CN116443004A - 车辆控制方法、装置和设备 - Google Patents

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CN116443004A CN202310312973.8A CN202310312973A CN116443004A CN 116443004 A CN116443004 A CN 116443004A CN 202310312973 A CN202310312973 A CN 202310312973A CN 116443004 A CN116443004 A CN 116443004A
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李景旺
楼振雄
唐文剑
杨政
何晓飞
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Abstract

本申请提供一种车辆控制方法、装置和设备，该方法包括：根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息；根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，行车规划信息用于确定预设区域内交互车辆通过目标路口的最优时刻；发送车辆控制指令至对应的交互车辆，以控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口，这个过程实现了对目标路口的预设区域内精确、高效的行车规划，提高了路口的通行效率。

Description

车辆控制方法、装置和设备
技术领域
本申请涉及无人车协同驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和设备。
背景技术
近年来，随着汽车保有量的不断增加，各类交通事故日渐成为现代社会面临的严重问题，是威胁人类生命安全最主要的原因之一。无人车或无人驾驶车辆的出现可在一定程度上缓解了潜在的交通风险，从而受到不同行业的广泛关注。
现有技术中，在无人车或无人驾驶车辆行驶通过路口时，通常由各个无人车之间基于预设的通行准则，例如先进先出准则等，临时协商出一种可行的路口通行顺序，并按照该通行顺序进行车辆行驶。
然而现有技术中，在交通密度较高的情况下，临时协商出的路口通行顺序往往和最优解差距较大，导致路口的通行效率不高。
发明内容
本申请提供一种车辆控制方法、装置和设备，用以解决无人车路口通行效率较低的问题。
第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：
根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，所述预设区域为所述目标路口预设范围的区域，所述预设区域内的车辆为均为交互车辆；
根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，所述行车规划信息用于确定所述预设区域内各个交互车辆通过所述目标路口的最优时刻；
发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过所述目标路口。
在可选的一种实施方式中，所述行车规划信息包括行车规划目标和所述行车规划目标对应的规划约束信息，所述行车规划目标表征行车规划的优化指标；根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，包括：
根据所述预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标；
根据所述预设区域内N个交互车辆对应的位置信息以及时间信息，确定所述行车规划目标对应的规划约束信息。
在可选的一种实施方式中，所述行车规划目标为N个交互车辆行驶通过所述目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息；根据所述预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标，包括：
确定所述预设区域中每一交互车辆行驶通过所述目标路口的时刻为所述混合信息的时刻变量；
根据目标车辆行驶通过所述目标路口的时刻变量，生成总通行时间信息，并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过所述目标路口的时刻变量，生成平均通行时间信息，其中，所述目标车辆为各个交互车辆中最晚行驶通过所述目标路口的车辆，所述总通行时间信息用于表征全部交互车辆均行驶通过所述目标路口的总耗时；所述平均通行时间信息用于表征各交互车辆通过所述目标路口的平均耗时；
根据所述预设参数、所述总通行时间信息以及所述平均通行时间信息，生成所述混合信息，其中，所述预设参数为所述总通行时间信息和所述平均通行时间信息在所述混合信息中的权重参数。
在可选的一种实施方式中，根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，包括：
根据所述规划约束信息，调度预设求解器，并基于所述预设求解器，求解所述混合信息的最优解，其中，所述最优解为所述混合信息取得最小值的解，所述最优解由各交互车辆通过所述目标路口的最优时刻组成；
根据每一交互车辆通过所述目标路口的最优时刻，确定各个子控制指令，其中，所述车辆控制指令包括N个子控制指令，每一子控制指令对应一个所述预设区域内的交互车辆。
在可选的一种实施方式中，所述方法还包括：
