CN219354152U - 转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转移安装装置和具有其的用于手术机器人的机械臂系统。转移安装装置用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂，其包括三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座用于连接至第二承载物，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁组件用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁组件用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁组件与第二卡锁组件中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁组件与第二卡锁组件中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和第二承载物交替承载。

Description

转移安装装置和用于手术机器人的机械臂系统

技术领域

本实用新型总地涉及手术机器人的机械臂技术领域，具体而言涉及用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置和具有其的用于手术机器人的机械臂系统。

背景技术

植介入造影手术中由于DSA会发出X射线，在这种情况下医生的体力下降较快，手术过程中容易出现失误。且长时间在该情况下工作会增加医生患白血病、癌症的机率，影响医生的身体健康。机器人介入手术能够解决以上问题，是未来的趋势。

在机器人进行植介入手术治疗的过程中，执行器代替医生将导丝导管输送器等相关手术器材输送导病人体内。执行器根据实际手术情况会有不同的姿态，且手术中为了确保安全，需要执行器能够与病人保持相对静止。即使手术中医生移动导管床，此时依然要确保执行器与病人保持原相对位置关系不变。这时就需要一款安全可靠的机械臂用于固定执行器，该机械臂应该具有足够的自由度用于调节执行器的姿态，能够非常牢固的固定执行器，并且能实现执行器与手术床的随动问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决背景技术中的问题，本实用新型的第一个方面提供一种转移安装装置，用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂，其包括：

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

第二安装座，用于连接至第二承载物，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；和

两个卡锁组件，第一卡锁组件和第二卡锁组件，其中每个所述卡锁组件包括：

固定座卡锁组件，其中，所述第一卡锁组件的第一固定座卡锁组件设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二固定座卡锁组件设置至所述第二安装座，和

移动座卡锁组件，其中，所述第一卡锁组件的第一移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的用于朝向所述第一安装座的一端，用于与所述第一固定座卡锁组件作用，所述第二卡锁组件的第二移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的朝向所述第二安装座的一端，用于与所述第二固定座卡锁组件作用，

其中，所述卡锁组件包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座可彼此脱离，

其中，所述转移安装装置构造为使得：当两个所述卡锁组件中的一个处于所述卡锁状态时，两个所述卡锁组件中的另一个处于所述解锁状态。

根据本实用新型，转移安装装置包括三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座用于连接至第二承载物，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁组件用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁组件用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁组件与第二卡锁组件中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁组件与第二卡锁组件中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和第二承载物交替承载。

可选地，所述第二安装座沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，

所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，以使两个所述卡锁组件中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁组件中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态，

其中，分别连接至处于所述解锁状态的所述卡锁组件的所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座沿所述操作方向相对于彼此可移动，使得所述两个安装座彼此可脱离。

根据本使用新型，用户只需反复实施沿操作方向将第二安装座推向第一安装座这一个动作，即可实现使第三安装座在第一安装座与第二安装座之间交替转移，操作简便。

可选地，所述的转移安装装置还包括连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，

其中，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向，

其中，所述第一移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第二安装座的一端，

其中，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，使得所述连接杆相对于所述第三安装座旋转，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述第一卡锁组件处于所述卡锁状态，所述第二卡锁组件处于所述解锁状态，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述第二卡锁组件处于所述卡锁状态，所述第一卡锁组件处于所述解锁状态。

进一步，所述固定座卡锁组件包括卡锁孔，所述卡锁孔沿卡锁方向延伸，所述卡锁方向垂直于所述连接杆旋转轴线和所述操作方向，

所述移动座卡锁组件包括卡锁块，

其中，在所述卡锁状态，所述卡锁块位于所述卡锁孔中；在所述解锁状态，所述卡锁块从所述卡锁孔中移出。

根据本实用新型，连接杆将两个卡锁组件相连接，通过连接杆的旋转使得卡锁组件的卡锁状态与解锁状态相交替。

可选地，所述第三安装座包括导向孔，所述导向孔构造为沿所述卡锁方向延伸的通孔，其中，所述卡锁块设置在所述导向孔中，所述导向孔的沿所述卡锁方向的尺寸小于所述卡锁块的沿所述卡锁方向的尺寸；

