CN116439836B - 台车、转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种台车、转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统。台车用于运载设置有第二移动座卡锁组件的机械臂，其包括车架、移动组件和第二安装座。移动组件连接至车架，用于使台车在地面移动。第二安装座连接至车架并相对于车架可上下移动，第二安装座设置有与第二移动座卡锁组件对应的第二固定座卡锁组件。当第二固定座卡锁组件与第二移动座卡锁组件相互卡锁时机械臂相对于第二安装座不可移动，当第二固定座卡锁组件与第二移动座卡锁组件相互解锁时机械臂与台车可彼此脱离。根据本申请的台车可以调整第二安装座的高度以与第二移动座卡锁组件卡锁，使得台车稳定地承载和运输机械臂。

Description

台车、转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统

技术领域

本申请总地涉及手术机器人的机械臂技术领域，具体而言涉及用于运载手术机器人的机械臂的台车、具有该台车的用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置和具有其的用于手术机器人的机械臂系统。

背景技术

植介入造影手术中由于DSA会发出X射线，在这种情况下医生的体力下降较快，手术过程中容易出现失误。且长时间在该情况下工作会增加医生患白血病、癌症的机率，影响医生的身体健康。机器人介入手术能够解决以上问题，是未来的趋势。

在机器人进行植介入手术治疗的过程中，执行器代替医生将导丝导管输送器等相关手术器材输送到病人体内。如何将执行器快捷、稳定地架设在手术床旁，以及实现执行器与手术床的随动，是目前需要解决的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决背景技术中的问题，本申请的第一个方面提供一种台车，用于运载手术机器人的机械臂，所述机械臂设置有第二移动座卡锁组件，所述台车包括：

车架；

移动组件，连接至所述车架，用于使所述台车在地面可移动；

第二安装座，连接至所述车架，所述第二安装座设置有与所述第二移动座卡锁组件对应的第二固定座卡锁组件，用于与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁，其中，

当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁时，所述机械臂相对于所述第二安装座不可移动，

当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互解锁时，所述机械臂与所述台车可彼此脱离，

其中，所述台车构造为使得所述第二安装座相对于所述车架可上下移动，以在所述机械臂与所述台车脱离的状态下使所述第二固定座卡锁组件可移动至可与所述第二移动座卡锁组件卡锁的高度。

根据本申请，台车可以调节第二安装座的高度，使得第二安装座的第二固定座卡锁组件在与机械臂的第二移动座卡锁组件相互卡锁之前，可以先将第二安装座的高度调整到使第二固定座卡锁组件可与第二移动座卡锁组件卡锁的高度。在手术中机械臂通常架设在手术床旁，台车用于在手术后将机械臂移开。因此，根据本申请的台车可以适用于不同高度的手术床。并且，在第二固定座卡锁组件与第二移动座卡锁组件相互卡锁后，台车可以稳定地承载和运输机械臂。

可选地，所述的台车还包括驱动组件，所述驱动组件设置至所述车架并连接至所述第二安装座，用于驱动所述第二安装座相对于所述车架上下移动。

根据本申请，台车通过驱动组件调整第二安装座的高度，节省人力、操控方便。

可选地，所述驱动组件包括：

电机，设置至所述车架；

丝杠，连接至所述电机的输出轴以在所述电机的驱动下转动，所述丝杠沿竖直方向延伸；和

丝杠螺母，套设在所述丝杠上并与所述丝杠匹配，所述丝杠螺母连接至所述第二安装座。

根据本申请，驱动组件结构简单、性能稳定。

可选地，所述丝杠的两端设置有轴承，所述轴承设置至所述车架。

根据本申请，轴承可以使丝杠转动时保持稳定。

可选地，所述的台车还包括：

位置传感器，所述位置传感器设置至所述车架，用于检测所述第二安装座的移动位置；和

控制装置，所述控制装置电连接至所述位置传感器以接收所述位置传感器的信号，所述控制装置还电连接至所述驱动组件以控制所述驱动组件的工作，

所述台车配置为，当所述位置传感器检测到所述第二安装座移动至所述车架的第一预设位置时，所述控制装置控制所述驱动组件停止工作。

进一步，所述位置传感器包括光电传感器、电磁传感器和微动开关中的至少一个。

根据本申请，位置传感器起到电子限位的作用，可使第二安装座在安全范围内移动。

可选地，所述的台车还包括机械限位件，所述机械限位件设置至所述车架，

所述机械限位件用于当所述第二安装座相对于所述车架移动至第二预设位置时阻止所述第二安装座相对于所述车架继续移动超过所述第二预设位置。

根据本申请，机械限位件起到机械限位的作用，保证第二安装座在安全范围内移动。

可选地，所述的台车还包括软质材料，所述台车构造为使所述软质材料随所述第二安装座相对于所述车架同步移动，所述软质材料用于在所述第二安装座相对于所述车架移动至所述第二预设位置时接触所述机械限位件。

根据本申请，软质材料可以在部件接触时起到缓冲作用，较小震动和噪声。可选地，所述的台车还包括：

外壳，连接至所述车架，所述外壳设置有沿上下方向延伸的凹陷部，其中，所述第二安装座位于所述凹陷部中并在所述凹陷部中相对于所述车架可上下移动；和/或

导向件，设置至所述车架并连接至所述第二安装座，所述导向件沿竖直方向延伸，用于在所述第二安装座相对于所述车架移动时起导向作用。

根据本申请，机械臂搭载至台车后，第二安装座可以下降以使机械臂被容纳在凹陷部中，从而可以保护机械臂；导向件有助于第二安装座相对于车架稳定地移动。

可选地，在所述台车与所述机械臂彼此脱离的状态下，所述台车用于沿操作方向相对于所述机械臂移动，以使所述第二移动座卡锁组件与所述第二固定座卡锁组件相互卡锁。

根据本申请，将台车朝向机械臂移动则可使第二移动座卡锁组件与第二固定座卡锁组件相互卡锁，完成将机械臂搭载至台车的操作，操作简便。

本申请的第二个方面提供一种转移安装装置，用于运载手术机器人的机械臂，其包括：

根据上述技术方案中任一项所述的台车；

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

所述台车的所述第二安装座，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；和

两个卡锁机构，第一卡锁机构和第二卡锁机构，其中每个所述卡锁机构包括：

固定座卡锁组件，其中，所述第一卡锁机构的第一固定座卡锁组件设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的所述第二固定座卡锁组件设置至所述第二安装座，和

移动座卡锁组件，其中，所述第一卡锁机构的第一移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的用于朝向所述第一安装座的一端，用于与所述第一固定座卡锁组件作用，所述第二卡锁机构的第二移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的朝向所述第二安装座的一端，用于与所述第二固定座卡锁组件作用，

其中，所述卡锁机构包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座可彼此脱离，

其中，所述转移安装装置构造为使得：当两个所述卡锁机构中的一个处于所述卡锁状态时，两个所述卡锁机构中的另一个处于所述解锁状态。

根据本申请，转移安装装置包括台车、三个安装座和两个卡锁机构。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座设置在台车，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁机构用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁机构用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁机构和第二卡锁机构中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁机构和第二卡锁机构中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物（例如手术床）和台车交替承载。台车可以调节第二安装座的高度，使得第二安装座的第二固定座卡锁组件在与第三安装座的第二移动座卡锁组件相互卡锁之前，可以先将第二安装座的高度调整到使第二固定座卡锁组件可与第二移动座卡锁组件卡锁的高度。因此，根据本申请的转移安装装置可以适用于不同高度的第一承载物。

可选地，所述台车沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，

所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，以使两个所述卡锁组件中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁组件中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态，

从而，分别连接至处于所述解锁状态的所述卡锁组件的所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座沿所述操作方向相对于彼此可移动，使得所述两个安装座彼此可脱离。

根据本使用新型，用户只需反复实施沿操作方向将台车推向第一安装座这一个动作，即可实现使第三安装座在第一安装座与第二安装座之间交替转移（例如使机械臂在手术床与台车之间交替转移，也即使手术床与台车交替承载机械臂），操作简便。

可选地，所述的转移安装装置还包括连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，

其中，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向，

其中，所述第一移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第二安装座的一端，

其中，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁机构中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，使得所述连接杆相对于所述第三安装座旋转，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述第一卡锁机构处于所述卡锁状态，所述第二卡锁机构处于所述解锁状态，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述第二卡锁机构处于所述卡锁状态，所述第一卡锁机构处于所述解锁状态。

进一步，所述固定座卡锁组件包括卡锁孔，所述卡锁孔沿卡锁方向延伸，所述卡锁方向垂直于所述连接杆旋转轴线和所述操作方向，

所述移动座卡锁组件包括卡锁块，

其中，在所述卡锁状态，所述卡锁块位于所述卡锁孔中；在所述解锁状态，所述卡锁块从所述卡锁孔中移出。

根据本申请，连接杆将两个卡锁组件相连接，通过连接杆的旋转使得卡锁组件的卡锁状态与解锁状态相交替。

可选地，所述第三安装座包括导向孔，所述导向孔构造为沿所述卡锁方向延伸的通孔，其中，所述卡锁块设置在所述导向孔中，所述导向孔的沿所述卡锁方向的尺寸小于所述卡锁块的沿所述卡锁方向的尺寸；

所述卡锁块设置有沿所述操作方向延伸的通孔；

所述连接杆通过卡锁块销轴连接至所述卡锁块，所述卡锁块销轴设置在所述通孔中并沿所述操作方向相对于所述通孔可移动，使得所述连接杆相对于所述卡锁块可旋转和可平移，从而当所述连接杆相对于所述第三安装座旋转时，所述卡锁块在所述导向孔中沿所述卡锁方向移动。

