CN116455269B - 无刷直流电机控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无刷直流电机控制方法，该方法应用于模拟前端，模拟前端与微控制单元连接，模拟前端包括驱动器。该方法包括：接收微控制单元发送的脉宽调制信号和控制信号，脉宽调制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，控制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组使能，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路；根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机工作。因控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路，故微控制单元仅需要额外增加四个或者五个互连管脚与模拟前端进行连接，进而减少互连管脚的数量，减小合封难度和降低合封成本。

Description

无刷直流电机控制方法

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种无刷直流电机控制方法。

背景技术

无刷直流电机（brushless direct current，BLDC）是一种典型的机电一体化产品。无刷直流电机是新能源车中必不可少的组成部分。常常利用驱动系统驱动无刷直流电机，使得无刷直流电机工作。目前，驱动系统包括微控制单元（micro control unit，MCU）和驱动器。一般情况下，微控制单元和驱动器分别采用不同的芯片进行设计，这会导致驱动系统的体积庞大，无法满足新能源车小型化的需求。因此，将驱动器和微控制单元集成于同一个芯片的设计应运而生。

传统技术中，驱动器集成在模拟前端中，模拟前端和微控制单元可采用晶圆的方式合封在一个芯片中。因微控制单元控制驱动器至少需要六个控制线，故微控制单元至少需要额外增加六个互连管脚与模拟前端进行连接。可见，互连管脚的增加增大了合封的难度，提高了合封的成本。

发明内容

本申请提供一种无刷直流电机控制方法，可以减小合封的难度，降低合封的成本。

第一方面，本申请提供一种无刷直流电机控制方法，该方法应用于模拟前端，模拟前端与微控制单元连接，模拟前端包括驱动器；该方法包括：

接收微控制单元发送的脉宽调制信号和控制信号，脉宽调制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，控制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组使能，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路；

根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机工作。

上述方法，模拟前端可借助脉宽调制信号控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，以及借助控制信号控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组使能，从而控制无刷直流电机工作，为控制无刷直流电机是否工作做好控制准备。

其中，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路，则微控制单元需要额外增加四个或者五个互连管脚与模拟前端进行连接，进而减少互连管脚的数量，减小合封难度，降低合封成本。

基于此，模拟前端在减少互连管脚数量的情况下，根据脉宽调制信号和控制信号，仍能够保障无刷直流电机正常工作，达到减小合封难度和降低合封成本的效果。

在一种可能的设计中，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数包括如下任一方式：

控制信号的路数为三路，脉宽调制信号的路数为一路；

或者，控制信号的路数为三路，脉宽调制信号的路数为两路；

或者，控制信号的路数为四路，脉宽调制信号的路数为一路。

上述方法中，能够用多种实施方案减少互连管脚数量，可灵活选择。

在一种可能的设计中，根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机工作，包括：

根据脉宽调制信号和控制信号，确定驱动信号，驱动信号用于控制无刷直流电机工作，驱动信号的路数为六路。

上述方法，结合脉宽调制信号和控制信号，可以确定驱动信号，从而使模拟前端能够基于驱动信号控制无刷直流电机工作。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，第一路驱动信号和第四路驱动信号为脉宽调制信号，第二路驱动信号和第三路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第五路驱动信号和第六路驱动信号悬空，以使第一相电枢绕组和第二相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，所述驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，第一路驱动信号和第六路驱动信号为脉宽调制信号，第二路驱动信号和第五路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第三路驱动信号和第四路驱动信号悬空，以使第一相电枢绕组和第三相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，第三路驱动信号和第六路驱动信号为脉宽调制信号，第四路驱动信号和第五路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第一路驱动信号和第二路驱动信号悬空，以使第二相电枢绕组和第三相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，第二路驱动信号和第三路驱动信号为脉宽调制信号，第一路驱动信号和第四路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第五路驱动信号和第六路驱动信号悬空，以使第一相电枢绕组和第二相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，第二路驱动信号和第五路驱动信号为脉宽调制信号，第一路驱动信号和第六路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第三路驱动信号和第四路驱动信号悬空，以使第一相电枢绕组和第三相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一种可能的设计中，控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号用于控制无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，第四路驱动信号和第五路驱动信号为脉宽调制信号，第三路驱动信号和第六路驱动信号为脉宽调制信号的取反信号，第一路驱动信号和第二路驱动信号悬空，以使无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组处于导通状态。

