CN116442269A - 一种便于维护的精密侧姿旋转机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，本发明涉及技术领域。本发明包括夹持机械手、伸缩杆件、伸缩装置和固定装置，所述夹持机械手位于伸缩杆件左侧，所述夹持机械手右侧面与伸缩杆件左侧外缘滑动连接，所述伸缩杆件位于固定装置左侧，所述伸缩杆件右侧面与固定装置左侧外缘固定连接，所述伸缩装置位于伸缩杆件右侧，所述伸缩装置左侧与伸缩杆件右侧外缘螺栓连接。设置伸缩杆件，可以让机械手水平移动，设置可以在第一连杆臂上滑动的三角型支撑板，当圆环型滑块运动时可以带动第一连杆臂的运动，第一连杆臂和第二连杆臂通过轴承转动，从而带动机械手夹爪转动，起到对工件的夹持，设置插销方便拆卸，以便维护。

Description

一种便于维护的精密侧姿旋转机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于维护的精密侧姿旋转机械手。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。但是现在的机械手大多结构复杂拆装困难，不便于维护。所以我们提出了一种便于维护的精密侧姿旋转机械手。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，包括夹持机械手、伸缩杆件、伸缩装置和固定装置，所述夹持机械手位于伸缩杆件左侧，所述夹持机械手右侧面与伸缩杆件左侧外缘滑动连接，所述伸缩杆件位于固定装置左侧，所述伸缩杆件右侧面与固定装置左侧外缘固定连接，所述伸缩装置位于伸缩杆件右侧，所述伸缩装置左侧与伸缩杆件右侧外缘螺栓连接，设置伸缩杆件，可以让机械手水平移动，起到转移工件的作用。

进一步地，所述夹持机械手包括传动杆、第一齿轮、第一马达、矩形固定块、第一齿轮板、圆环型滑块、紧固螺丝、第一连杆臂、轴承、三角型型支撑板、第二连杆臂、矩形支撑板、长方形插板、固定轴、夹持头、拉伸弹簧、垫片、螺母、机械手夹爪、插扣和伸缩套，所述矩形固定块与伸缩套上方固定连接，所述第一齿轮中心通过连杆与矩形固定块固定连接，所述第一齿轮中心通过轴承与第一马达转动连接，所述第一齿轮中心上方设置有与其相互啮合的第一齿轮板，所述第一齿轮板右侧通过紧固螺丝与圆环型滑块螺栓连接，设置相互啮合的第一齿轮和第一齿轮板可以带动套设在传动杆上的圆环型滑块的运动；

所述圆环型滑块右侧与第一连杆臂左侧固定连接，所述第一连杆臂右侧与轴承转动连接，所述轴承右侧与第二连杆臂转动连接，所述第一连杆臂下方开设有滑槽，所述三角型支撑板左端上方与第一连杆臂与第一连杆臂滑动连接，所述三角型支撑板右端上方与第二连杆臂固定连接，所述第二连杆臂右端设置有插扣，设置可以在第一连杆臂上滑动的三角型支撑板，当圆环型滑块运动时可以带动第一连杆臂的运动，第一连杆臂和第二连杆臂通过轴承转动，从而给第二连杆臂一个斜向的力；

所述传动杆右侧设置有螺纹，所述传动杆右侧与夹持头通过螺母螺栓连接，所述螺母左侧设置有套设在传动杆上的垫片，所述夹持头外缘固定连接有矩形支撑板，所述机械手夹爪与矩形支撑板中心通过固定轴转动连接，所述圆环型滑块与夹持头相互接近的一侧设置有套设在传动杆上的拉伸弹簧，设置机械手夹爪，可以起到对工件的夹持。

进一步地，所述第一连杆臂的数量有三个，三个所述第一连杆臂以夹持头为圆周均匀分布，所述轴承的数量有三个，三个所述轴承以夹持头为圆周均匀分布,所述第二连杆臂的数量有三个，三个所述第二连杆臂以夹持头为圆周均匀分布,所述插扣的数量有三个，三个所述插扣以夹持头为圆周均匀分布,所述矩形支撑板的数量有六个，六个所述矩形支撑板以夹持头为圆周均匀分布，每组矩形支撑板的数量有两个，两个所述矩形支撑板以机械手夹爪为中心对称设置，所述固定轴的数量有三个，三个所述固定轴以夹持头为圆周均匀分布，所述机械手夹爪的数量有三个，三个所述机械手夹爪以夹持头为圆周均匀分布，设置插扣可以与机械手夹爪插接，以方便拆卸维护。

