CN116460585A - 一种阀门驱动单元装配生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种阀门驱动单元装配生产线，包括用于组装电机模组的电机模组装配设备，下安装架模组装配设备，齿轮装配设备，上安装架模组装配设备和棘轮棘爪模组装配设备。下安装架模组装配设备用于下安装架模组的组装，还用于将下安装架模组组装到电机模组上。齿轮装配设备用于将多个传动齿轮和一个输出齿轮逐一组装到相应的齿轮轴上；上安装架模组装配设备用于将上安装架组装到下安装架上；还用于将齿轮组件组装到上安装架上以形成上安装架模组；棘轮棘爪模组装配设备用于棘轮组的组装、用于将棘轮组组装到连接轴部上，还用于将棘爪组装到内齿棘轮内。本发明实现了自动化程度高，提高了组装效率和合格率，满足了实际生产需求。

Description

一种阀门驱动单元装配生产线

技术领域

本发明属于产品组装技术领域，尤其涉及一种阀门驱动单元装配生产线。

背景技术

阀门驱动单元是阀门的重要组成部分，阀门驱动单元一般包括电机模组(电机和电机齿轮)、下安装架模组(下安装架和齿轮轴)、齿轮模组、上安装架模组(上安装架和齿轮组件)和棘轮棘爪模组(棘轮组和棘爪)这几大部分；每一部分都有很多小零件组成，层级复杂，且零件一致性较差；因此现在阀门驱动单元的组装主要由人工完成，组装效率低，合格率低，不能满足阀门驱动单元的实际生产需要。

发明内容

旨在克服上述现有技术中存在的至少之一处不足，本发明解决的技术问题是，提供一种阀门驱动单元装配生产线，其自动化程度高，可提高生产效率、确保产品质量、满足实际生产需要。

为解决上述现有技术中的存在的技术问题，本发明实施例提供了一种阀门驱动单元装配生产线，所述装配生产线按照工序至少依次包括：

电机模组装配设备，用于将电机齿轮组装到被流转工装承载的电机上以形成电机模组；

下安装架模组装配设备，用于将多个齿轮轴同步插装到下安装架上形成下安装架模组，还用于将所述下安装架模组组装到所述电机模组上，所述电机齿轮伸出所述下安装架外；

齿轮装配设备，用于将多个传动齿轮和一个输出齿轮逐一组装到相应的所述齿轮轴上；

上安装架模组装配设备，用于将上安装架组装到所述下安装架上，且所述输出齿轮的第二外齿圈部和连接轴部伸出所述上安装架外；还用于将齿轮组件组装到所述上安装架上以形成上安装架模组；

棘轮棘爪模组装配设备，用于将内齿棘轮和过渡齿轮组装成棘轮组、用于将所述棘轮组组装到所述连接轴部上，且所述过渡齿轮与所述所述第二外齿圈部啮合，还用于将棘爪组装到所述内齿棘轮内且与所述连接轴部周向固定。

进一步，所述流转工装包括载台，所述载台上设有电机固定座和通电电极，所述电机固定座上设有与所述通电电极上的电芯电连接的电机通电器件和用于对所述电机进行磁吸和定位的磁吸定位结构，所述电机通电器件与所述电机的供电端子抵接。

进一步，所述装配生产线还包括传送设备，所述传送设备包括用于使所述流转工装在各个装配设备或各个工位之间流转的传送装置和多个设置于所述传送装置的下方且与所述工位一一对应的工装定位装置；所述工装定位装置包括架台，所述架台上设有前挡升降机构、后挡升降机构和通电顶针顶起机构。

进一步，所述电机模组装配设备包括沿所述流转工装的流转方向依次设置的电机安放到位检测装置、电机齿轮上料搬运组装装置和电机齿轮安装到位检测装置；

所述电机安放到位检测装置用于检测所述电机在所述流转工装上是否安放到位；所述电机齿轮上料搬运组装装置包括电机齿轮振动上料机构和用于将所述电机齿轮振动上料机构供给的所述电机齿轮吸附搬运到所述电机上的电机齿轮吸附搬运机构；所述电机齿轮安装到位检测装置用于检测所述电机齿轮是否安装到位。

进一步，所述下安装架模组装配设备包括下安装架模组组装装置和取料组装检测装置；

所述下安装架模组组装装置包括第一流转转盘、用于供给所述下安装架的下安装架振动上料机构、用于将所述下安装架吸附搬运至所述第一流转转盘上的下安装架定位工装上的下安装架吸附搬运机构、齿轮轴振动上料机构、用于将所述齿轮轴振动上料机构供给的多个所述齿轮轴同步插装到所述下安装架上的插针机构和下安装架模组下料搬运机构；所述取料组装检测装置用于将所述下安装架模组组装到所述电机模组上、并对组装是否到位进行检测。

进一步，所述插针机构包括机架，所述机架上设有位于所述第一流转转盘上方的安装台；所述安装台上设置有支撑架、水平移送结构和齿轮轴定位块；

所述支撑架的顶部设有顶针下压结构、侧部设有导料结构；所述水平移送结构包括移送板和用于驱动所述移送板移动至所述顶针下压结构下方的水平驱动模组，所述移送板位于所述导料结构的下方且位于所述齿轮轴定位块的上方；所述移送板上设有多个齿轮轴容纳孔，所述齿轮轴定位块上设有多个导向定位通孔；

所述导料结构用于将所述齿轮轴振动上料机构供给的所述齿轮轴导入所述齿轮轴容纳孔；所述顶针下压结构用于顶推所述齿轮轴容纳孔内的所述齿轮轴，所述齿轮轴经过所述导向定位通孔插装到所述下安装架上。

进一步，所述取料组装检测装置包括用于将所述下安装架模组搬运组装到所述电机模组上的下安装架模组搬运机构、用于径向推动所述下安装架上的卡勾使所述卡勾与所述电机上的卡槽卡合的第一卡合机构和用于检测所述卡勾是否在所述卡槽中卡合到位的第一卡合到位检测机构。

进一步，所述齿轮装配设备包括沿所述流转工装的流转方向依次设置的第一传动齿轮装配装置、第二传动齿轮装配装置、用于在齿轮啮合处涂设油脂的第一涂油装置、输出齿轮装配装置、第三传动齿轮装配装置和用于在齿轮啮合处涂设油脂的第二涂油装置；

所述第一传动齿轮装配装置、所述第二传动齿轮转配装置、所述输出齿轮装配装置和所述第三传动齿轮装配装置均包括齿轮振动上料器和齿轮吸附搬运机构。

进一步，所述上安装架模组装配设备包括上安装架上料器、上安装架吸附搬运装置、用于径向推动所述上安装架上的卡勾使所述卡勾与所述下安装架上的卡槽卡合的第二卡合机构、用于检测所述上安装架上的卡勾是否在所述卡槽中卡合到位的第二卡合到位检测机构、用于对所述输出齿轮进行安装检测的激光检测装置以及齿轮组件组装装置。