上述方法，模拟前端能够借助驱动信号将电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

第二方面，本申请提供一种无刷直流电机控制方法，该方法应用于微控制单元，微控制单元与模拟前端连接，模拟前端包括驱动器；该方法包括：

生成脉宽调制信号和控制信号，脉宽调制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，控制信号用于控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组使能，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路；

向模拟前端发送脉宽调制信号和控制信号，以使模拟前端根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机工作。

上述第二方面所提供的方法，其有益效果可以参见上述第一方面和第一方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在此不再赘述。

第三方面，本申请提供一种电子设备，一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中一个或多个计算机程序存储在存储器上，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行时实现第一方面、第一方面任一种可能及第二方面的设计中的无刷直流电机控制方法。

第四方面，本申请提供一种芯片，包括：接口电路和逻辑电路，接口电路用于接收来自于芯片之外的其他芯片的信号并传输至逻辑电路，或者将来自逻辑电路的信号发送给芯片之外的其他芯片，逻辑电路用于实现时实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的无刷直流电机控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器使得电子设备执行时实现第一方面、第一方面任一种可能及第二方面的设计中的无刷直流电机控制方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：执行指令，执行指令存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取执行指令，至少一个处理器执行执行指令使得电子设备实现第一方面、第一方面任一种可能及第二方面的设计中的无刷直流电机控制方法。

附图说明

图1为传统技术中一种驱动系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的场景示意图；

图3为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的信令交互图；

图4为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的控制示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的控制示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的控制示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种解码单元的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种驱动器的电路结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语仅是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项（个）”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，单独a，单独b或单独c中的至少一项（个），可以表示：单独a，单独b，单独c，组合a和b，组合a和c，组合b和c，或组合a、b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以下，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

传统技术中，模拟前端和微控制单元采用晶圆的方式合封在一个芯片中，如图1所示，图1为传统技术中一种驱动系统的结构示意图。除了互连管脚满足芯片基本功能的需求外，微控制单元至少需要额外增加六个互连管脚与模拟前端进行连接。可见，互连管脚的增加增大了合封的难度，提高了合封的成本。为了便于说明，图1中微控制单元与模拟前端之间的互连管脚的数量以六个为例进行示意。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种无刷直流电机控制方法，可以应用于图2。如图2所示，模拟前端100包括驱动器110，模拟前端100与微控制单元200连接。模拟前端100接收微控制单元200发送的脉宽调制信号和控制信号，其中，脉宽调制信号用于控制电枢绕组310中的两相电枢绕组导通，控制信号用于控制电枢绕组310中的两相电枢绕组使能，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路。模拟前端100根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机300工作。

基于上述描述，下面结合附图和应用场景，对本申请实施例提供的无刷直流电机控制方法进行详细阐述。

参照图3，图3为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的信令交互图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

S101、微控制单元生成脉宽调制信号和控制信号。

其中，脉宽调制信号（pulse width modulation，PWM）用于控制无刷直流电机300中的其中两相电枢绕组导通。例如，脉宽调制信号PWM包括脉宽调制信号PWM的高电平和脉宽调制信号PWM的低电平，脉宽调制信号PWM的高电平控制电枢绕组310导通，脉宽调制信号PWM的低电平控制电枢绕组310不导通。

其中，控制信号CRTL用于控制无刷直流电机300中的其中两相电枢绕组使能。例如，控制信号CRTL包括控制信号CRTL的高电平和控制信号CRTL的低电平，控制信号CRTL的高电平控制电枢绕组310使能，控制信号CRTL的低电平控制电枢绕组310不使能。

