KR20230079423A - 무인 배송 시스템 및 무인 배송 방법 - Google Patents

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KR20230079423A
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autonomous
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야스히코 하시모토
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카와사키 주코교 카부시키 카이샤
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Abstract

무인 배송 시스템(100)은, 자주 로봇(2), 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하기 위한 무인 항공기(1)를 구비한다. 자주 로봇(2)은, 상기 도중의 지점에 내려진 하물을 송달처(4)에 송달하도록, 당해 자주 로봇(2)을 제어하도록 구성된 로봇 제어기를 구비한다.

Description

무인 배송 시스템 및 무인 배송 방법
본건 출원은, 2020년 10월 30일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 2020-183352호의 우선권을 주장하는 것이며, 그 전체를 참조하는 것에 의해 본건 출원의 일부를 이루는 것으로서 인용한다.
본 발명은, 무인 배송 시스템 및 무인 배송 방법에 관한 것이다.
종래, 드론을 이용한 배송 시스템이 알려져 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에 개시된 배송 시스템에서는, 차량에 의해 목적지의 부근까지 하물을 수송하고, 거기에서 목적지까지 드론에 의해 하물을 수송한다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2020-083600호
상기 종래의 배송 시스템에서는, 최종적으로 무인 비행체에 의해 하물을 목적지에 송달하기 때문에, 현행의 차량과 그 드라이버에 의한 택배 시스템과 비교하면, 수취인에 대한 하물의 전달을 원활하게 실시하는 것이 어렵다.
본 개시는 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 수취인에 대한 하물의 전달을 원활하게 실시하는 것이 가능한 배송 시스템 및 배송 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시의 일 형태와 관련된 무인 배송 시스템은, 자주 로봇과, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하기 위한 무인 항공기와, 상기 자주 로봇을 원격 조작하기 위한 로봇 조작기를 구비하고, 　상기 자주 로봇은, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하도록, 당해 자주 로봇을 제어하도록 구성된 로봇 제어기를 구비한다.
또한, 본 개시의 다른 형태와 관련된 무인 배송 시스템은, 자주 로봇과, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물 및 상기 자주 로봇을 수송하기 위한 무인 항공기와, 상기 자주 로봇을 원격 조작하기 위한 로봇 조작기를 구비하고, 상기 자주 로봇은, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하도록, 당해 자주 로봇을 제어하도록 구성된 로봇 제어기를 구비한다.
또한, 본 개시의 또 다른 형태에 관련된 무인 배송 방법은, 무인 항공기에 의해서, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하고, 로봇 조작기에 의해, 상기 자주 로봇을 원격 조작하여, 상기 자주 로봇에 의해, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달한다.
또한, 본 개시의 또 다른 형태에 따른 무인 배송 방법은, 무인 항공기에 의하여, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물 및 자주 로봇을 수송하고, 로봇 조작기에 의해, 상기 자주 로봇을 원격 조작하여, 상기 자주 로봇에 의해, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달한다.
본 개시는, 수취인에 대한 하물의 전달을 원활하게 실시하는 것이 가능한 배송 시스템 및 배송 방법을 제공할 수 있다고 하는 효과를 발휘한다.
도 1은, 본 개시의 실시 형태 1에 관련되는 무인 배송 시스템의 개략의 구성의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 2는, 도 1의 조작 유닛의 상세한 구성의 일례를 도시하는 사시도이다.
도 3은, 도 1의 자주 로봇의 구성의 일례를 도시하는 측면도이다.
도 4는, 도 1의 무인 배송 시스템의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
도 5는, 로봇 제어기의 기억부에 격납된 배송용 데이터의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 6은, 자율 운전/원격 운전 전환 제어의 내용의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
도 7은, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
도 8a는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8B는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8C는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8D는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8E는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8F는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8G는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8H는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8I는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8J는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8K는, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 8L은, 도 1의 무인 배송 시스템의 동작의 일례를 순서대로 도시하는 모식도이다.
도 9A는, 본 개시의 실시 형태 2에 관련되는 무인 배송 시스템에 사용되는 자주 로봇의 구성의 일례를 도시하는 측면도이다.
도 9B는, 본 개시의 실시 형태 2에 관련되는 무인 배송 시스템에 사용되는 자주 로봇의 구성의 일례를 도시하는 평면도이다.
이하, 본 개시의 구체적인 실시 형태를, 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 상당하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그 중복하는 설명을 생략한다. 또한, 이하의 도면은, 본 개시를 설명하기 위한 도면이기 때문에, 본 개시에 무관계한 요소가 생략되는 경우, 과장 등을 위해 치수가 정확하지 않은 경우, 간략화되는 경우, 복수의 도면에 있어서 서로 대응하는 요소의 형태가 일치하지 않는 경우 등이 있다. 또한, 본 개시는, 이하의 실시 형태에 한정되지 않는다.
(실시 형태 1)
도 1은, 본 개시의 실시 형태 1에 관련되는 무인 배송 시스템(100)의 개략의 구성의 일례를 도시하는 모식도이다.
[하드웨어 구성]
도 1을 참조하면, 실시 형태 1의 무인 배송 시스템(100)은, 무인 항공기(1)와, 자주 로봇(2)과, 조작 유닛(3)을 포함한다. 이하, 무인 항공기를 드론이라고 부른다.
무인 배송 시스템(100)은, 드론(1)에 의해, 하물을 집배 거점(5)으로부터 송달처(4)에 도달하는 배송 경로의 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하고, 자주 로봇(2)에 의해, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따르는 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 이 도중의 지점에 내려진 하물을 송달처(4)에 송달하도록, 구성되어 있다. 또한, 이하에서는, 간략화를 위해서, "자주(自走) 로봇"을 간단히 "로봇"이라고 칭하는 경우가 있다. 또한, 배송 경로의 도중 지점은, 하물을 송달하는 도중의 지점을 의미한다. 이하, 이들 구성 요소를 상세히 설명한다.
<드론(1)>
도 1을 참조하면, 드론(1)은, 배송하는 하물과 자주 로봇(2)을 수송할 수 있는 것이면 된다. 드론(1)으로서, 비행기, 헬리콥터가 예시된다. 비행기는, 통상의 활주에 의해 이착륙하는 것 외에, VTOL기(Vertical Take-Off and Landing aircraft, 수직 이착륙기)를 포함한다. 드론(1)은, 여기에서는, VTOL기로 구성된다.
이 드론(1)은, 내부에, 도 8C에 도시하는 격납고(16)가 형성되어 있다. 도 8C를 참조하면, 격납고(16)에는, 중앙 공간을 둘러싸도록 하물 재치 선반(17)이 배치되어 있다. 격납고(16)는 이 중앙 공간에 자주 로봇(2)이 격납되고, 또한, 자주 로봇(2)이 하물 재치 선반(17)에 대한 하물의 출납 작업을 실시할 수 있도록 구성되어 있다.