识别自身车辆与所述目标路口之间的距离信息，并根据所述距离信息确定自身车辆通过所述目标路口的时间信息；
发送自身车辆对应的时间信息和位置信息至所述预设区域内其他的各个交互车辆，接收并存储所述预设区域内其他的各个交互车辆发送的车辆信息，其中，所述车辆信息包括对应车辆的时间信息和位置信息，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过所述目标路口的最短用时；
根据自身车辆对应的最短用时和所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆。
在可选的一种实施方式中，根据自身车辆对应的最短用时和所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆，包括：
若确定自身车辆对应的最短用时的值小于所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时的值，则确定自身车辆为所述控制车辆。
第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：
第一确定单元，用于根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，所述预设区域为所述目标路口预设范围的区域，所述预设区域内的车辆为均为交互车辆；
第二确定单元，用于根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，所述行车规划信息用于确定所述预设区域内各个交互车辆通过所述目标路口的最优时刻；
发送单元，用于发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过所述目标路口。
第三方面，本申请提供一种控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行如第一方面所述的车辆控制方法。
第四方面，本申请提供一种车辆，所述车辆上设置有如第三方面所述的控制设备。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的车辆控制方法。
本申请提供的车辆控制方法、装置和设备，通过以下步骤：根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息；根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，行车规划信息用于确定预设区域内交互车辆通过目标路口的最优时刻；发送车辆控制指令至对应的交互车辆，以控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口，这个过程实现了对目标路口的预设区域内精确、高效的行车规划，提高了路口的通行效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种控制设备的框图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
近年来，随着汽车保有量的不断增加，各类交通事故日渐成为现代社会面临的严重问题，威胁人类生命安全。无人车的出现可在一定程度上缓解了潜在的交通风险，从而受到不同行业的广泛关注。对与有信号灯的交叉路口，无人车可通过车辆自身的诸如雷达、摄像头等传感器以及路标和交通信号灯来确定如何通过交叉路口。但对于无交通信号灯的交叉路口，无人车必须自行确定如何在保证安全的前提下通过路口。
一个示例中，对于多无人车、不考虑人工驾驶车辆的场景下，现有策略大多为临时协商(Ad hoc Negotiation)，即无人车之间基于某种规则，例如先进先出等，协商出一种可行的路口通行顺序。在交通密度不高的情况下，临时协商策略即可得到较好的解，即路口通行顺序，但在交通密度较高的情况下，该策略所得到的解往往和最优解差距较大，因而导致路口的通行效率不高。
因此，本申请提供一种车辆控制方法，用以解决以上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，方法应用于车辆，如图1所示，该方法包括：
101、根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，预设区域为目标路口预设范围的区域，预设区域内的车辆为均为交互车辆。
示例性地，车辆，例如车辆的控制器，根据预先存储的预设区域内N个交互车辆所发送的位置信息和时间信息，确定预设区域内的行车规划信息，即预设区域内的各个车辆的行车策略，其中，N为大于零的正整数，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，例如，以当前时刻为基准，对应的车辆以最大限加速度和最大限速行驶通过目标路口的时刻；位置信息用于表征对应车辆在预设区域内的具体位置，例如所属的道路编号等，预设区域为目标路口预设范围的区域，例如以目标路口的中心位置为圆心，半径为预设值的圆形交互区。
102、根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，行车规划信息用于确定预设区域内各个交互车辆通过目标路口的最优时刻。
示例性地，根据确定的行车规划信息，确定对应的车辆控制指令，以指示预设区域内各个交互车辆通过目标路口的最优时刻，包括自身车辆通过目标路口的最优时刻以及除自身车辆以外的其他的交互车辆通过目标路口的最优时刻，提高目标路口的行车效率。
103、发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口。