微控制单元200是将计算机的中央处理器（central processing unit，CPU）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、仅读储存器（read only memory，ROM）、定时计数器和多种输入/输出（input/output，I/O）接口集成在一片芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。其中，由微控制单元200的I/O接口生成脉宽调制信号PWM。

微控制单元200根据运行相位的变化情况生成控制信号CRTL，其中，运行相位的变化情况可以是由微控制单元200的软件按无刷直流电机BLDC的控制规律得到的，也可以是由微控制单元200的硬件逻辑按无刷直流电机BLDC的控制规律得到的，也可以是由微控制单元200的软件和硬件逻辑的组合按无刷直流电机BLDC的控制规律得到的。本申请实施例对此不作具体限定。

电枢绕组310是指按一定规律绕制和连接起来的线圈组，它是电机中实现机电能量转换的主要组成部件之一。例如，电枢绕组为三相电枢绕组，且电枢绕组采用星形连接，其中，三相电枢绕组包括第一相电枢绕组Pha、第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc。

其中，控制信号CRTL的路数与脉宽调制信号PWM的路数之和为四路或五路，则微控制单元200和模拟前端100之间仅需要设置四个或者五个控制线，相应地，微控制单元200仅需增加四个或者五个互连管脚与模拟前端100进行连接，使得微控制单元200能够向模拟前端100发送脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL。

S102、微控制单元向模拟前端发送脉宽调制信号和控制信号。

对应的，模拟前端接收微控制单元发送的脉宽调制信号和控制信号。

模拟前端100（analog front-end，AFE）是对模拟信号进行处理的电路，用于处理微控制单元200发送的脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，进而模拟前端100能够根据脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，控制无刷直流电机BLDC工作。

其中，模拟前端100接收微控制单元200发送的脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，为模拟前端100控制无刷直流电机BLDC是否工作做好控制准备。

S103、模拟前端根据脉宽调制信号和控制信号，控制无刷直流电机工作。

以无刷直流电机BLDC包括定子和转子，三相电枢绕组设置在定子内，无刷直流电机BLDC采用三相六步换相的驱动方式为例，模拟前端100根据控制信号CRTL控制其中两相电枢绕组使能，以改变三相电枢绕组通电顺序，进而模拟前端100根据脉宽调制信号PWM控制其中两相电枢绕组导通。其中，每次模拟前端100仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通，定子就能形成一个旋转的磁场，从而定子带动转子转动，使得无刷直流电机BLDC能够工作。

与图1中的传统技术相比，本申请实施例微控制单元200控制驱动器110仅需要四个或五个控制线，则微控制单元200需要额外增加四个或五个互连管脚与模拟前端100进行连接，有效减少互连管脚的数量，减小合封难度，降低合封成本。

本申请提供的无刷直流电机控制方法，模拟前端可借助的脉宽调制信号控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，以及借助控制信号控制无刷直流电机中的其中两相电枢绕组使能，从而控制无刷直流电机工作，为控制无刷直流电机是否工作做好控制准备工作。

其中，控制信号的路数与脉宽调制信号的路数之和为四路或五路，则微控制单元仅需要额外增加四个或者五个互连管脚与模拟前端进行连接，进而减少互连管脚的数量，减小合封难度，降低合封成本。

基于此，模拟前端在减少互连管脚数量的情况下，根据脉宽调制信号和控制信号，仍能够保障无刷直流电机正常工作，达到减小合封难度和降低合封成本的效果。

基于上述实施例的描述，控制信号CRTL的路数与脉宽调制信号PWM的路数之和为四路或五路。

在一些实施例中，控制信号CRTL的路数与脉宽调制信号PWM的路数可以为：控制信号CRTL的路数为三路，脉宽调制信号PWM的路数为一路。

其中，在控制信号CRTL的路数为三路的情况下，这三路C1、C2和C3分别传输第一路控制信号CRTL0、第二路控制信号CRTL1和第三路控制信号CRTL2。C1表示第一路控制信号CRTL0的一路路数，C2表示第二路控制信号CRTL1的一路路数，C3表示第三路控制信号CRTL2的一路路数。