도 8A를 참조하면, 드론(1)의 후방부의 측벽에는, 하단부를 지점으로 전후 방향으로 회동하여 개폐하는 반출입 도어(13)가 설치되어 있다. 반출입 도어(13)의 내면은 평탄하게 형성되어 있고, 반출입 도어(13)는 개방되어 선단이 착지하면, 하물(G) 등의 반출입 경로가 된다. 또한, 도 8B를 참조하면, 드론(1)에는, 승강 장치(11)가 설치되어 있다. 승강 장치(11)는, 여기에서는, 윈치로 구성되어 있다. 이하, 윈치(11)로 표기한다. 이 윈치(11)를 위해, 드론(1)의 바닥벽에는, 하방을 향해 좌우로 개폐하는 승강 도어(15)가 설치되어 있고, 물체를 윈치(11)로 승강시키는 경우에는, 이 승강 도어(15)가 개방된다. 도 1을 참조하면, 드론(1)에는, 드론 제어기(101)가 배치되어 있다. 드론 제어기(101)는 프로세서(Pr3) 및 메모리(Me3)를 구비한다.
<조작 유닛(3)>
도 2는, 도 1의 조작 유닛(3)의 상세한 구성의 일례를 도시하는 사시도이다. 도 3은, 도 1의 자주 로봇(2)의 구성의 일례를 도시하는 측면도이다.
도 2를 참조하면, 예를 들면, 조작실(39)에 조작 유닛(3)이 배치되어 있다. 조작 유닛(3)의 배치 장소는 특별히 한정되지 않는다. 조작 유닛(3)은, 자주 로봇(2)을 조작하는 로봇 조작기(31)와, 드론(1)을 조작하는 드론 조작기(32)와, 조작자용 표시기(33)와, 조작자 마이크(34)와, 조작자 스피커(35)와, 조작자 카메라(36)를 구비한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 조작기(31)는, 자주 로봇(2)의 주행부(21)를 조작하는 주행부 조작기(31A)와, 자주 로봇(2)의 로봇 아암(22)을 조작하는 아암 조작기(31B)를 포함한다. 주행부(21)는 대차여도 된다. 이 아암 조작기(31B)에는, 고객용 표시기(23)를 지지하는 표시기 로봇 아암(27)을 조작하기 위한 조작부가 설치되어 있다. 로봇 조작기(31)는, 다양한 조작기로 구성될 수 있다. 여기에서는, 예를 들면, 조이스틱으로 구성된다. 로봇 조작기(31)는, 데스크(37) 상에 배치된다.
드론 조작기(32)는, 예를 들어, 항공기를 조종하는 각종 조종 로드로 구성된다. 여기에서는, 드론 조작기(32)는, 조이스틱 형상의 조종 로드로 구성된다. 드론 조작기(32)에는, 드론(1)을 조종하기 위한 각종 조작부가 설치되어 있다. 드론 조작기(32)는, 데스크(37) 상에 배치되어 있다.
조작자용 표시기(33)는, 예를 들면, 액정 디스플레이로 구성된다. 조작자용 표시기(33)에는, 조작자(P1)에게 제시하는 것이 필요한 정보를 포함하는 화상이 표시된다. 그와 같은 화상으로서, 자주 로봇(2)의 시계 카메라(26)로 촬상된 화상, 드론(1)의 시계 카메라(도시하지 않음)로 촬상된 시계 화상, 드론(1)을 조종하는 데 필요한, 위치, 속도, 연료량 등의 정보, 내비게이션 화상 등이 예시된다.
조작자용 표시기(33)는, 데스크(37) 상에 배치된다.
조작자 스피커(35)는, 조작자(P1)에게 필요한 음성 정보를 제공한다. 조작자 스피커(35)는, 여기서는, 헤드폰으로 구성되어 있지만, 다른 형태로 구성되어 있어도 된다.
조작자 마이크(34)는, 조작자(P1)의 음성을 취득한다. 조작자 마이크(34)는, 여기서는, 헤드폰(35)에 설치되어 있지만, 다른 형태로 구성되어 있어도 된다.
조작자 카메라(36)는, 조작자(P1)를 촬상한다. 조작자 카메라(36)는, 여기서는, 조작자용 표시기(33)에 설치되어 있지만, 다른 장소에 설치되어도 좋다.
데스크(37)에는, 조작 유닛 제어기(301)가 배치되어 있다. 조작 유닛 제어기(301)는, 프로세서(Pr1) 및 메모리(Me1)를 구비한다.
조작자(P1)는, 예를 들어, 드론(1)의 비행 시에는, 오른손으로 드론 조작기(32)를 조작하여, 드론(1)을 조종하고, 자주 로봇(2)의 동작 시에는, 좌우의 손으로, 각각, 주행부 조작기(31A) 및 아암 조작기(31B)를 조작하여, 자주 로봇(2)을 조작한다. 조작자(P1)는, 예를 들어, 택배업자이다. 택배업자는, 예를 들어, 택배 담당자여도 된다. 조작자(P1)는, 택배 담당자가 아니라, 전용의 오퍼레이터여도 된다.
<자주 로봇(2)>
도 3을 참조하면, 자주 로봇의 일례인 로봇(2)은, 자율 주행 가능하며, 또한, 하물을 취급하는 것이 가능한 로봇이면 된다. 로봇(2)은, 여기서는, 자율 주행 가능한 주행부(21)와 주행부(21) 상에 설치된 로봇 아암(22)을 구비한다. 주행부(21)는, 예를 들면, 대차여도 된다. 또한, 하물을 취급하는 구성 요소는, 반드시 로봇 아암이 아니어도 된다. 도 3의 로봇(2)은, 도면 좌측 방향 및 우측 방향이, 각각, 주행 방향에 있어서의 전방향 및 후방향이다.
도 3에는, 로봇(2)이 간략화되어 도시되어 있다. 실제로는 로봇(2)의 로봇 아암(22)은, 도 9A 및 도 9B에 도시되어 있는 바와 같이, 실시 형태 2의 로봇(2A)의 쌍완의 로봇 아암(22)과 동일하게 구성되어 있다. 즉, 로봇(2)의 로봇 아암(22)은, 쌍완의 수직 다관절형의 로봇 아암이다. 다만, 실시 형태 2의 로봇(2A)의 로봇 아암(22)은, 4축의 수직 관절형의 로봇 아암이지만, 도 3의 로봇(2)의 로봇 아암(22)은, 5축의 수직 다관절형의 로봇 아암이다. 도 9A 및 9B를 참조하면, 한 쌍의 로봇 아암(22)의 선단에는, 각각, 3개 클로(222)를 가지는 손목부인 파지부(221)가 설치되어 있고, 한 쌍의 로봇 아암(22)은, 이들 한 쌍의 파지부(221)에 의해서, 하물(G)을 파지한다.
도 3을 참조하면, 로봇(2)의 주행부는, 실제로는, 직육면체 형상의 차체 프레임을 구비하고 있고, 이 차체 프레임에 하물 수용부(212)가 전후 방향으로 이동 가능하게 설치되어 있다. 이 차체 프레임은, 적절한 케이스에 의해 덮여 있고, 이 케이스의 전방면에 하물 수용부(212)가 출입하기 위한 개구부가 설치되어 있다. 하물 수용부(212)는, 상면이 개방된 직사각형의 상자 형상으로 형성되어 있고, 비하물 출납 시에는, 전단면이, 이 케이스와 동일 평면이 되는 후퇴 위치에 위치하고, 하물 출납 시에는, 전방 측의 소정 부분이 전방으로 돌출하는 전진 위치에 위치하도록 구성되어 있다.