进一步，所述棘轮棘爪模组装配设备包括棘轮组组装装置、棘轮组搬运旋转组装装置和棘爪旋转组装装置；

所述棘轮组组装装置包括第二流转转盘、过渡齿轮上料器、过渡齿轮搬运机构、棘轮上料器、棘轮搬运机构；所述过渡齿轮搬运机构用于将所述过渡齿轮上料器供给的所述过渡齿轮搬运到所述第二流转转盘上的定位工装上；所述棘轮搬运机构用于将所述棘轮上料器供给的所述内齿棘轮搬运到承载有所述过渡齿轮的所述定位工装上并使所述内齿棘轮底端的偏心轴插入所述过渡齿轮的中心孔内。

所述棘轮组搬运旋转组装装置用于将所述定位工装上完成组装的所述棘轮组夹持搬运到所述上安装架模组的上方、调整所述棘轮组的角度后套装到所述连接轴部上；

所述棘爪旋转组装装置包括棘爪振动上料器和棘爪搬运旋转组装机构；所述棘爪搬运旋转组装机构用于将所述棘爪振动上料器供给的所述棘爪夹持搬运到所述棘轮组的上方、调整所述棘爪的角度后安装到所述内齿棘轮内部的所述连接轴部上。

进一步，所述装配生产线还包括阀门驱动单元下料设备；所述阀门驱动单元下料设备包括用于对所述棘爪施加下压力并进行拍照检测的棘爪预压检测装置、用于对所述过渡齿轮和所述齿轮组件进行安装到位检测的到位检测装置以及下料机械手；所述下料机械手上设有用于检测所述电机上的电线是否存在缠绕或挂线的防挂线检测机构，所述防挂线检测机构上设有产品夹持机构。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的有益效果如下：

本发明中的阀门驱动单元装配生产线，通过电机模组装配设备将电机齿轮组装到被流转工装承载的电机上以形成电机模组；通过下安装架模组装配设备将多个齿轮轴同步插装到下安装架上形成下安装架模组，并将下安装架模组组装到电机模组上，使电机齿轮伸出下安装架外；通过齿轮装配设备将多个传动齿轮和一个输出齿轮逐一组装到相应的齿轮轴上；通过上安装架模组装配设备将上安装架组装到下安装架上，输出齿轮的第二外齿圈部和连接轴部伸出上安装架外；还将齿轮组件组装到上安装架上形成上安装架模组；最后通过棘轮棘爪模组装配设备将内齿棘轮和过渡齿轮组装成棘轮组、将棘轮组组装到连接轴部上，且过渡齿轮与第二外齿圈部啮合，最后将棘爪组装到内齿棘轮内且与连接轴部周向固定。与现有技术相比，本发明阀门驱动单元装配生产线中各个装配设备相互衔接、相互协同配合取代了人工操作，实现了阀门驱动单元的自动化组装，提高了阀门驱动单元的组装效率和合格率，满足了阀门驱动单元的实际生产需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明阀门驱动单元装配生产线中阀门驱动单元的结构示意图；

图2是本发明阀门驱动单元装配生产线的结构布局图；

图3是图2中电机模组装配设备和部分传送设备的结构示意图；

图4是图3中工装定位装置的结构示意图；

图5是图3中流转工装的结构示意图；

图6是图3中电机安放到位检测装置的结构示意图；

图7是图3中电机齿轮吸附搬运机构的结构示意图；

图8是图2中下安装架模组装配设备和部分传送设备的结构示意图；

图9是图8的俯视图；

图10是图9中插针机构、第一流转转盘和顶起机构的结构示意图；

图11是图10中插针机构的结构示意图；

图12是图9中齿轮轴安装到位检测机构的结构示意图；

图13是图8中第一卡合机构的结构示意图；

图14是图8中第一卡合到位检测机构的部分结构示意图；

图15是图1中齿轮装配设备和部分传送设备的结构示意图；

图16是图1中上安装架模组装配设备和部分传送设备的结构示意图；

图17是图1中棘轮棘爪模组装配设备和部分传送设备的结构示意图；

图18是图17的俯视图；

图19是图17中棘轮组搬运旋转组装装置的结构示意图；

图20是图1中阀门驱动单元下料设备和部分传送设备的结构示意图；

图21是图20中产品夹持机构的结构示意图；

图中：01-阀门驱动单元，011-电机模组，0111-电机，0112-第一卡槽，012-下安装架模组，0121-下安装架，0122-第一卡勾，0123-第二卡槽，0124-齿轮轴，013-传动齿轮，014-输出齿轮，015-上安装架模组，0151-上安装架，0152-第二卡勾，0153-齿轮组件，016-棘轮棘爪模组，0161-棘轮组，01611-内齿棘轮，01612-过渡齿轮，0162-棘爪，1-流转工装，11-载台，12-电机固定座，121-电机通电器件，13-通电电极，131-电芯，14-束线结构，15-磁铁，16-定位柱，17-浮动顶杆结构，18-到位触发件，2-传送设备，21-传送装置，22-工装定位装置，221-架台，222-前挡升降机构，223-后挡升降机构，224-通电顶针顶起机构，2241-升降气缸，2242-通电顶针，225-浮动定位柱结构，2251-弹簧，2252-定位柱，226-第一光电感应器，227-限位挡板，3-电机模组装配设备，31-电机安放到位检测装置，311-升降驱动件，312-安装架，313-触发杆，314-浮动弹簧，315-第二光电感应器，32-电机齿轮上料搬运组装装置，321-电机齿轮振动上料机构，3211-振动上料器，3212-电机齿轮定位机构，322-电机齿轮吸附搬运机构，3221-水平驱动件，3222-第一竖向驱动件，3223-第二竖向驱动件，3224-浮动吸嘴结构，33-电机齿轮安装到位检测装置，4-下安装架模组组装装置，41-第一流转转盘，411-下安装架定位工装，42-下安装架振动上料机构，43-下安装架吸附搬运机构，44-齿轮轴振动上料机构，45-插针机构，451-机架，452-安装台，453-支撑架，454-水平移送结构，4541-移送板，4542-水平驱动模组，455-齿轮轴定位块，456-顶针下压结构，4561-下压驱动件，4562-安装块，4563-顶针，4564-浮动顶杆组件，457-导料结构，46-下安装架模组下料搬运机构，47-直线振动送料器，48-顶起机构，49-齿轮轴安装到位检测机构，491-竖向气缸，492-连接架，493-浮动触发杆，494-光电检测器件，5-取料组装检测装置，51-下安装架模组搬运机构，52-第一卡合机构，521-第一支架，522-第一升降驱动件，523-第一多爪卡盘，524-第一安装架，525-顶推组件，53-第一卡合到位检测机构，531-第二多爪卡盘，532-第二安装架，533-光电检测组件，6-齿轮装配设备，61-第一传动齿轮装配装置，62-第二传动齿轮装配装置，63-第一涂油装置，64-输出齿轮装配装置，65-第三传动齿轮装配装置，66-第二涂油装置，7-上安装架模组装配设备，71-上安装架上料器，72-上安装架吸附搬运装置，73-第二卡合机构，74-第二卡合到位检测机构，75-激光检测装置，76-齿轮组件组装装置，8-棘轮棘爪模组装配设备，81-棘轮组组装装置，811-第二流转转盘，8111-定位工装，812-过渡齿轮上料器，813-过渡齿轮搬运机构，814-棘轮上料器，815-棘轮搬运机构，816-空穴检测机构，82-棘轮组搬运旋转组装装置，821-水平驱动机构，822-竖向驱动机构，823-旋转驱动机构，824-夹持机构，825-第一上CCD相机，83-棘爪旋转组装装置，831-棘爪振动上料器，832-棘爪搬运旋转组装机构，84-第一下CCD相机，85-第二上CCD相机，86-第二下CCD相机，87-第三涂油装置，9-阀门驱动单元下料设备，91-棘爪预压检测装置，92-到位检测装置，93-下料机械手，94-防挂线检测机构，941-固定座，942-滑座，943-触发片，944-光电感应件，95-产品夹持机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

