CN116443003A - 车道选择方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车道选择方法和装置。一种车道选择方法，包括：获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。在本发明实施例中，车辆可以主动确定变道时机，提示并辅助驾驶员进行变道，简化驾驶员的操作流程，优化驾驶体验。

Description

车道选择方法和装置

【技术领域】

本申请涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车道选择方法和装置。

【背景技术】

驾驶员在路面驾驶车辆时，会结合道路的实际情况以及驾驶行为的改变而变换车道。但是具体驶入哪条车道，则需要驾驶员根据自车时速以及各车道的限速情况做出判断。同时，变道的时机同样需要由驾驶员自行判断，在驾驶员确定车辆周边无障碍物干扰时方可进行变道。此过程较为繁琐，降低了驾驶员的驾驶体验。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道选择方法和装置，以解决现有技术中驾驶员需要自行判断变道时机的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道选择方法，所述方法包括：

获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；

根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；

当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

可选的，所述获取车辆周边的环境信息，包括：

通过车辆搭载的传感设备采集车辆周边的环境信息；和/或

通过车辆搭载的导航设备确定车辆当前所处的第一路段，以及所述第一路段的环境信息。

可选的，所述根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度，包括：

根据所述车辆的行驶信息确定车辆是否开启自适应巡航控制ACC；

当车辆开启ACC时，将车辆在ACC下的期望时速确定为所述目标行驶速度；

当车辆未开启ACC时，根据车辆稳定行驶后的速度区间确定所述目标行驶速度。

可选的，所述根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，包括：

根据所述环境信息确定当前路段的车道信息，以及对向车道间隔标志，所述车道信息包括当前路段包括车道的数量，以及当前路段各车道的车速范围；

根据所述车道信息，以及车辆与所述对向车道间隔标志之间的距离确定车辆所处的第一车道。

可选的，所述当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道，包括：

当所述车辆的目标行驶速度满足所述第一车道的第一车速范围时，继续保持在所述第一车道行驶；

当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，将与所述目标行驶速度匹配的第二车速范围所对应车道确定为所述第二车道，并提示驾驶员驶入所述第二车道。

可选的，所述提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道之前，所述方法还包括：

根据所述环境信息确定车辆是否可以在当前路况下变道；

当车辆周边不存在碰撞风险，且车辆驶入所述第二车道不会违反交通规则时，确定车辆可以在当前路况下变道，提示驾驶员驶入所述第二车道；

当车辆周边存在碰撞风险，和/或，车辆驶入所述第二车道会违反交通规则时，确定车辆不可以在当前路况下变道，继续保持在所述第一车道行驶。

可选的，所述提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道，包括：

显示可执行拨杆变道的提示信息；

当接收到驾驶员根据所述提示信息所下达的拨杆指令时，驶入所述第二车道。

第二方面，本发明实施例提供了一种车道选择装置，包括：

获取模块，获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；

确定模块，根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；

提示模块，当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面任一所述的方法。

通过上述方案，车辆可以主动确定变道时机，提示并辅助驾驶员进行变道，简化驾驶员的操作流程，优化驾驶体验。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车道选择方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的一种道路路面的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车道选择装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了保证交通畅通有序，规范车辆驾驶行为，道路路面上通常设置有若干条车道，每个车辆都应行驶于自身的车道内。车道可以在不同功能层面上对道路路面上的车辆进行划分。例如，车道可以分为左转车道、直行车道、右转车道，从而对不同行驶方向的车辆进行划分。再例如，车道可以分为快速车道和慢速车道，从而将行驶速度较快的车辆和行驶速度较慢的车辆进行区分。

当驾驶员驾驶车辆行驶于路面时，虽然需要保持于车道内行驶，但所处的车道并不是始终不变的，驾驶员可以根据路面的实际情况驶入更加合适的车道。例如，当驾驶员发现前车速度较慢，需要超车时，需要向左变道驶入快车道实现超车。再例如，当车速改变时，驾驶员需要通过变道驶入速度区间更加匹配的快车道或慢车道。