주행부(21)의 바닥부에는, 한 쌍의 전륜(211, 211)과 한 쌍의 후륜(211, 211)이 설치되어 있다. 예를 들어, 한 쌍의 전륜(211, 211) 및 한 쌍의 후륜(211, 211) 중 어느 하나가 조타륜이며, 또한, 예를 들어, 한 쌍의 전륜(211, 211) 및 한 쌍의 후륜(211, 211) 중 어느 하나가 구동륜이다. 주행부(21)에는, 축전지(28)와 모터가 탑재되어 있고, 축전지(28)를 전원으로 하여 모터가 구동륜을 구동한다. 또한, 상술한 하물 수용부(212)도 소정의 구동 기구에 의해, 전후로 슬라이딩 구동된다.
또한, 주행부(21)의 로봇 아암(22)의 후방에는, 표시기 로봇 아암(27)이 설치되어 있다. 표시기 로봇 아암(27)의 선단에는, 고객용 표시기(23)가 장착되어 있다. 고객용 표시기(23)의 적소에 고객 마이크(24), 고객 스피커(25) 및 시계 카메라(26)가 설치되어 있다. 표시기 로봇 아암(27)은, 예를 들어, 수직 다관절형의 로봇 아암으로 구성되어 있어, 임의의 자세를 취하는 것이 가능하고, 고객용 표시기(23), 고객 마이크(24), 고객 스피커(25) 및 시계 카메라(26)를 임의의 방향으로 향하게 하는 것이 가능하다.
고객용 표시기(23)는, 예를 들어, 액정 디스플레이로 구성된다. 고객용 표시기(23)에는, 도 8F에 도시하는 바와 같이, 수취인(P2)에게 제시하는 것이 필요한 정보를 포함하는 화상이 표시된다. 그러한 화상으로서, 조작자 카메라(36)로 촬상된 화상 등이 예시된다.
고객 스피커(25)는, 수취인(P2)에게 필요한 음성 정보를 제공한다. 음성 정보로서, 조작자 마이크(34)로 취득된 조작자(P1)의 목소리가 예시된다.
조작자 마이크(34)는, 조작자(P1)의 음성을 취득한다. 조작자 마이크(34)는, 여기서는 헤드폰(35)에 설치되어 있지만, 다른 형태로 구성되어 있어도 된다.
조작자 카메라(36)는, 조작자(P1)를 촬상한다. 조작자 카메라(36)는, 여기서는 조작자용 표시기(33)에 설치되어 있지만, 다른 장소에 설치되어도 좋다.
또한, 주행부(21)에는, 로봇 제어기(201)가 설치되어 있다. 로봇 제어기(201)는, 프로세서(Pr2) 및 메모리(Me2)를 포함한다.
이와 같이 구성된 로봇(2)은, 로봇 제어기(201)에 의해, 자율 운전 또는 원격 운전하도록 제어되어, 로봇 아암(22)에 의해 하물(G)을 취급하고, 또한, 주행부(21)에 의해, 원하는 방향으로 이동할 수 있다.
[제어 계통의 구성]
도 4는, 도 1의 무인 배송 시스템(100)의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
도 4를 참조하면, 무인 배송 시스템(100)은, 조작 유닛 제어기(301)와, 로봇 제어기(201)와, 드론 제어기(101)를 구비한다.
조작 유닛 제어기(301)는, 로봇 조작 신호 생성부(302), 드론 조작 신호 생성부(303), 표시 제어부(304), 마이크(IF305), 헤드폰(IF306), 조작 유닛 통신부(307), 및 카메라 제어부(308)를 포함한다.
조작 유닛 통신부(307)는, 데이터 통신 가능한 통신기로 구성된다. 조작 유닛 제어기(301)는, 로봇 조작 신호 생성부(302), 드론 조작 신호 생성부(303), 표시 제어부(304), 마이크(IF305), 헤드폰(IF306), 및 카메라 제어부(308)는, 프로세서(Pr1)와 메모리(Me1)를 갖는 연산기로 구성된다. 이들은, 이 연산기에 있어서, 메모리(Me1)에 격납된 제어 프로그램을 프로세서(Pr1)가 실행하는 것에 의해 실현되는 기능 블록이다. 이 연산기는, 구체적으로는, 예를 들면, 마이크로 컨트롤러, MPU, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLC(Programmable Logic Controller)등으로 구성된다. 이들은, 집중 제어를 실시하는 단독의 연산기로 구성되어도 되고, 분산 제어를 실시하는 복수의 연산기로 구성되어도 된다.
로봇 조작 신호 생성부(62)는, 로봇 조작기(31)의 조작에 따라서, 로봇 조작 신호를 생성한다. 드론 조작 신호 생성부(303)는, 드론 조작기(32)의 조작에 따라 드론 조작 신호를 생성한다. 표시 제어부(304)는, 조작 유닛 통신부(307)로부터 송신되는 화상 신호에 따른 화상을 조작자용 표시기(33)에 표시시킨다. 마이크(IF305)는, 조작자 마이크(34)에서 취득된 음성을 적당한 음성 신호로 변환한다. 헤드폰(IF306)은, 조작 유닛 통신부(307)로부터 송신되는 음성 신호에 따라 음성을 조작자 스피커에 방출시킨다. 카메라 제어부(308)는, 조작자 카메라(36)로 촬상된 화상의 화상 신호를 생성한다.
조작 유닛 통신부(307)는, 로봇 조작 신호 생성부(302)로부터 송신되는 로봇 조작 신호, 드론 조작 신호 생성부(303)로부터 송신되는 드론트 조작 신호, 마이크(IF305)로부터 송신되는 음성 신호, 및 카메라 제어부(308)로부터 송신되는 화상 신호를 무선 통신 신호로 변환해서 무선 송신한다. 또한, 조작 유닛 통신부(307)는, 로봇 통신부(202)로부터 송신되는 무선 통신 신호를 수신해서 화상 신호 또는 음성 신호로 변환하고, 화상 신호를 표시 제어부(304)에 송신하고, 음성 신호를 마이크(IF305)에 송신한다. 또한, 조작 유닛 통신부(307)는, 드론 통신부(102)로부터 송신되는 무선 통신 신호를 수신하여, 정보 신호로 변환하고, 이것을 표시 제어부(304)에 송신한다.
로봇 제어기(201)는, 로봇 통신부(202), 로봇 제어부(203), 및 기억부(204)를 포함한다. 로봇 통신부(202)는, 데이터 통신 가능한 통신기로 구성된다. 로봇 제어부(203) 및 기억부(204)는 프로세서(Pr2)와 메모리(Me2)를 가지는 연산기로 구성된다. 로봇 제어부(203) 및 기억부(204)는, 이 연산기에 있어서, 메모리(Me2)에 격납된 제어 프로그램을 프로세서(Pr2)가 실행하는 것에 의해 실현되는 기능 블록이다. 이 연산기는, 구체적으로는, 예를 들면, 마이크로 컨트롤러, MPU, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLC(Programmable Logic Controller)등으로 구성된다. 이들은, 집중 제어를 실시하는 단독의 연산기로 구성되어도 좋고, 분산 제어를 실시하는 복수의 연산기로 구성되어도 좋다.