由图1所示，一种阀门驱动单元01，包括电机模组011、下安装架模组012、多个传动齿轮013、一个输出齿轮014，上安装架模组015以及棘轮棘爪模组016。

其中，电机模组011包括电机0111和安装在电机0111的传动轴上的电机齿轮。下安装架模组012包括下安装架0121、设置于下安装架0121上的多个齿轮轴0124；下安装架0121上设有供电机齿轮伸出的避让孔；传动齿轮013和输出齿轮014安装在相应的齿轮轴0124上；传动齿轮013为双联齿轮，输出齿轮014包括由下到上依次连接的第一外齿圈部、中间轴部、第二外齿圈部和连接轴部，连接轴部的一端呈方形结构。下安装架0121上设有多个第一卡勾0122和第二卡槽0123；电机0111的周侧设有多个与第一卡勾0122适配卡合的第一卡槽0112。上安装架模组015包括上安装架0151和齿轮组件0153；上安装架0151上设有供第二外齿圈部和连接轴部伸出的避让口，且上安装架0151上设有多个第二卡勾0152，第二卡勾0152与第二卡槽0123适配卡合，且上安装架0151和下安装架0121之间形成容纳空间，传动齿轮013和输出齿轮014的第一外齿圈部、中间轴部位于容纳空间内。齿轮组件0153包括设置于上安装架0151顶部的安装轴和转动安装在安装轴上的齿条齿轮。棘轮棘爪模组016包括棘轮组0161和棘爪0162，棘轮组0161包括内齿棘轮01611和过渡齿轮01612；内齿棘轮01611的底部设有偏心轴，过渡齿轮01612转动安装在偏心轴上且过渡齿轮01612与第二外齿圈部啮合，棘轮组0161套设在连接轴部上且与第二外齿圈部的上端面抵接。棘爪0162位于内齿棘轮01611内且与伸入内齿棘轮01611内的连接轴部(棘爪0162的中部设有与方形结构适配的方形孔)周向固定。

图中所示的传动齿轮013为三个，第一传动齿轮的下齿轮部与电机齿轮啮合，上齿轮部与第二传动齿轮的下齿轮部啮合，第二传动齿轮的上齿轮部与第三传动齿轮的上齿轮部啮合，第三传动齿轮的下齿轮部与输出齿轮014的第一外齿圈部啮合。传动齿轮013用于将电机0111的旋转动力减速后传递给输出齿轮014。

由图1至图21共同所示，本发明实施例公开了一种用于专门装配上述阀门驱动单元01的阀门驱动单元装配生产线；该装配生产线按照装配工序至少依次包括电机模组装配设备3，下安装架模组装配设备，齿轮装配设备6，上安装架模组装配设备7和棘轮棘爪模组装配设备8。其中，电机模组装配设备3用于将电机齿轮组装到被流转工装1承载的电机0111上以形成电机模组011。下安装架模组装配设备用于将多个齿轮轴0124同步插装到下安装架0121上形成下安装架模组012，还用于将下安装架模组012组装到电机模组011上且电机齿轮伸出下安装架0121外。齿轮装配设备6用于将多个传动齿轮013和一个输出齿轮014安装啮合关系逐一组装到相应的齿轮轴0124上；上安装架模组装配设备7用于将上安装架0151组装到下安装架0121上，且输出齿轮014的第二外齿圈部和连接轴部伸出上安装架0151外；还用于将齿轮组件0153组装到上安装架0151上以形成上安装架模组015；棘轮棘爪模组装配设备8用于将内齿棘轮01611和过渡齿轮01612组装成棘轮组0161、用于将棘轮组0161组装到连接轴部上，且过渡齿轮01612与第二外齿圈部啮合，还用于将棘爪0162组装到内齿棘轮01611内且与连接轴部周向固定。如此，阀门驱动单元装配生产线中各个装配设备之间相互衔接、相互协同配合取代了人工操作，实现了阀门驱动单元的自动化组装，提高了组装效率和合格率，满足了阀门驱动单元的实际生产需求。

除此之外，装配生产线还包括传送设备2，传送设备2包括用于使流转工装1在各个装配设备或各个工位之间流转的传送装置21和多个设置于传送装置21中传送带的下方且与工位一一对应的工装定位装置22；工装定位装置22用于使流转到位的流转工装1停止流转，便于对其上的产品进行组装。为了便于搬运组装，通常传送装置21包括多个传送单元(即带式输送机构，包括两条间隔排布的传送带和一个驱动模组)；多个传送单元可根据空间需求排布，图中所示多个传送单元沿直线排布。

一具体实施例中，由图3和图4所示，流转工装1包括载台11，载台11上设有电机固定座12和通电电极13，电机固定座12中容纳槽的底部设有与通电电极13上的电芯131借助电线电连接的电机通电器件121(包括针块和设置于针块上的探针)和用于对电机0111进行磁吸和定位的磁吸定位结构，电机通电器件121中的探针用于与电机0111的供电端子抵接。工装定位装置22包括架台221，架台221上设有前挡升降机构222、后挡升降机构223和通电顶针顶起机构224；通电顶针顶起机构224用于与电芯131抵接通电。前挡升降机构222和后挡升降机构223相互配合，可阻止流转到位的流转工装1继续流转。如此设置，流转工装1与工装定位装置22配合可实现电机0111的通电旋转，便于后续齿轮啮合安装、齿轮安装后的检测、电机性能以及整个阀门驱动单元性能的检测。

优选地，磁吸定位结构包括设置于电机固定座12上的磁铁15和定位柱16；载台11上设有束线结构14和到位触发件18，工装定位装置22中的架台221上设有与到位触发件18适配的第一光电感应器226，第一光电感应器226与到位触发件18相互配合可对流转工装1是否流转到位进行精准检测。架台221上设有两个限位挡板227，两个限位挡板227位于传送带的上方，且沿两个传送带的排布方向排布，用于防止流转工装1竖向窜动。

