无人配送系统100的动作的一例的流程图。图8A至图8L为按顺序表示图1的无人配送系统100的动作的一例的示意图。该无人配送系统100的动作中，无人机1由操作者P1操作，机器人2由机器人控制器201的机器人控制部203自主运行或者远程运行。

参照图7以及图8A至8C时，首先，在集配据点5中进行载货(步骤S11)。该载货有3个方式。

第一方式中，如图8A所示，由操作者P1打开无人机1的搬入搬出门13，经过该搬入搬出门13由搬运车14将货物G搬入无人机1。在该情况下，机器人2经过搬入搬出门13搭乘无人机1。

第二方式中，与第一方式同样地，货物G由搬运车14搬入无人机1中。如图8B所示，机器人2通过绞盘11而搭载在无人机1。在该情况下，无人机1处于悬停状态、即停止飞行状态，并打开升降门15。在机器人2的行走部21的上表面的4角，设置有挂住绞盘11的钢缆的前端的挂钩的挂钩部。当绞盘11的钢缆下降时，机器人2自主运行，将钢缆的前端的挂钩挂在自己上述挂钩部。此外，机器人2采取如图8B所示那样规定的保存姿势。在此，在机器人2的行走部21的上述4个挂钩部设置传感器，机器人控制部203通过来自传感器的信号来感知确认钢缆的前端的挂钩挂在上述挂钩部。然后，将意图的信号发送给操作单元通信部307。这样一来，该信息被显示在操作者用显示器33。操作者P1卷起绞盘11而将机器人2搭载在无人机1。然后，封闭升降门15。

第三方式中，机器人2将货物G收纳在收纳部212，与第二方式同样地通过绞盘11而被搭载在无人机1。

参照图8C时，机器人2通过远程运行，在仓储库16内将所搬入的货物G放置在货架17上。由第三方式在自身的货物收纳部212收纳货物G的情况下，从收纳部212取出货物G并放置在货架17上。

作业结束后，机器人2通过自主运行，从无人机1对蓄电池28进行充电，然后，用适当的手段将自己固定在仓储库16，并采取上述规定的保存姿势。

参照图7时，接下来，空运货物G以及机器人2(步骤S12)。在此，如图8D所示，在多个投递处4投递货物G。

接下来，以下将投递处4在郊外部的情况和城市部的情况分开进行说明。

＜投递处4在郊外部的情况＞

参照图7时，在至投递处4的中途的地点进行卸货(步骤S13)。参照图8E时，该卸货通过使无人机1处于悬停状态并用绞盘11来使机器人2下降而进行的。该下降是在操作者P1确认被显示在操作者用显示器33上的、由无人机1的视野摄像机拍摄到的视野图像地面上的情形的同时进行的。为了确保安全性。此外，在该情况下，无人机1的高度被设为规定以上。规定高度被适当设定，例如被设为20m。在该情况下，机器人2在通过自主运行来解除了保存姿势后，通过远程运行将之后应配送的货物G收纳在货物收纳部212。

然后，机器人2下降到地面上后，通过自主运行将绞盘11的钢缆的前端的挂钩从挂钩部取下。

参照图7时，货物G通过机器人2而被地面运输至投递处4(步骤S14)。无人机1在上空等待机器人2的返回。

参照图8F时，在该情况下，机器人2通过自主运行，在参照地图数据的同时，在郊外部的行程上行走。然后，当在中途遭遇隘路6时，切换为远程运行，并按照操作者P1的操作进行行走。

参照图7时，当机器人2到达投递处4时，进行货物G的交接(步骤S15)。参照图8G时，在该情况下，机器人2通过操作者P1的操作而切换为远程运行，并按下投递处4的对讲机等，当收件人、即顾客、P2出现时，机器人2进行人脸认证。然后，收件人P2靠近之后，机器人2自动地停止，只要没有触发器就不动。自此，机器人2自动地切换为远程运行，并将货物G交付收件人P2。此时，机器人2如图8H所示，自动地采取规定的货物交出姿势。如果收件人P2过于接近之后，机器人2自动地向与收件人P2的相反方向移动。在该情况下，机器人2与收件人P2进行对话。具体地，机器人控制部203使顾客扬声器25放出由操作者麦克风34获取的操作者P1的声音，并使由操作者摄像机36拍摄到的操作者P1的图像显示在顾客用显示器23，且使操作者扬声器35放出由顾客麦克风24获取的收件人P2的声音，并使由视野摄像机26拍摄到的收件人P2的图像显示在顾客用显示器23，由此来使收件人P2与操作者P1进行对话。该对话例如为如下。