로봇 통신부(202)는, 조작 유닛 통신부(307)로부터 송신되는 무선 통신 신호를 수신하여, 로봇 조작 신호, 화상 신호, 또는 음성 신호로 변환하고, 이들의 신호를 로봇 제어부(203)에 송신한다. 로봇 제어부(203)는, 로봇 조작 신호에 따라, 로봇(2)의 동작을 제어하여, 화상 신호에 따른 화상을 고객용 표시기(23)에 표시시키고, 또한, 음성 신호에 따른 음성을 고객 스피커에 방출시킨다.
드론 제어기(101)는, 드론 통신부(102) 및 드론 제어부(103)를 포함한다. 드론 통신부(102)는 데이터 통신가능한 통신기로 구성된다. 드론 제어부(103)는, 프로세서(Pr3)와 메모리와 Me3를 가지는 연산기로 구성된다. 드론 제어부(103)는, 이 연산기에 있어서, 메모리(Me3)에 격납된 제어 프로그램을 프로세서(Pr3)가 실행하는 것에 의해 실현되는 기능 블록이다. 이 연산기는, 구체적으로는, 예를 들면, 마이크로 컨트롤러, MPU, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLC(Programmable Logic Controller)등으로 구성된다. 이들은, 집중 제어를 실시하는 단독의 연산기로 구성되어도 되고, 분산 제어를 실시하는 복수의 연산기로 구성되어도 된다.
드론 통신부(102)는, 조작 유닛 통신부(65)로부터 송신되는 무선 통신 신호를 수신하여 드론 조작 신호로 변환하고, 이것을 드론 제어부(103)에 송신한다. 또한, 드론 통신부(102)는, 드론 제어부(103)로부터 송신되는 정보 신호를 무선 통신 신호로 변환하고, 이것을 무선 송신한다.
드론 제어부(103)는, 드론측 통신부(82)로부터 송신되는 드론 조작 신호에 따라, 드론(1)의 드론 본체(12) 및 승강 장치(11)의 동작을 제어한다. 드론 제어부(03)는, 드론(1)의 시계 카메라(도면에 도시하지 않음)로 촬상된 시계 화상, 드론(1)을 조종하는데 필요한, 위치, 속도, 연료량 등의 정보, 네비게이션 화상 등을 정보 신호로서 드론 통신부(102)에 송신한다.
여기서, 본 명세서에서 개시하는 요소의 기능은, 개시된 기능을 실행하도록 구성 또는 프로그램된 범용 프로세서, 전용 프로세서, 집적 회로, ASIC(Application Specific Integrated Circuits), 종래의 회로, 및/또는, 그들의 조합을 포함하는 회로 또는 처리 회로를 사용하여 실행할 수 있다. 프로세서는, 트랜지스터나 그 이외의 회로를 포함하기 때문에, 처리 회로 또는 회로로 간주된다. 본 개시에 있어서, "기" 또는 "부"는 열거된 기능을 실행하는 하드웨어이거나, 또는 열거된 기능을 실행하도록 프로그램된 하드웨어이다. 하드웨어는, 본 명세서에 개시되어 있는 하드웨어여도 되고, 또는 열거된 기능을 실행하도록 프로그램 또는 구성되어 있는 그 이외의 기지(旣知)의 하드웨어여도 된다. 하드웨어가 회로의 일종이라고 생각되는 프로세서인 경우, "기" 또는 "부"는 하드웨어와 소프트웨어의 조합이며, 소프트웨어는, 하드웨어 및/또는 프로세서의 구성에 사용된다.
<배송용 데이터>
도 5는, 로봇 제어기(201)의 기억부(204)에 격납된 배송용 데이터(D)의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 5를 참조하면, 배송용 데이터(D)는, 예를 들면, 배달처 주소 데이터(D1), 인증용의 얼굴 화상 데이터(D2), 및 지도 데이터(D3)를 포함한다. 배달처 주소 데이터(D1)는, 배달처 주소의 리스트이다. 인증용의 얼굴 화상 데이터(D2)는, 배달처의 수취인(P2)의 얼굴 화상 데이터이고, 배달을 수임할 때에 배달 의뢰주로부터 취득되고, 로봇 제어기(201)의 기억부(204)에 격납된다. 이 인증용의 얼굴 화상 데이터는, 배달처 주소 데이터(D1)와 대응시켜 격납된다. 지도 데이터(D3)는, 로봇(2)에 의한 배송에 이용된다.
<자율 운전/원격 운전 전환 제어>
로봇 제어기(201)의 로봇 제어부(203)는, 로봇(2)을, 자율 운전과 원격 운전의 사이에서 전환하여 제어한다. 원격 운전은, 로봇 조작기(31)의 조작, 구체적으로는 로봇 조작 신호에 따른 운전을 의미한다.
도 6은, 이 자율 운전/원격 운전 전환 제어의 내용의 일례를 도시하는 플로우 차트이다. 도 6을 참조하면, 자율 운전/원격 운전 전환 제어가 개시되면, 로봇 제어부(203)는, 로봇(2)에 자율 동작, 즉 자율 운전을 시킨다(단계(S1)).
계속해서, 로봇 제어부(203)는, 원격 지령이 입력되었는지 아닌지를 판정한다(단계(S2)). 원격 지령은, 로봇 조작 신호에 포함되어 있다.
원격 지령이 입력된 경우(단계(S2)에서 YES), 로봇 제어부(203)는, 로봇(2)에 원격 동작, 즉 원격 운전을 시킨다(단계(S5)).
한편, 원격 지령이 입력되지 않는 경우(단계(S2)에서 NO), 로봇 제어부(203)는, 소정 조건이 만족되는지 아닌지를 판정한다(단계(S3)). 이 소정 조건은, 예를 들어, 하물의 송달처(4)까지의 도정(道程)이, 도 8F에 도시되는 바와 같은 험로(6)(도 8F 참조)인 것, 또는 사람이 로봇(2)에 접근한 것이다.
소정 조건이 만족되는 경우(단계(S3)에서 YES), 로봇 제어부(203)는, 로봇(2)에게 원격 동작, 즉, 원격 운전을 시킨다(단계(S5)).
한편, 소정 조건이 만족되지 않은 경우(단계(S3)에서 NO), 로봇 제어부(203)는 종료 지령이 입력되었는지 아닌지를 판정한다(단계(S4)). 종료 지령은 로봇 조작 신호에 포함되어 있다.
종료 지령이 포함되어 있지 않은 경우(단계(S4)에서 NO), 로봇 제어부(203)는, 본 제어를 단계(S1)로 되돌린다.
한편, 종료 지령이 포함되어 있는 경우, 로봇 제어부(203)는, 본 제어를 종료한다.
상술한 바와 같이, 단계(S5)에서 원격 동작, 즉 원격 운전이 실시되면, 로봇 제어부(203)는, 자율 지령이 입력되었는지 아닌지를 판정한다(단계(S6)). 자율 지령은, 로봇 조작 신호에 포함되어 있다.
자율 지령이 포함되어 있는 경우(단계(S6)에서 YES), 로봇 제어부(203)는, 본 제어를 단계(S1)로 되돌린다.
한편, 자율 지령이 입력되지 않는 경우, 로봇 제어부(203)는, 인증 지령이 입력되었는지 아닌지를 판정한다(단계(S7)). 인증 지령은, 로봇 조작 신호에 포함되어 있다.