根据本申请，导向孔使得卡锁组件的卡锁性能更加稳定。导向孔与通孔使得连接杆的旋转角度被限制。

可选地，所述的转移安装装置还包括卡锁弹簧，所述卡锁弹簧的一端连接至所述第三安装座，所述卡锁弹簧的另一端连接至所述连接杆，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第一直线延伸，当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第二直线延伸，

所述转移安装装置构造为，使得所述连接杆旋转轴线位于所述第一直线与所述第二直线的夹角范围内。

根据本申请，卡锁弹簧使连接杆可以稳定地处于第一位置或第二位置，也即使第一卡锁机构和第二卡锁机构中的一个可以处于稳定的卡锁状态、使其中另一个处于稳定的解锁状态。

可选地，所述固定座卡锁组件还包括顶杆，所述顶杆围绕顶杆旋转轴线相对于对应的所述安装座在第三位置和第四位置间可转动，其中，所述顶杆旋转轴线平行于所述卡锁方向，在所述卡锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第四位置，在所述解锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第三位置，

所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，位于所述第三位置的所述顶杆与所述卡锁块接触，所述顶杆使所述卡锁块沿所述卡锁方向移动，同时所述卡锁块使所述顶杆相对于所述安装座朝向所述第四位置旋转，使得在所述卡锁状态下，所述卡锁块位于所述卡锁孔中，所述顶杆偏离所述卡锁块沿所述卡锁方向移动的路径，

其中，在所述卡锁状态下所述导向孔沿所述卡锁方向位于所述顶杆与所述卡锁孔之间。

进一步，所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜边，其中，所述第一斜边与所述连接杆旋转轴线垂直，与所述卡锁方向不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜面，其中，所述第一斜面与所述连接杆旋转轴线平行，与所述卡锁方向不垂直；

并且

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜边，其中，所述第二斜边与所述卡锁方向垂直，与所述连接杆旋转轴线不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜面，其中，所述第二斜面与所述卡锁方向平行，与所述连接杆旋转轴线不垂直。

根据本申请，在卡锁组件卡锁时，顶杆用于使卡锁块进入卡锁孔实现卡锁，同时卡锁块使顶杆旋转以不妨碍卡锁块从卡锁孔中移出，为解锁做好准备。

可选地，所述固定座卡锁组件还包括偏置元件，所述偏置元件连接在所述顶杆和与所述顶杆对应的所述安装座之间，用于在所述解锁状态下使所述顶杆围绕所述顶杆旋转轴线相对于所述安装座旋转回到所述第三位置。

根据本申请，当卡锁组件解锁后，偏置元件使顶杆恢复原位，为下一次卡锁做好准备。

可选地，所述第三安装座包括至少一个第一导向块，所述第一导向块沿所述操作方向延伸；

所述第一安装座包括至少一个第一导向槽，所述第一导向槽沿所述操作方向延伸，所述第一导向槽与所述第一导向块对应设置，用于容纳所述第一导向块，并使所述第一导向块在所述第一导向槽中沿所述操作方向可移动。

根据本申请，第一导向块和第一导向槽导向第三安装座与第一安装座的连接过程，为第三安装座与第一安装座连接时的导向装置，使第三安装座与第一安装座稳定顺畅连接。

可选地，所述的转移安装装置还包括附加锁紧组件，所述附加锁紧组件设置至所述第一导向槽，所述附加锁紧组件包括锁紧状态和开锁状态，

其中，当所述第一导向块位于所述第一导向槽中时，在所述锁紧状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座不可移动；在所述开锁状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座可移动。

根据本申请，附加锁紧组件用于辅助第一卡锁机构使第三安装座与第一安装座连接更加稳固。

可选地，所述的转移安装装置还包括开锁元件，所述开锁元件设置至所述第二安装座，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述锁紧状态；当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述开锁状态。

进一步，所述第一导向槽设置有锁紧开口，所述锁紧开口沿所述卡锁方向从所述第一导向槽的外表面延伸至所述第一导向槽的内表面；

所述附加锁紧组件包括：

组件支座，所述组件支座设置至所述第一导向槽，所述组件支座包括沿卡锁方向延伸的通孔，所述通孔对准所述锁紧开口，所述通孔包括台阶面，使得所述通孔的用于靠近所述第一导向槽的一端的第一直径小于所述通孔的用于远离所述第一导向槽的一端的第二直径；

锁紧销，所述锁紧销设置在所述通孔中，所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端设置有凸缘，所述锁紧销的用于靠近所述第一导向槽的一端的直径小于所述第一直径；

开锁弹簧，套设在所述锁紧销上，所述开锁弹簧位于所述凸缘的朝向所述第一导向槽的一侧，所述开锁弹簧的外径小于所述凸缘的直径、大于所述第二直径；

锁紧凸轮，设置至所述组件支座，所述锁紧凸轮的旋转轴垂直于所述卡锁方向和所述操作方向，所述锁紧凸轮的外周表面接触所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端的端面；和

操作杆，所述操作杆连接至所述锁紧凸轮的旋转轴，所述操作杆构造为沿垂直于所述锁紧凸轮的旋转轴的方向延伸，

其中，所述转移安装装置构造为：

当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较大的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销进入所述第一导向槽；

当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较小的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销移出所述第一导向槽。

进一步，所述第一导向块的用于朝向所述第一安装座的端面与第二导向孔的中心的沿所述操作方向的距离小于所述开锁元件的用于朝向所述第一安装座的端面与第二卡锁孔的中心的沿所述操作方向的距离。

根据本申请，第二安装座设置有用于锁合和打开附加锁紧组件的开锁元件，且在第三安装座在第一安装组与第二安装座之间交替转移连接的过程中，开锁元件会配合转移连接的需要自动打开和锁合附加锁紧组件，转移安装装置的自动化程度高。

可选地，所述第三安装座包括两个所述第一导向块，两个所述第一导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

根据本申请，两个第一导向块和两个第一导向槽使第三安装座与第一安装座的连接稳定、顺畅。

可选地，所述第三安装座包括至少一个第二导向块，所述第二导向块沿所述操作方向延伸；

所述第二安装座包括至少一个第二导向槽，所述第二导向槽沿所述操作方向延伸，所述第二导向槽与所述第二导向块对应设置，用于容纳所述第二导向块，并使所述第二导向块在所述第二导向槽中沿所述操作方向可移动。

根据本申请，第二导向块和第二导向槽为第三安装座与第二安装座连接时的导向装置，使得第三安装座与第二安装座的连接稳定顺畅。

可选地，所述第一导向块与所述第二导向块沿所述卡锁方向间隔开。

根据本申请，第三安装座的用于与第一安装座的结合部分与用于与第二安装座结合的部分沿卡锁方向间隔开，使得第三安装座与第一安装座的连接和第三安装座与第二安装座的连接互补干扰。同时，连接杆沿操作方向的尺寸减小，有利于延长连接杆的使用寿命。同时还使得转移安装装置结构紧凑。

可选地，所述第三安装座包括两个所述第二导向块，两个所述第二导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

根据本申请，两个第二导向块和两个第二导向槽使得第三安装座与第二安装座的连接更加稳定、顺畅。

可选地，所述第一安装座包括第一安装部，用于将所述第一安装座安装至所述第一承载物；并且/或者

所述第三安装座包括第三安装部，用于将所述机械臂安装至所述第三安装座。

根据本申请，三个安装座分别设置有安装部用于与对应的目标物连接。

本申请的第三方面提供一种转移安装装置，用于运载手术机器人的机械臂，其包括：

根据以上技术方案中任一项所述的台车；

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

所述台车的所述第二安装座，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；

连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向；和

两个卡锁机构，第一卡锁机构和第二卡锁机构，其中每个所述卡锁机构包括：

顶杆，其中，所述第一卡锁机构的第一顶杆设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的第二顶杆设置至所述第二安装座，

卡锁孔，其中，所述第一卡锁机构的第一卡锁孔设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的第二卡锁孔设置至所述第二安装座，和

卡锁块，其中，所述第一卡锁机构的第一卡锁块设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二卡锁机构的第二卡锁块设置至所述连接杆的朝向所述第二安装座的一端，

其中，所述卡锁机构包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述卡锁块位于对应的所述卡锁孔中，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述卡锁块从对应的所述卡锁孔中移出，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方可移动，

其中，所述台车沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁机构中的一个的所述顶杆接触其所对应的所述卡锁块，使得所述连接杆旋转，从而使得两个所述卡锁机构中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，同时使两个所述卡锁机构中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态。

根据本申请，转移安装装置包括台车、三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座设置在台车，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁机构用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁机构用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁机构与第二卡锁机构中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁机构与第二卡锁机构中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和台车交替承载。其中，两个卡锁组件通过连接杆连接，通过连接杆的旋转实现连个卡锁组件交替卡锁和解锁。台车可以调节第二安装座的高度，使得第二安装座的第二固定座卡锁组件在与第三安装座的第二移动座卡锁组件相互卡锁之前，可以先将第二安装座的高度调整到使第二固定座卡锁组件可与第二移动座卡锁组件卡锁的高度。因此，根据本申请的转移安装装置可以适用于不同高度的第一承载物。

本申请的第四方面提供一种用于手术机器人的机械臂系统，其包括：

机械臂；和

根据上述任一项技术方案所述的转移安装装置，

其中，所述机械臂设置至所述第三安装座。

根据本申请的机械臂系统包括机械臂和转移安装装置。转移安装装置包括台车、三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座设置在台车，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁机构用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁机构用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁机构与第二卡锁机构中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁机构与第二卡锁机构中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和台车交替承载。台车可以调节第二安装座的高度，使得第二安装座的第二固定座卡锁组件在与第三安装座的第二移动座卡锁组件相互卡锁之前，可以先将第二安装座的高度调整到使第二固定座卡锁组件可与第二移动座卡锁组件卡锁的高度。因此，根据本申请的转移安装装置可以适用于不同高度的第一承载物。