优选地，电机固定座12上还设有顶端伸入容纳槽中、底端伸出载台11外的浮动顶杆结构17，浮动顶杆结构17包括竖向滑动安装在电机固定座12的安装腔内的顶杆和套设在顶杆上的浮动弹簧，浮动弹簧用于提供使顶杆具有背离电机0111方向运动趋势的弹性力。与阀门驱动单元下料设备9对应的下料工位处设置的工装定位装置22中的架台221上还设有顶推机构(包括升降气缸和推杆)，顶推机构和浮动顶杆结构17相互配合可便于电机0111克服磁吸力从电机固定座12上脱离。

一具体实施例中，通电顶针顶起机构224包括升降气缸2241(或者其它直线驱动部件)，升降气缸2241的运动部上设有绝缘块，绝缘块上安装有通电顶针2242。且升降气缸2241的运动部上还设用于对流转工装1进行定位的浮动定位柱结构225(包括弹簧2251和定位柱2252)。另一具体实施例中，浮动定位柱结构225和通电顶针2242分别安装在不同的升降气缸上，如此设置，可使流转工装1的定位和电机通电独立进行，提高了通用性。

一具体实施例中，由图3、图6和图7共同所示，电机模组装配设备3包括沿流转工装1在传送装置21上的流转方向依次设置的电机安放到位检测装置31、电机齿轮上料搬运组装装置32和电机齿轮安装到位检测装置33；其中，电机安放到位检测装置31(利用高度检测原理)用于检测电机0111在流转工装1上是否安放到位；电机齿轮上料搬运组装装置32包括电机齿轮振动上料机构321和用于将电机齿轮振动上料机构321供给的电机齿轮吸附搬运到电机0111上的电机齿轮吸附搬运机构322；电机齿轮安装到位检测装置33用于检测电机齿轮是否安装到位。

其中，电机安放到位检测装置31包括升降驱动件311(可选择升降气缸、电缸或其它直线运动部件)、设置于升降驱动件311的动力部上的安装架312、竖向滑动安装在安装架312上的触发杆313、套设在触发杆313上的浮动弹簧314，浮动弹簧314的一端与安装架312抵接另一端与触发杆313的接触部抵接，安装架312上设有与触发杆313适配的第二光电感应器315。触发杆313和第二光电感应器315相互配合可以检测电机0111是否已放置到电机固定座12以及放置的高度是否合适。

其中，电机齿轮振动上料机构321包括振动上料器3211和电机齿轮定位机构3212，振动上料器3211包括振动盘和直振器。电机齿轮定位机构3212包括支架，设置于支架上的定位块，定位块上设有容纳电机齿轮的定位槽，定位槽与直振器的出口对应连通，支架上设有用于将定位槽内的电机齿轮顶起以便于电机齿轮吸附搬运机构322对其搬运的顶起辅助上料组件。

其中，电机齿轮吸附搬运机构322包括水平驱动件3221(可选择水平气缸、电缸或其它直线运动部件)、设置于水平驱动件3221的驱动部上的第一竖向驱动件3222(可选择竖向气缸、电缸或其它直线运动部件)、设置于第一竖向驱动件3222的驱动部上的第二竖向驱动件3223以及设置第二竖向驱动件3223的驱动部上的浮动吸嘴结构3224。浮动吸嘴结构3224包括安装座、竖向滑动安装在安装座上的吸嘴杆、安装在吸嘴杆底端的吸嘴以及套设在吸嘴杆上的弹簧，弹簧的一端与安装座抵接，另一端与吸嘴抵接，吸嘴杆的顶端设有与其内腔连通的通气接头。如此设置，既可以吸附电机齿轮，又可以避免电机齿轮因硬性碰撞而受损。

其中，电机齿轮安装到位检测装置33结构、原理(高度检测原理)与电机安放到位检测装置31相同，在此不做赘述。

下面基于电机模组装配设备3的结构对其工作过程进行简要阐述：

传送装置21带动流转工装1流转到电机安放到位检测工位时，工装定位装置22动作使流转工装1停止流转，此时电机安放到位检测装置31开始工作对电机0111进行安装检测，之后，工装定位装置22给电机0111通电，可进行通电旋转检测。检测不合格，人工调整，检测合格后，工装定位装置22复位，流转工装1继续向电机齿轮组装工位流转，流转到位后电机齿轮吸附搬运机构322将电机齿轮定位机构3212上存放的电机齿轮吸附搬运到电机0111上，电机0111和电机齿轮组成电机模组011。组装完成后，承载有电机模组011的流转工装1继续向电机齿轮安装到位检测工位流转，流转到位后电机齿轮安装到位检测装置33开始工作对电机齿轮进行是否安装以及安装高度检测；如果检测合格，流转工装1继续向下一个工位流转，如果检测不合格，人工调整。

另一具体实施例中，由图8至图14共同所示，下安装架模组装配设备包括下安装架模组组装装置4和取料组装检测装置5；下安装架模组组装装置4包括用于带动下安装架定位工装411流转的第一流转转盘41、用于供给下安装架0121的下安装架振动上料机构42、用于将下安装架0121吸附搬运至流转到位的下安装架定位工装411上的下安装架吸附搬运机构43、齿轮轴振动上料机构44、用于将齿轮轴振动上料机构44供给的多个齿轮轴同步插装到下安装架0121上的插针机构45和下安装架模组下料搬运机构46；取料组装检测装置5用于将下安装架模组012组装到电机模组011上、并对组装是否到位进行检测。

其中，下安装架振动上料机构42包括振动盘、直振器和下安装架定位机构；下安装架定位机构与电机齿轮定位机构3212的结构相似，在此不做赘述。

下安装架吸附搬运机构43和下安装架模组下料搬运机构46的结构相同(可参见图7)，均包括水平驱动结构、设置于水平驱动结构上的竖向驱动结构以及设置于竖向驱动结构上的浮动吸附结构。

齿轮轴振动上料机构44包括振动盘，振动盘的出料口处设有定位块，定位块上设有至少一个用于对齿轮轴0124进行下料导向的弹簧管(也可以是柔性管)。

插针机构45包括机架451，机架451上设有位于第一流转转盘41上方的安装台452；安装台452上设置有支撑架453、水平移送结构454和齿轮轴定位块455；支撑架453的顶部设有顶针下压结构456、侧部设有导料结构457(为导料块，导料块上设有多个导料通道)；水平移送结构454包括移送板4541(支撑架453的侧部设有避让移送板4541的避让口)和用于驱动移送板4541移动至顶针下压结构456下方的水平驱动模组4542，移送板4541位于导料结构457的下方且位于齿轮轴定位块455的上方，移送板4541借助导轨滑动安装在安装台452上；移送板4541上设有多个齿轮轴容纳孔，齿轮轴定位块455上设有多个导向定位通孔；导料结构457借助弹簧管将齿轮轴振动上料机构44供给的多个齿轮轴0124全部导入相应齿轮轴容纳孔；移送板4541携带齿轮轴0124移动到顶针下压结构456的下方，顶针下压结构456顶推所有齿轮轴容纳孔内的齿轮轴0124，齿轮轴0124经过相应导向定位通孔插装到下安装架0121上。如此设置，不仅可同时完成多个齿轮轴0124的插装，且插装过程中，齿轮轴容纳孔和导向定位通孔对齿轮轴0124进行引导，可避免齿轮轴0124发生折弯，且确保了插装精度。