进一步地，所述插扣包括插板、梯形插扣块、第一弹簧和插扣槽，所述插板上方与第二连杆臂下端固定连接，所述插板中心开设有方槽，所述插板侧面设置有梯形插扣块，所述插板侧面与梯形插扣块滑动连接，所述插板的数量有两个，两个所述插板以第二连杆臂为中心对称设置，所述梯形插扣块的数量有两个，两个所述梯形插扣块以第二连杆臂为中心对称设置，两个梯形插扣块相互接近的一侧与第一弹簧固定连接，设置第一弹簧，当按压梯形插扣块时便可拆卸，拆卸简单，方便维护；

进一步地，所述固定装置包括底座、拱门型固定块、转动轴和电动机，所述底座上方与拱门型固定块下侧面固定连接，所述拱门型固定块上方开设有通孔,所述拱门型固定块通孔内转动连接有转动轴，所述转动轴左侧与电动机右侧固定连接，所述拱门型固定块的数量有两个，两个所述拱门型固定块以伸缩套为中心对称设置，设置转动轴与电动机可以带动其旋转，以起到旋转机械手的作用。

进一步地，所述伸缩装置包括第二齿轮板、第二齿轮、锁紧螺母、第二马达、转动轴承、伸缩套和插，所述第二齿轮板右端设置有插销所述第二齿轮板右侧通过插销与传动杆插接，所述第二齿轮板上方设置有与其啮合的第二齿轮，第二齿轮中心通过转动轴承与传动杆转动连接，所述第二马达通过锁紧螺母与第二齿轮螺纹连接，设置插销可以方便拆卸，以便维护。

进一步地，所述伸缩杆件包括伸缩套、插销、圆柱形滑块和第二弹簧，所述伸缩套左侧与转动轴外缘固定连接，所述伸缩套内设置有圆柱形滑块，所述伸缩套内与圆柱形滑块滑动连接，所述伸缩套内设置有第二弹簧，所述第二弹簧左端与伸缩套固定连接，所述圆柱形滑块右侧与传动杆左侧固定连接，设置滑动连接的圆柱形滑块，同样可以起到方便拆卸的作用。

进一步地，所述插销包括插块、螺栓和夹板，所述第二齿轮板右侧开设有通孔，所述第二齿轮板上插接有插块，所述插块上端与夹板滑动连接，所述夹板上开设有通孔，所述螺栓与夹板插接，当松开螺栓时，夹板放松，所述插块抽出，即可拆卸，方便维护。

本发明具有的有益效果：

本发明通过设置螺栓和与其相互啮合的第二齿轮板，当第二齿轮顺、逆时针转动时，带动第二齿轮板水平方向移动，从而带动与第二齿轮板插接的传动杆在伸缩套内滑动，继而带动夹持机械手到达所要夹持的工件处，拆卸时仅需拧开锁紧螺母和螺栓，抽出插块，就可以完成整个伸缩杆件部分的拆卸，从而方便维护。

本发明通过设置圆环型滑块，当第一齿轮旋转时，带动第一齿轮板水平移动，继而带动圆环型滑块在传动杆上的滑动，圆环型滑块的滑动又带动了第一连杆臂的水平移动，又因为第一连杆臂上设置有滑槽，滑槽上有与之滑动连接的三角型支撑板,三角型支撑板又与第二连杆臂固定连接，所以第一连杆臂水平移动，带动三角型支撑板在滑槽内滑动，改变第一连杆臂与第二连杆臂间的夹角，从而完成机械手夹爪的夹紧动作，所设置的零件大多都是螺栓连接或插接，所以都拆卸方便，便于维护，如通过设置插扣，安装时仅需按压插扣处便可完成第二连杆臂与机械手夹爪 的插接，拆卸时，按压两个梯形插扣块，便可完成拆卸。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明夹持机械手示意图；