인증 지령이 포함되어 있는 경우(단계(S7)에서 YES), 로봇 제어부(203)는, 얼굴 인증을 실시한다(단계(S8)). 얼굴 인증은, 로봇 제어부(203)가, 기억부(204)에 격납된 얼굴 화상 데이터와 시계 카메라(26)로 촬상된 수취인(P2)의 화상을 대조하는 것에 의해 실시된다. 얼굴 인증은 주지의 방법을 이용할 수 있다. 그러므로, 그 설명을 생략한다.
얼굴 인증이 종료하면, 로봇 제어부(203)는, 로봇(2)을 원격 동작으로 되돌린다(단계(S5)). 또한, 이 경우, 얼굴 인증이 성립한 경우, 하물의 전달이 행해지고, 얼굴 인증이 성립하지 않은 경우, 조작자(P1)와 수취인(P2)의 대화에 의해, 적절히 처리된다.
한편, 인증 지령이 입력되지 않은 경우(단계(S7)에서 NO), 로봇 제어부(203)는, 종료 지령이 입력되었는지 아닌지를 판정한다(단계(S9)).
종료 지령이 포함되어 있지 않은 경우(단계(S9)에서 NO), 로봇 제어부(203)는, 본 제어를 단계(S5)로 되돌린다.
한편, 종료 지령이 포함되어 있는 경우, 로봇 제어부(203)는, 본 제어를 종료한다.
이와 같이 하여, 자율 운전/원격 운전 전환 제어가 실시된다.
<사람의 회피 제어>
다음으로, 사람의 회피 제어에 대해 설명한다. 로봇 제어부(203)는, 시계 카메라(26)로 촬상된 화상을 화상 처리하여, 당해 화상 내에 사람이 존재하는지 아닌지를 판정한다. 화상 처리에 의해, 화상 내의 사람을 추출하는 방법은 주지이기 때문에, 여기서는, 그 설명을 생략한다. 로봇 제어부(203)는, 시계 카메라(26)로 촬상된 화상으로부터 추출된 사람의 화상이 시계 카메라에 접근하는 경우에는, 로봇(2)을 당해 사람의 화상과 반대 방향으로 이동시킨다. 사람의 화상이 시계 카메라에 접근하는지 아닌지는, 예를 들어, 당해 사람의 화상의 크기 및 그 확대 속도에 의해 판정된다.
[무인 배송 시스템(100)의 동작]
다음으로, 이상과 같이 구성된 무인 배송 시스템(100)의 동작을, 도 1 내지 도 8L을 이용하여 설명한다. 무인 배송 시스템(100)의 동작은, 무인 배송 방법을 의미한다. 도 7은, 도 1의 무인 배송 시스템(100)의 동작의 일 예를 도시하는 플로우 차트이다. 도 8A 내지 도 8L은, 도 1의 무인 배송 시스템(100)의 동작의 일례를 순차적으로 도시하는 모식도이다. 이 무인 배송 시스템(100)의 동작에서는, 드론(1)은, 조작자(P1)에 의해 조작되고, 로봇(2)은, 로봇 제어기(201)의 로봇 제어부(203)에 의해, 자율 운전 또는 원격 운전된다.
도 7 및 도 8A 내지 8C를 참조하면, 우선, 집배 거점(5)에 있어서, 하물 적재가 실시된다(단계(S11)). 이 하물 적재에는, 3개의 양태가 있다.
제1 양태에서는, 도 8A에 도시하는 바와 같이, 조작자(P1)에 의해 드론(1)의 반출입 도어(13)가 개방되고, 이 반출입 도어(13)를 통하여, 반송차(14)에 의해 하물(G)이 드론(1)에 반입된다. 이 경우, 로봇(2)은, 반출입 도어(13)를 통해 드론(1)에 탑승한다.
제2 양태에서는, 하물(G)은, 제1 양태와 마찬가지로, 반송차(14)에 의해 드론(1)에 반입된다. 로봇(2)은, 도 8B에 도시하는 바와 같이, 윈치(11)에 의해, 드론(1)에 탑재된다. 이 경우, 드론(1)은 호버링 상태, 즉 정지 비행 상태가 되고, 승강 도어(15)가 개방된다. 로봇(2)의 주행부(21)의 상면의 4 코너에는, 윈치(11)의 와이어의 선단의 후크를 거는 걸이부가 설치되어 있다. 윈치(11)의 와이어가 강하되면, 로봇(2)은 자율 운전되어, 와이어의 선단의 후크를 스스로 상기 걸이부에 건다. 또한, 로봇(2)은, 도 8B에 도시되어 있는 바와 같이, 소정의 격납 자세를 취한다. 여기서, 로봇(2)의 주행부(21)의 상기 4개의 걸이부에는 센서가 설치되어 있고, 로봇 제어부(203)는, 와이어의 선단의 후크가 상기 걸이부에 걸린 것을 센서로부터의 신호에 의해 확인지한다. 그리고, 그 취지의 신호를 조작 유닛 통신부(307)에 송신한다. 그러면, 이 정보가 조작자용 표시기(33)에 표시된다. 조작자(P1)는, 윈치(11)를 감아올려 로봇(2)을 드론(1)에 탑재한다. 그 후, 승강 도어(15)가 폐지(閉止)된다.
제3 양태에서는, 로봇(2)이 하물(G)을 수용부(212)에 수용하고, 제2 양태와 마찬가지로, 윈치(11)에 의해, 드론(1)에 탑재된다.
도 8C를 참조하면, 로봇(2)은, 원격 운전에 의해, 격납고(16) 내에 있어서, 반입된 하물(G)을 하물 재치 선반(17)에 둔다. 제3 양태에서 자신의 하물 수용부(212)에 하물(G)을 수용하고 있는 경우에는, 수용부(212)로부터 하물(G)을 취출하여 하물 재치 선반(17)에 둔다.
작업이 종료되면, 로봇(2)은, 자율 운전에 의해, 드론(1)으로부터 축전지(28)를 충전하고, 그 후, 격납고(16)에 적당한 수단으로 스스로를 고정하고, 상기 소정의 격납 자세를 취한다.
도 7을 참조하면, 계속해서, 하물(G) 및 로봇(2)이 공수된다(단계(S12)). 여기서는, 도 8D에 도시되는 바와 같이, 복수의 송달처(4)에 하물(G)이 송달된다.
다음으로, 이하, 송달처(4)가 교외부의 경우와 도시부의 경우로 나누어 설명한다.
<송달처(4)가 교외부의 경우>
도 7을 참조하면, 송달처(4)까지의 도중의 지점에서 하역이 실시된다(단계(S13)). 도 8E를 참조하면, 이 하역은, 드론(1)을 호버링 상태로 하고, 로봇(2)을 윈치(11)로 강하시키는 것에 의해 실시된다. 이 강하는, 조작자(P1)가, 조작자용 표시기(33)에 표시되는, 드론(1)의 시계 카메라로 촬상된 시계 화상으로 지상의 모습을 확인하면서 실시한다. 안전성을 확보하기 위함이다. 또한, 이 경우, 드론(1)의 고도는 소정 이상이 된다. 소정 고도는, 적절히 설정되지만, 예를 들어, 20m가 된다. 이 경우, 로봇(2)은, 자율 운전에 의해 격납 자세를 해제한 후, 원격 운전에 의해, 이로부터 배송해야 할 하물(G)을 하물 수용부(212)에 수용한다.