可选地，所述第一承载物为手术床。

进一步，所述的机械臂系统还包括控制装置，所述控制装置设置至所述台车，所述控制装置电连接至所述机械臂。

根据本申请的机械臂系统，机械臂被手术床和台车交替承载。在手术中，机械臂被手术床承载，机械臂可以随床移动，使机械臂架设的手术执行器械也可以随床移动，为手术开展提供了便利。当手术结束后，机械臂被台车承载，可以被台车推至它处以存放、保养、维修等。根据本申请，机械臂可以方便地在手术床与台车之间被交替承载。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的具体实施方式及其描述，用来解释本申请的原理。

附图中：

图1为根据本申请的具体实施方式的用于手术机器人的机械臂系统的示意图，其中机械臂安装至第一承载物；

图2为图1所示的用于手术机器人的机械臂系统的示意图，其中机械臂安装至台车；

图3为图1所示的机械臂系统的转移安装装置的立体图（省略了台车的主体部分）；

图4为图3所示的转移安装装置的俯视图；

图5为图3所示的转移安装装置的侧视剖面图；

图6为图3所示的转移安装装置的部分部件在第一卡锁机构处于卡锁状态时的侧视剖面图；

图7为图6所示的部件在第二卡锁机构处于卡锁状态时的侧视剖面图；

图8为图3所示的转移安装装置的卡锁块的立体图；

图9为根据本申请优选实施方式的用于运载手术机器人的机械臂的台车承载机械臂的示意图；

图10为图9所示的台车的立体示意图；

图11为图9所示的台车的另一立体示意图；

图12为图9所示的台车的侧视剖视示意图；

图13为图9所示的台车的内部结构的立体示意图；

图14为图13所示的台车的内部结构的主视示意图。

附图标记说明：

10：用于手术机器人的机械臂系统

11：机械臂

12：台车

13：转移安装装置

15：第一承载物

30：第三安装座

30A：第三安装部

31：卡锁块销轴

31A：第一卡锁块销轴

31B：第二卡锁块销轴

32：卡锁块

32A：第一卡锁块

32B：第二卡锁块

33：导向孔

33A：第一导向孔

33B：第二导向孔

34：安装座销轴

35：通孔

35A：第一通孔

35B：第二通孔

36：第一移动座卡锁组件

37：第二移动座卡锁组件

38：卡锁弹簧

39A：第一导向块

39B：第二导向块

40：第二安装座

40A：第二安装部

42：第二卡锁孔

43：第二顶杆

45：开锁元件

47：第二固定座卡锁组件

49：第二导向槽

50：第一安装座

50A：第一安装部

52：第一卡锁孔

53：第一顶杆

56：第一固定座卡锁组件

58：锁紧开口

59：第一导向槽

61：外壳

62：车架

63：移动组件

64：驱动组件

65：凹陷部

66：按钮组件

67：支撑板

67A：连接板

68：滑块

69：车把

70：附加锁紧组件

71：组件支座

72：锁紧销

73：开锁弹簧

74：锁紧凸轮

75：操作杆

76：支座通孔

77：台阶面

78：锁紧销凸缘

81：第一斜边

82：第二斜边

83：第一斜面

84：第二斜面

85：连接杆

86：第一卡锁机构

87：第二卡锁机构

91：位置传感器

92：机械限位件

92A：软质材料

94：联轴器

95：导向件

96：电机

97：丝杠

98：丝杠螺母

99：轴承

D1：第一方向

DL：卡锁方向

DO：操作方向

PL：连接杆旋转轴线

PP1：第一顶杆旋转轴线

PP2：第二顶杆旋转轴线

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本申请实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本申请的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。

本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。“第一”“第二”以及“第三”等词语的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。

本申请提供了一种用于运载手术机器人的机械臂的台车、一种用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置和一种用于手术机器人的机械臂系统。其中，根据本申请的用于手术机器人的机械臂系统包括根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置，根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置包括根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的台车。

如图1和图2所示，在具体的实施方式中，用于手术机器人的机械臂系统10包括用于手术机器人的机械臂11和用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置13，转移安装装置13包括用于运载机械臂11的台车12。机械臂11可以用于架设手术执行器械。转移安装装置13的作用为使第一承载物15和台车12交替承载机械臂11。第一承载物15例如为手术床。

在图示的实施方式中，机械臂11可以为被动机械臂，也可以为自带驱动装置的主动机械臂。

具体地，如图1和图2所示，转移安装装置13包括三个安装座，分别是第一安装座50、第二安装座40、第三安装座30和台车12。其中，第一安装座50用于连接至第一承载物15，第二安装座40为台车12的一部分，第三安装座30用于承载机械臂11。在实际应用中，第一安装座50固定安装至第一承载物15（例如手术床），第三安装座30则要么连接至第一安装座50，要么连接至台车12的第二安装座40。也即，机械臂11要么被搭载到手术床，要么被搭载到台车12。例如，当实施手术时，第三安装座30连接至第一安装座50，使得机械臂11成为床旁手术器械（参见图1）；当手术结束后，第三安装座30连接至第二安装座40，从而机械臂11可以随台车12被推走（参见图2）。其中，台车12包括移动组件63（例如车轮），使得台车12可以在地面移动。

优选地，台车12上设置有机械臂系统10的控制装置，该控制装置电连接至机械臂11，从而可以控制机械臂11以及安装至机械臂11的手术执行器械。

以下首先介绍转移安装装置13如何使第一承载物15和台车12交替承载机械臂11。

如图3所示，第一安装座50包括第一安装部50A，用于将第一安装座50安装至第一承载物15。第二安装座40包括第二安装部40A，用于将第二安装座40安装至台车12的车架。第三安装座30包括第三安装部30A，用于将机械臂11安装至第三安装座30。

如图4所示，为了能够在第一安装座50和第二安装座40之间转移安装第三安装座30，转移安装装置13还包括两个卡锁机构，第一卡锁机构86和第二卡锁机构87。第一卡锁机构86与第二卡锁机构87具有相同的结构和卡锁机制。其中每个卡锁机构包括固定座卡锁组件和移动座卡锁组件。第一卡锁机构86的第一固定座卡锁组件56设置至第一安装座50。第一卡锁机构86的第一移动座卡锁组件36设置至第三安装座30的用于朝向第一安装座50的一端，用于与第一固定座卡锁组件56作用。第二卡锁机构87的第二固定座卡锁组件47设置至第二安装座40。第二卡锁机构87的第二移动座卡锁组件37设置至第三安装座30的朝向第二安装座40的一端，用于与第二固定座卡锁组件47作用。其中，卡锁机构包括卡锁状态和解锁状态。

具体地，在卡锁状态中，固定座卡锁组件与对应的移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座相对于对方不可移动。例如，当第一卡锁机构86处于卡锁状态时，第一固定座卡锁组件56与对应的第一移动座卡锁组件36相互卡锁，使得分别连接至第一固定座卡锁组件56的第一安装座50和连接至第一移动座卡锁组件36的第三安装座30相对于对方不可移动，也即彼此相对固定。从而使机械臂11稳定地连接至第一安装座50，也即稳定地连接至第一承载物15。类似地，当第二卡锁机构87处于卡锁状态时，第二固定座卡锁组件47与对应的第二移动座卡锁组件37相互卡锁，使得分别连接至第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和连接至第二移动座卡锁组件37的第三安装座30相对于对方不可移动，也即彼此相对固定。从而使机械臂11稳定地连接至第二安装座40，也即稳定地连接至台车12。

在解锁状态中，固定座卡锁组件与对应的移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座可彼此脱离。例如，当第一卡锁机构86处于解锁状态时，第一固定座卡锁组件56与对应的第一移动座卡锁组件36相互解锁，使得分别连接至第一固定座卡锁组件56的第一安装座50和连接至第一移动座卡锁组件36的第三安装座30可彼此脱离。从而使机械臂11可以脱离第一安装座50，也即脱离第一承载物15。类似地，当第二卡锁机构87处于解锁状态时，第二固定座卡锁组件47与对应的第二移动座卡锁组件37相互解锁，使得分别连接至第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和连接至第二移动座卡锁组件37的第三安装座30可彼此脱离。从而使机械臂11脱离第二安装座40，也即脱离台车12。

为了实现上述转移安装功能，转移安装装置13构造为使得：当两个卡锁机构中的一个处于卡锁状态时，两个卡锁机构中的另一个处于解锁状态。也即，使得第三安装座30要么连接至第一安装座50（机械臂11被第一承载物15承载），要么连接至第二安装座40（机械臂11被台车12承载）。

优选地，转移安装装置13构造为使得第二安装座40随台车12沿操作方向DO相对于第一安装座50可移动。转移安装装置13还构造为，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，两个卡锁机构中的一个的固定座卡锁组件接触其所对应的移动座卡锁组件，以使两个卡锁机构中的一个从解锁状态变为卡锁状态，使两个卡锁机构中的另一个从卡锁状态变为解锁状态。其中，在解锁状态中，分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得两个安装座彼此可脱离。优选地，操作方向DO为一水平方向。

例如，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，第一卡锁机构86的第一固定座卡锁组件56接触其所对应的第一移动座卡锁组件36，以使第一卡锁机构86从解锁状态变为卡锁状态，使第二卡锁机构87从卡锁状态变为解锁状态。其中，分别连接至处于解锁状态的第二卡锁机构87的第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和处于解锁状态的第二卡锁机构87的第二移动座卡锁组件37的第三安装座30沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得第二安装座40与第三安装座30彼此可脱离。