但是，驾驶员往往需要主动判断车辆是否需要进行变道，并在判断需要变道时主动观察车辆周边的情况，在路况适当时进行变道，过程较为繁琐。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种车道选择方法，通过采集车辆周边的环境信息确定出车辆所处的车道，当车辆所处车道的速度范围与车辆的目标行驶速度不一致时，主动提示并辅助驾驶员进行变道，简化驾驶员的操作流程，优化驾驶体验。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种车道选择方法，该方法应用于车辆的处理设备，参见图1，该方法的具体步骤包括：

S101，获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息。

具体的，通过车辆搭载的传感设备以及导航设备采集并确定车辆周边的环境信息。还可通过车辆搭载的传感设备确定车辆的行驶信息。

其中，在调用车辆搭载的传感设备采集车辆周边的环境信息时，所需要调用的车载传感设备可以为车载摄像头、车载雷达等。

通过车载摄像头采集车辆周边环境的图像信息，并通过预设模型对采集到的图像信息进行图像识别，以确定出图像信息中所包含的环境信息。例如，通过对车载摄像头采集到的图像信息进行图像识别，可以识别出图像信息中所包含的障碍物信息、车道线信息、道路标志物信息、指示牌信息等。

在一个具体的实施例中，通过对车载摄像头所采集到的图像信息进行识别，可以确定出车辆左侧存在绿化带，该路段限速80km/h等信息。

通过车载雷达则可以实时感知周边车辆、行人和障碍物与车辆间的距离，以确定车辆周边的环境信息，保证车辆的行车安全。

在调用车辆搭载的导航设备采集车辆周边的环境信息时，需要通过导航设备确定车辆的定位，即车辆当前所处的第一路段，并通过导航设备访问导航服务器，以具体确定导航服务器所记录的第一路段的环境信息。导航服务器所记录的第一路段的环境信息可以是第一路段的车道信息，即第一路段包含几条车道，各车道的车速范围等。

在一个具体的实施例中，调用车载导航设备确定车辆实时处于路段A，路段A包含三条车道，车道一的车速范围为80km/h-100km/h，车道二的车速范围为90km/h-110km/h，车道三的车速范围为100km/h-120km/h。

在调用车辆搭载的传感设备确定车辆周边的行驶信息时，所需要调用的车载传感设备可以为速度传感器、轮速传感器等。通过速度传感器、轮速传感器等实时确定车辆的行驶速度，以及通过处理设备确定驾驶员为车辆设定的，车辆在ACC下的期望时速。

在一个具体的实施例中，调用速度传感器确定出车辆的实时车速为77km/h。

S102，根据环境信息确定车辆所处的第一车道，并根据行驶信息确定车辆的目标行驶速度。

具体的，通过采集到的环境信息确定当前路段的车道信息，以及对向车道间隔标志。根据车道信息，以及车辆与对向车道间隔标志之间的距离确定车辆所处的第一车道。

其中，当前路段的车道信息即为当前路段所包含的车道数量，以及每条车道所对应的车速范围。车道信息均可以由车载摄像头对道路路面或指示牌进行拍摄并识别获取，或是由导航设备访问导航服务器获取。

对向车道间隔标志，则需要通过车载摄像头拍摄并识别获取。对向车道间隔标志用于间隔对向行驶的车辆，一般为双黄线、绿化带、隔离带等。

由于车道的宽度固定，所以在确定车辆与对向车道间隔标志间的距离后，可以推算出车辆所处于哪条车道之中。将车辆当前所述的车道确定为第一车道。

在根据行驶信息确定车辆的目标行驶速度时，首先根据行驶信息确定车辆是否开启自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)。当车辆开启ACC时，将驾驶员预设的，车辆在ACC下的期望时速确定为目标行驶速度。例如，当驾驶员设定车辆在ACC下以80km/h的速度执行巡航，则将80km/h确定为目标行驶速度。