示例性地，发送每一交互车辆所对应的控制指令至对应车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，使得预设区域内全部交互车辆基于控制指令确定行驶速度和行驶加速度，确保在最优时刻行驶通过目标路口。
综上，本实施例提供的车辆控制方法，通过以下步骤：根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息；根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，行车规划信息用于确定预设区域内交互车辆通过目标路口的最优时刻；发送车辆控制指令至对应的交互车辆，以控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口，这个过程实现了对目标路口的预设区域内精确、高效的行车规划，提高了路口的通行效率。
图2为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，方法应用于车辆，如图2所示，该方法包括：
201、识别自身车辆与目标路口之间的距离信息，并根据距离信息确定自身车辆通过目标路口的最短用时。
示例性地，若确定预设区域内除自身车辆外，存在其他的车辆，则识别自身车辆的车身、车头、车辆中心等位置中的一种或者多种与目标路口的中心之间的距离信息，即距离数值，并根据该距离信息，结合车辆自身配置，例如车辆的动力参数、车辆当前车速、车辆最大限加速度以及车辆最大限速等数据确定自身车辆通过目标路口的最短用时，例如以当前时刻为基准，最快能够通过目标路口的最快时刻。
一个示例中，基于自车当前车头位置到目标路口的路口区域的距离s，当前车辆速度v，最大限速vmax和最大限加速度amax，确定自身车辆行驶通过目标路口的最短用时tmin，如下式：
其中，路口区域为由停止线所围成的矩形区域。
一个示例中，若确定预设区域内除自身车辆外，无其他的车辆，即无需进行行车规划，车辆只需以其最大限加速度和最大限速通过目标路口。
202、发送自身车辆对应的时间信息和位置信息至预设区域内其他的各个交互车辆，接收并存储预设区域内其他的各个交互车辆发送的车辆信息，其中，车辆信息包括对应车辆的时间信息和位置信息，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时。
示例性地，预设区域内其他的交互车辆同样的以步骤201的方式计算自身车辆通过目标路口的最短用时，由此预设区域内的每一车辆向外广播发送自身车辆的车辆信息，包括时间信息和位置信息，并根据车辆的标识接收存储预设区域内其他的交互车辆所发送的车辆信息。
203、根据自身车辆对应的最短用时和预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆。
一个示例中，步骤203包括以下步骤：
若确定自身车辆对应的最短用时的值小于预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时的值，则确定自身车辆为控制车辆。
示例性地，确定最短用时最小的车辆为控制车辆，即若车辆确定自身车辆最短用时的值小于预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时的值，则确定自身车辆为控制车辆，该控制车辆用于根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，即自身车辆的车辆信息和除自身车辆之外的其他各个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息；用于根据行车规划信息，确定车辆控制指令；还用于发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口。
一个示例中，若自身最短用时最小的车辆有多辆，则根据预设规则确定控制车辆，例如，则车辆标识最小的车辆为控制车辆。
204、根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，预设区域为目标路口预设范围的区域，预设区域内的车辆为均为交互车辆。
一个示例中，行车规划信息包括行车规划目标和行车规划目标对应的规划约束信息，行车规划目标表征行车规划的优化指标；步骤204包括以下步骤：
根据预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标。
根据预设区域内N个交互车辆对应的位置信息以及时间信息，确定行车规划目标对应的规划约束信息。
一个示例中，行车规划目标为N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息；根据预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标，包括：
确定预设区域中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻为混合信息的时刻变量。
根据目标车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成总通行时间信息，并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成平均通行时间信息，其中，目标车辆为各个交互车辆中最晚行驶通过目标路口的车辆，总通行时间信息用于表征全部交互车辆均行驶通过目标路口的总耗时；平均通行时间信息用于表征各交互车辆通过目标路口的平均耗时。