或者，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，第二卡锁机构87的第二固定座卡锁组件47接触其所对应的第二移动座卡锁组件37，以使第二卡锁机构87从解锁状态变为卡锁状态，使第一卡锁机构86从卡锁状态变为解锁状态。其中，分别连接至处于解锁状态的第一卡锁机构86的第一固定座卡锁组件56的第一安装座50和处于解锁状态的第一卡锁机构86的第一移动座卡锁组件36的第三安装座30沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得第一安装座50与第三安装座30彼此可脱离。

这样，上述的转移安装功能将会被容易地实现。例如，如图2所示，当前的状态为第三安装座30与第二安装座40卡锁、与第一安装座50解锁。这时，用户沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50（例如在图中将设备台车12向左推向手术床15），则第三安装座30也被沿操作方向DO推向第一安装座50。第一卡锁机构86的第一固定座卡锁组件56接触其所对应的第一移动座卡锁组件36，从而第一卡锁机构86从解锁状态变为卡锁状态，第二卡锁机构87从卡锁状态变为解锁状态，第三安装座30被从第二安装座40转移至第一安装座50（如图1所示）。然后用户仍沿操作方向DO使第二安装座40随台车12远离第三安装座30移动（例如在图中将设备台车12向右推离手术床15），则可使第二安装座40完全脱离第三安装座30。当用户再次沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50时，第二卡锁机构87的第二固定座卡锁组件47接触其所对应的第二移动座卡锁组件37，从而第二卡锁机构87从解锁状态变为卡锁状态，而第一卡锁机构86从卡锁状态变为解锁状态，又重新将第三安装座30转移至第二安装座40。然后用户仍沿操作方向DO使第二安装座40连同第三安装座30随台车12远离第一安装座50移动，则可使第一安装座50完全脱离第三安装座30。因此，用户只需反复实施沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50这一个动作，即可实现使第三安装座30在第一安装座50与第二安装座40之间交替转移，操作简便。

具体地，如图4至图7所示，转移安装装置13还包括连接杆85。连接杆85设置至第三安装座30。如图3和图4所示，连接杆85围绕连接杆旋转轴线PL相对于第三安装座30在第一位置（参见图6）与第二位置（参见图7）间可旋转。连接杆旋转轴线PL例如沿第一方向D1延伸。连接杆85沿垂直于连接杆旋转轴线PL的平面延伸，通过安装座销轴34连接至第三安装座30。安装座销轴34沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向延伸，连接杆85围绕安装座销轴34旋转。其中，连接杆旋转轴线PL垂直于操作方向DO。优选地，连接杆旋转轴线PL为一水平线。第一移动座卡锁组件36设置至连接杆85的用于朝向第一安装座50的一端，第二移动座卡锁组件37设置至连接杆85的用于朝向第二安装座40的一端。当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，两个卡锁机构中的一个的固定座卡锁组件（56或47）接触其所对应的移动座卡锁组件（36或37），使得连接杆85相对于第三安装座30旋转。当连接杆85相对于第三安装座30位于第一位置时，第一卡锁机构86处于卡锁状态，第二卡锁机构87处于解锁状态。当连接杆85相对于第三安装座30位于第二位置时，第二卡锁机构87处于卡锁状态，第一卡锁机构86处于解锁状态。

具体地，如图3至图5所示，固定座卡锁组件包括卡锁孔。第一固定座卡锁组件56包括第一卡锁孔52。第二固定座卡锁组件47包括第二卡锁孔42。卡锁孔52和42沿卡锁方向DL延伸，其中，卡锁方向DL垂直于连接杆旋转轴线PL和操作方向DO（卡锁方向DL、第一方向D1和操作方向DO两两垂直）。优选地，卡锁方向DL为竖直方向。移动座卡锁组件包括卡锁块32，卡锁块32与卡锁孔对应设置。如图6和图7所示，对应于第一卡锁孔52，第一移动座卡锁组件36包括第一卡锁块32A。对应于第二卡锁孔42，第二移动座卡锁组件37包括第二卡锁块32B。其中，在卡锁状态，卡锁块32位于对应的卡锁孔52或42中；在解锁状态，卡锁块32从对应的卡锁孔52或42中移出。

如图6和图7所示，第三安装座30还包括导向孔33。导向孔33构造为沿卡锁方向DL延伸的通孔。其中，卡锁块32设置在导向孔33中。具体地，第一卡锁块32A设置在第一导向孔33A中，第二卡锁块32B设置在第二导向孔33B中。导向孔33沿卡锁方向DL的尺寸小于卡锁块32沿卡锁方向DL的尺寸。卡锁块32设置有沿操作方向DO延伸的通孔35。第一卡锁块32A设置有沿操作方向DO延伸的第一通孔35A。第二卡锁块32B设置有沿操作方向DO延伸的第二通孔35B。连接杆85通过卡锁块销轴31连接至卡锁块32。连接杆85一端通过第一卡锁块销轴31A连接至第一卡锁块32A。连接杆85另一端通过第二卡锁块销轴31B连接至第二卡锁块32B。卡锁块销轴31设置在对应的通孔35中并沿操作方向DO相对于通孔35可移动，使得连接杆85相对于卡锁块32可旋转和可平移，从而当连接杆85相对于第三安装座旋转30时，卡锁块32在对应的导向孔33中沿卡锁方向DL移动。

转移安装装置13还包括卡锁弹簧38。卡锁弹簧38的一端连接至第三安装座30，卡锁弹簧38的另一端连接至连接杆85。如图6所示，当连接杆85相对于第三安装座30位于第一位置时，卡锁弹簧38相对于第三安装座30沿第一直线L1延伸。如图7所示，当连接杆85相对于第三安装座30位于第二位置时，卡锁弹簧38相对于第三安装座30沿第二直线L2延伸。转移安装装置13构造为，使得连接杆旋转轴线PL位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，也即使安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内。其中，第一直线L1与第二直线L2均垂直于连接杆旋转轴线PL。换句话说，第一直线L1与第二直线L2相较于弹簧38的与第三安装座30的连接点J（连接点J也即弹簧38在第三安装座30的安装点位或固定点位），第一直线L1与第二直线L2围绕连接点J旋转到对方的位置的过程中需要经过安装座销轴34。

如图6所示，在第一卡锁机构86卡锁、第二卡锁机构87解锁的情况下，卡锁弹簧38相对于安装座30沿第一直线L1延伸。由于安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，此时弹簧38施加给连接杆85的力为使连接杆85在图中逆时针旋转，也即使图中连接杆85的左端向下、右端向上。同时参照图5可知，这恰好使得第一卡锁块32A进入第一卡锁孔52，使得第二卡锁块32B从第二卡锁孔42中脱出，也即实现第一卡锁机构86卡锁、第二卡锁机构87解锁。同时，由于导向孔33对卡锁块32的移动方向有限制，使得通孔35对连接杆85的移动有限制，从而使连接杆85在第一位置保持稳定。

类似地，如图7所示，在第二卡锁机构87卡锁、第一卡锁机构86解锁的情况下，卡锁弹簧38相对于安装座30沿第二直线L2延伸。由于安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，此时弹簧38施加给连接杆85的力为使连接杆85在图中顺时针旋转，也即使图中连接杆85的左端向上、右端向下。同时参照图5可知，这恰好使得第一卡锁块32A从第一卡锁孔52中脱出，使得第二卡锁块32B进入第二卡锁孔42，也即实现第二卡锁机构87卡锁、第一卡锁机构86解锁。同时，由于导向孔33对卡锁块32的移动方向有限制，使得通孔35对连接杆85的移动有限制，从而使连接杆85在第二位置保持稳定。

由此可知，转移安装装置13构造为使得连接杆85相对于第三安装座30只有两个稳定的位置，分别为对应于第一卡锁机构86卡锁的第一位置和对应于第二卡锁机构87卡锁的第二位置，第一位置和第二位置也为连接杆85相对于第三安装座30旋转的两个极限位置。

如图3至图5所示，固定座卡锁组件还包括顶杆。具体地，第一固定座卡锁组件56包括第一顶杆53。第二固定座卡锁组件47包括第二顶杆43。第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP1相对于对应的安装座50在第一第三位置和第一第四位置间可转动。第二顶杆43围绕第二顶杆旋转轴线PP2相对于对应的安装座40在第二第三位置和第二第四位置间可转动。其中，顶杆旋转轴线PP1和PP2平行于卡锁方向DL。在卡锁状态下顶杆相对于对应的安装座位于第四位置，在解锁状态下顶杆相对于对应的安装座位于第三位置。在第一卡锁机构86的卡锁状态下，第一顶杆53相对于对应的第一安装座50位于第一第四位置（如从图4中所处的位置顺时针转动预设角度），在第一卡锁机构86的解锁状态下第一顶杆53相对于对应的第一安装座50位于第一第三位置（如图4中所处的位置）。在第二卡锁机构87的卡锁状态下，第二顶杆43相对于对应的第二安装座40位于第二第四位置（如从图4中所处的位置顺时针转动预设角度），在第二卡锁机构87的解锁状态下第二顶杆43相对于对应的第二安装座40位于第二第三位置（如图4中所处的位置）。

转移安装装置13构造为，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第三位置的顶杆53或43与卡锁块32接触，顶杆53或43使卡锁块32沿卡锁方向DL移动（例如在图5至图7中，顶杆53或43将卡锁块32沿卡锁方向DL向下压）。同时，卡锁块32使顶杆53或43相对于对应的安装座50或40朝向第四位置旋转，使得在卡锁状态下，卡锁块32位于卡锁孔52或42中，并且顶杆53或43偏离卡锁块32沿卡锁方向DL移动的路径。其中，在卡锁状态下，导向孔33沿卡锁方向DL位于顶杆53或43与卡锁孔52或42之间。