可见，控制信号CRTL的路数和脉宽调制信号PWM的路数之和为四路，能够使微控制单元200仅需额外增加四个互连管脚，有效降低合封难度和合封成本。

在一些实施例中，控制信号CRTL的路数与脉宽调制信号PWM的路数可以为：控制信号CRTL的路数为三路，脉宽调制信号PWM的路数为两路。

其中，在脉宽调制信号PWM的路数为两路的情况下，一路P1是备选的，另一路P2传输脉宽调制信号PWM，以防在P2不能传输脉宽调制信号PWM的情况下，模拟前端100仍能接收微控制单元200发送的脉宽调制信号PWM，保障模拟前端100能够顺利接收到微控制单元200发送的脉宽调制信号PWM。P1表示备选的脉宽调制信号PWM的一路路数，P2表示传输的脉宽调制信号PWM的一路路数。

在P1和P2都能传输脉宽调制信号PWM的情况下，仅有P1和P2中的一路能传输脉宽调制信号PWM，P1和P2中的另一路处于关闭状态。

可见，控制信号CRTL的路数和脉宽调制信号PWM的路数之和为五路，能够使微控制单元200仅需额外增加五个互连管脚，有效降低合封难度和合封成本。

在一些实施例中，控制信号CRTL的路数与脉宽调制信号PWM的路数可以为：控制信号CRTL的路数为四路，脉宽调制信号PWM的路数为一路。

其中，在控制信号CRTL的路数为四路的情况下，一路C4是备选的，其余三路C1、C2和C3分别传输第一路控制信号CRTL0、第二路控制信号CRTL1和第三路控制信号CRTL3，以防在C1、C2和C3中的一路不能传输控制信号CRTL的情况下，模拟前端100仍能接收微控制单元200发送的控制信号CRTL，保障模拟前端100能够顺利接收到控制信号CRTL。其中，C4表示备选的控制信号CRTL的一路路数。

在四路C1、C2、C3和C4都能传输控制信号CRTL的情况下，一路C4处于关闭状态。

可见，控制信号CRTL的路数和脉宽调制信号PWM的路数之和为五路，能够使微控制单元200仅需额外增加五个互连管脚，有效降低合封难度和合封成本。

在上述实施例的基础上，S103中，模拟前端100根据脉宽调制信号PWM和控制信号CTRL，可以确定驱动信号。其中，驱动信号用于控制无刷直流电机BLDC工作，驱动信号的路数为六路。

因无刷直流电机BLDC的电枢绕组为三相电枢绕组，故采用三相六步换相的驱动方式驱动无刷直流电机BLDC。因此，驱动信号的路数为六路，从而模拟前端能够借助驱动信号控制无刷直流电机BLDC工作。

参照图4-图6，图4-图6为本申请一实施例提供的一种无刷直流电机控制方法的控制示意图。如图4-图6所示，模拟前端100还包括解码单元120，解码单元120的第一端与微控制单元200连接，解码单元120的第二端与驱动器110连接。

微控制单元200发送脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，解码单元120接收脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，进而解码单元120根据脉宽调制信号PWM和控制信号CRTL，确定驱动信号，从而解码单元120将驱动信号发送至驱动器110。

如图4所示，在控制信号CRTL的路数为三路，脉宽调制信号PWM的路数为一路的情况下，解码单元120的第一端包括四个第一接口，解码单元的第二端包括六个第二接口。在四个第一接口中，一个第一接口用于接收脉宽调制信号PWM，其余三个第一接口分别与C1、C2和C3连接。六个第二接口分别用于输出第一路驱动信号T1、第二路驱动信号T2、第三路驱动信号T3、第四路驱动信号T4、第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6。

如图5所示，在控制信号CRTL的路数为三路，脉宽调制信号PWM的路数为二路的情况下，解码单元120的第一端包括五个第一接口，解码单元的第二端包括六个第二接口。在五个第一接口中，两个第一接口分别与P1和P2连接，其余三个第一接口分别与C1、C2和C3连接。六个第二接口分别用于输出第一路驱动信号T1、第二路驱动信号T2、第三路驱动信号T3、第四路驱动信号T4、第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6。

