CN116500394A - 一种油化快速试验方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种油化快速试验方法、装置和存储介质，油化快速试验方法应用于模块化集成系统，模块化集成系统包括：油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块，将模块化集成系统以集装箱形式送至现场，并在现场搭建完成；油化快速试验方法包括：AGV机器人从移动至油样管理模块获取容器，送至取样柜获取油样；AGV机器人将油样送至现场色谱试验模块和现场耐压试验模块；通过供电模块供电启动，进行分析实验，得到分析结果；将分析结果传输至实验室终端；分析完成后，AGV机器人将容器送至油样管理模块，回到AGV机器人待机模块进行待机，本发明实施例便于提高油化实验的整体效率和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及电力技术领域，具体而言，涉及一种油化快速试验方法、装置和存储介质。
背景技术
变压器是变电站的核心装置，起到了电压变换、电流变换、稳压等功能。变压器的绝缘油对于变压器的稳定运行起到了绝缘、冷却以及灭弧等作用。因此，变压器绝缘油对于变压器的正常安全运行起到至关重要的作用。
在实际的工程中，对于变压器油样会定期进行耐压，介损，微水，色谱等油化试验，通过分析绝缘油的品质和性能来发现变压器在投运前或运行中存在的缺陷，从而进一步降低设备的故障率，保障设备运行的可靠性。
如何安全、高效开展变电设备油化试验和健康管理是变电设备运检单位持续探索的路径，现阶段油化试验方式采取出车取油、人工试验，仍存在以下问题：1.人工收集绝缘油样存在的安全隐患防治困难。2.试验种类多，操作步骤繁琐，可靠性提升难。3.试验分时开展，数据实时共享能力低。
发明内容
因此，本发明实施例提供一种油化快速试验方法、装置和存储介质，便于提高油化实验的整体效率和安全性。
为解决上述问题，本发明提供一种油化快速试验方法，模块化集成系统包括：油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块，将模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场，并在现场将模块化集成系统搭建完成；油化快速试验方法包括：AGV机器人从AGV机器人待机模块中移动至油样管理模块获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人将油样送至现场色谱试验模块和现场耐压试验模块；现场色谱试验模块和现场耐压试验模块通过供电模块供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；现场色谱试验模块和现场耐压试验模块将分析结果传输至实验室终端；分析完成后，AGV机器人将容器送至油样管理模块；AGV机器人回到AGV机器人待机模块进行待机，等待下一次试验工作。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置将油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块集成化到一个集装箱中进行集中转运，提高了整体的集中程度，同时能更加方便地在各地快速进行试验，提高了效率和实用性，减少运输时间，同时通过设置AGV机器人来进行取样和全自动运输油样进行试验，避免了人工取油的危害，避免了安全事故的发生，同时借助AGV机器人的全自动操作，能尽可能地提高取油和送油的效率，能进一步地提高油化实验的效率，保障能进行多种试验，同时由于是AGV机器人的全自动化操作，避免了人工操作繁琐的问题，以及由于是集成化的试验模块，因此能在现场进行多种试验，能更好地结合各自的数据，提高了油化实验的精准程度和效率。
在本发明的一个实例中，AGV机器人从AGV机器人待机模块中移动至油样管理模块获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人将油样送至现场色谱试验模块和现场耐压试验模块还包括：AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别，即识别从AGV机器人待机模块到油样管理模块的路线和变压器取样柜到现场色谱试验模块和现场耐压试验模块的路线。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，并借助这两个模块进行自动路线规划，使AGV机器人能自动完成取油和送样，保障了试验的快速进行，同时避免了人工进入收集油样的安全问题，也避免了人工操作时发生误操作时的安全事故，极大地保障了操作人员的安全，提高了取油的安全性，使整个油化实验更加安全和快速。
在本发明的一个实例中，AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载激光测距模块，AGV机器人通过测定激光脉冲在被测目标距离走一个往返的时间来测定目标的距离，并将距离实时传输至实验室终端，进而进行自动线路识别。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置激光测距模块来帮助AGV机器人进行路线规划，激光测距模块的测距快速精准，能更好地当前环境的路线距离进行精准测量，保障AGV机器人在运送过程中的安全，同时对路线的规划也更加的精准，保障油化实验的快速进行。
在本发明的一个实例中，AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息，并将环境信息传输至实验室终端，通过环境信息对AGV机器人进行路径规划。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过搭载视觉识别模块来获取当前场景的环境信息，并借助环境信息来对AGV机器人进行路径规划，使当前的路线根据实际的环境来做出对应的规划，保障AGV机器人的进行路线的安全和准确，使其能快速精准地进行取油和送样，使整个油化实验更加的安全和精准快速。