当车辆未开启ACC时，根据车辆稳定行驶后的速度区间确定目标行驶速度。例如，车辆在一段时间内的行驶速度稳定在80km/h-84km/h，则将82km/h确定为目标行驶速度。其中，为防止车速波动过大，应在车辆稳定行驶后再确定目标行驶速度。且由于驾驶员控制的车速很难维持同一车速不变，所以根据速度区间确定目标行驶速度。

S103，当车辆的目标行驶速度不满足第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

具体的，由于车辆的当前行驶速度会逐渐向目标行驶速度趋近，或是已经与目标行驶速度相同，所以当车辆的目标行驶速度不满足第一车道的第一车速范围时，确定需要变道。将与目标行驶速度匹配的第二车速范围所对应的车道确定为第二车道。在确定当前路况下可以实现变道时，通过车辆上的显示屏幕，如中控屏或仪表盘显示相应提示信息，提示驾驶员切换至第二车道。

其中，当目标行驶速度高于第一车速范围的最高值时，目标行驶速度低于第一车速范围的最低值时，都可确定为目标行驶速度不满足第一车速范围。而第二车道并非特指与第一车道相邻的左侧车道或右侧车道，而是车速范围与车辆目标行驶速度相匹配的车道。

可选的，当车辆的目标行驶速度满足第一车道的第一车速范围时，继续保持在第一车道行驶。

其中，在提示驾驶员切换至第二车道之前，还需要确定车辆在当前路况下是否可以实现变道。具体的，根据采集到的环境信息确定车辆周边的路况，当车辆不存在行人、车辆、障碍物等的碰撞风险，且车辆驶入第二车道不会违反交通规则，如不会发生跨越实线等违规事件时，确定车辆可以在当前路况变道，显示提示信息，提示驾驶员进入第二车道。

可选的，在驾驶员驶入第二车道时，可以通过拨杆变道技术辅助驾驶员进行变道。

具体的，显示的提示信息中包含拨杆变道信息，提示驾驶员可通过拨杆变道实现车辆的自动变道。当接收到驾驶员根据提示信息所下达的拨杆指令时，驶入第二车道。其中，驾驶员所下达的拨杆指令应与提示信息中的拨杆变道信息相对应，例如，当提示驾驶员并入左侧车道时，需要接收到驾驶员的逆时针拨杆指令，当驾驶员下达的拨杆指令为顺时针拨杆指令时，继续保持在第一车道行驶。

本发明实施例通过采集车辆周边的环境信息，确定各车道的车速范围，以及车辆当前所处的车道。当车辆的车速与当前车道的车速范围不匹配时，生成推荐车道，并提示驾驶员驶入对应的推荐车道。车辆辅助驾驶员判断是否需要进行变道，并在需要变道时辅助驾驶员判断是否会发生碰撞风险，优化驾驶员的驾驶体验。但最终是否进行变道仍由驾驶员控制，驾驶员在综合考量车辆的提示信息和实际路况后会对是否确实需要变道做出判断，在提高驾驶体验的同时还保证了驾驶的安全性。

在一个具体的实施例中，如图2所示，为本发明实施例提供的一种道路路面示意图。参见图2，在路段B中，包含三条车道，从右至左依次为车道一、车道二和车道三。车道一右侧为路沿，车道三左侧为双黄线。双黄线左侧为对向行驶的车辆。在当前路段并未设置有限速指示标志牌。车辆目前正行驶于车道二内。

车辆通过车载导航设备确定当前处于路段B，路段B包含三条车道，车道一限速60km/h，车道二限速70km/h，车道三限速80km/h。车辆通过搭载的摄像头采集车辆周边的环境信息，并进行图像识别，识别出车辆左侧存在双黄线，并通过计算车辆与双黄线间的距离确定出车辆目前处于车道二，所以将车道二确定为第一车道。