优选地，齿轮轴振动上料机构44并排设置有两个，支撑架453的相对两侧部分别设有一个导料结构457，两个导料结构457与齿轮轴振动上料机构44一一对应(用于不同长度的齿轮轴0124的导料)，水平移送结构454设有两个且位于支撑架453的相对两侧；齿轮轴定位块455呈阶梯状包括第一定位部和第二定位部；一个移送板4541位于第一定位部的上方，另一个移送板4541位于第二定位部的上方。如此设置，齿轮轴定位块455呈阶梯状，两个水平移送结构454双向作业，两个移送板4541可分别移送不同长度的齿轮轴0124，实现了不同类型齿轮轴0124的同步插装，进一步提高了生产效率。

其中，与插针机构45所处对应的第一流转转盘41的下方设置有用于将下安装架定位工装411上的下安装架0121顶起以辅助齿轮轴0124插装的顶起机构48(其上设有吸附通道，用于对下安装架0121吸附固定，防止顶起过程中，下安装架0121发生窜动)。顶针下压结构456包括下压驱动件4561和与下压驱动件4561的动力部连接且竖向滑动安装在支撑架上的安装块4562，安装块4562上设置有顶针4563和浮动顶杆组件4564；浮动顶杆组件4564包括弹性件和顶杆，弹性件用于提供使顶杆具有朝向下安装架0121方向运动趋势的弹性力。进行齿轮轴0124插装时，顶起机构48先将下安装架0121从下安装架定位工装411上顶起，使其进入安装台452上的避让口与齿轮轴定位块455的底面抵接(下安装架0121上的安装孔与导向定位通孔一一对应)；然后顶针下压结构456中的下压驱动件4561动作，顶针4563将齿轮轴容纳孔内的齿轮轴0124顶推至下安装架0121上，此时浮动顶杆组件4564与下安装架0121抵接(浮动顶杆组件4564中的弹性件被压缩)，完成插装后，顶起机构48下降，此时浮动顶杆组件4564仍然给下安装架0121一个向下的作用力，便于下安装架0121与齿轮轴定位块455分离，防止带料。

下安装架模组组装装置4还包括用于检测齿轮轴0124是否安装到位的齿轮轴安装到位检测机构49和用于检测下安装架定位工装411上的下安装架模组012是否被成功取走的空穴检测机构；沿第一流转转盘41的转动方向，下安装架模组下料搬运机构46位于齿轮轴安装到位检测机构49的下游、位于空穴检测机构的上游。齿轮轴安装到位检测机构49包括竖向气缸491、设置于竖向气缸491的运动部上的连接架492，多个竖向滑动安装在连接架492上的浮动触发杆493和多个设置于连接架492上且与浮动触发杆493一一对应适配的光电检测器件494；浮动触发杆493与齿轮轴0124的数量对应。空穴检测机构的结构和原理与电机安放到位检测装置31相似，在此不做赘述。

下安装架模组组装装置4还包括用于对下安装架模组012进行缓存和输送的直线振动送料器47；下安装架模组下料搬运机构46用于将下安装架定位工装411上经检测合格的下安装架模组012吸附搬运便于到直线振动送料器47上，便于取料组装检测装置5取料。除此之外，下安装架模组组装装置4还包括用于存放不合格下安装架模组012的废料回收装置和合格产品收集装置，下安装架模组组装装置4作为单机设备使用时，下安装架模组下料搬运机构46可将合格的下安装架模组012吸附搬运到合格产品收集装置中。如此设置，下安装架模组组装装置4既能作为单机设备仅用于完成插针操作，有可以和其它设备嫁接完成插针后的组装，提高了通用性。

取料组装检测装置5包括用于将下安装架模组012搬运组装到电机模组011上的下安装架模组搬运机构51、用于径向推动下安装架0121上的卡勾(第一卡勾0122)与电机0111上的卡槽(第一卡槽0112)卡合的第一卡合机构52和用于检测第一卡勾0122是否在第一卡槽0112中卡合到位的第一卡合到位检测机构53。其中，下安装架模组搬运机构51与下安装架模组下料搬运机构46的结构和工作原理相似，在此不做赘述。第一卡合机构52包括第一支架521、设置于第一支架521上的第一升降驱动件522、设置于第一升降驱动件522的驱动部上的第一多爪卡盘523，第一多爪卡盘523的卡爪上设有第一安装架524，第一安装架524上径向滑动安装有顶推组件525(包括顶杆和套设在顶杆上，一端与第一安装架524抵接，另一端与顶杆的台阶面抵接)。第一卡合到位检测机构53包括第二支架、设置于第二支架上的第二升降驱动件、设置于第二升降驱动件的驱动部上的第二多爪卡盘531，第二多爪卡盘531的卡爪上设有第二安装架532，第二安装架532上设有光电检测组件533，光电检测组件533包括径向滑动安装在第二安装架532上的浮动触发顶杆和与浮动触发顶杆适配的光电传感器。

下面基于下安装架模组装配设备的结构对其工作过程进行简要阐述：

第一流转转盘41带动下安装架定位工装411流转(逆时针转动)，流转到上安装架上料工位时，下安装架吸附搬运机构43将下安装架振动上料机构42中下安装架定位机构上定位的下安装架0121吸附搬运至下安装架定位工装411上。承载下安装架0121的下安装架定位工装411继续流转到插针工位时，顶起机构48将下安装架定位工装411中的下安装架0121顶起至与齿轮轴定位块455的底面抵接；插针机构45动作，将齿轮轴振动上料机构44供给的多个齿轮轴0124同步插装到下安装架0121上形成下安装架模组012。承载下安装架模组012的下安装架定位工装411继续流转到齿轮轴安装到位检侧工位时，齿轮轴安装到位检测机构49检测齿轮轴0124是否安装合格；下安装架模组下料搬运机构46将合格的下安装架模组012吸附搬运到直线振动送料器47；位于下安装架模组下料搬运机构46下游的空穴检测机构对下安装架定位工装411进行空穴检测。

取料组装检测装置5中的下安装架模组搬运机构51将直线振动送料器47输送到位的下安装架模组012搬运到传送装置21上流转到位且承载有电机模组011的流转工装1上；流转工装1继续流转到第一卡合工位时，第一卡合机构52中的第一升降驱动件522下降到位，第一多爪卡盘523的卡爪径向向第一卡勾0122的方向运动，顶推组件525径向推动下安装架0121上的第一卡勾0122使其与电机0111上的第一卡槽0112卡合；完成卡合后流转工装1承载半成品继续流转到第一卡合检测工位时，第一卡合到位检测机构53中的第二升降驱动件下降到位、第二多爪卡盘531上的卡爪径向移动，光电检测组件533对第一卡勾0122是否卡合到位进行检测，如果卡合不到位，人工进行调整，如果卡合到位，流转工装1进行下一工位流转；完成下安装架模组012的整个装配。