根据预设参数、总通行时间信息以及平均通行时间信息，生成混合信息，其中，预设参数为总通行时间信息和平均通行时间信息在混合信息中的权重参数。
示例性地，根据预先存储的预设区域内N个交互车辆所发送的位置信息和时间信息，确定预设区域内的行车规划信息，包括行车规划目标和行车规划目标对应的规划约束信息：例如，根据预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标；根据预设区域内N个交互车辆对应的位置信息以及时间信息，确定行车规划目标对应的规划约束信息。其中，行车规划目标表征行车规划的优化指标，N为大于零的正整数，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，例如，以当前时刻为基准，对应的车辆以最大限加速度和最大限速行驶通过目标路口的时刻；位置信息用于表征对应车辆在预设区域内的具体位置，例如车辆所位于的道路编号等，预设区域为目标路口预设范围的区域，例如以目标路口的中心位置为圆心，半径为预设值的圆形交互区。
一个示例中，行车规划目标可以为N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息，确定行车规划目标可以包括以下步骤：设定预设区域中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻为混合信息的时刻变量；根据各个交互车辆中最晚行驶通过目标路口的车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成总通行时间信息；并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成平均通行时间信息，其中，总通行时间信息用于表征全部交互车辆均行驶通过目标路口的总耗时；平均通行时间信息用于表征各交互车辆通过目标路口的平均耗时；根据总通行时间信息和平均通行时间信息在混合信息中的权重参数、总通行时间信息以及平均通行时间信息，生成混合信息，并以此混合信息为目标路口行车规划的优化指标。
一个示例中，行车规划目标可以为N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间函数和平均通行时间函数组成的混合函数，确定行车规划目标可以包括以下步骤：设定预设区域中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻为混合函数的时刻变量；根据各个交互车辆中最晚行驶通过目标路口的车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成总通行时间函数；并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成平均通行时间函数，其中，总通行时间函数用于表征全部交互车辆均行驶通过目标路口的总耗时；平均通行时间函数用于表征各交互车辆通过目标路口的平均耗时；根据总通行时间函数和平均通行时间函数在混合函数中所占权重的参数、总通行时间函数以及平均通行时间函数，生成混合函数，并以此混合函数为目标路口行车规划的优化指标。
一个示例中，设定N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间函数和平均通行时间函数组成的混合函数为本次行车规划问题的目标函数，并设定确定的规划约束信息为目标函数的约束条件s.t.，如下式：
其中，为目标函数，ti是需要为交互车辆i所分配的通过目标路口的最优时刻，bij为01变量(bij＝1代表交互车辆i先于交互车辆j进入目标路口，bij＝0代表交互车辆i晚于交互车辆j进入目标路口)，tmax为所有交互车辆中最晚的进入目标路口的时间，n是预设区域交互车辆的数量，V＝{1，2，…，n}为预设区域内所有交互车辆所组成的集合，x和y分别为组成十字路口的两条道路上的交互车辆集合，tgap1为避免同一条道路上的前车和后车发生追尾的时间差，tgap2为避免不同道路上的交互车辆在路口区发生碰撞的时间差，M为一个充分大的正常数，α和β分别总通行时间函数和平均通行时间函数在目标函数中的权重参数。
205、根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，车辆控制指令用于指示预设区域内交互车辆通过目标路口的最优时刻。
一个示例中，步骤205包括以下步骤：
根据规划约束信息，调度预设求解器，并基于预设求解器，求解混合信息的最优解，其中，最优解为混合信息取得最小值的解，最优解由各交互车辆通过目标路口的最优时刻组成。
根据每一交互车辆通过目标路口的最优时刻，确定各个子控制指令，其中，车辆控制指令包括N个子控制指令，每一子控制指令对应一个预设区域内的交互车辆。
示例性地，根据行车规划信息，确定对应的车辆控制指令，包括预设区域内每一交互车辆对应的子控制指令，以指示预设区域内各个交互车辆通过目标路口的最优时刻，提高目标路口的行车效率。
一个示例中，调度预设求解器，例如优化求解器，例如SCIP、CPLEX、GUROBI等求解器，并基于预设求解器，求解混合信息，例如混合函数的最优解，其中，最优解为混合函数取得最小值的解，最优解由各交互车辆通过目标路口的最优时刻组成；并根据每一交互车辆通过目标路口的最优时刻，确定各个子控制指令，其中，车辆控制指令包括N个子控制指令，每一子控制指令对应一个预设区域内的交互车辆。
206、发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口。
一个示例中，步骤206包括以下步骤；