在本发明的一个实例中，通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息还包括：通过两个摄像模块搭建双目视觉模块，获取当前环境的第一图像信息；将第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息；从第二图像信息中提取当前环境的三维特征点，得到视觉识别结果，并根据视觉识别结果进行路线的规划。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置搭载两个摄像模块来搭建双目视觉模块获取当前环境的第一图像信息，使当前环境的信息能更加全面的获取，对后续的图像分析做出良好的铺垫，进而使后续的路线规划也更加贴合实际情况的发生，保障AGV机器人的安全行驶，使其能快速精准地完成取油和送样，保障整个油化实验的快速进行，同时通过第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息，使得到的图像信息更加精准，方便后续对图像进行处理，也使得后续路线规划更加精准。
在本发明的一个实例中，将第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息包括：对第一图像信息首先进行小波分解；设计阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化；通过阈值量化后的小波系数对第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过对第一图像信息进行小波分解，使图像后续的处理更加方便，并设置阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化，对图像做出限制，方便后续对图像的进一步处理，再通过阈值量化后的小波系数对第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息，使借助阈值的限制，能最大程度的将图像中的噪声抑制，并且将反映原始信息的特征尖峰点得到很好的保留，能最大限度的帮助进行后续的路线规划，保障AGV机器人的路线的精准度和安全性，使整个油化实验能更好的运作。
在本发明的一个实例中，AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载智能导航模块，并将通过激光测距模块测得的距离和视觉识别结果导入智能导航模块进行路线规划和实时导航。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置搭载智能导航模块，使智能导航模块和借助激光测距模块测得的距离和视觉识别结果，结合二者的数据和控制，能使智能导航模块的路线规划和导航能更加贴合当前环境，使AGV机器人的路线规划的自动运行更加安全和精准，保障AGV机器人的取油和送样的安全性和精准性，使整个油化实验能更快速，更安全的进行。
在本发明的一个实例中，在将模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场之前，还包括：将各地的变电站的历史油样数据上传至实验室终端；通过搭载的定位模块，对需前往的变电站进行定位，定位后下载变电站的历史油样数据；根据历史油样数据选择对应的油样管理模块、现场色谱试验模块和现场耐压试验模块。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过将各地的变电站的历史油样数据上传，即可使得在执行当前油化实验之前能提前进行比对和查阅，能更加了解当前需求前往的变电站的信息，同时通过根据历史油样数据选择对应的油样管理模块、现场色谱试验模块和现场耐压试验模块，使到达现场后能更加快速和准确的进行油化实验，同时针对性的模块能更加精准的测试问题，方便后续对当前变电站油样数据的分析。
在本发明还提供一种油化快速试验装置，油化快速试验装置包括：获取模块，用于控制AGV机器人从AGV机器人待机模块中移动至油样管理模块获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人将油样送至现场色谱试验模块和现场耐压试验模块；分析模块，用于控制现场色谱试验模块和现场耐压试验模块通过供电模块供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；现场色谱试验模块和现场耐压试验模块将分析结果传输至实验室终端；控制模块，用于在分析完成后，控制AGV机器人将容器送至油样管理模块；控制AGV机器人回到AGV机器人待机模块进行待机，等待下一次试验工作；其中，获取模块、分析模块、控制模块配合实现如上述中的油化快速试验方法的步骤。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置获取模块来控制AGV机器人的自动取油和送样，使不需要借助人工来进行取样，避免了人工取样的危害，使整个取油过程和送样过程更加快速和安全，同时设置分析模块来对油样进行快速分析，同时能进行多种油样分析实验，保障分析实验的多样化和实时的数据分享性，使油化实验更加的精准，还设置了控制模块来控制AGV机器人将容器送回，方便后续的使用，以及控制AGV机器人回到AGV机器人待机模块进行待机，使AGV机器人能进行充电，保障后续的运行。
本发明提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行实现如上述的油化快速试验方法的步骤。
采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：