操作者P1说“送货来了”，收件人P2说“谢谢啊。真是帮了大忙”，操作者P1说“期望您的再次使用”。

参照图7时，机器人2与去时的路同样地，返回至卸货地点(步骤S16)。然后，机器人2被搭载在待机的无人机1(步骤S17)。机器人2的搭载的方式与步骤S11中的载货的第二方式相同。

＜投递处4在城市部的情况＞

参照图8I时，在该情况下，例如，投递处4是高层公寓的一间。无人机1到达高层公寓的上空时，使机器人2下降到楼顶上。该下降的方式有2个。第一下降方式与投递处4在郊外部的情况相同。第二下降方式中，无人机1在楼顶上着陆，机器人2从开放的搬入搬出门13下到屋顶上。

参照图7时，货物G通过机器人2在公寓内被运输至投递处4、即地面上运输(步骤S14)。无人机1在上空等待机器人2的返回。在该情况下，机器人2远程运行。参照图8K时，机器人2使用高层公寓的电梯下降到目标层。在该情况下，通过机器人2的无线来开闭电梯门。

参照图8K时，机器人2来到作为投递处4的目标房间的附近之后，由操作者的操作切换为远程运行。之后的交接与投递处4在郊外部的情况相同，省略此说明。

机器人2通过夹杂着适当的远程运行的自主运行而到达屋顶上。然后，机器人2搭载在待机的无人机1(步骤S17)。机器人2的搭载方式与步骤S11中的载货的第二方式相同。

＜向下一个投递处4的配送以及返回＞

向1个投递处4的送货业务结束时，与上述同样地进行向下一个投递处4的送货业务，向全部投递处4的送货业务结束时，无人机1返回至集配据点5(步骤S18，19)。

{变形例1}

变形例1中，机器人2被配置在上述的至投递处4的中途的地点。在该情况下，机器人2可以停留在当地，也可以被回收到无人机1。

根据以上说明的实施方式1，能够顺利地进行对收件人P2的货物G的交接。此外，关于机器人2，通过由自主运行来进行比较容易的业务并且由远程运行来进行比较难的业务，从而能够更容易地进行无人配送。

(实施方式2)

实施方式2的无人配送系统在取代实施方式1的机器人2而使用机器人2A这一方面，与实施方式1的无人配送系统100不同，其他的方面与实施方式1的无人配送系统100相同。

图9A为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的机器人2A的结构的一例的侧视图。图9B为表示用于本发明的实施方式2所涉及的无人配送系统中的机器人2A的结构的一例的俯视图。

参照图9A及9B时，机器人2A具备行走部21和被设置在行走部21之上的一对机器人臂22。行走部21可以是台车。一对机器人臂22各自由4轴的垂直多关节型的机器人臂构成。即、各机器人臂22具有可围绕垂直的第一转动轴线Ax1转动的第一连杆L1。该第一连杆L1在双方的机器人臂22是共通的。在第一连杆L1的前端部，第二连杆L2的基端部以围绕与第一转动轴线Ax1垂直的第二转动轴线Ax2可转动的方式设置。在第二连杆L2的前端部，第三连杆L3的基端部以围绕与第二转动轴线Ax2垂直的第三转动轴线Ax3可转动的方式设置。在第三连杆L3的前端部，第四连杆L4的基端部以围绕与第三转动轴线Ax3垂直的第四转动轴线Ax4可转动的方式设置。而且，在第四连杆L4的前端设置具有3条爪222的把持部221。一对机器人臂22通过上述的一对把持部221来把持货物G。

机器人2的行走部21被形成为台车状，并在前端部设置有货物收纳部212。货物收纳部212形成为具有底壁212a和侧壁212b的上表面被开放了的矩形的箱状。另外，货物收纳部212的后侧的侧壁部中上部被切除，一对机器人臂22可从该切除部分将货物G放入货物收纳部。在行走部21的底部设置有一对前轮211、211和一对后轮211、211。例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为转向轮，此外，例如，一对前轮211、211以及一对后轮211、211的任意一个为驱动轮。在行走部21搭载有蓄电池28和电机，电机以蓄电池28作为电源来对驱动轮进行驱动。而且，在行走部21的中央部的两侧设置有一对悬臂梁213。该悬臂梁213被构成为，可收纳在行走部21的内部。悬臂梁213在机器人2A停止并进行货物G的装卸时，从行走部21向左右突出地在地面着陆来阻止行走部21的移动。