车辆确定已开启ACC，且设定以75km/h的速度进行巡航，将目标行驶速度75km/h。目标行驶速度已经超出第一车道的车速范围，即超出车道二的限速条件，需要切换至其他车道。车辆确定车道三的速度范围满足目标行驶速度，将车道三确定为第二车道。

车辆通过搭载的摄像头和雷达确定周边并不存在其他车辆和障碍物，且驶入车道三不会违反交通规则，确定可以执行变道，显示提示信息，提示驾驶员逆时针拨动转向杆实现自动变道。当接收到驾驶员逆时针拨动转向杆的操作指令时，从第一车道驶入第二车道，即从车道二驶入车道三，完成变道。

对应上述车道选择方法，本发明实施例还提供了一种车道选择装置，所述车道选择装置应用于车辆的处理设备。参见图3，为本发明实施例提供的一种车道选择装置的结构示意图。如图3所示，该装置可以包括：获取模块301、确定模块302和提示模块303。

获取模块301，获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；

确定模块302，根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；

提示模块303，当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

图3所示实施例提供的车道选择装置可用于执行本说明书所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

图4为本说明书电子设备一个实施例的结构示意图。电子设备可以实现为车辆的处理设备。如图4所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理单元通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理单元执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本实施例提供的车道选择方法。

其中，上述电子设备可以为能够与用户进行智能对话的设备，本说明书实施例对上述电子设备的具体形式不作限定。可以理解的是，这里的电子设备即为方法实施例中提到的机器。

图4示出了适于用来实现本说明书实施方式的示例性电子设备的框图。图4显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本说明书实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410、通信接口420、存储器430，连接不同系统组件(包括存储器430、通信接口420和处理器410)的通信总线440。

通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本说明书各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本说明书所描述的实施例中的功能和/或方法。

处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本说明书所示实施例提供的车道选择方法。

本说明书实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书所示实施例提供的车道选择方法。

上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

需要说明的是，本说明书实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。

在本说明书所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种车道选择方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；

根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；

当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周边的环境信息，包括：

通过车辆搭载的传感设备采集车辆周边的环境信息；和/或

通过车辆搭载的导航设备确定车辆当前所处的第一路段，以及所述第一路段的环境信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度，包括：

根据所述车辆的行驶信息确定车辆是否开启自适应巡航控制ACC；

当车辆开启ACC时，将车辆在ACC下的期望时速确定为所述目标行驶速度；

当车辆未开启ACC时，根据车辆稳定行驶后的速度区间确定所述目标行驶速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，包括：

根据所述环境信息确定当前路段的车道信息，以及对向车道间隔标志，所述车道信息包括当前路段包括车道的数量，以及当前路段各车道的车速范围；

根据所述车道信息，以及车辆与所述对向车道间隔标志之间的距离确定车辆所处的第一车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道，包括：

当所述车辆的目标行驶速度满足所述第一车道的第一车速范围时，继续保持在所述第一车道行驶；

当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，将与所述目标行驶速度匹配的第二车速范围所对应车道确定为所述第二车道，并提示驾驶员驶入所述第二车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道之前，所述方法还包括：

根据所述环境信息确定车辆是否可以在当前路况下变道；

当车辆周边不存在碰撞风险，且车辆驶入所述第二车道不会违反交通规则时，确定车辆可以在当前路况下变道，提示驾驶员驶入所述第二车道；

当车辆周边存在碰撞风险，和/或，车辆驶入所述第二车道会违反交通规则时，确定车辆不可以在当前路况下变道，继续保持在所述第一车道行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道，包括：

显示可执行拨杆变道的提示信息；

当接收到驾驶员根据所述提示信息所下达的拨杆指令时，驶入所述第二车道。

8.一种车道选择装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取车辆周边的环境信息以及车辆的行驶信息；

确定模块，根据所述环境信息确定所述车辆所处的第一车道，并根据所述行驶信息确定所述车辆的目标行驶速度；

提示模块，当所述车辆的目标行驶速度不满足所述第一车道的第一车速范围时，提示驾驶员切换至满足第二车速范围的第二车道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7任一所述的方法。