如图6所示，在控制信号CRTL的路数为四路，脉宽调制信号PWM的路数为一路的情况下，解码单元120的第一端包括五个第一接口，解码单元的第二端包括六个第二接口。在五个第一接口中，一个第一接口用于接收脉宽调制信号PWM，其余四个第一接口分别与C1、C2、C3和C4连接。六个第二接口分别用于输出第一路驱动信号T1、第二路驱动信号T2、第三路驱动信号T3、第四路驱动信号T4、第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6。

基于图4-图6所示实施例的描述，示例性的，参照图7，图7为本申请一实施例提供的一种解码单元的结构示意图。图7中，以解码单元120采用数据选择器（multiplexer，MUX）为例，数据选择器MUX的第一输入信号为脉宽调制信号PWM，数据选择器MUX的第二输入信号为与第一输入信号的取反信号，即脉宽调制信号PWM的取反信号，数据选择器MUX的第三输入信号悬空I’b0。数据选择器MUX根据控制信号CRTL，从多个输入信号中选择一个信号输出，进而确定驱动信号。

基于上述实施例的描述，参照图8，图8为本申请一实施例提供的一种驱动器的电路结构示意图。如图8所示，驱动器110包括第一相桥臂、第二相桥臂、第三相桥臂和电源，第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂并联连接，第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂的第一端均与电源的正极电连接，第一相桥臂、第二相桥臂和第三相桥臂的第二端均与电源的负极电连接。

第一相桥臂的上下桥臂连接点与第一相电枢绕组Pha电连接，第一相桥臂包括第一MOS管M1、第二MOS管M2、第一二极管D1和第二二极管D2，第一MOS管M1和第二MOS管M2串联连接，第一MOS管M1与第一二极管D1并联连接，第二MOS管M2与第二二极管D2并联连接。

第二相桥臂的上下桥臂连接点与第二相电枢绕组Phb电连接，第二相桥臂包括第三MOS管M3、第四MOS管M4、第三二极管D3和第四二极管D4，第三MOS管M3和第四MOS管M4串联连接，第三MOS管M3与第三二极管D3并联连接，第四MOS管M4与第四二极管D4并联连接。

第三相桥臂的上下桥臂连接点与第三相电枢绕组Phc电连接，第三相桥臂包括第五MOS管M5、第六MOS管M6、第五二极管D5和第六二极管D6，第五MOS管M5和第六MOS管M6串联连接，第五MOS管M5与第五二极管D5并联连接，第六MOS管M6与第六二极管D6并联连接。

其中，第一MOS管M1的控制端、第二MOS管M2的控制端、第三MOS管M3的控制端、第四MOS管M4的控制端、第五MOS管M5的控制端和第六MOS管M6的控制端均与解码单元120的第二端电连接，从而解码单元120能够控制各MOS管的通断。

如图8所示，第一MOS管M1的控制端接收第一路驱动信号T1，第二MOS管M2的控制端接收第二路驱动信号T2，第三MOS管M3的控制端接收第三路驱动信号T3，第四MOS管M4的控制端接收第四路驱动信号T4，第五MOS管M5的控制端接收第五路驱动信号T5，第六MOS管M6的控制端接收第六路驱动信号T6。

其中，驱动器110不限于上述实现方式。

综上，模拟前端通过驱动信号控制驱动器中各MOS管的通断，进而模拟前端能够导通三相电枢绕组中的两相电枢绕组，给两相电枢绕组通电，使定子能构成一个旋转的磁场，从而定子带动转子转动，使得无刷直流电机BLDC工作。

基于上述实施例的描述，模拟前端100通过驱动信号控制驱动器110中各MOS管的通断，以导通三相电枢绕组中的两相电枢绕组的具体实施方案如下：

其中，为了便于说明，三相电枢绕组包括图8所示的第一相电枢绕组Pha、第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc进行举例示意。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb使能的情况下，第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4为脉宽调制信号PWM，第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3为脉宽调制信号PWM的取反信号，第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6悬空。