可以理解的，在卡锁和解锁时，卡锁块32沿卡锁方向DL移动的路径为在卡锁方向DL上的相对固定的线性路径，也即，在卡锁和解锁时，卡锁块32基本只沿卡锁方向DL平移。优选地，如图4和图5所示，在解锁状态下，也即在第三位置时，顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在第一方向D1和操作方向DO上均对齐，从而在第三位置的顶杆53或43能够将卡锁块32推入卡锁孔52或42。在卡锁状态下，也即在第四位置时，顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在第一方向D1和操作方向DO中的至少一个上不对齐，或者顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在第一方向D1和操作方向DO上均不对齐，从而顶杆53或43偏离卡锁块32的线性移动路径，也就不会妨碍卡锁块32从卡锁孔中脱出。

具体地，在第三安装座30与第二安装座40连接、与第一安装座50脱离的情况下，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第一第三位置的第一顶杆53（如图3至图5所示）与第一卡锁块32A接触。第一顶杆53使第一卡锁块32沿卡锁方向DL移动，使其进入第一卡锁孔52。同时，第一卡锁块32A使第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP1相对于对应的第一安装座50朝向第一第四位置旋转（例如在图4中为顺时针旋转）。这样，在第一卡锁机构86的卡锁状态下，第一卡锁块32A位于第一卡锁孔52中，并且第一顶杆53偏离第一卡锁块32A沿卡锁方向DL移动的路径。如图5所示，在第一卡锁机构86的卡锁状态下，第一导向孔33A沿卡锁方向DL位于第一顶杆53与第一卡锁孔52之间。

类似地，在第三安装座30与第二安装座40脱离、与第一安装座50连接的情况下，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第二第三位置的第二顶杆43（如图3至图5所示）与第二卡锁块32B接触。第二顶杆43使第二卡锁块32B沿卡锁方向DL移动，使其进入第二卡锁孔42。同时，第二卡锁块32B使第二顶杆43围绕第二顶杆旋转轴线PP2相对于对应的第二安装座40朝向第二第四位置旋转（例如在图4中为顺时针旋转）。这样，在第二卡锁机构87的卡锁状态下，第二卡锁块32B位于第二卡锁孔42中，并且第二顶杆43偏离第二卡锁块32B沿卡锁方向DL移动的路径。如图5所示，在第二卡锁机构87的卡锁状态下，第二导向孔33B沿卡锁方向DL位于第二顶杆43与第二卡锁孔42之间。

为了使顶杆53或43能够与卡锁块32相互作用，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第一斜边81，其中，第一斜边81与连接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直；或者，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第一斜面83，其中，第一斜面83与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。通过第一斜边81或第一斜面83，顶杆53或43可以将卡锁块32推入卡锁孔52或42中。同时，顶杆53或43与卡锁块中的至少一个设置有第二斜边82，其中，第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直；或者，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第二斜面84，其中，第二斜面84与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。通过第二斜边82或第二斜面84，卡锁块32可以将顶杆53或43从第三位置推向第四位置。

具体地，如图4、图5和图8所示，第一顶杆53包括第一斜边81和第二斜边82。第一斜边81与接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直。第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一卡锁块32A设置有第一斜面83和第二斜面84。其中，第一斜面83与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。第二斜面84与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一斜边81与第一斜面83匹配设置。第二斜边82与第二斜面84匹配设置。在卡锁时，第一斜边81与第一斜面83接触，由于存在倾斜角度，当第一卡锁块32A相对于第一顶杆53沿操作方向DO移动时，第一斜边81可以向第一斜面83施加沿卡锁方向DL的力，使第一卡锁块32A沿卡锁方向DL运动而进入第一卡锁孔52。同时，在卡锁时，第二斜边82与第二斜面84接触，由于存在倾斜角度，当第一卡锁块32A相对于第一顶杆53沿操作方向DO移动时，第二斜面84可以向第二斜边82施加使第二斜边82围绕第一顶杆旋转轴线PP1旋转的力，使得第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP旋转，从而偏离第一卡锁块32A沿卡锁方向DL的移动路径，进而使得当解锁时第一卡锁块32A沿卡锁方向DL移出第一卡锁孔52时第一顶杆53不会妨碍第一卡锁块32A移动。

类似地，第二顶杆43包括第一斜边81和第二斜边82。第一斜边81与接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直。第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第二卡锁块32B设置有第一斜面83和第二斜面84。其中，第一斜面83与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。第二斜面84与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一斜边81与第一斜面83匹配设置。第二斜边82与第二斜面84匹配设置。

可以理解的，固定座卡锁组件56和47还包括偏置元件，偏置元件连接在顶杆（53或43）和与顶杆对应的安装座（50或40）之间，用于在解锁状态下使顶杆（53或43）围绕顶杆旋转轴线（PP1或PP2）相对于对应的安装座（50或40）旋转回到第三位置，为下一次卡锁做好准备。

为了使安装座之间的接合更加顺畅，第三安装座30包括至少一个第一导向块39A，第一导向块39A沿操作方向DO延伸。第一安装座50包括至少一个第一导向槽59，第一导向槽59也沿操作方向DO延伸。第一导向槽59与第一导向块29A对应设置，用于容纳第一导向块39A，并使第一导向块39A在第一导向槽中沿操作方向DO可移动。从而，在第一导向块39A和第一导向槽59的作用下，第一安装座50与第三安装座30的相对运动被导向，使得卡锁和解锁的操作能够更加精准、顺畅。具体地，第三安装座30包括两个第一导向块39A，两个第一导向块39A沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向间隔开，并优选地分别设置在第三安装座30的沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向的两端。其中，连接杆85沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向位于两个第一导向块39A之间，也即两个第一导向块39A沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向分别设置在连接杆85的两侧。

第三安装座30还包括至少一个第二导向块39B，第二导向块39B沿操作方向DO延伸。第二安装座40包括至少一个第二导向槽49，第二导向槽49也沿操作方向DO延伸。第二导向槽49与第二导向块39B对应设置，用于容纳第二导向块39B，并使第二导向块39B在第二导向槽49中沿操作方向DO可移动。从而，在第二导向块39B和第二导向槽49的作用下，第二安装座40与第三安装座30的相对运动被导向，使得卡锁和解锁的操作能够更加精准、顺畅。具体地，第三安装座30包括两个第二导向块39B，两个第二导向块39B沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向间隔开，并优选地分别设置在第三安装座30的沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向的两端。其中，连接杆85沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向位于两个第二导向块39B之间，也即两个第二导向块39B沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向分别设置在连接杆85的两侧。

如图5所示，第一导向块39A与第二导向块39B沿卡锁方向DL间隔开，使得第一导向槽59与第二导向槽49在卡锁方向DL上错位，在一定程度使得第一安装座50与第二安装座40在卡锁方向DL上错位，从而使第一安装座50与第二安装座40互不干扰，也使装置的整体结构更加紧凑。具体地，第一导向槽59与第二导向槽49未选择沿操作方向DO排列，使得连接杆85和沿操作方向的尺寸减小，这有利于保证连接杆85的使用寿命。同时，第三安装座30沿操作方向的尺寸减小，使得第三安装座结构更紧凑，无论第三安装座30附接至手术床15还是附接至设备台车12，第三安装座30均不会凸出两个承载物过多而造成不便。同时，如图5所示，第三安装座30沿卡锁方向DL具有“双层”（例如第一导向块39A为一层，第二导向块39B为另一层）结构或厚度，通过设计连接杆85的走向，使得第一安装座50和第二安装座40在卡锁方向DL只需具有“单层”结构或厚度，使得第一安装座50和第二安装座40结构紧凑。第一导向槽59与第二导向槽49未选择沿连接杆旋转轴线PL的方向排列，可以使第一安装座50与第二安装座40的沿连接杆旋转轴线PL方向的尺寸均不需要太大，也使得第一安装座50和第二安装座40结构紧凑。

如图3至图5所示，转移安装装置13还包括附加锁紧组件70。附加锁紧组件70设置至第一导向槽59。附加锁紧组件70包括锁紧状态和开锁状态。其中，当第一导向块39A位于第一导向槽59中时，在锁紧状态，附加锁紧组件70使得第三安装座30相对于第一安装座50不可移动。在开锁状态，附加锁紧组件70使得第三安装座30相对于第一安装座50可移动并可从第一安装座50脱离。从而，转移安装装置13通过第一卡锁机构86和附加锁紧组件70的双重锁紧使第三安装座30牢固地与第一安装座50连接，当第一承载物15为手术床时，这有利于保证机械臂11的稳定性和手术过程的安全性。

附加锁紧组件70的锁紧状态和开锁状态可操作。为提升装置的自动化性能，转移安装装置13还包括开锁元件45。开锁元件45设置至第二安装座40。其中，转移安装装置13构造为，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO朝向第一安装座50移动时，开锁元件45接触附加锁紧组件70并使附加锁紧组件70处于锁紧状态；当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO远离第一安装座50移动时，开锁元件45接触附加锁紧组件70并使附加锁紧组件70处于开锁状态。

具体地，第一导向槽59设置有锁紧开口58，锁紧开口58沿卡锁方向DL从第一导向槽59的外表面延伸至第一导向槽59的内表面。如图5所示，附加锁紧组件70包括组件支座71、锁紧销72、开锁弹簧73、锁紧凸轮74和操作杆75。其中，组件支座71设置至第一导向槽59。组件支座71包括沿卡锁方向DL延伸的支座通孔76，支座通孔76对准锁紧开口58。支座通孔76包括台阶面77，使得支座通孔76的用于靠近第一导向槽59的一端的第一直径小于支座通孔76的用于远离第一导向槽58的一端的第二直径。锁紧销72设置在支座通孔76中。锁紧销72的用于远离第一导向槽51的一端设置有锁紧销凸缘78。锁紧销72的用于靠近第一导向槽59的一端的直径小于第一直径。开锁弹簧73套设在锁紧销72上。开锁弹簧73位于锁紧销凸缘78的朝向第一导向槽59的一侧。开锁弹簧73的外径小于锁紧销凸缘78的直径、大于第二直径，使得开锁弹簧73被夹在锁紧销凸缘78与台阶面77之间。锁紧凸轮74设置至组件支座71。锁紧凸轮74的旋转轴垂直于卡锁方向DL和操作方向DO。锁紧凸轮74的外周表面接触锁紧销72的用于远离第一导向槽59的一端的端面。操作杆75连接至锁紧凸轮74的旋转轴。操作杆75构造为沿垂直于锁紧凸轮74的旋转轴的方向延伸。