（1）通过设置将油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块集成化到一个集装箱中进行集中转运，提高了整体的集中程度，同时能更加方便的在各地快速进行试验，提高了效率和实用性，减少运输时间，同时通过设置AGV机器人来进行取样和全自动运输油样进行试验，避免了人工取油的危害，避免了安全事故的发生，同时借助AGV机器人的全自动操作，能尽可能的提高取油和送油的效率，能进一步的提高油化实验的效率，保障能进行多种试验，同时由于是AGV机器人的全自动化操作，避免了人工操作繁琐的问题，以及由于是集成化的试验模块，因此能在现场进行多种试验，能更好的结合各自的数据，提高了油化实验的精准程度和效率；
（2）通过设置AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，并借助这两个模块进行自动路线规划，使AGV机器人能自动完成取油和送样，保障了试验的快速进行，同时避免了人工进入收集油样的安全问题，也避免了人工操作时发生误操作时的安全事故，极大的保障了操作人员的安全，提高了取油的安全性，使整个油化实验更加安全和快速；
（3）通过设置搭载智能导航模块，使智能导航模块和借助激光测距模块测得的距离和视觉识别结果，结合二者的数据和控制，能使智能导航模块的路线规划和导航能更加贴合当前环境，使AGV机器人的路线规划的自动运行更加安全和精准，保障AGV机器人的取油和送样的安全性和精准性，使整个油化实验能更快速，更安全的进行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中待要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种油化快速试验方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种油化快速试验方法的结构框图；
图3为本发明实施例三为可读存储介质的结构示意图；
图4为本发明实施例一提供的模块化集成系统的示意图。
附图标记说明：
100为油化快速试验装置；获取模块110；分析模块120；控制模块130；200为可读存储介质；210为计算机可执行指令；300为模块化集成系统；310为油样管理模块；320为AGV机器人待机模块；321为AGV机器人；330为供电模块；340为现场色谱试验模块；350为现场耐压试验模块。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
【第一实施例】
参见图1和图4，本发明提供一种油化快速试验方法，模块化集成系统300包括：油样管理模块310、AGV机器人待机模块320、供电模块330、现场色谱试验模块340、现场耐压试验模块350，将模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场，并在现场将模块化集成系统搭建完成；油化快速试验方法包括：
步骤S100：AGV机器人321从AGV机器人待机模块320中移动至油样管理模块310获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人321将油样送至现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350；
步骤S200：现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350通过供电模块330供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350将分析结果传输至实验室终端；
步骤S300：分析完成后，AGV机器人321将容器送至油样管理模块310；AGV机器人321回到AGV机器人待机模块320进行待机，等待下一次试验工作。
具体的，油样管理模块310用以存储样品容器，取样前，AGV(Automated GuidedVehicle，简称AGV)机器人可从油样管理模块310获取空容器，试验完成后，AGV机器人321将容器再次送回油样管理模块310。
具体的，AGV机器人待机模块320在无工作命令时，AGV机器人321停放于机器人待机模块进行充电，当工作命令发起，AGV机器人321完成取样、送检等工作。
具体的，供电模块330为配置UPS和蓄电池，为整个系统提供电源。
具体的，现场色谱试验模块340、现场耐压试验模块350等试验模块为不同的试验模块中布置不同类型的试验系统，当AGV机器人321完成取样工作后，将样品送至现场色谱模块或现场耐压试验模块350进行自动化试验。试验完成后，试验系统可将试验结果和分析报告实时回传至后端实验室。
优选的，通过设置将油样管理模块310、AGV机器人待机模块320、供电模块330、现场色谱试验模块340、现场耐压试验模块350集成化到一个集装箱中进行集中转运，提高了整体的集中程度，同时能更加方便的在各地快速进行试验，提高了效率和实用性，减少运输时间，同时通过设置AGV机器人321来进行取样和全自动运输油样进行试验，避免了人工取油的危害，避免了安全事故的发生，同时借助AGV机器人321的全自动操作，能尽可能的提高取油和送油的效率，能进一步的提高油化实验的效率，保障能进行多种试验，同时由于是AGV机器人321的全自动化操作，避免了人工操作繁琐的问题，以及由于是集成化的试验模块，因此能在现场进行多种试验，能更好的结合各自的数据，提高了油化实验的精准程度和效率。
具体的，AGV机器人321从AGV机器人待机模块320中移动至油样管理模块310获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人321将油样送至现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350还包括：AGV机器人321通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别，即识别从AGV机器人待机模块320到油样管理模块310的路线和变压器取样柜到现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350的路线。
优选的，通过设置AGV机器人321通过搭载避障模块和无线通讯模块，并借助这两个模块进行自动路线规划，使AGV机器人321能自动完成取油和送样，保障了试验的快速进行，同时避免了人工进入收集油样的安全问题，也避免了人工操作时发生误操作时的安全事故，极大的保障了操作人员的安全，提高了取油的安全性，使整个油化实验更加安全和快速。