그리고, 로봇(2)은, 지상으로 강하된 후, 자율 운전에 의해, 윈치(11)의 와이어의 선단의 후크를 걸이부로부터 분리한다.
도 7을 참조하면, 하물(G)이 로봇(2)에 의해 송달처(4)까지 지상 수송된다(단계(S14)). 드론(1)은, 상공에서 로봇(2)의 귀환을 대기한다.
도 8F를 참조하면, 이 경우 로봇(2)은, 자율 운전에 의해, 지도 데이터를 참조하며 교외부의 도로를 주행한다. 그리고, 도중에, 험로(6)에 조우하면, 원격 운전으로 전환되어, 조작자(P1)의 조작에 따라, 주행한다.
도 7을 참조하면, 로봇(2)이 송달처(4)에 도착하면, 하물(G)의 전달이 실시된다(단계(S15)). 도 8G를 참조하면, 이 경우, 로봇(2)은, 조작자(P1)의 조작에 의해 원격 운전으로 전환되고, 송달처(4)의 인터폰을 누르는 등을 하여, 수취인, 즉 고객, P2가 나타나면, 로봇(2)은, 얼굴 인증을 실시한다. 그리고, 수취인(P2)이 가까워지면 로봇(2)은, 자동적으로 정지하고, 트리거가 없는 한 움직이지 않는다. 거기에서, 로봇(2)은, 자동적으로 원격 운전으로 전환되고, 하물(G)을 수취인(P2)에게 전달한다. 이 때, 로봇(2)은, 도 8H에 도시하는 바와 같이, 자동적으로 소정의 하물 차출 자세를 취한다. 만일, 수취인(P2)이 지나치게 접근하면, 로봇(2)은, 자동적으로 수취인(P2)과 반대 방향으로 이동한다. 이 경우, 로봇(2)은, 수취인(P2)과 대화한다. 구체적으로는, 로봇 제어부(203)는, 조작자 마이크(34)에 의해 취득된 조작자(P1)의 목소리를 고객 스피커(25)에 방출시키고, 조작자 카메라(36)에 의해 촬상된 조작자(P1)의 화상을 고객용 표시기(23)에 표시시키고, 또한, 고객 마이크(24)에 의해 취득된 수취인(P2)의 목소리를 조작자 스피커(35)에 방출시키고, 시계 카메라(26)에 의해 촬상된 수취인(P2)의 화상을 고객용 표시기(23)에 표시시키고, 그에 의해, 수취인(P2)과 조작자(P1)를 대화시킨다. 이 대화는, 예를 들어, 이하와 같은 것이다.
조작자(P1)가, "송달하러 왔습니다."라고 말하고, 수취인(P2)이, "감사합니다. 매우 도움이 됩니다"라고 말하고, 조작자(P1)가, "다음에 또 이용해 주시기를 기다리고 있겠습니다"라고 말한다.
도 7을 참조하면, 로봇(2)은, 왕로와 동일하게 하여, 하역 지점으로 돌아간다(단계(S16)). 그리고, 로봇(2)이 대기하고 있던 드론(1)에 탑재된다(단계(S17)). 로봇(2)의 탑재의 양태는, 단계(S11)에 있어서의 하물 적재의 제2 양태와 동일하다.
<송달처(4)가 도시부의 경우>
도 8I를 참조하면, 이 경우, 예를 들면, 송달처(4)가 고층 맨션의 한 실이다. 드론(1)은, 고층 맨션의 상공에 송달하면, 로봇(2)을 옥상에 강하시킨다. 이 강하의 양태는 2개가 있다. 제1 강하 양태는, 송부처(4)가 교외부의 경우와 동일하다. 제2 강하 양태에서는, 드론(1)이 옥상에 착륙하고, 로봇(2)이 개방된 반출입 도어(13)로부터 옥상에 강하한다.
도 7을 참조하면, 하물(G)이 로봇(2)에 의해 송달처(4)까지 맨션 내를 수송된다, 즉, 지상 수송된다(단계(S14)). 드론(1)은, 상공에서 로봇(2)의 귀환을 대기한다. 이 경우, 로봇(2)은 원격 운전된다. 도 8K를 참조하면, 로봇(2)은 고층 맨션의 엘리베이터를 사용하여 목적의 층까지 강하한다. 이 경우, 로봇(2)의 무선으로 엘리베이터의 도어를 개폐한다.
도 8K를 참조하면, 로봇(2)은, 송달처(4)인 목적의 방 근처까지 오면, 조작자의 조작으로 원격 운전으로 전환된다. 이 후의 전달은 송달처(4)가 교외부의 경우와 같으며, 그 설명을 생략한다.
로봇(2)은, 적당한 원격 운전을 사이에 끼우는 자율 운전에 의해 옥상에 도착한다. 그리고, 로봇(2)이 대기하고 있던 드론(1)에 탑재된다(단계(S17)). 로봇(2)의 탑재의 양태는, 단계(S11)에 있어서의 하물 적재의 제2 양태와 동일하다.
<다음 송달처(4)로의 배송 및 귀환>
하나의 송달처(4)로의 배달 업무가 종료하면, 다음의 송달처(4)로의 배달 업무가 상기와 같이 행해지고, 모든 송달처(4)로의 배달 업무가 종료하면, 드론(1)은, 집배 거점(5)에 귀환한다(단계(S18,19)).
{변형예 1}
변형예 1에서는, 로봇(2)이 상술한 송달처(4)까지의 도중의 지점에 배치되어 있다. 이 경우에, 로봇(2)은, 현지에 머물어도 좋고, 드론(1)에 회수되어도 좋다.
이상에 설명한 실시 형태 1에 의하면, 수취인(P2)에 대한 하물(G)의 전달을 원활하게 실시할 수 있다. 또한, 로봇(2)에 대해, 비교적 용이한 업무를 자율 운전으로 실시함과 함께 비교적 어려운 작업 업무를 원격 운전으로 실시하는 것에 의해, 무인 배송을 보다 용이하게 실시할 수 있다.
(실시 형태 2)
실시 형태 2의 무인 배송 시스템은, 실시 형태 1의 로봇(2) 대신에 로봇(2A)이 사용되는 점에서, 실시 형태 1의 무인 배송 시스템(100)과 상이하고, 그 이외의 점은 실시 형태 1의 무인 배송 시스템(100)과 동일하다.