图3为本发明图2中A部放大图；

图4为本发明伸缩装置结构示意图；

图5为本发明图4中B部放大图；

图6为本发明伸缩杆件剖面结构示意图；

图中：1、夹持机械手；2、伸缩杆件；3、伸缩装置；4、固定装置；5、传动杆；6、第一齿轮；7、第一马达；8、矩形固定块；9、第一齿轮板；10、圆环型滑块；11、紧固螺丝；12、第一连杆臂；13、轴承；14、三角型支撑板；15、第二连杆臂；16、矩形支撑板；17、长方形插板；18、固定轴；19、夹持头；20、拉伸弹簧；21、垫片；22、螺母；23、机械手夹爪；24、插扣；25、插板；26、梯形插扣块；27、第一弹簧；28、插扣槽；29、底座；30、拱门型固定块；31、转动轴；32、电动机；33、第二齿轮板；34、第二齿轮；35、锁紧螺母；36、第二马达；37、转动轴承；38、伸缩套；39、插销；40、圆柱形滑块；41、第二弹簧；42、插块；43、螺栓；44、夹板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

请参阅图1-图6本发明为一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，包括夹持机械手1、伸缩杆件2、伸缩装置3和固定装置4，所述夹持机械手1位于伸缩杆件2左侧，所述夹持机械手1右侧面与伸缩杆件2左侧外缘滑动连接，所述伸缩杆件2位于固定装置4左侧，所述伸缩杆件2右侧面与固定装置4左侧外缘固定连接，所述伸缩装置3位于伸缩杆件2右侧，所述伸缩装置3左侧与伸缩杆件2右侧外缘螺栓连接，设置伸缩杆件2，可以让机械手水平移动，起到转移工件的作用。

夹持机械手1包括传动杆5、第一齿轮6、第一马达7、矩形固定块8、第一齿轮板9、圆环型滑块10、紧固螺丝11、第一连杆臂12、轴承13、三角型支撑板14、第二连杆臂15、矩形支撑板16、长方形插板17、固定轴18、夹持头19、拉伸弹簧20、垫片21、螺母22、机械手夹爪23、插扣24和伸缩套38，矩形固定块8与伸缩套38上方固定连接，第一齿轮6中心通过连杆与矩形固定块8固定连接，第一齿轮6中心通过轴承与第一马达7转动连接，第一齿轮6中心上方设置有与其相互啮合的第一齿轮板9，第一齿轮板9右侧通过紧固螺丝11与圆环型滑块10螺栓连接，设置相互啮合的第一齿轮6和第一齿轮板9可以带动套设在传动杆5上的圆环型滑块10的运动；

圆环型滑块10右侧与第一连杆臂12左侧固定连接，第一连杆臂12右侧与轴承13转动连接，轴承13右侧与第二连杆臂15转动连接，第一连杆臂12下方开设有滑槽，三角型支撑板14左端上方与第一连杆臂12与第一连杆臂12滑动连接，三角型支撑板14右端上方与第二连杆臂15固定连接，第二连杆臂15右端设置有插扣24，设置可以在第一连杆臂12上滑动的三角型支撑板14，当圆环型滑块10运动时可以带动第一连杆臂12的运动，第一连杆臂12和第二连杆臂15通过轴承13转动，从而给第二连杆臂15一个斜向的力；

传动杆5右侧设置有螺纹，传动杆5右侧与夹持头19通过螺母22螺栓连接，螺母22左侧设置有套设在传动杆5上的垫片 21，夹持头19外缘固定连接有矩形支撑板16，机械手夹爪23与矩形支撑板16中心通过固定轴18转动连接，圆环型滑块10与夹持头19相互接近的一侧设置有套设在传动杆5上的拉伸弹簧20，设置机械手夹爪23，可以起到对工件的夹持。