具体的，AGV机器人321通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载激光测距模块，AGV机器人321通过测定激光脉冲在被测目标距离走一个往返的时间来测定目标的距离，并将距离实时传输至实验室终端，进而进行自动线路识别。
优选的，通过设置激光测距模块来帮助AGV机器人321进行路线规划，激光测距模块的测距快速精准，能更好对当前环境的路线距离进行精准测量，保障AGV机器人321在运送过程中的安全，同时对路线的规划也更加的精准，保障油化实验的快速进行。
具体的，由信号处理电路发射触发信号驱动激光发射电路发射激光，经目标反射回来的脉冲激光为回波。设测量一个钟频内的距离为R0，激光脉冲往返经过的时间既主波与回波之间的时间间隔为t，则满足R0与t满足公式1内容，其中，公式1为：R0 = ct/2。
在上述公式1中，光在空气中传播速度为c，光脉冲发射到目标，经由目标反射回到激光接收电路的时间间隔t是通过对在这一时间间隔内进入计数器的时钟脉冲个数来测量距离的，激光脉冲在此只起到开关作用。
具体的，公式2为：；其中，在公式2中，l=c/2f为每个钟
频脉冲的距离基准，距离R是由计数得到n个钟频内的往返距离即n个R0；l的数值确定了测
量的精度。
具体的，AGV机器人321通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息，并将环境信息传输至实验室终端，通过环境信息对AGV机器人321进行路径规划。
优选的，通过搭载视觉识别模块来获取当前场景的环境信息，并借助环境信息来对AGV机器人321进行路径规划，使当前的路线根据实际的环境来做出对应的规划，保障AGV机器人321的进行路线的安全和准确，使其能快速精准的进行取油和送样，使整个油化实验更加的安全和精准快速。
具体的，通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息还包括：通过两个摄像模块搭建双目视觉模块，获取当前环境的第一图像信息；将第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息；从第二图像信息中提取当前环境的三维特征点，得到视觉识别结果，并根据视觉识别结果进行路线规划。
具体的，建立世界坐标系，O-XYZ，假定（ol,0,0）、(or,0,0）分别是左右相机的光心；b 为基线长度；f 为摄像机焦距。假设空间中的某点 P(X,Y,Z)，在左右两成像平面上的坐标（各自的相机坐标系下） 分别是pl=(xl, yl，z) 和 pr=(xr, yr,z)，根据相似三角形的关系可得公式3、公式4以及公式5，且由公式3和公式4相减消去可以得到公式6。
具体的，公式3为：；公式4为：/>；公式5为：；公式6为：/>。
定义 d=xl-xr 为水平视差，通过建立公式7、公式8和公式9，以此得到空间点距离相机的深度估计。具体的，公式7为：；公式8为：/>；公式9为：/>。
双目视觉系统两台摄像机布置于机器人两侧，获得障碍物视频信息包括第一角度视频和第二角度视频，图像处理模块分别处理第一角度视频及第二角度视频。
优选的，通过设置搭载两个摄像模块来搭建双目视觉模块获取当前环境的第一图像信息，使当前环境的信息能更加全面的获取，对后续的图像分析做出良好的铺垫，进而使后续的路线规划也更加贴合实际情况的发生，保障AGV机器人321的安全行驶，使其能快速精准的完成取油和送样，保障整个油化实验的快速进行，同时通过第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息，使得到的图像信息更加精准，方便后续对图像进行处理，也使得后续路线规划更加精准。
具体的，将第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息包括：对第一图像信息首先进行小波分解；设计阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化；通过阈值量化后的小波系数对第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息。
具体的，其中的阈值和阈值函数的设计，阈值的选取包括VisuShrink阈值、Minimax阈值、SureShrink阈值；小波阈值函数包括硬阈值函数、软阈值函数、软硬阈值折中函数。
优选的，通过对第一图像信息进行小波分解，使图像后续的处理更加方便，并设置阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化，对图像做出限制，方便后续对图像的进一步处理，再通过阈值量化后的小波系数对第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息，使借助阈值的限制，能最大程度的将图像中的噪声抑制，并且将反映原始信息的特征尖峰点得到很好的保留，能最大限度的帮助进行后续的路线规划，保障AGV机器人321的路线的精准度和安全性，使整个油化实验能更好的运作。
具体的，AGV机器人321通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：通过搭载智能导航模块，并将通过激光测距模块测得的距离和视觉识别结果导入智能导航模块进行路线规划和实时导航。
具体的，避障模块处理器融合激光测距与视觉识别结果作出机器人行进指令下达。
进一步的，AGV机器人321智能导航模块以北斗/GPS导航系统为基础，将激光测距模块与视觉识别模块获取的信息经算法处理后接入智能导航系统，实现导航系统与激光测距模块和视觉识别模块协同工作，达到对AGV机器人321路线实时规划和实时导航的目的。
进一步的，AGV机器人321无线通讯模块配备内置5G模块和USB扩展接口，同时支持WiFi和有线网络接入，将激光测距模块、视觉识别模块、智能导航模块等获得的信息发送给实验室后端工作人员。