其中，高电平用于控制驱动器110中的MOS管导通，低电平用于控制驱动器110中的MOS管关闭。悬空用于表征驱动器110中的MOS管处于悬空状态，即MOS管无信号接入。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平的情况下，第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4分别使第一MOS管M1的控制端和第四MOS管M4的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第一MOS管M1和第四MOS管M4导通。第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3分别使第二MOS管M2的控制端和第三MOS管M3的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第二MOS管M2和第三MOS管M3关闭。第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6分别使第五MOS管M5的控制端和第六MOS管M6的控制端悬空，不接收信号，使得第五MOS管M5和第六MOS管M6处于初始状态，即关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第一方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4分别使第一MOS管M1和第四MOS管M4关闭。第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3分别使第二MOS管M2和第三MOS管M3导通。第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6分别使第五MOS管M5和第六MOS管M6关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第二方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc使能的情况下，第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T6为脉宽调制信号PWM，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5为脉宽调制信号PWM的取反信号，第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4悬空。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平的情况下，第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T6分别使第一MOS管M1的控制端和第六MOS管M6的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第一MOS管M1和第六MOS管导通。第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2的控制端和第五MOS管M5的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第二MOS管M2和第五MOS管M5关闭。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3的控制端和第四MOS管M4的控制端悬空，不接收信号，使得第三MOS管M3的和第四MOS管M4处于初始状态，即关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc可沿着第一方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T6分别使第一MOS管M1和第六MOS管关闭。第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2和第五MOS管M5导通。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3的和第四MOS管M4关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第二方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc使能的情况下，第三路驱动信号T3和第六路驱动信号T6为脉宽调制信号PWM，第四路驱动信号T4和第五路驱动信号T5为脉宽调制信号PWM的取反信号，第一路驱动信号T1和第二路驱动信号T2悬空。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平的情况下，第三路驱动信号T3和第六路驱动信号T6分别使第三MOS管M3的控制端和第六MOS管M6的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第三MOS管M3和第六MOS管M6导通。第四路驱动信号T4和第五路驱动信号T5分别使第四MOS管M4的控制端和第五MOS管M5的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第四MOS管M4和第五MOS管M5关闭。第一路驱动信号T1和第二路驱动信号T2分别使第一MOS管M1的控制端和第二MOS管M2的控制端悬空，不接收信号，使得第一MOS管M1和第二MOS管M2处于初始状态，即关闭。

从而，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc可沿着第一方向形成回路。也就是说，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第三路驱动信号T3和第六路驱动信号T6分别使第三MOS管M3和第六MOS管M6关闭。第四路驱动信号T4和第五路驱动信号T5分别使第四MOS管M4和第五MOS管M5导通。第一路驱动信号T1和第二路驱动信号T2分别使第一MOS管M1和第二MOS管M2关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第二方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb使能的情况下，第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3为脉宽调制信号PWM，第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4为脉宽调制信号PWM的取反信号，第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6悬空。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平时，则第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3分别使第二MOS管M2的控制端和第三MOS管M3的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第二MOS管M2和第三MOS管M3导通。第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4分别使第一MOS管M1的控制端和第四MOS管M4的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第一MOS管M1和第四MOS管M4关闭。第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6分别使第五MOS管M5的控制端和第六MOS管M6的控制端悬空，不接收信号，使得第五MOS管M5和第六MOS管M6处于初始状态，即关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第二方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第二路驱动信号T2和第三路驱动信号T3分别使第二MOS管M2和第三MOS管M3关闭。第一路驱动信号T1和第四路驱动信号T4分别使第一MOS管M1和第四MOS管M4导通。第五路驱动信号T5和第六路驱动信号T6分别使第五MOS管M5和第六MOS管M6关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb可沿着第一方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第二相电枢绕组Phb处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc使能的情况下，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5为脉宽调制信号PWM，第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T6为脉宽调制信号PWM的取反信号，第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4悬空。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平的情况下，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2的控制端和第五MOS管M5的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第二MOS管M2和第五MOS管M5导通。第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T4分别使第一MOS管M1的控制端和第六MOS管M6的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第一MOS管M1和第六MOS管M6关闭。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3的控制端和第四MOS管M4的控制端悬空，不接收信号，使得第三MOS管M3和第四MOS管M4处于初始状态，即关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc可沿着第二方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2和第五MOS管M5关闭。第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T4分别使第一MOS管M1和第六MOS管M6导通。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3和第四MOS管M4关闭。