转移安装装置13构造为，当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO远离第一安装座50移动时，开锁元件45接触操作杆75并使操作杆围绕锁紧凸轮74的旋转轴旋转，带动锁紧凸轮74旋转到其较大的旋转半径沿卡锁方向DL延伸并朝向锁紧销72的位置，使得锁紧销72被锁紧凸轮74推入第一导向槽59。当第二安装座40随台车12相对于第一安装座50沿操作方向DO朝向第一安装座50移动时，开锁元件45接触操作杆75并使操作杆75围绕锁紧凸轮74的旋转轴旋转，使得锁紧凸轮74旋转到其较小的旋转半径沿卡锁方向DL延伸并朝向锁紧销72的位置，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59。

同时，转移安装装置13构造为，第一导向块39A的用于朝向第一安装座50的端面与第二导向孔33B的中心的沿操作方向DO的距离小于开锁元件45的用于朝向第一安装座50的端面与第二卡锁孔42的中心的沿操作方向DO的距离。这样，当第三安装座30与第二安装座40卡锁在一起时，开锁元件45的用于朝向第一安装座50的端面比第一导向块39A的用于朝向第一安装座50的端面距离第一安装件50更近。

当需要将机械臂11转移安装至第一承载物15时，第二安装座40连同第三安装座30随台车12一起沿操作方向DO朝向第一安装座50移动，这一过程中，开锁元件45先于第一导向块39A达到第一安装座50。具体地，开锁元件45先于第一导向块39A进入第一导向槽59（具体地，进入到第一导向槽59的锁紧开口58的位置）而与操作杆75接触。此时，通过开锁元件45对操作杆75的作用，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59，从而第一导向块39A可以不受阻碍地沿操作方向DO进入第一导向槽59，直至第一卡锁机构86卡锁。第一卡锁机构86卡锁后，第二卡锁机构87解锁，第二安装座40随台车12沿操作方向DO远离第一安装座50移动。这一过程中，开锁元件45对操作杆75施加作用，使得锁紧销72被锁紧凸轮74推入第一导向槽59。由于此时第一导向块39A位于第一导向槽39中，锁紧销72沿卡锁方向DL接触并挤压第一导向块39A，使第一导向块39A相对于第一导向槽39不可移动，也即使第三安装座30相对于第一安装座50不可移动，实现了附加锁紧功能。

当需要将机械臂11转移安装至台车12时，第二安装座40随台车12再次沿操作方向DO朝向第一安装座50移动，这一过程中，开锁元件45对操作杆75施加作用，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59，也即解除了锁紧销72对第一导向块39A的锁紧。当第二卡锁机构87卡锁、第一卡锁机构86解锁后，第二安装座40连同第三安装座30随台车12沿操作方向DO远离第一安装座50移动。此时第一导向块39A可以不受阻碍地从第一导向槽39中脱出，并且第一导向块39A先于开锁元件45与操作杆75接触而从第一导向槽39中脱出（具体地，从第一导向槽39中脱出到锁紧开口58的位置）。在第一导向块39A从第一导向槽39中脱出后，开锁元件45才与操作杆75接触并向操作杆75施加作用，因此丝毫不影响第三安装座30脱离第一安装座50。

以下介绍根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的台车。

如图9至图12所示，在优选的实施方式中，台车12包括车架62、移动组件63和上述的第二安装座40。其中，车架62形成台车12的主体支撑结构，例如可以采用金属型材。移动组件63（例如车轮）例如在车架62的底部连接至车架62，用于使台车12在地面可移动。第二安装座40例如在车架62的顶部连接至车架62，从而台车12具有第二安装座40的全部特征和效果。可以理解的，此时机械臂11已安装至第三安装座30。即，机械臂11设置有上述的第二移动座卡锁组件37，台车12的第二安装座40设置有与第二移动座卡锁组件37对应的第二固定座卡锁组件47，用于与第二移动座卡锁组件37相互卡锁。当第二固定座卡锁组件47与第二移动座卡锁组件37相互卡锁时，机械臂11相对于第二安装座40不可移动；当第二固定座卡锁组件47与第二移动座卡锁组件37相互解锁时，机械臂11与台车12可彼此脱离。

移动组件63可以配置有刹车装置，从而使台车12可以稳定地停留在预期的位置。

通常，台车12还包括外壳61和车把69。外壳61在车架62的外围连接至车架62，以保护和遮盖台车12的内部结构。车把69设置至外壳61，用于供用户握持以推动台车12。

优选地，台车12构造为使得第二安装座40相对于车架62可上下移动，以在机械臂11与台车12脱离的状态下使第二固定座卡锁组件47可移动至可与第二移动座卡锁组件37卡锁的高度。也即，第二安装座40的高度可以对应于第三安装座30的高度或者手术床15的高度调节，从而使得转移安装装置13可以适用于不同高度的手术床。

如图12至图14所示，第二安装座40例如通过支撑板67和连接板67A连接至车架62。支撑板67优选构造为直角三角形。支撑板67的一条直角边与第二安装座40的第二安装部40A连接，另一条直角边与连接板67A连接。第二安装座40基本在水平方向延伸，连接板67A在竖直方向延伸。连接板67A连接至车架62并相对于车架62可上下移动，使得第二安装座40可以随连接板67A相对于车架62同步移动。

优选地，外壳61设置有沿上下方向（竖直方向）延伸的凹陷部65，第二安装座40位于凹陷部65中（暴露在凹陷部65中）并在凹陷部65中相对于车架62可上下移动。从而，当机械臂11搭载至台车12后，第二安装座40可以在凹陷部65中下降以使机械臂11被容纳在凹陷部65中，有利于保护机械臂11。

如图12至图14所示，优选地，台车12还包括驱动组件64，驱动组件64设置至车架62并连接至第二安装座40，用于驱动第二安装座40相对于车架62上下移动。例如，驱动组件64包括电机96、丝杠97和丝杠螺母98。其中，电机96设置（安装）至车架62，用于提供使第二安装座40移动的驱动力。丝杠97沿竖直方向延伸。丝杠97通过联轴器94连接至电机96的输出轴，以在电机96的驱动下转动。丝杠97的外表面设置有外螺纹。丝杠螺母98连接至第二安装座40，例如，丝杠螺母98连接至连接板67A，从而通过连接板67A连接至第二安装座40（参见图12）。丝杠螺母98具有与丝杠97的外螺纹匹配的内螺纹，以与丝杠97匹配并套设在丝杠97上。当电机96工作时，丝杠97转动，丝杠螺母98在阻挡结构的作用下无法随丝杠97同步转动，而只能沿丝杠97上下移动，从而带动第二安装座40上下移动。例如丝杠螺母98的外表面设置为贴合车架62的平面，从而车架62形成阻挡丝杠螺母98转动的阻挡结构。

优选地，丝杠97的两端设置有轴承99，轴承99固定至车架62。丝杠97在轴承99中转动，从而可以保证丝杠97转动时的稳定性，有利于台车12稳定地承载机械臂11。

在本申请中，驱动组件64也可以采用其他设计方案，本申请对此不做具体限定。可以理解的，台车12设置有控制装置，驱动组件64电连接至控制装置，并在控制装置的控制下工作。如图11和图13所示，台车12还设置有按钮组件66。按钮组件66电连接至控制装置，用于供用户发出控制指令。按钮组件66例如包括上升按钮（发出使第二安装座40上升的指令）、下降按钮（发出使第二安装座40下降的指令）和急停按钮（发出使驱动组件64停止工作的指令）

如图13和图14所示，优选地，台车12还包括导向件95。导向件95设置至车架62并连接至第二安装座40。导向件95沿竖直方向延伸，用于在第二安装座40相对于车架62移动时起导向作用。例如，导向件95构造为沿竖直方向延伸的导轨95。连接板67A的与其连接支撑板67的一侧相反的一侧连接有滑块68。滑块68上设置有用于容纳导轨95的滑槽。从而，导向件95通过滑块68、连接板67A和支撑板67连接至第二安装座40。当丝杠97转动时，丝杠螺母98带动第二安装座40上下移动，使得滑块68同步地上下移动。导向件95稳定地导引滑块68的移动方向，从而稳定地导引第二安装座40的移动方向。优选地，台车12包括相互平行设置的两个导向件95和两个支撑板67，每个支撑板67通过各自的滑块68连接至导向件95，从而分别在第二安装座40的两侧起导向作用，使得第二安装座40的移动更加稳定。

如图14所示，优选地，台车12还包括位置传感器91。位置传感器91设置至车架62，用于检测第二安装座40相对于车架62的移动位置。控制装置电连接至位置传感器91，以接收位置传感器91的检测信号。台车12配置为，当位置传感器91检测到第二安装座40移动至车架62的第一预设位置（第一预设高度）时，控制装置控制驱动组件64停止工作。也即，第一预设位置可以理解为第二安装座40移动的安全极限位置。因此，位置传感器91可以配置为仅用于检测第二安装座40是否移动至第一预设位置。位置传感器91可以包括光电传感器、电磁传感器和微动开关中的至少一个。