第一连杆臂12的数量有三个，三个第一连杆臂12以夹持头19为圆周均匀分布，轴承13的数量有三个，三个轴承13以夹持头19为圆周均匀分布，第二连杆臂15的数量有三个，三个第二连杆臂15以夹持头19为圆周均匀分布，插扣24的数量有三个，三个插扣24以夹持头19为圆周均匀分布，矩形支撑板16的数量有六个，六个矩形支撑板16以夹持头19为圆周均匀分布，每组矩形支撑板16的数量有两个，两个矩形支撑板16以机械手夹爪23为中心对称设置，固定轴18的数量有三个，三个固定轴18以夹持头19为圆周均匀分布，机械手夹爪23的数量有三个，三个机械手夹爪23以夹持头19为圆周均匀分布，设置插扣24可以与机械手夹爪23插接，以方便拆卸维护。

插扣24包括插板25、梯形插扣块26、第一弹簧27和插扣槽28，插板25上方与第二连杆臂15下端固定连接，插板25中心开设有方槽，插板25侧面设置有梯形插扣块26，插板25侧面与梯形插扣块26滑动连接，插板25的数量有两个，两个插板25以第二连杆臂15为中心对称设置，梯形插扣块26的数量有两个，两个梯形插扣块26以第二连杆臂15为中心对称设置，两个梯形插扣块26相互接近的一侧与第一弹簧27固定连接，设置第一弹簧27，当按压梯形插扣块26时便可拆卸，拆卸简单，方便维护；

固定装置4包括底座29、拱门型固定块30、转动轴31和电动机32，底座29上方与拱门型固定块30下侧面固定连接，拱门型固定块30上方开设有通孔，拱门型固定块30通孔内转动连接有转动轴31，转动轴31左侧与电动机32右侧固定连接，拱门型固定块30的数量有两个，两个拱门型固定块30以伸缩套38为中心对称设置，设置转动轴31与电动机32可以带动其旋转，以起到旋转机械手的作用。

伸缩装置3包括第二齿轮板33、第二齿轮34、锁紧螺母35、第二马达36、转动轴承37、伸缩套38和插销39，第二齿轮板33右端设置有插销39，第二齿轮板33右侧通过插销39与传动杆5插接，第二齿轮板33上方设置有与其啮合的第二齿轮34，第二齿轮34中心通过转动轴承37与传动杆5转动连接，第二马达36通过锁紧螺母35与第二齿轮34螺纹连接，设置插销39可以方便拆卸，以便维护。

伸缩杆件2包括伸缩套38、插销39、圆柱形滑块40和第二弹簧41，伸缩套38左侧与转动轴31外缘固定连接，伸缩套38内设置有圆柱形滑块40，伸缩套38内与圆柱形滑块40滑动连接，伸缩套38内设置有第二弹簧41，第二弹簧41左端与伸缩套38固定连接，圆柱形滑块40右侧与传动杆5左侧固定连接，设置滑动连接的圆柱形滑块40，同样可以起到方便拆卸的作用。

插销39包括插块42、螺栓43和夹板44，第二齿轮板33右侧开设有通孔，第二齿轮板33上插接有插块42，插块42上端与夹板44滑动连接，夹板44上开设有通孔，螺栓43与夹板44插接，当松开螺栓43时，夹板44放松，插块42抽出，即可拆卸，方便维护。

本实施例的一个具体应用为：本发明操作使用时，按压第二连杆臂15中插扣24处，将第二连杆臂15与机械手夹爪23插接，接着打开电动机32，将机械手旋转至需要夹持的工件处，接着打开第二马达36，带动第二齿轮34在转动轴承37上旋转，从而第二齿轮板33进行水平移动，继而带动传动杆5在伸缩套38内水平滑动，当夹持机械手1到达需要夹持的工件处时停止第二马达36，然后打开第一马达7，带动第一齿轮6旋转，使第一齿轮板9在水平方向移动，因为第一齿轮板9与圆环型滑块10螺栓连接，所以圆环型滑块10随之移动，从而带动与圆环型滑块10固定连接的第一连杆臂12移动，第一连杆臂12上有滑槽，滑槽内有滑动连接的三角型支撑板14，三角型支撑板14另一端与第二连杆臂15固定连接，所以第一连杆臂12水平移动，带动三角型支撑板14在滑槽内滑动，从而改变第一连杆臂12与第二连杆臂15之间夹角，给机械手夹爪23一个向下的力，进而完成机械手夹爪23的夹紧动作，本侧式机械手结构简单，大多采用插接和螺栓连接，故而方便拆卸，维护简单。