而且，在行走部21的机器人臂22的后方设置有显示器机器人臂27。该显示器机器人臂27与实施方式1的显示器机器人臂相同，因此省略其说明。

根据这样的实施方式2的无人配送系统，可获得与实施方式1的无人配送系统100同样的效果。

(实施方式3)

实施方式3为，在实施方式1或者实施方式2中操作者P1能够操作多个机器人2。其他的方面与实施方式1或者实施方式2相同。

具体地，参照图4时，实施方式3的无人配送系统具备多个机器人2。在这些多个机器人2分别标注识别标记。在机器人操作器31设置有对想要操作的机器人2进行指定的操作部。机器人操作信号生成部302根据该操作部的操作，来标注机器人操作信号所指定的机器人2的识别标记。各机器人2的机器人控制部203在机器人操作信号包含自身所属的机器人2的识别标记的情况下，基于该机器人操作信号来对机器人2进行控制。

由此，操作者P1能够通过1个机器人操作器31来对多个自走机器人2进行操作。

根据这样的实施方式3，能够有效地进行无人配送。

(本发明的实施方式的作用效果)

根据本发明的实施方式，自走机器人2能够在地面上行走且处理货物G，因此能够顺利地进行对收件人P2的货物G的交接。而且，由于自走机器人2的控制在自主运行与按照机器人操作器31的操作的远程运行之间切换，因此通过由自主运行来进行比较容易的业务并且由远程运行来进行比较难的业务，从而能够更容易地进行无人配送。

也可以采用如下方式，即，机器人控制器201被构成为，在投递货物G的中途的地点至投递处4的行程中，使所述自走机器人2基本上进行所述自主运行，在规定的条件得到满足的情况下，使所述自走机器人2进行所述远程运行。

根据该结构，能够更适当地进行无人配送。

也可以采用如下方式，即，所述规定的条件为，至所述投递处4的行程为隘路6或者人接近所述自走机器人2。

根据该结构，能够适当地进行比较难的业务。

也可以采用如下方式，即，所述机器人控制器201被构成为，在所述投递处4中交付所述货物G的情况下，使所述自走机器人2进行所述远程运行。

根据该结构，能够根据人的判断来适当地进行被要求礼貌地应对的、投递处4的货物G的交接。

也可以采用如下方式，即，所述机器人控制器201被构成为，在交付所述货物G的情况下，人接近所述自走机器人2时，使所述自走机器人2向与所述人相反方向进行移动。

根据该结构，能够将人与自走机器人2的距离维持在安全的范围。

也可以采用如下方式，即，所述自走机器人2具备对自身的周围进行拍摄的视野摄像机26，所述机器人控制器201具有认证用人脸图像数据、且被构成为，所述机器人控制器201在交付所述货物G的情况下，基于由所述视野摄像机26拍摄到的图像和所述认证用人脸图像数据，来进行所述货物G的收件人P2的人脸认证，在该人脸认证成立的情况下，交付所述货物G。

根据该结构，可降低弄错收件人P2而交付货物G的可能性。

也可以采用如下方式，即，所述无人配送系统100具备操作单元3，所述操作单元3具备：所述机器人操作器31、拍摄所述操作者P1的操作者摄像机36、获取所述操作者P1的声音的操作者麦克风34、操作者用显示器33、操作者扬声器35，所述自走机器人2还具备获取所述收件人P2的声音的顾客麦克风24、顾客用显示器23、顾客扬声器25，所述机器人控制器201被构成为，使所述顾客扬声器25放出由所述操作者麦克风34获取的所述操作者P1的声音，并使由所述操作者摄像机36拍摄到的所述操作者P1的图像显示在所述顾客用显示器23，且使所述操作者扬声器35放出由所述顾客麦克风24获取的所述收件人P2的声音，并使由所述视野摄像机26拍摄到的所述收件人P2的图像显示在所述顾客用显示器23，由此来使所述收件人P2与所述操作者P1进行对话。