优选的，通过设置搭载智能导航模块，使智能导航模块和借助激光测距模块测得的距离和视觉识别结果，结合二者的数据和控制，能使智能导航模块的路线规划和导航能更加贴合当前环境，使AGV机器人321的路线规划的自动运行更加安全和精准，保障AGV机器人321的取油和送样的安全性和精准性，使整个油化实验能更快速，更安全的进行。
具体的，在将模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场之前，还包括：将各地的变电站的历史油样数据上传至实验室终端；通过搭载的定位模块，对需前往的变电站进行定位，定位后下载变电站的历史油样数据；根据历史油样数据选择对应的油样管理模块310、现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350。
具体的，历史油样数据可包括油样类型、变压器取样柜位置和形状、历史油样的历史分析结果，能更加方便地对任务变电站进行油化实验。
优选的，通过将各地的变电站的历史油样数据上传，即可使得在执行当前油化实验之前能提前进行比对和查阅，能更加了解当前需求前往的变电站的信息，同时通过根据历史油样数据选择对应的油样管理模块310、现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350，使到达现场后能更加快速和准确的进行油化实验，同时针对性的模块能更加精准的测试问题，方便后续对当前变电站油样数据的分析。
【第二实施例】
参见图2，在本发明还提供一种油化快速试验装置，油化快速试验装置包括：获取模块110，用于控制AGV机器人321从AGV机器人待机模块320中移动至油样管理模块310获取容器，并将容器送至变压器取样柜获取油样；获取油样后，AGV机器人321将油样送至现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350；分析模块120，用于控制现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350通过供电模块330供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；现场色谱试验模块340和现场耐压试验模块350将分析结果传输至实验室终端；控制模块130，用于在分析完成后，控制AGV机器人321将容器送至油样管理模块310；控制AGV机器人321回到AGV机器人待机模块320进行待机，等待下一次试验工作。
在一个具体实施例中，获取模块110、分析模块120和控制模块130，配合实现如上第一实施例的油化快速试验方法，此处不再赘述。
优选的，通过设置获取模块来控制AGV机器人321的自动取油和送样，使不需要借助人工来进行取样，避免了人工取样的危害，使整个取油过程和送样过程更加快速和安全，同时设置分析模块来对油样进行快速分析，同时能进行多种油样分析实验，保障分析实验的多样化和实时的数据分享性，使油化实验更加的精准，还设置了控制模块来控制AGV机器人321将容器送回，方便后续的使用，以及控制AGV机器人321回到AGV机器人待机模块320进行待机，使AGV机器人321能进行充电，保障后续的运行。
【第三实施例】
参见图3，本发明提供一种可读存储介质200，可读存储介质200上存储的计算机可执行指令210，其中，在计算机可执行指令210被处理器运行时控制可读存储介质所在装置执行实现如上述的油化快速试验方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质200包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种油化快速试验方法，其特征在于，所述油化快速试验方法应用于模块化集成系统，所述模块化集成系统包括：油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块，将所述模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场，并在所述现场将所述模块化集成系统搭建完成；所述油化快速试验方法包括：
AGV机器人从所述AGV机器人待机模块中移动至所述油样管理模块获取容器，并将所述容器送至变压器取样柜获取油样；获取所述油样后，所述AGV机器人将所述油样送至所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块；
所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块通过所述供电模块供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；
所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块将所述分析结果传输至实验室终端；
分析完成后，所述AGV机器人将所述容器送至所述油样管理模块；
所述AGV机器人回到所述AGV机器人待机模块进行待机，等待下一次试验工作。
2.根据权利要求1所述的油化快速试验方法，其特征在于，AGV机器人从所述AGV机器人待机模块中移动至所述油样管理模块获取容器，并将所述容器送至变压器取样柜获取油样；获取所述油样后，所述AGV机器人将所述油样送至所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块还包括：
所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别，即识别从所述AGV机器人待机模块到所述油样管理模块的路线和所述变压器取样柜到所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块的路线。
3.根据权利要求2所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：