伸缩杆件2包括伸缩套38、插销39、圆柱形滑块40和第二弹簧41，伸缩套38左侧与转动轴31外缘固定连接，伸缩套38内设置有圆柱形滑块40，伸缩套38内与圆柱形滑块40滑动连接，伸缩套38内设置有第二弹簧41，第二弹簧41左端与伸缩套38固定连接，圆柱形滑块40右侧与传动杆5左侧固定连接，设置滑动连接的圆柱形滑块40，同样可以起到方便拆卸的作用。

插销39包括插块42、螺栓43和夹板44，第二齿轮板33右侧开设有通孔，第二齿轮板33上插接有插块42，插块42上端与夹板44滑动连接，夹板44上开设有通孔，螺栓43与夹板44插接，当松开螺栓43时，夹板44放松，插块42抽出，即可拆卸，方便维护。

本实施例的一个具体应用为：本发明操作使用时，按压第二连杆臂15中插扣24处，将第二连杆臂15与机械手夹爪23插接，接着打开电动机32，将机械手旋转至需要夹持的工件处，接着打开第二马达36，带动第二齿轮34在转动轴承37上旋转，从而第二齿轮板33进行水平移动，继而带动传动杆5在伸缩套38内水平滑动，当夹持机械手1到达需要夹持的工件处时停止第二马达36，然后打开第一马达7，带动第一齿轮6旋转，使第一齿轮板9在水平方向移动，因为第一齿轮板9与圆环型滑块10螺栓连接，所以圆环型滑块10随之移动，从而带动与圆环型滑块10固定连接的第一连杆臂12移动，第一连杆臂12上有滑槽，滑槽内有滑动连接的三角型支撑板14，三角型支撑板14另一端与第二连杆臂15固定连接，所以第一连杆臂12水平移动，带动三角型支撑板14在滑槽内滑动，从而改变第一连杆臂12与第二连杆臂15之间夹角，给机械手夹爪23一个向下的力，进而完成机械手夹爪23的夹紧动作，本侧式机械手结构简单，大多采用插接和螺栓连接，故而方便拆卸，维护简单。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (9)

1.一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，包括夹持机械手（1）、伸缩杆件（2）、伸缩装置（3）和固定装置（4），其特征在于：所述夹持机械手（1）位于伸缩杆件（2）左侧，所述夹持机械手（1）右侧面与伸缩杆件（2）左侧外缘滑动连接，所述伸缩杆件（2）位于固定装置（4）左侧，所述伸缩杆件（2）右侧面与固定装置（4）左侧外缘固定连接，所述伸缩装置（3）位于伸缩杆件（2）右侧，所述所述伸缩装置（3）左侧与伸缩杆件（2）右侧外缘螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述夹持机械手(1)包括传动杆（5）、第一齿轮（6）、第一马达（7）、矩形固定块（8）、第一齿轮板（9）、圆环型滑块（10）、紧固螺丝（11）、第一连杆臂（12）、轴承（13）、三角型支撑板（14）、第二连杆臂（15）、矩形支撑板（16）、长方形插板（17）、固定轴（18）、夹持头（19）、拉伸弹簧（20）、垫片（21）、螺母（22）、机械手夹爪（23）、插扣（24）和伸缩套（38），所述矩形固定块（8）与伸缩套（38）上方固定连接，所述第一齿轮（6）中心通过连杆与矩形固定块(8)固定连接，所述第一齿轮(6)中心通过轴承与第一马达(7)转动连接，所述第一齿轮(6)中心上方设置有与其相互啮合的第一齿轮板（9），所述第一齿轮板（9）右侧通过紧固螺丝(11)与圆环型滑块（10）螺栓连接；

所述圆环型滑块（10）右侧与第一连杆臂（12）左侧固定连接，所述第一连杆臂（12）右侧与轴承（13）转动连接，所述轴承（13）右侧与第二连杆臂（15）转动连接，所述第一连杆臂（12）下方开设有滑槽，所述三角型支撑板（14）左端上方与第一连杆臂（12）与第一连杆臂（12）滑动连接，所述三角型支撑板（14）右端上方与第二连杆臂（15）固定连接，所述第二连杆臂（15）右端设置有插扣（24）；