发送子控制指令至对应的交互车辆，以使得对应的交互车辆根据接收到的子控制指令确定行驶速度和行驶加速度并以对应的最优时刻通过目标路口，并执行自身车辆对应的子控制指令。
示例性地，发送每一交互车辆所对应的控制指令至对应车辆，使得接收到控制指令的车辆基于控制指令确定行驶速度和行驶加速度，确保在最优时刻行驶通过目标路口。并执行自身车辆对应的子控制指令，同时使得自身车辆在最优时刻行驶通过目标路口。
综上，本实施例提供的车辆控制方法，构造N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息为行车规划目标，并根据各个交互车辆的位置信息以及时间信息确定行车规划目标对应的规划约束信息，调度求解器求解出行车规划目标的最优解，使得每一交互车辆可以在最优时刻行驶通过目标路口，提高了路口通行效率。
图3为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图，装置应用于车辆，如图3所示，该装置包括：
第一确定单元31，根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，预设区域为目标路口预设范围的区域，预设区域内的车辆为均为交互车辆。
第二确定单元32，根据行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，行车规划信息用于确定预设区域内各个交互车辆通过目标路口的最优时刻。
发送单元33，发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过目标路口。
一个示例中，行车规划信息包括行车规划目标和行车规划目标对应的规划约束信息，行车规划目标表征行车规划的优化指标；第一确定单元31包括：
第一确定子单元，用于根据预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标。
第二确定子单元，用于根据预设区域内N个交互车辆对应的位置信息以及时间信息，确定行车规划目标对应的规划约束信息。
一个示例中，行车规划目标为N个交互车辆行驶通过目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息；第一确定子单元包括：
确定模块，用于确定预设区域中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻为混合信息的时刻变量。
第一处理模块，用于根据目标车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成总通行时间信息，并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过目标路口的时刻变量，生成平均通行时间信息，其中，目标车辆为各个交互车辆中最晚行驶通过目标路口的车辆，总通行时间信息用于表征全部交互车辆均行驶通过目标路口的总耗时；平均通行时间信息用于表征各交互车辆通过目标路口的平均耗时。
第二处理模块，用于根据预设参数、总通行时间信息以及平均通行时间信息，生成混合信息，其中，预设参数为总通行时间信息和平均通行时间信息在混合信息中的权重参数。
一个示例中，第二确定单元32包括：
第一处理子单元，用于根据规划约束信息，调度预设求解器，并基于预设求解器，求解混合信息的最优解，其中，最优解为混合信息取得最小值的解，最优解由各交互车辆通过目标路口的最优时刻组成。
第二处理子单元，用于根据每一交互车辆通过目标路口的最优时刻，确定各个子控制指令，其中，车辆控制指令包括N个子控制指令，每一子控制指令对应一个预设区域内的交互车辆。
一个示例中，发送单元33具体用于：
发送子控制指令至对应的交互车辆，以使得对应的交互车辆根据接收到的子控制指令确定行驶速度和行驶加速度并以对应的最优时刻通过目标路口。
一个示例中，装置还包括：
第一处理单元，用于识别自身车辆与目标路口之间的距离信息，并根据距离信息确定自身车辆通过目标路口的时间信息，其中，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时。
第二处理单元，用于发送自身车辆对应的时间信息和位置信息至预设区域内其他的各个交互车辆，接收并存储预设区域内其他的各个交互车辆发送的车辆信息，其中，车辆信息包括对应车辆的时间信息和位置信息，时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时。
第三处理单元，用于根据自身车辆对应的最短用时和预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆。
一个示例中，第三处理单元具体用于：
若确定自身车辆对应的最短用时的值小于预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时的值，则确定自身车辆为控制车辆。
图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图，如图4所示，控制设备包括：存储器41，处理器42。
存储器41，用于存储计算机程序。
处理器42，用于读取存储器存储的计算机程序，并根据存储器中的计算机程序执行上述任一实施例的车辆控制方法。
图5为本申请实施例提供的一种控制设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本申请实施例还提供了一种车辆，车辆上设置有上述任一实施例提供的控制设备。控制设备可以执行上述方法实施例的过程。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，控制设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得控制设备执行上述任一实施例提供的方案。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：