例如，位置传感器91配置为光电传感器，包括设置在车架62的接收器和发射器，接收器将检测信号传递至控制装置。当第二安装座40下降至第一预设位置处时，挡光件阻挡发射器向接收器发射的光，从而接收器给予控制装置的信号改变，控制装置可以判断出第二安装座40已下降至第一预设位置并立即控制驱动组件64停止工作，以阻止第二安装座40继续下降。或者，光电传感器的接收器和发射器中的一个设置在第一预设位置处，另一个随第二安装座40同步移动（例如设置在连接板67A），当第二安装座40移动至第一预设位置时接收器的输出信号改变，也可以将信息传达给控制装置。位置传感器91的设置位置可根据第一预设位置和台车12的相关结构计算确定。

如图13和图14所示，台车12还包括机械限位件92。机械限位件92设置至车架62，用于当第二安装座40相对于车架移动至第二预设位置（第二预设高度）时阻止第二安装座40相对于车架62继续移动超过第二预设位置。机械限位件92例如构造为挡块，当第二安装座40相对于车架移动至第二预设位置时，机械限位件92从第二安装座40的下方接触第二安装座40、或者从支撑板67的下方接触支撑板67、或者从连接板67A的下方接触连接板67A，以阻止第二安装座40相对于车架62继续移动超过第二预设位置。机械限位件92的设置位置可根据第二预设位置和台车12的相关结构计算确定。通常，机械限位件92的第二预设高度不高于位置传感器91的第一预设高度，用于在位置传感器91失灵时起作用。

如图14所示，台车12还包括软质材料92A。台车12构造为使软质材料92A随第二安装座40相对于车架62同步移动。软质材料92A用于在第二安装座40相对于车架62移动至第二预设位置时接触机械限位件92。例如，软质材料92A（例如为硅胶块）设置在第二安装座40的下表面，当第二安装座40移动至车架62的第二预设位置时，机械限位件92接触软质材料92A，使得第二安装座40无法再向下运动。

可以理解的，在台车12与机械臂11彼此脱离的状态下，台车12用于沿操作方向DO相对于机械臂11（第一安装座50）移动，以使第二移动座卡锁组件37与第二固定座卡锁组件47相互卡锁，从而使机械臂11被转移至台车12。台车12承载机械臂11的状态下，台车12用于沿操作方向DO相对于第一安装座50移动，以使机械臂11被转移至第一安装座50及第一承载物15。可以理解的，在台车12的第二安装座40与第一安装座50作用之前，先通过驱动组件64调节第二安装座40的高度。

综上所述，根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的台车可以稳定地运载机械臂。根据本申请的用于运载和承载手术机器人的机械臂的转移安装装置可以稳定地运载机械臂，并且可以便捷、稳定地使机械臂在两个承载物（例如台车和手术床）之间被交替承载。根据本申请的用于手术机器人的机械臂系统包括根据本申请的用于运载手术机器人的机械臂的转移安装装置，因此具备该转移安装装置的全部特征和效果。

在理解本申请的范围时，如本文所使用的术语“包含”及其派生词旨在是开放式术语，其指定所记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在，但不排除其他未记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在。这种概念也适用于具有类似含义的词语，例如术语“包括”“具有”及其衍生词。

这里使用的术语“被附接”或“附接”包括：通过将元件直接固定到另一元件而将元件直接固定到另一元件的构造；通过将元件固定到中间构件上，中间构件转而固定到另一元件而将元件间接固定到另一元件上的构造；以及一个元件与另一个元件是一体，即一个元件基本上是另一个元件的一部分的构造。该定义也适用于具有相似含义的词，例如“连接”“联接”“耦合”“安装”“粘合”“固定”及其衍生词。最后，这里使用的诸如“基本上”“大约”和“近似”的程度术语表示修改术语使得最终结果不会显着改变的偏差量。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本申请。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本申请已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本申请限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。

Claims (36)

1.一种台车，用于运载手术机器人的机械臂，所述机械臂连接有第二移动座卡锁组件和连接杆，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述机械臂在第一位置与第二位置间可旋转，其特征在于，所述台车包括：

车架；

移动组件，连接至所述车架，用于使所述台车在地面可移动；

第二安装座，连接至所述车架，所述第二安装座设置有与所述第二移动座卡锁组件对应的第二固定座卡锁组件，用于接触所述第二移动座卡锁组件，使得所述连接杆相对于所述机械臂旋转到第二位置，以使所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁，其中，

当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁时，所述机械臂相对于所述第二安装座不可移动，

当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互解锁时，所述机械臂与所述台车可彼此脱离，

其中，所述台车构造为使得所述第二安装座相对于所述车架可上下移动，以在所述机械臂与所述台车脱离的状态下使所述第二固定座卡锁组件可移动至可与所述第二移动座卡锁组件卡锁的高度。

2.根据权利要求1所述的台车，其特征在于，还包括驱动组件，所述驱动组件设置至所述车架并连接至所述第二安装座，用于驱动所述第二安装座相对于所述车架上下移动。

3.根据权利要求2所述的台车，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机，设置至所述车架；

丝杠，连接至所述电机的输出轴以在所述电机的驱动下转动，所述丝杠沿竖直方向延伸；和

丝杠螺母，与所述丝杠匹配并套设在所述丝杠上，所述丝杠螺母连接至所述第二安装座。

4.根据权利要求3所述的台车，其特征在于，所述丝杠的两端设置有轴承，所述轴承设置至所述车架。

5. 根据权利要求2所述的台车，其特征在于，还包括：

位置传感器，所述位置传感器设置至所述车架，用于检测所述第二安装座的移动位置；和

控制装置，所述控制装置电连接至所述位置传感器以接收所述位置传感器的信号，所述控制装置还电连接至所述驱动组件以控制所述驱动组件的工作，

所述台车配置为，当所述位置传感器检测到所述第二安装座移动至所述车架的第一预设位置时，所述控制装置控制所述驱动组件停止工作。

6.根据权利要求5所述的台车，其特征在于，所述位置传感器包括光电传感器、电磁传感器和微动开关中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的台车，其特征在于，还包括机械限位件，所述机械限位件设置至所述车架，

所述机械限位件用于当所述第二安装座相对于所述车架移动至第二预设位置时阻止所述第二安装座相对于所述车架继续移动超过所述第二预设位置。

8.根据权利要求7所述的台车，其特征在于，还包括软质材料，所述台车构造为使所述软质材料随所述第二安装座相对于所述车架同步移动，所述软质材料用于在所述第二安装座相对于所述车架移动至所述第二预设位置时接触所述机械限位件。

9. 根据权利要求1所述的台车，其特征在于，还包括：

外壳，连接至所述车架，所述外壳设置有沿上下方向延伸的凹陷部，其中，所述第二安装座位于所述凹陷部中并在所述凹陷部中相对于所述车架可上下移动；和/或

导向件，设置至所述车架并连接至所述第二安装座，所述导向件沿竖直方向延伸，用于在所述第二安装座相对于所述车架移动时起导向作用。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的台车，其特征在于，

在所述台车与所述机械臂彼此脱离的状态下，所述台车用于沿操作方向相对于所述机械臂移动，以使所述第二移动座卡锁组件与所述第二固定座卡锁组件相互卡锁，其中所述操作方向为一水平方向，

所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，其中，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向。

11.根据权利要求10所述的台车，其特征在于，所述第二固定座卡锁组件包括卡锁孔，用于容纳所述第二移动座卡锁组件的卡锁块，所述卡锁孔沿卡锁方向延伸，所述卡锁方向垂直于所述连接杆旋转轴线和所述操作方向，

其中，当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁时，所述卡锁块用于位于所述卡锁孔中；当所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互解锁时，所述卡锁块用于从所述卡锁孔中移出。

12.根据权利要求11所述的台车，其特征在于，所述第二固定座卡锁组件还包括顶杆，所述顶杆围绕顶杆旋转轴线相对于所述第二安装座在第三位置和第四位置间可转动，其中，所述顶杆旋转轴线平行于所述卡锁方向，所述顶杆用于在所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互卡锁时相对于所述第二安装座位于所述第四位置，用于在所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互解锁时相对于所述第二安装座位于所述第三位置，

所述台车构造为，当所述台车相对于所述机械臂沿所述操作方向移动时，位于所述第三位置的所述顶杆用于与所述卡锁块接触，并使所述卡锁块沿所述卡锁方向移动以进入所述卡锁孔中，同时被所述卡锁块作用以相对于所述第二安装座朝向所述第四位置旋转。

13. 根据权利要求12所述的台车，其特征在于，

所述顶杆设置有第一斜边，其中，所述第一斜边与所述连接杆旋转轴线垂直，与所述卡锁方向不垂直，或者

所述顶杆设置有第一斜面，其中，所述第一斜面与所述连接杆旋转轴线平行，与所述卡锁方向不垂直；

并且

所述顶杆设置有第二斜边，其中，所述第二斜边与所述卡锁方向垂直，与所述连接杆旋转轴线不垂直，或者

所述顶杆设置有第二斜面，其中，所述第二斜面与所述卡锁方向平行，与所述连接杆旋转轴线不垂直。

14.根据权利要求12所述的台车，其特征在于，所述第二固定座卡锁组件还包括偏置元件，所述偏置元件连接在所述顶杆和所述第二安装座之间，用于在所述第二固定座卡锁组件与所述第二移动座卡锁组件相互解锁时使所述顶杆围绕所述顶杆旋转轴线相对于所述第二安装座旋转回到所述第三位置。

15.一种转移安装装置，用于运载手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：

根据权利要求1至14中任一项所述的台车；

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

所述台车的所述第二安装座，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；和

两个卡锁机构，第一卡锁机构和第二卡锁机构，其中每个所述卡锁机构包括：

固定座卡锁组件，其中，所述第一卡锁机构的第一固定座卡锁组件设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的所述第二固定座卡锁组件设置至所述第二安装座，和