另一具体实施例中，由图8、图15所示，齿轮装配设备6包括沿流转工装1的流转方向依次设置的第一传动齿轮装配装置61、第二传动齿轮装配装置62、用于在齿轮啮合处涂设润滑油的第一涂油装置63、输出齿轮装配装置64、第三传动齿轮装配装置65和用于在齿轮啮合处涂设润滑油的第二涂油装置66；第一传动齿轮装配装置61、第二传动齿轮装配装置62、输出齿轮装配装置64和第三传动齿轮装配装置65均包括齿轮振动上料机构和齿轮吸附搬运机构。其中，齿轮振动上料机构与电机齿轮振动上料机构321原理和结构大致相同，齿轮吸附搬运机构与电机齿轮吸附搬运机构322的原理和结构大致相同，在此不做赘述。第一涂油装置63和第二涂油装置66均包括第三支架、设置于第三支架上的竖向气缸，以及设置于竖向气缸的动力部上的涂油机构。

齿轮安装时，工装定位装置22给流转工装1上承载的电机0111通电，电机0111通电旋转，带动提前装好的齿轮旋转，实现了齿轮与齿轮之间的啮合装配，提高了装配的良率。

另一个具体实施例中，由图16所示，上安装架模组装配设备7包括上安装架上料器71、上安装架吸附搬运装置72、用于径向推动上安装架0151上的卡勾(第二卡勾0152)使第二卡勾0152与下安装架0121上的卡槽(第二卡槽0123)卡合的第二卡合机构73、用于检测上安装架0151上的第二卡勾0152是否在第二卡槽0123中卡合到位的第二卡合到位检测机构74、用于对输出齿轮014进行安装检测的激光检测装置75以及齿轮组件组装装置76。其中，上安装架上料器71与下安装架振动上料机构42、上安装架吸附搬运装置72与下安装架吸附搬运机构43的结构和原理大致相同，在此不做赘述。第二卡合机构73和第一卡合机构52、第一卡合到位检测机构53和第二卡合到位检测机构74的原理、相同、结构也基本相同，不同之处在于多爪卡盘的卡爪数量不同；在此也不做赘述。

其中，激光检测装置75包括立柱、设置于立柱上的升降气缸以及与升降气缸的动力部连接的激光位移传感器，激光位移传感器的激光束对准输出齿轮014的第二外齿圈部。电机0111上的动力最终传递到输出齿轮014上，流转工装1和工装定位装置22配合可对电机0111通电，电机0111旋转，如果出现缺齿现象，输出齿轮014不会转动或检测不到输出齿轮014。如果电机0111转动不顺畅，激光位移传感器检测到无规律的数值波动，这时向系统反馈，装配失败。如无上述问题，向系统反馈装配合格，继续下一工位装配。

其中，齿轮组件组装装置76包括齿轮轴振动上料机构、插针机构、齿轮轴安装到位检测机构、齿轮振动上料机构和齿轮吸附搬运组装机构；具体结构组成参见上文，在此不做赘述。

下面基于上安装架模组装配设备7的结构对其工作过程进行简要阐述：

流转工装1流转到上安装架按工位时，上安装架吸附搬运装置72将上安装架上料器71输送到位的上安装架0151搬运到下安装架模组012上；然后流转工装1在传送装置21的带动下继续下第二卡合工位流转，第二卡合机构73径向推动上安装架0151上的第二卡勾0152使其与下安装架0121上的第二卡槽0123卡合；卡合后，流转工装1携带完成下安装架0121安装的半成品继续向第二卡合工位流转，流转到位后，第二卡合到位检测机构74对上安装架0151上的第二卡勾0152是否在第二卡槽0123中卡合到位进行检测，若检测合格，流转工装1继续向下一个工位流转；若检测不合格，则进行人工调整。

流转工装1流转到激光检测工位时，流转工装1和工装定位装置22配合对电机0111通电，电机0111旋转，激光检测装置75检测是否存在出现缺齿现象和电机工作不稳定的现象。若检测合格，流转工装1继续向下一个工位流转；若检测不合格，则进行人工调整。

流转工装1继续流转到齿轮轴安装工位时，齿轮轴振动上料机构上料，插针机构将齿轮轴插装到上安装架0151上；随后，流转工装1流转到检测工位，轮轴安装到位检测机构对已安装的齿轮轴进行检测，若检测合格，流转工装1继续向下一个工位流转；若检测不合格，则进行人工调整。

流转工装1继续流转到齿轮安装工位时，齿轮吸附搬运组装机构将齿轮振动上料机构输送的齿条齿轮组装到齿轮轴上；完成上安装架模组015的整个装配。

另一具体实施例中，由图17至图19共同所示，棘轮棘爪模组装配设备8包括棘轮组组装装置81、棘轮组搬运旋转组装装置82和棘爪旋转组装装置83。

其中，棘轮组组装装置81包括用于带动定位工装8111进行流转的第二流转转盘811、过渡齿轮上料器812、过渡齿轮搬运机构813、棘轮上料器814、棘轮搬运机构815及空穴检测机构816；过渡齿轮搬运机构813用于将过渡齿轮上料器812供给的过渡齿轮01612搬运到第二流转转盘811上的定位工装8111上；棘轮搬运机构815用于将棘轮上料器814供给的内齿棘轮01611搬运到承载有过渡齿轮01612的定位工装8111上并使内齿棘轮01611底端的偏心轴插入过渡齿轮01612的中心孔内。对棘轮组0161进行预先组装，可以避免过渡齿轮01612漏装现象的发生。

过渡齿轮上料器812、棘轮上料器814与电机齿轮振动上料机构321的原理相同，结构也大致相同，在此不做赘述；同理，过渡齿轮搬运机构813、棘轮搬运机构815与电机齿轮吸附搬运机构322的原理相同，结构也大致相同，在此不做赘述。

其中，棘轮组搬运旋转组装装置82用于将定位工装8111上完成组装的棘轮组0161夹持搬运到流转到位的流转工装1上方(即上安装架模组015的上方)、调整棘轮组0161的角度后套装到输出齿轮014的连接轴部上；棘爪旋转组装装置83包括棘爪振动上料器831和棘爪搬运旋转组装机构832；棘爪搬运旋转组装机构832用于将棘爪振动上料器831供给的棘爪0162夹持搬运到流转到位的流转工装1上方(即棘轮组0161的上方)、调整棘爪0162的角度后安装到内齿棘轮01611内部的连接轴部上。具体地，棘轮组搬运旋转组装装置82包括水平驱动机构821、设置于水平驱动机构821的驱动端的竖向驱动机构822、设置于竖向驱动机构822的驱动端上的旋转驱动机构823以及设置于旋转驱动机构823上的夹持机构824；棘爪搬运旋转组装机构832与棘轮组搬运旋转组装装置82的结构相似，包括水平驱动模组，竖向驱动模组，旋转驱动模组和夹持模组，在此不一一展开。