根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，所述预设区域为所述目标路口预设范围的区域，所述预设区域内的车辆为均为交互车辆；
根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，所述行车规划信息用于确定所述预设区域内各个交互车辆通过所述目标路口的最优时刻；
发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过所述目标路口。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车规划信息包括行车规划目标和所述行车规划目标对应的规划约束信息，所述行车规划目标表征行车规划的优化指标；根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，包括：
根据所述预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标；
根据所述预设区域内N个交互车辆对应的位置信息以及时间信息，确定所述行车规划目标对应的规划约束信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行车规划目标为N个交互车辆行驶通过所述目标路口的总通行时间信息和平均通行时间信息组成的混合信息；根据所述预设区域内交互车辆的车辆数量以及预设参数，确定行车规划目标，包括：
确定所述预设区域中每一交互车辆行驶通过所述目标路口的时刻为所述混合信息的时刻变量；
根据目标车辆行驶通过所述目标路口的时刻变量，生成总通行时间信息，并根据各个交互车辆中每一交互车辆行驶通过所述目标路口的时刻变量，生成平均通行时间信息，其中，所述目标车辆为各个交互车辆中最晚行驶通过所述目标路口的车辆，所述总通行时间信息用于表征全部交互车辆均行驶通过所述目标路口的总耗时；所述平均通行时间信息用于表征各交互车辆通过所述目标路口的平均耗时；
根据所述预设参数、所述总通行时间信息以及所述平均通行时间信息，生成所述混合信息，其中，所述预设参数为所述总通行时间信息和所述平均通行时间信息在所述混合信息中的权重参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，包括：
根据所述规划约束信息，调度预设求解器，并基于所述预设求解器，求解所述混合信息的最优解，其中，所述最优解为所述混合信息取得最小值的解，所述最优解由各交互车辆通过所述目标路口的最优时刻组成；
根据每一交互车辆通过所述目标路口的最优时刻，确定各个子控制指令，其中，所述车辆控制指令包括N个子控制指令，每一子控制指令对应一个所述预设区域内的交互车辆。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别自身车辆与所述目标路口之间的距离信息，并根据所述距离信息确定自身车辆通过所述目标路口的时间信息；
发送自身车辆对应的时间信息和位置信息至所述预设区域内其他的各个交互车辆，接收并存储所述预设区域内其他的各个交互车辆发送的车辆信息，其中，所述车辆信息包括对应车辆的时间信息和位置信息，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过所述目标路口的最短用时；
根据自身车辆对应的最短用时和所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据自身车辆对应的最短用时和所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时，确定控制车辆，包括：
若确定自身车辆对应的最短用时的值小于所述预设区域内其他的各个交互车辆的最短用时的值，则确定自身车辆为所述控制车辆。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：
第一确定单元，用于根据预存的预设区域内N个交互车辆的车辆信息，确定行车规划信息，其中，每一车辆信息包括对应车辆的位置信息和时间信息，N为大于零的正整数，所述时间信息用于表征对应车辆以最大限速和最大限加速度行驶通过目标路口的最短用时，所述预设区域为所述目标路口预设范围的区域，所述预设区域内的车辆为均为交互车辆；
第二确定单元，用于根据所述行车规划信息，确定车辆控制指令，其中，所述行车规划信息用于确定所述预设区域内各个交互车辆通过所述目标路口的最优时刻；
发送单元，用于发送车辆控制指令至对应的交互车辆，并执行自身车辆对应的车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于控制交互车辆在最优时刻行驶通过所述目标路口。
8.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行上述权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有如权利要求8所述的控制设备。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。
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