移动座卡锁组件，其中，所述第一卡锁机构的第一移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的用于朝向所述第一安装座的一端，用于与所述第一固定座卡锁组件作用，所述第二卡锁机构的第二移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的朝向所述第二安装座的一端，用于与所述第二固定座卡锁组件作用，

其中，所述卡锁机构包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座可彼此脱离，

其中，所述转移安装装置构造为使得：当两个所述卡锁机构中的一个处于所述卡锁状态时，两个所述卡锁机构中的另一个处于所述解锁状态，

其中，

所述台车沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，其中所述操作方向为一水平方向，

所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁机构中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，以使两个所述卡锁机构中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁机构中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态，

从而，分别连接至处于所述解锁状态的所述卡锁机构的所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座沿所述操作方向相对于彼此可移动，使得所述两个安装座彼此可脱离。

16.根据权利要求15所述的转移安装装置，其特征在于，还包括连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，

其中，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向，

其中，所述第一移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第二安装座的一端，

其中，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁机构中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，使得所述连接杆相对于所述第三安装座旋转，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述第一卡锁机构处于所述卡锁状态，所述第二卡锁机构处于所述解锁状态，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述第二卡锁机构处于所述卡锁状态，所述第一卡锁机构处于所述解锁状态。

17.根据权利要求16所述的转移安装装置，其特征在于，

所述固定座卡锁组件包括卡锁孔，所述卡锁孔沿卡锁方向延伸，所述卡锁方向垂直于所述连接杆旋转轴线和所述操作方向，

所述移动座卡锁组件包括卡锁块，

其中，在所述卡锁状态，所述卡锁块位于所述卡锁孔中；在所述解锁状态，所述卡锁块从所述卡锁孔中移出。

18.根据权利要求17所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括导向孔，所述导向孔构造为沿所述卡锁方向延伸的通孔，其中，所述卡锁块设置在所述导向孔中，所述导向孔的沿所述卡锁方向的尺寸小于所述卡锁块的沿所述卡锁方向的尺寸；

所述卡锁块设置有沿所述操作方向延伸的通孔；

所述连接杆通过卡锁块销轴连接至所述卡锁块，所述卡锁块销轴设置在所述通孔中并沿所述操作方向相对于所述通孔可移动，使得所述连接杆相对于所述卡锁块可旋转和可平移，从而当所述连接杆相对于所述第三安装座旋转时，所述卡锁块在所述导向孔中沿所述卡锁方向移动。

19.根据权利要求18所述的转移安装装置，其特征在于，还包括卡锁弹簧，所述卡锁弹簧的一端连接至所述第三安装座，所述卡锁弹簧的另一端连接至所述连接杆，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第一直线延伸，当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第二直线延伸，

所述转移安装装置构造为，使得所述连接杆旋转轴线位于所述第一直线与所述第二直线的夹角范围内。

20.根据权利要求19所述的转移安装装置，其特征在于，

所述固定座卡锁组件还包括顶杆，所述顶杆围绕顶杆旋转轴线相对于对应的所述安装座在第三位置和第四位置间可转动，其中，所述顶杆旋转轴线平行于所述卡锁方向，在所述卡锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第四位置，在所述解锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第三位置，

所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，位于所述第三位置的所述顶杆与所述卡锁块接触，所述顶杆使所述卡锁块沿所述卡锁方向移动，同时所述卡锁块使所述顶杆相对于所述安装座朝向所述第四位置旋转，使得在所述卡锁状态下，所述卡锁块位于所述卡锁孔中，所述顶杆偏离所述卡锁块沿所述卡锁方向移动的路径，

其中，在所述卡锁状态下所述导向孔沿所述卡锁方向位于所述顶杆与所述卡锁孔之间。

21. 根据权利要求20所述的转移安装装置，其特征在于，

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜边，其中，所述第一斜边与所述连接杆旋转轴线垂直，与所述卡锁方向不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜面，其中，所述第一斜面与所述连接杆旋转轴线平行，与所述卡锁方向不垂直；

并且

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜边，其中，所述第二斜边与所述卡锁方向垂直，与所述连接杆旋转轴线不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜面，其中，所述第二斜面与所述卡锁方向平行，与所述连接杆旋转轴线不垂直。

22.根据权利要求20所述的转移安装装置，其特征在于，所述固定座卡锁组件还包括偏置元件，所述偏置元件连接在所述顶杆和与所述顶杆对应的所述安装座之间，用于在所述解锁状态下使所述顶杆围绕所述顶杆旋转轴线相对于所述安装座旋转回到所述第三位置。

23.根据权利要求17至22中任一项所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括至少一个第一导向块，所述第一导向块沿所述操作方向延伸；

所述第一安装座包括至少一个第一导向槽，所述第一导向槽沿所述操作方向延伸，所述第一导向槽与所述第一导向块对应设置，用于容纳所述第一导向块，并使所述第一导向块在所述第一导向槽中沿所述操作方向可移动。

24.根据权利要求23所述的转移安装装置，其特征在于，还包括附加锁紧组件，所述附加锁紧组件设置至所述第一导向槽，所述附加锁紧组件包括锁紧状态和开锁状态，

其中，当所述第一导向块位于所述第一导向槽中时，在所述锁紧状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座不可移动；在所述开锁状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座可移动。

25.根据权利要求24所述的转移安装装置，其特征在于，还包括开锁元件，所述开锁元件设置至所述第二安装座，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述锁紧状态；当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述开锁状态。

26.根据权利要求25所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第一导向槽设置有锁紧开口，所述锁紧开口沿所述卡锁方向从所述第一导向槽的外表面延伸至所述第一导向槽的内表面；

所述附加锁紧组件包括：

组件支座，所述组件支座设置至所述第一导向槽，所述组件支座包括沿卡锁方向延伸的通孔，所述通孔对准所述锁紧开口，所述通孔包括台阶面，使得所述通孔的用于靠近所述第一导向槽的一端的第一直径小于所述通孔的用于远离所述第一导向槽的一端的第二直径；

锁紧销，所述锁紧销设置在所述通孔中，所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端设置有凸缘，所述锁紧销的用于靠近所述第一导向槽的一端的直径小于所述第一直径；

开锁弹簧，套设在所述锁紧销上，所述开锁弹簧位于所述凸缘的朝向所述第一导向槽的一侧，所述开锁弹簧的外径小于所述凸缘的直径、大于所述第二直径；

锁紧凸轮，设置至所述组件支座，所述锁紧凸轮的旋转轴垂直于所述卡锁方向和所述操作方向，所述锁紧凸轮的外周表面接触所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端的端面；和

操作杆，所述操作杆连接至所述锁紧凸轮的旋转轴，所述操作杆构造为沿垂直于所述锁紧凸轮的旋转轴的方向延伸，

其中，所述转移安装装置构造为：

当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较大的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销进入所述第一导向槽；

当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较小的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销移出所述第一导向槽。

27.根据权利要求26所述的转移安装装置，其特征在于，所述第一导向块的用于朝向所述第一安装座的端面与第二导向孔的中心的沿所述操作方向的距离小于所述开锁元件的用于朝向所述第一安装座的端面与第二卡锁孔的中心的沿所述操作方向的距离。

28.根据权利要求23所述的转移安装装置，其特征在于，所述第三安装座包括两个所述第一导向块，两个所述第一导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

29.根据权利要求23所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括至少一个第二导向块，所述第二导向块沿所述操作方向延伸；

所述第二安装座包括至少一个第二导向槽，所述第二导向槽沿所述操作方向延伸，所述第二导向槽与所述第二导向块对应设置，用于容纳所述第二导向块，并使所述第二导向块在所述第二导向槽中沿所述操作方向可移动。

30.根据权利要求29所述的转移安装装置，其特征在于，所述第一导向块与所述第二导向块沿所述卡锁方向间隔开。

31.根据权利要求29所述的转移安装装置，其特征在于，所述第三安装座包括两个所述第二导向块，两个所述第二导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

32. 根据权利要求15至22中任一项所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第一安装座包括第一安装部，用于将所述第一安装座安装至所述第一承载物；并且/或者

所述第三安装座包括第三安装部，用于将所述机械臂安装至所述第三安装座。

33.一种转移安装装置，用于运载手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：

根据权利要求1至14中任一项所述的台车；

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，其中所述台车沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，

所述台车的所述第二安装座，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；

连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向；和

两个卡锁机构，第一卡锁机构和第二卡锁机构，其中每个所述卡锁机构包括：

顶杆，其中，所述第一卡锁机构的第一顶杆设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的第二顶杆设置至所述第二安装座，

卡锁孔，其中，所述第一卡锁机构的第一卡锁孔设置至所述第一安装座，所述第二卡锁机构的第二卡锁孔设置至所述第二安装座，和

卡锁块，其中，所述第一卡锁机构的第一卡锁块设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二卡锁机构的第二卡锁块设置至所述连接杆的朝向所述第二安装座的一端，

其中，所述卡锁机构包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述卡锁块位于对应的所述卡锁孔中，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述卡锁块从对应的所述卡锁孔中移出，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方可移动，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述台车相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁机构中的一个的所述顶杆接触其所对应的所述卡锁块，使得所述连接杆旋转，从而使得两个所述卡锁机构中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，同时使两个所述卡锁机构中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态。

34. 一种用于手术机器人的机械臂系统，其特征在于，包括：

机械臂；和

根据权利要求15至33中任一项所述的转移安装装置，

其中，所述机械臂设置至所述第三安装座。

35.根据权利要求34所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一承载物为手术床。

36.根据权利要求35所述的机械臂系统，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置设置至所述台车，所述控制装置电连接至所述机械臂。