도 9A는, 본 개시의 실시 형태 2와 관련된 무인 배송 시스템에 이용되는 로봇(2A)의 구성의 일례를 도시하는 측면도이다. 도 9B는, 본 개시의 실시 형태 2와 관련된 무인 배송 시스템에 이용되는 로봇(2A)의 구성의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 9A 및 9B를 참조하면, 로봇(2A)은, 주행부(21)와 주행부(21) 상에 설치된 한 쌍의 로봇 아암(22)을 구비한다. 주행부(21)는 대차여도 된다. 한 쌍의 로봇 아암(22)은, 각각, 4축의 수직 다관절형의 로봇 아암으로 구성되어 있다. 즉, 각 로봇 아암(22)은, 수직인 제1 회동 축선(Ax1)의 주위로 회동 가능한 제1 링크(L1)를 갖는다. 이 제1 링크(L1)는 쌍방의 로봇 아암(22)에 공통이다. 제1 링크(L1)의 선단부에 제2 링크(L2)의 기단부가 제1 회동 축선(Ax1)에 수직인 제2 회동 축선(Ax2)의 둘레로 회동 가능하게 설치되어 있다. 제2 링크(L2)의 선단부에 제3 링크(L3)의 기단부가 제2 회동 축선(Ax2)에 수직인 제3 회동 축선(Ax3)의 둘레로 회동 가능하게 설치되어 있다. 제3 링크(L3)의 선단부에 제4 링크(L4)의 기단부가 제3 회동 축선(Ax3)에 수직인 제4 회동 축선(Ax4)의 둘레로 회동 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 제4 링크(L4)의 선단에 3개 클로(222)를 갖는 파지부(221)가 설치되어 있다. 한 쌍의 로봇 아암(22)은, 이들의 한 쌍의 파지부(221)에 의해, 하물(G)을 파지한다.
로봇(2)의 주행부(21)는, 대차 형상으로 형성되어 있고, 전단부에 하물 수용부(212)가 설치되어 있다. 하물 수용부(212)는, 바닥벽(212a)과 측벽(212b)을 갖는 상면이 개방된 직사각형의 상자 형상으로 형성되어 있다. 또한, 하물 수용부(212)의 후방 측의 측벽부는, 상부가 절결되어 있고, 한 쌍의 로봇 아암(22)이 이 절결 부분으로부터 하물 수용부에 하물(G)을 넣는 것이 가능하게 되어 있다. 주행부(21)의 바닥부에는, 한 쌍의 전륜(211, 211)과 한 쌍의 후륜(211, 211)이 설치되어 있다. 예를 들어, 한 쌍의 전륜(211, 211) 및 한 쌍의 후륜(211, 211) 중 어느 하나가 조타륜이며, 또한, 예를 들어, 한 쌍의 전륜(211, 211) 및 한 쌍의 후륜(211, 211) 중 어느 하나가 구동륜이다. 주행부(21)에는, 축전지(28)와 모터가 탑재되어 있고, 축전지(28)를 전원으로 하여 모터가 구동륜을 구동한다. 또한, 주행부(21)의 중앙부의 양측에는, 한 쌍의 아웃 트리거(213)가 설치되어 있다. 이 아웃 트리거(213)는, 주행부(21)의 내부에 수용 가능하게 구성되어 있다. 아웃 트리거(213)는, 로봇(2A)이 정지하여 하물(G)의 하역을 실시할 때에, 주행부(21)로부터 좌우로 돌출되어 지면에 착지하여, 주행부(21)의 이동을 저지한다.
또한, 주행부(21)의 로봇 아암(22)의 후방에는, 표시기 로봇 아암(27)이 설치되어 있다. 이 표시기 로봇 아암(27)은, 실시 형태 1의 것과 동일하므로, 그 설명을 생략한다.
이와 같은 실시 형태 2의 무인 배송 시스템에 의하면, 실시 형태 1의 무인 배송 시스템(100)과 마찬가지의 효과가 얻어진다.
(실시 형태 3)
실시 형태 3에서는, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2에 있어서, 조작자(P1)가 복수의 로봇(2)을 조작할 수 있다. 그 이외의 점은, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2와 마찬가지이다.
구체적으로, 도 4를 참조하면, 실시 형태 3의 무인 배송 시스템은, 복수의 로봇(2)을 구비한다. 이들의 복수의 로봇(2)에는, 각각, 식별 기호가 부여되어 있다. 로봇 조작기(31)에는, 조작하고자 하는 로봇(2)을 지정하는 조작부가 설치되어 있다. 로봇 조작 신호 생성부(302)는, 이 조작부의 조작에 따라, 로봇 조작 신호에 지정된 로봇(2)의 식별 기호를 붙인다. 각 로봇(2)의 로봇 제어부(203)는, 로봇 조작 신호가 자신이 속하는 로봇(2)의 식별 기호를 포함하는 경우에, 당해 로봇 조작 신호에 기초하여 로봇(2)을 제어한다.
이것에 의해, 조작자(P1)가, 하나의 로봇 조작기(31)에 의해 복수의 자주 로봇(2)을 조작할 수 있다.
이러한 실시 형태 3에 의하면, 효율적으로 무인 배송을 실시할 수 있다.
(본 개시의 실시 형태에 의한 작용 효과)
본 개시의 실시 형태에 의하면, 자주 로봇(2)은, 지상 주행하고, 또한, 하물(G)을 취급할 수 있으므로, 수취인(P2)에 대한 하물(G)의 전달을 원활하게 실시할 수 있다. 그리고, 자주 로봇(2)의 제어를 자율 운전과 로봇 조작기(31)의 조작에 따르는 원격 운전의 사이에서 전환하므로, 비교적 용이한 업무를 자율 운전으로 실시함과 함께 비교적 어려운 작업 업무를 원격 운전으로 실시하는 것에 의해, 무인 배송을 보다 용이하게 실시할 수 있다.
로봇 제어기(201)는, 하물(G)을 전달하는 도중의 지점으로부터 송달처(4)까지의 도정(道程)에 있어서, 상기 자주 로봇(2)에 기본적으로 상기 자율 운전을 시키고, 소정의 조건이 만족되는 경우에, 상기 자주 로봇(2)에 상기 원격 운전을 시키도록 구성되어 있어도 된다.
이 구성에 의하면, 무인 배송을 보다 적절하게 실시할 수 있다.
상기 소정의 조건이 상기 송달처(4)까지의 도정이 험로(6)인 것이나, 또는 사람이 상기 자주 로봇(2)에 접근한 것이어도 좋다.
이 구성에 의하면, 비교적 어려운 업무를 적절히 실시하는 것이 가능하다.
상기 로봇 제어기(201)는, 상기 송달처(4)에 있어서 상기 하물(G)을 전달하는 경우, 상기 자주 로봇(2)에 상기 원격 운전을 시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 신중한 대응이 요구되는, 송달처(4)에 있어서의 하물(G)의 전달을 사람의 판단에 의해서 적절하게 실시할 수 있다.
상기 로봇 제어기(201)는, 상기 하물(G)을 전달하는 경우에 있어서, 사람이 상기 자주 로봇(2)에 접근하면, 상기 자주 로봇(2)을 상기 사람과 반대 방향으로 이동시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 사람과 자주 로봇(2)의 거리를 안전한 범위로 유지할 수 있다.
상기 자주 로봇(2)은, 자신의 주위를 촬상하는 시계 카메라(26)를 구비하고 있고, 상기 로봇 제어기(201)는, 인증용의 얼굴 화상 데이터를 가지고 있고, 또한, 상기 로봇 제어기(201)는, 상기 하물(G)을 전달하는 경우에 있어서, 상기 시계 카메라(26)로 촬상된 화상과 상기 인증용의 얼굴 화상 데이터에 기초하여, 상기 하물(G)의 수취인(P2)의 얼굴 인증을 실시하고, 해당 얼굴 인증이 성립한 경우에, 상기 하물(G)을 전달하도록 구성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 수취인(P2)을 잘못 인지하여 하물(G)을 전달할 가능성이 저감된다.