通过搭载激光测距模块，所述AGV机器人通过测定激光脉冲在被测目标距离走一个往返的时间来测定目标的距离，并将所述距离实时传输至所述实验室终端，进而进行所述自动线路识别。
4.根据权利要求3所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：
通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息，并将所述环境信息传输至所述实验室终端，通过所述环境信息对所述AGV机器人进行路径规划。
5.根据权利要求4所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息还包括：
通过两个摄像模块搭建双目视觉模块，获取当前环境的第一图像信息；
将所述第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息；
从所述第二图像信息中提取当前环境的三维特征点，得到视觉识别结果，并根据所述视觉识别结果进行所述路线的规划。
6.根据权利要求5所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述将所述第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息包括：
对所述第一图像信息首先进行小波分解；
设计阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对所述小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化；
通过阈值量化后的小波系数对所述第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息。
7.根据权利要求6所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：
通过搭载智能导航模块，并将通过所述激光测距模块测得的所述距离和所述视觉识别结果导入所述智能导航模块进行路线规划和实时导航。
8.根据权利要求1所述的油化快速试验方法，其特征在于，在所述将所述模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场之前，还包括：
将各地的变电站的历史油样数据上传至所述实验室终端；
通过搭载的定位模块，对需前往的变电站进行定位，定位后下载所述变电站的历史油样数据；
根据所述历史油样数据选择对应的所述油样管理模块、所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块。
9.一种油化快速试验装置，其特征在于，所述油化快速试验装置包括：
获取模块，用于控制AGV机器人从所述AGV机器人待机模块中移动至油样管理模块获取容器，并将所述容器送至变压器取样柜获取油样；获取所述油样后，所述AGV机器人将所述油样送至现场色谱试验模块和现场耐压试验模块；
分析模块，用于控制所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块通过供电模块供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块将所述分析结果传输至实验室终端；
控制模块，用于在分析完成后，控制所述AGV机器人将所述容器送至所述油样管理模块；控制所述AGV机器人回到所述AGV机器人待机模块进行待机，等待下一次试验工作；
其中，所述获取模块、所述分析模块、所述控制模块配合实现如权利要求1至8中任一项所述的油化快速试验方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行实现如权利要求1至8中任一项所述的油化快速试验方法的步骤。
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| CN202310759925.3A CN116500394A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 一种油化快速试验方法、装置和存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202310759925.3A CN116500394A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 一种油化快速试验方法、装置和存储介质 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN116500394A true CN116500394A (zh) | 2023-07-28 |
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| WO2014127379A1 (en) * | 2013-02-18 | 2014-08-21 | Theranos, Inc. | Systems and methods for multi-analysis |
| CN113495166A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-10-12 | 迪瑞医疗科技股份有限公司 | 一种试剂盒自动加载系统及其控制方法 |
| CN114509340A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-17 | 南京玻璃纤维研究设计院有限公司 | 复合材料力学测试的自动化上样系统和方法 |
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2023
- 2023-06-27 CN CN202310759925.3A patent/CN116500394A/zh active Pending
Patent Citations (3)
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