所述传动杆（5）右侧设置有螺纹，所述传动杆（5）右侧与夹持头（19）通过螺母（22）螺栓连接，所述螺母（22）左侧设置有套设在传动杆（5）上的垫片 （21），所述夹持头（19）外缘固定连接有矩形支撑板（16），所述机械手夹爪（23）与矩形支撑板（16）中心通过固定轴(18)转动连接，所述圆环型滑块（10）与夹持头（19）相互接近的一侧设置有套设在传动杆（5）上的拉伸弹簧（20）。

3.根据权利要求2所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述第一连杆臂（12）的数量有三个，三个所述第一连杆臂（12）以夹持头（19）为圆周均匀分布，所述轴承（13）的数量有三个，三个所述轴承（13）以夹持头（19）为圆周均匀分布,所述第二连杆臂（15）的数量有三个，三个所述第二连杆臂（15）以夹持头（19）为圆周均匀分布,所述插扣（24）的数量有三个，三个所述插扣（24）以夹持头（19）为圆周均匀分布,所述矩形支撑板（16）的数量有六个，六个所述矩形支撑板（16）以夹持头（19）为圆周均匀分布，每组矩形支撑板（16）的数量有两个，两个所述矩形支撑板（16）以机械手夹爪（23）为中心对称设置，所述固定轴(18)的数量有三个，三个所述固定轴(18)以夹持头（19）为圆周均匀分布，所述机械手夹爪（23）的数量有三个，三个所述机械手夹爪（23）以夹持头（19）为圆周均匀分布。

4.根据权利要求2所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述插扣（24）包括插板（25）、梯形插扣块（26）、第一弹簧（27）和插扣槽（28），所述插板（25）上方与第二连杆臂（15）下端固定连接，所述插板（25）中心开设有方槽，所述插板（25）侧面设置有梯形插扣块（26），所述插板（25）侧面与梯形插扣块（26）滑动连接；

所述插板（25）的数量有两个，两个所述插板（25）以第二连杆臂（15）为中心对称设置，所述梯形插扣块（26）的数量有两个，两个所述梯形插扣块（26）以第二连杆臂（15）为中心对称设置，两个梯形插扣块（26）相互接近的一侧与第一弹簧（27）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述固定装置（4）包括底座（29）、拱门型固定块（30）、转动轴（31）和电动机（32），所述底座（29）上方与拱门型固定块（30）下侧面固定连接，所述拱门型固定块(30)上方开设有通孔,所述拱门型固定块（30）通孔内转动连接有转动轴（31），所述转动轴（31）左侧与电动机（32）右侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述拱门型固定块（30）的数量有两个，两个所述拱门型固定块（30）以伸缩套（38）为中心对称设置。

7.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述伸缩装置（3）包括第二齿轮板（33）、第二齿轮（34）、锁紧螺母（35）、第二马达（36）、转动轴承（37）、伸缩套（38）和插销（39），所述第二齿轮板（33）右端设置有插销(39),所述第二齿轮板（33）右侧通过插销（39）与传动杆（8）插接，所述第二齿轮板（33）上方设置有与其啮合的第二齿轮（34），第二齿轮(34)中心通过转动轴承(37)与传动杆（8）转动连接，所述第二马达（36）通过锁紧螺母（35）与第二齿轮（34）螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述伸缩杆件（2）包括伸缩套（38）、插销（39）、圆柱形滑块（40）和第二弹簧（41），所述伸缩套（38）左侧与转动轴（31）外缘固定连接，所述伸缩套（38）内设置有圆柱形滑块（40），所述伸缩套（38）内与圆柱形滑块（40）滑动连接，所述伸缩套（38）内设置有第二弹簧（41），所述第二弹簧（41）左端与伸缩套（38）固定连接，所述圆柱形滑块40右侧与传动杆（5）左侧固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种便于维护的精密侧姿旋转机械手，其特征在于：所述插销（39）包括插块（42）、螺栓（43）和夹板（44），所述第二齿轮板（33）右侧开设有通孔，所述第二齿轮板（33）上插接有插块（42），所述插块（42）上端与夹板（44）滑动连接，所述夹板（44）上开设有通孔，所述螺栓（43）与夹板（44）插接。