从而，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc可沿着第一方向形成回路。也就是说，第一相电枢绕组Pha和第三相电枢绕组Phc处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

在一些实施例中，在第一路控制信号CTRL0、第二路控制信号CTRL1和第三路控制信号CTRL2用于控制无刷直流电机BLDC中的第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc使能的情况下，第四路驱动信号T4和第五路驱动信号T5为脉宽调制信号PWM，第三路驱动信号T3和第六路驱动信号T6为脉宽调制信号PWM的取反信号，第一路驱动信号T1和第二路驱动信号T2悬空。

在脉宽调制信号PWM为高电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为低电平的情况下，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2的控制端和第五MOS管M5的控制端接收的是脉宽调制信号PWM，使得第二MOS管M2和第五MOS管M5导通。第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T4分别使第一MOS管M1的控制端和第六MOS管M6的控制端接收的是脉宽调制信号PWM的取反信号，使得第一MOS管M1和第六MOS管M6关闭。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3的控制端和第四MOS管M4的控制端悬空，不接收信号，使得第三MOS管M3和第四MOS管M4处于初始状态，即关闭。

从而，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc可沿着第二方向形成回路。也就是说，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc处于第二方向的导通状态。例如，图8中，第二方向为顺时针方向。

同理，在脉宽调制信号PWM为低电平，脉宽调制信号PWM的取反信号为高电平的情况下，第二路驱动信号T2和第五路驱动信号T5分别使第二MOS管M2和第五MOS管M5关闭。第一路驱动信号T1和第六路驱动信号T4分别使第一MOS管M1和第六MOS管M6导通。第三路驱动信号T3和第四路驱动信号T4分别使第三MOS管M3和第四MOS管M4关闭。

从而，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc可沿着第一方向形成回路。也就是说，第二相电枢绕组Phb和第三相电枢绕组Phc处于第一方向的导通状态。例如，图8中，第一方向为逆时针方向。

综上，模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通。

基于上述实施方案的描述，控制信号依次按上述实施方案控制其中两相电枢绕组使能，以改变三相电枢绕组通电顺序，进而模拟前端能够借助驱动信号仅将三相电枢绕组中的两相电枢绕组导通，使定子能形成旋转的磁场，从而定子带动转子转动，使得无刷直流电机BLDC能够工作。

示例性地，本申请提供一种电子设备，包括处理器；当处理器执行存储器中的计算机代码或指令时，使得电子设备执行前文实施例中的无刷直流电机控制方法。

示例性地，本申请提供一种电子设备，一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中一个或多个计算机程序存储在存储器上，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行前文实施例中的无刷直流电机控制方法。

可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件和/或软件模块。结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案中的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以结合实施例对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例提供的电子设备，用于执行上述无刷直流电机控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

示例性地，本申请提供一种芯片，包括：接口电路和逻辑电路，接口电路用于接收来自于芯片之外的其他芯片的信号并传输至逻辑电路，或者将来自逻辑电路的信号发送给芯片之外的其他芯片，逻辑电路用于实现前文实施例中的无刷直流电机控制方法。

示例性地，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器使得电子设备执行时实现前文实施例中的无刷直流电机控制方法。

示例性地，本申请提供一种计算机程序产品，包括：执行指令，执行指令存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取执行指令，至少一个处理器执行执行指令使得电子设备实现前文实施例中的无刷直流电机控制方法。

其中，本申请实施例提供的电子设备、芯片、计算机可读存储介质和计算机程序产品均用于执行上文所提供的的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