除此之外，棘轮棘爪模组装配设备8还包括用于对棘轮组0161进行涂油脂的第三涂油装置87；沿流转工装1在传送装置21上的流转方向，第三涂油装置87在棘轮组搬运旋转组装装置82的下游，在棘爪搬运旋转组装机构832的上游。

棘轮组搬运旋转组装装置82的水平驱动机构821的驱动端上设有第一上CCD相机825，棘爪搬运旋转组装机构832的水平驱动模组的驱动端上设有第二上CCD相机85；第一上CCD相机825和第二上CCD相机85均用于检测流转到位的流转工装1上输出齿轮014的状态。棘轮棘爪模组装配设备8还包括第一下CCD相机84和第二下CCD相机86；第一下CCD相机84用于对被棘轮组搬运旋转组装装置82夹持的棘轮组0161的状态进行检测；第二下CCD相机86用于对被棘爪搬运旋转组装机构832夹持的棘爪0162的状态进行检测。第一上CCD相机825和第一下CCD相机84相互配合，可以确定出棘轮组搬运旋转组装装置82中旋转驱动机构823的旋转角度，以调整棘轮组0161的角度，确保过渡齿轮01612与输出齿轮014的第二外齿圈部的精准啮合。第二上CCD相机85和第二下CCD相机86相互配合，可以确定出棘爪搬运旋转组装机构832中旋转驱动模组的旋转角度，以调整棘轮组0161的角度，确保棘爪0162中部方形孔与输出齿轮014的连接轴部上的方形结构对应。

下面基于棘轮棘爪模组装配设备的结构对其工作过程进行简要阐述：

第二流转转盘811带动定位工装8111沿逆时针流转，过渡齿轮上料器812振动上料，过渡齿轮搬运机构813将过渡齿轮01612搬运到流转到过渡齿轮上料工位的定位工装8111上；承载过渡齿轮01612的定位工装8111继续流转到棘轮上料工位，棘轮搬运机构815将棘轮上料器814预先提供的内齿棘轮01611搬运到到承载有过渡齿轮01612的定位工装8111上并使内齿棘轮01611底端的偏心轴插入过渡齿轮01612的中心孔内，完成棘轮组0161的组装。

棘轮组搬运旋转组装装置82中水平驱动机构821和竖向驱动机构822协同动作，将定位工装8111上的棘轮组0161夹持搬运到流转到位的流转工装1的上方，第一上CCD相机825和第一下CCD相机84相互配合，确定出旋转驱动机构823的旋转角度，旋转驱动机构823带动被夹持的棘轮组0161旋转一定角度，然后竖向驱动机构822下降，将棘轮组0161安装到输出齿轮014的连接轴部，此时过渡齿轮01612与输出齿轮014的第二外齿圈部啮合。

流转工装1携带完成棘轮组0161装配的半成品继续向涂油工位流转，流转到位后第三涂油装置87给棘轮组0161涂润滑油。然后流转工装1继续流转，流转到棘爪安装工位时，棘爪搬运旋转组装机构832中水平驱动模组和竖向驱动模组同动作，将将棘爪振动上料器831供给的棘爪0162夹持搬运到流转到位的流转工装1的上方，第二上CCD相机85和第二下CCD相机86相互配合，确定出旋转驱动模组的旋转角度，棘爪搬运旋转组装机构832中的旋转驱动模组带动被夹持的棘爪0162旋转一定角度，然后竖向驱动模组下降，将棘爪0162安装到输出齿轮014的连接轴部并周向固定。完成棘轮棘爪模组016的整个装配。

另一具体实施例中，由图20和图21共同所示，装配生产线还包括阀门驱动单元下料设备9；阀门驱动单元下料设备9包括用于对棘爪0162施加下压力并进行拍照检测的棘爪预压检测装置91、用于对过渡齿轮01612和齿轮组件0153中的齿轮进行安装到位检测的到位检测装置92以及下料机械手93(四轴机械手)；下料机械手93上设有用于检测电机0111上的电线是否存在缠绕或挂线的防挂线检测机构94，防挂线检测机构94上设有产品夹持机构95。

其中，棘爪预压检测装置91包括水平移动模组，水平移动模组的移动端设有安装板，安装板上设有竖向移动模组和CCD相机，竖向移动模组上设有浮动压头结构；除此设置，不仅可以提高棘爪0162安装的可靠性，且可以检测有无漏安棘爪0162的现象，还能对棘爪0162和内齿棘轮01611装配后是否损坏进行检测。到位检测装置92与电机安放到位检测装置31的检测原理相同，结构也大致相似，在此不做赘述。

防挂线检测机构94包括固定座941，固定座941的顶部设有用于与下料机械手93连接的连接法兰，固定座941的底部滑动安装有滑座942，滑座942上设有触发片943，固定座941上设有与触发片943适配的光电感应件944，滑座942的底部设有产品夹持机构95。当电机线存在缠绕或挂线等情况时，下料机械手93带动防挂线检测机构94移动过程中，由于阀门驱动单元被电机线牵连柱，导致滑座942与固定座941存在相对滑动，触发片943会也会移动，至光电感应件944的检测区，系统报警。

简言之，本发明通过电机模组装配设备3将电机齿轮组装到被流转工装1承载的电机0111上以形成电机模组011；通过下安装架模组装配设备中的下安装架模组组装装置4将多个齿轮轴0124同步插装到下安装架0121上形成下安装架模组012；通过下安装架模组装配设备中取料组装检测装置5将下安装架模组012组装到电机模组011上，使电机齿轮伸出下安装架0121外；通过齿轮装配设备6将多个传动齿轮013和一个输出齿轮014安装啮合次序逐一组装到相应的齿轮轴0124上；通过上安装架模组装配设备7中将上安装架0151组装到下安装架0121上，输出齿轮014的第二外齿圈部和连接轴部伸出上安装架0151外；还将齿轮组件0153组装到上安装架0151上形成上安装架模组015；通过棘轮棘爪模组装配设备8将内齿棘轮01611和过渡齿轮01612组装成棘轮组0161、将棘轮组0161组装到连接轴部上，且过渡齿轮01612与第二外齿圈部啮合，最后将棘爪0162组装到内齿棘轮01611内且与连接轴部周向固定；最后通过阀门驱动单元下料设备9将完成组装的阀门驱动单元01从流转工装1中取下。

本说明书中各个实施例采用递进或并列的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

综上所述，与现有技术相比，本发明阀门驱动单元装配生产线中各个装配设备相互衔接、相互协同配合取代了人工操作，实现了阀门驱动单元的自动化组装，提高了阀门驱动单元的组装效率和合格率，满足了阀门驱动单元的实际生产需求。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述装配生产线按照工序至少依次包括：