根据该结构，通过收件人P2与操作者P1的对话，能够顺利地进行交接。

也可以采用如下方式，即，所述机器人控制器201具有地图数据D3，所述机器人控制器201被构成为，使用所述地图数据D3，从所述中途的地点至所述投递处4，通过所述自主运行来使所述自走机器人2行走。

根据该结构，能够使自走机器人2适当地通过自主运行来行走。

也可以采用如下方式，即，所述无人配送系统100具备多个所述自走机器人2，所述多个自走机器人2以及所述机器人操作器31被构成为，可通过1个机器人操作器31来对所述多个自走机器人2进行操作。

根据该结构，能够有效地进行无人配送。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，许多改良、其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明仅应作为例示来解释。

Claims (12)

1.一种无人配送系统，其特征在于，具备：

自走机器人；

无人航空器，其用于将货物运输至投递该货物的中途的地点；以及

机器人操作器，其用于远程操作所述自走机器人，

所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为控制该自走机器人，以在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。

2.一种无人配送系统，其特征在于，具备：

自走机器人；

无人航空器，其用于将货物以及所述自走机器人运输至投递该货物的中途的地点；以及

机器人操作器，其用于远程操作所述自走机器人，

所述自走机器人具备机器人控制器，所述机器人控制器被构成为，控制该自走机器人，以在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递至所述投递处。

3.根据权利要求1或者2所述的无人配送系统，其特征在于，

所述机器人控制器被构成为，在所述中途的地点至所述投递处的行程中，使所述自走机器人基本上进行所述自主运行，在规定的条件得到满足的情况下，使所述自走机器人进行所述远程运行。

4.根据权利要求3所述的无人配送系统，其特征在于，

所述规定的条件为，至所述投递处的行程为隘路或者人接近所述自走机器人。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，

所述机器人控制器被构成为，在所述投递处中交付所述货物的情况下，使所述自走机器人进行所述远程运行。

6.根据权利要求5所述的无人配送系统，其特征在于，

所述机器人控制器被构成为，在交付所述货物的情况下，人接近所述自走机器人时，使所述自走机器人向与所述人相反方向进行移动。

7.根据权利要求5所述的无人配送系统，其特征在于，

所述自走机器人具备拍摄自身周围的视野摄像机，

所述机器人控制器具有认证用人脸图像数据，

并且所述机器人控制器被构成为，在交付所述货物的情况下，基于由所述视野摄像机拍摄到的图像和所述认证用人脸图像数据，进行所述货物的收件人的人脸认证，在该人脸认证成立的情况下交付所述货物。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，

所述无人配送系统具备操作单元，

所述操作单元具备：所述机器人操作器、拍摄所述操作者的操作者摄像机、获取所述操作者的声音的操作者麦克风、操作者用显示器以及操作者扬声器，

所述自走机器人还具备：获取所述收件人的声音的顾客麦克风、顾客用显示器以及顾客扬声器，

所述机器人控制器被构成为，使所述顾客扬声器放出由所述操作者麦克风所获取的所述操作者的声音，并使由所述操作者摄像机拍摄到的所述操作者的图像显示在所述顾客用显示器，且使所述操作者扬声器放出由所述顾客麦克风获取的所述收件人的声音，并使由所述视野摄像机拍摄到的所述收件人的图像显示在所述顾客用显示器，由此来使所述收件人与所述操作者进行对话。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，

所述机器人控制器具有地图数据，

所述机器人控制器被构成为，使用所述地图数据，从所述中途的地点至所述投递处，通过所述自主运行使所述自走机器人进行行走。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的无人配送系统，其特征在于，

所述无人配送系统具备多个所述自走机器人，

所述多个自走机器人以及所述机器人操作器被构成为，可通过1个机器人操作器来对所述多个自走机器人进行操作。

11.一种无人配送方法，其特征在于，

通过无人航空器，将货物运输至投递该货物的中途的地点，

通过机器人操作器，对所述自走机器人进行远程操作，

通过所述自走机器人，在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。

12.一种无人配送方法，其特征在于，

通过无人航空器，将货物以及自走机器人运输至投递该货物的中途的地点，

通过机器人操作器，对所述自走机器人进行远程操作，

通过所述自走机器人，在自主运行与按照所述机器人操作器的操作的远程运行之间切换的同时，将被卸下到所述中途的地点的所述货物投递到所述投递处。