在上述实施例中，全部或部分功能可以通过软件、硬件或者软件加硬件的组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）或者半导体介质（例如，固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：仅读存储器（read-only memory，ROM）或随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (3)

1.一种无刷直流电机控制方法，其特征在于，所述方法应用于模拟前端，所述模拟前端与微控制单元连接，所述模拟前端包括驱动器；所述方法包括：

接收所述微控制单元发送的脉宽调制信号和控制信号，所述脉宽调制信号用于控制所述无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，所述控制信号用于控制所述其中两相电枢绕组使能，所述控制信号的路数与所述脉宽调制信号的路数之和为四路或五路；

根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，控制所述无刷直流电机工作；

所述根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，控制所述无刷直流电机工作，包括：

根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，确定驱动信号，所述驱动信号用于控制所述无刷直流电机工作，所述驱动信号的路数为六路；

所述控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，所述驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，所述第一路驱动信号和所述第四路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第二路驱动信号和所述第三路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第五路驱动信号和所述第六路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第二相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第一路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第二路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第三路驱动信号和所述第四路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第三路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第四路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第一路驱动信号和所述第二路驱动信号悬空，以使所述第二相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，所述第二路驱动信号和所述第三路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第一路驱动信号和所述第四路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第五路驱动信号和所述第六路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第二相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第二路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第一路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第三路驱动信号和所述第四路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第四路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第三路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第一路驱动信号和所述第二路驱动信号悬空，以使所述无刷直流电机中的所述第二相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号的路数与所述脉宽调制信号的路数包括如下任一方式：

所述控制信号的路数为三路，所述脉宽调制信号的路数为一路；

或者，所述控制信号的路数为三路，所述脉宽调制信号的路数为两路；

或者，所述控制信号的路数为四路，所述脉宽调制信号的路数为一路。

3.一种无刷直流电机控制方法，其特征在于，所述方法应用于微控制单元，所述微控制单元与模拟前端连接，所述模拟前端包括驱动器；所述方法包括：

生成脉宽调制信号和控制信号，所述脉宽调制信号用于控制所述无刷直流电机中的其中两相电枢绕组导通，所述控制信号用于控制所述其中两相电枢绕组使能，所述控制信号的路数与所述脉宽调制信号的路数之和为四路或五路；

向所述模拟前端发送所述脉宽调制信号和所述控制信号，以使所述模拟前端根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，控制所述无刷直流电机工作；

所述根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，控制所述无刷直流电机工作，包括：

根据所述脉宽调制信号和所述控制信号，确定驱动信号，所述驱动信号用于控制所述无刷直流电机工作，所述驱动信号的路数为六路；

所述控制信号包括第一路控制信号、第二路控制信号和第三路控制信号，所述驱动信号包括第一路驱动信号、第二路驱动信号、第三路驱动信号、第四路驱动信号、第五路驱动信号和第六路驱动信号；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，所述第一路驱动信号和所述第四路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第二路驱动信号和所述第三路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第五路驱动信号和所述第六路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第二相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第一路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第二路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第三路驱动信号和所述第四路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第三路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第四路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第一路驱动信号和所述第二路驱动信号悬空，以使所述第二相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第二相电枢绕组使能的情况下，所述第二路驱动信号和所述第三路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第一路驱动信号和所述第四路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第五路驱动信号和所述第六路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第二相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第一相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第二路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第一路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第三路驱动信号和所述第四路驱动信号悬空，以使所述第一相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态；

在所述第一路控制信号、所述第二路控制信号和所述第三路控制信号用于控制所述无刷直流电机中的第二相电枢绕组和第三相电枢绕组使能的情况下，所述第四路驱动信号和所述第五路驱动信号为所述脉宽调制信号，所述第三路驱动信号和所述第六路驱动信号为所述脉宽调制信号的取反信号，所述第一路驱动信号和所述第二路驱动信号悬空，以使所述无刷直流电机中的所述第二相电枢绕组和所述第三相电枢绕组处于导通状态。