电机模组装配设备，用于将电机齿轮组装到被流转工装承载的电机上以形成电机模组；

下安装架模组装配设备，用于将多个齿轮轴同步插装到下安装架上形成下安装架模组，还用于将所述下安装架模组组装到所述电机模组上，所述电机齿轮伸出所述下安装架外；

齿轮装配设备，用于将多个传动齿轮和一个输出齿轮逐一组装到相应的所述齿轮轴上；

上安装架模组装配设备，用于将上安装架组装到所述下安装架上，且所述输出齿轮的第二外齿圈部和连接轴部伸出所述上安装架外；还用于将齿轮组件组装到所述上安装架上以形成上安装架模组；

棘轮棘爪模组装配设备，用于将内齿棘轮和过渡齿轮组装成棘轮组、用于将所述棘轮组组装到所述连接轴部上，且所述过渡齿轮与所述第二外齿圈部啮合，还用于将棘爪组装到所述内齿棘轮内且与所述连接轴部周向固定。

2.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述流转工装包括载台，所述载台上设有电机固定座和通电电极，所述电机固定座上设有与所述通电电极上的电芯电连接的电机通电器件和用于对所述电机进行磁吸和定位的磁吸定位结构，所述电机通电器件与所述电机的供电端子抵接。

3.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述装配生产线还包括传送设备，所述传送设备包括用于使所述流转工装在各个装配设备或各个工位之间流转的传送装置和多个设置于所述传送装置的下方且与所述工位一一对应的工装定位装置；所述工装定位装置包括架台，所述架台上设有前挡升降机构、后挡升降机构和通电顶针顶起机构。

4.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述电机模组装配设备包括沿所述流转工装的流转方向依次设置的电机安放到位检测装置、电机齿轮上料搬运组装装置和电机齿轮安装到位检测装置；

所述电机安放到位检测装置用于检测所述电机在所述流转工装上是否安放到位；所述电机齿轮上料搬运组装装置包括电机齿轮振动上料机构和用于将所述电机齿轮振动上料机构供给的所述电机齿轮吸附搬运到所述电机上的电机齿轮吸附搬运机构；所述电机齿轮安装到位检测装置用于检测所述电机齿轮是否安装到位。

5.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述下安装架模组装配设备包括下安装架模组组装装置和取料组装检测装置；

所述下安装架模组组装装置包括第一流转转盘、用于供给所述下安装架的下安装架振动上料机构、用于将所述下安装架吸附搬运至所述第一流转转盘上的下安装架定位工装上的下安装架吸附搬运机构、齿轮轴振动上料机构、用于将所述齿轮轴振动上料机构供给的多个所述齿轮轴同步插装到所述下安装架上的插针机构和下安装架模组下料搬运机构；所述取料组装检测装置用于将所述下安装架模组组装到所述电机模组上、并对组装是否到位进行检测。

6.根据权利要求5所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述插针机构包括机架，所述机架上设有位于所述第一流转转盘上方的安装台；所述安装台上设置有支撑架、水平移送结构和齿轮轴定位块；

所述支撑架的顶部设有顶针下压结构、侧部设有导料结构；所述水平移送结构包括移送板和用于驱动所述移送板移动至所述顶针下压结构下方的水平驱动模组，所述移送板位于所述导料结构的下方且位于所述齿轮轴定位块的上方；所述移送板上设有多个齿轮轴容纳孔，所述齿轮轴定位块上设有多个导向定位通孔；

所述导料结构用于将所述齿轮轴振动上料机构供给的所述齿轮轴导入所述齿轮轴容纳孔；所述顶针下压结构用于顶推所述齿轮轴容纳孔内的所述齿轮轴，所述齿轮轴经过所述导向定位通孔插装到所述下安装架上。

7.根据权利要求5所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述取料组装检测装置包括用于将所述下安装架模组搬运组装到所述电机模组上的下安装架模组搬运机构、用于径向推动所述下安装架上的卡勾使所述卡勾与所述电机上的卡槽卡合的第一卡合机构和用于检测所述卡勾是否在所述卡槽中卡合到位的第一卡合到位检测机构。

8.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述齿轮装配设备包括沿所述流转工装的流转方向依次设置的第一传动齿轮装配装置、第二传动齿轮装配装置、用于在齿轮啮合处涂设油脂的第一涂油装置、输出齿轮装配装置、第三传动齿轮装配装置和用于在齿轮啮合处涂设油脂的第二涂油装置；

所述第一传动齿轮装配装置、所述第二传动齿轮转配装置、所述输出齿轮装配装置和所述第三传动齿轮装配装置均包括齿轮振动上料器和齿轮吸附搬运机构。

9.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述上安装架模组装配设备包括上安装架上料器、上安装架吸附搬运装置、用于径向推动所述上安装架上的卡勾使所述卡勾与所述下安装架上的卡槽卡合的第二卡合机构、用于检测所述上安装架上的卡勾是否在所述卡槽中卡合到位的第二卡合到位检测机构、用于对所述输出齿轮进行安装检测的激光检测装置以及齿轮组件组装装置。

10.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述棘轮棘爪模组装配设备包括棘轮组组装装置、棘轮组搬运旋转组装装置和棘爪旋转组装装置；

所述棘轮组组装装置包括第二流转转盘、过渡齿轮上料器、过渡齿轮搬运机构、棘轮上料器、棘轮搬运机构；所述过渡齿轮搬运机构用于将所述过渡齿轮上料器供给的所述过渡齿轮搬运到所述第二流转转盘上的定位工装上；所述棘轮搬运机构用于将所述棘轮上料器供给的所述内齿棘轮搬运到承载有所述过渡齿轮的所述定位工装上并使所述内齿棘轮底端的偏心轴插入所述过渡齿轮的中心孔内；

所述棘轮组搬运旋转组装装置用于将所述定位工装上完成组装的所述棘轮组夹持搬运到所述上安装架模组的上方、调整所述棘轮组的角度后套装到所述连接轴部上；

所述棘爪旋转组装装置包括棘爪振动上料器和棘爪搬运旋转组装机构；所述棘爪搬运旋转组装机构用于将所述棘爪振动上料器供给的所述棘爪夹持搬运到所述棘轮组的上方、调整所述棘爪的角度后安装到所述内齿棘轮内部的所述连接轴部上。

11.根据权利要求1所述的阀门驱动单元装配生产线，其特征在于，所述装配生产线还包括阀门驱动单元下料设备；所述阀门驱动单元下料设备包括用于对所述棘爪施加下压力并进行拍照检测的棘爪预压检测装置、用于对所述过渡齿轮和所述齿轮组件进行安装到位检测的到位检测装置以及下料机械手；所述下料机械手上设有用于检测所述电机上的电线是否存在缠绕或挂线的防挂线检测机构，所述防挂线检测机构上设有产品夹持机构。