상기 무인 배송 시스템(100)은, 조작 유닛(3)을 구비하고, 상기 조작 유닛(3)은, 상기 로봇 조작기(31)와, 상기 조작자(P1)를 촬상하는 조작자 카메라(36)와, 상기 조작자(P1)의 목소리를 취득하는 조작자 마이크(34)와, 조작자용 표시기(33)와, 조작자 스피커(35)를 구비하고, 상기 자주 로봇(2)은, 상기 수취인(P2)의 목소리를 취득하는 고객 마이크(24)와, 고객용 표시기(23)와, 고객 스피커(25)를 더 구비하고, 상기 로봇 제어기(201)는, 상기 조작자 마이크(34)에서 취득된 상기 조작자(P1)의 목소리를 상기 고객 스피커(25)에 방출시키고, 상기 조작자 카메라(36)에서 촬상된 상기 조작자(P1)의 화상을 상기 고객용 표시기(23)에 표시시키고, 또한, 상기 고객 마이크(24)에서 취득된 상기 수취인(P2)의 목소리를 상기 조작자 스피커(35)에 방출시키고, 상기 시계 카메라(26)로 촬상된 상기 수취인(P2)의 화상을 상기 고객용 표시기(23)에 표시시키고, 그에 의해, 상기 수취인(P2)과 상기 조작자(P1)를 대화시키도록, 구성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 수취인(P2)과 조작자(P1)의 대화에 의해, 원활하게 전달을 실시할 수 있다.
상기 로봇 제어기(201)는, 지도 데이터(D3)를 가지고 있고, 상기 로봇 제어기(201)는 상기 지도 데이터(D3)를 이용하여 상기 도중의 지점으로부터 상기 송달처(4)까지, 상기 자주 로봇(2)을 상기 자율 운전에 의해 주행시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 자주 로봇(2)을 적절하게 자율 운전으로 주행시킬 수 있다.
상기 무인 배송 시스템(100)은, 복수의 상기 자주 로봇(2)을 구비하고, 상기 복수의 자주 로봇(2) 및 상기 로봇 조작기(31)는, 하나의 로봇 조작기(31)에 의해, 상기 복수의 자주 로봇(2)을 조작하는 것이 가능하도록 구성되어 있어도 된다.
이 구성에 의하면, 무인 배송을 효율적으로 실시할 수 있다.
상기 설명으로부터, 당업자에게 있어서는, 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명하다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 한다.
2: 자주 로봇
3: 조작 유닛
4: 송달처
26: 시계 카메라
31: 로봇 조작기
34: 마이크
36: 조작자 카메라
100: 무인 배송 시스템
201: 로봇 제어기
G: 하물
P1: 조작자
P2: 수취인

Claims (12)

  1. 자주 로봇과,
    하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하기 위한 무인 항공기와,
    상기 자주 로봇을 원격 조작하기 위한 로봇 조작기를 구비하고,
    상기 자주 로봇은, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하도록, 당해 자주 로봇을 제어하도록 구성된 로봇 제어기를 구비하는, 무인 배송 시스템.
  2. 자주 로봇과,
    하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물 및 상기 자주 로봇을 수송하기 위한 무인 항공기와,
    상기 자주 로봇을 원격 조작하기 위한 로봇 조작기를 구비하고,
    상기 자주 로봇은, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하도록, 당해 자주 로봇을 제어하도록 구성된 로봇 제어기를 구비하는 것인, 무인 배송 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 로봇 제어기는, 상기 도중의 지점으로부터 상기 송달처까지의 도정에 있어서, 상기 자주 로봇에 기본적으로 상기 자율 운전을 시키고, 미리 정해진 조건이 만족되는 경우에, 상기 자주 로봇에 상기 원격 운전을 시키도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 미리 정해진 조건이, 상기 송달처까지의 도정이 험로인 것이거나, 또는 사람이 상기 자주 로봇에 접근하는 것인, 무인 배송 시스템.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 제어기는, 상기 송달처에 있어서 상기 하물을 전달하는 경우, 상기 자주 로봇에 상기 원격 운전을 시키도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 로봇 제어기는, 상기 하물을 전달하는 경우에 있어서, 사람이 상기 자주 로봇에 접근하면, 상기 자주 로봇을 상기 사람과 반대 방향으로 이동시키도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 자주 로봇은, 자신의 주위를 촬상하는 시계 카메라를 구비하고 있고,
    상기 로봇 제어기는, 인증용의 얼굴 화상 데이터를 가지고 있고, 또한,
    상기 로봇 제어기는, 상기 하물을 전달하는 경우에 있어서, 상기 시계 카메라로 촬상된 화상과 상기 인증용의 얼굴 화상 데이터에 기초하여, 상기 하물의 수취인의 얼굴 인증을 실시하고, 당해 얼굴 인증이 성립된 경우에, 상기 하물을 전달하도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무인 배송 시스템은, 조작 유닛을 구비하고,
    상기 조작 유닛은, 상기 로봇 조작기와, 상기 조작자를 촬상하는 조작자 카메라와, 상기 조작자의 목소리를 취득하는 조작자 마이크와, 조작자용 표시기와, 조작자 스피커를 구비하고,
    상기 자주 로봇은, 상기 수취인의 목소리를 취득하는 고객 마이크와, 고객용 표시기와, 고객 스피커를 더 구비하고,
    상기 로봇 제어기는, 상기 조작자 마이크에서 취득된 상기 조작자의 목소리를 상기 고객 스피커로 방출시키고, 상기 조작자 카메라로 촬상된 상기 조작자의 화상을 상기 고객용 표시기에 표시시키고, 또한, 상기 고객 마이크에서 취득된 상기 수취인의 목소리를 상기 조작자 스피커로 방출시키고, 상기 시계 카메라로 촬상된 상기 수취인의 화상을 상기 고객용 표시기에 표시시키고, 그에 의해, 상기 수취인과 상기 조작자를 대화시키도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  9. 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 제어기는, 지도 데이터를 가지고 있으며,
    상기 로봇 제어기는, 상기 지도 데이터를 사용하여, 상기 도중의 지점부터 상기 송달처까지, 상기 자주 로봇을 상기 자율 운전에 의해 주행시키도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무인 배송 시스템은, 복수의 상기 자주 로봇을 구비하고,
    상기 복수의 자주 로봇 및 상기 로봇 조작기는, 하나의 로봇 조작기에 의해, 상기 복수의 자주 로봇을 조작하는 것이 가능하도록 구성되어 있는 것인, 무인 배송 시스템.
  11. 무인 항공기에 의해서, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물을 수송하고,
    로봇 조작기에 의해, 상기 자주 로봇을 원격 조작하고,
    상기 자주 로봇에 의해, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하는 것인, 무인 배송 방법.
  12. 무인 항공기에 의하여, 하물을 송달하는 도중의 지점까지 당해 하물 및 자주 로봇을 수송하고,
    로봇 조작기에 의해, 상기 자주 로봇을 원격 조작하고,
    상기 자주 로봇에 의해, 자율 운전과 상기 로봇 조작기의 조작에 따른 원격 운전의 사이에서 전환하면서, 상기 도중의 지점에 내려진 상기 하물을 상기 송달처에 송달하는 것인, 무인 배송 방법.
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