所述卡锁块设置有沿所述操作方向延伸的通孔；

所述连接杆通过卡锁块销轴连接至所述卡锁块，所述卡锁块销轴设置在所述通孔中并沿所述操作方向相对于所述通孔可移动，使得所述连接杆相对于所述卡锁块可旋转和可平移，从而当所述连接杆相对于所述第三安装座旋转时，所述卡锁块在所述导向孔中沿所述卡锁方向移动。

根据本实用新型，导向孔使得卡锁组件的卡锁性能更加稳定。导向孔与通孔使得连接杆的旋转角度被限制。

可选地，所述的转移安装装置还包括卡锁弹簧，所述卡锁弹簧的一端连接至所述第三安装座，所述卡锁弹簧的另一端连接至所述连接杆，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第一直线延伸，当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第二直线延伸，

所述转移安装装置构造为，使得所述连接杆旋转轴线位于所述第一直线与所述第二直线的夹角范围内。

根据本实用新型，卡锁弹簧使连接杆可以稳定地处于第一位置或第二位置，也即使第一卡锁组件和第二卡锁组件中的一个可以处于稳定的卡锁状态、使其中另一个处于稳定的解锁状态。

可选地，所述固定座卡锁组件还包括顶杆，所述顶杆围绕顶杆旋转轴线相对于对应的所述安装座在第三位置和第四位置间可转动，其中，所述顶杆旋转轴线平行于所述卡锁方向，在所述卡锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第四位置，在所述解锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第三位置，

所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，位于所述第三位置的所述顶杆与所述卡锁块接触，所述顶杆使所述卡锁块沿所述卡锁方向移动，同时所述卡锁块使所述顶杆相对于所述安装座朝向所述第四位置旋转，使得在所述卡锁状态下，所述卡锁块位于所述卡锁孔中，所述顶杆偏离所述卡锁块沿所述卡锁方向移动的路径，

其中，在所述卡锁状态下所述导向孔沿所述卡锁方向位于所述顶杆与所述卡锁孔之间。

进一步，所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜边，其中，所述第一斜边与所述连接杆旋转轴线垂直，与所述卡锁方向不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜面，其中，所述第一斜面与所述连接杆旋转轴线平行，与所述卡锁方向不垂直；

并且

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜边，其中，所述第二斜边与所述卡锁方向垂直，与所述连接杆旋转轴线不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜面，其中，所述第二斜面与所述卡锁方向平行，与所述连接杆旋转轴线不垂直。

根据本实用新型，在卡锁组件卡锁时，顶杆用于使卡锁块进入卡锁孔实现卡锁，同时卡锁块使顶杆旋转以不妨碍卡锁块从卡锁孔中移出，为解锁做好准备。

可选地，所述固定座卡锁组件还包括偏置元件，所述偏置元件连接在所述顶杆和与所述顶杆对应的所述安装座之间，用于在所述解锁状态下使所述顶杆围绕所述顶杆旋转轴线相对于所述安装座旋转回到所述第三位置。

根据本实用新型，当卡锁组件解锁后，偏置元件使顶杆恢复原位，为下一次卡锁做好准备。

可选地，所述第三安装座包括至少一个第一导向块，所述第一导向块沿所述操作方向延伸；

所述第一安装座包括至少一个第一导向槽，所述第一导向槽沿所述操作方向延伸，所述第一导向槽与所述第一导向块对应设置，用于容纳所述第一导向块，并使所述第一导向块在所述第一导向槽中沿所述操作方向可移动。

根据本实用新型，第一导向块和第一导向槽导向第三安装座与第一安装座的连接过程，为第三安装座与第一安装座连接时的导向装置，使第三安装座与第一安装座稳定顺畅连接。

可选地，所述的转移安装装置还包括附加锁紧组件，所述附加锁紧组件设置至所述第一导向槽，所述附加锁紧组件包括锁紧状态和开锁状态，

其中，当所述第一导向块位于所述第一导向槽中时，在所述锁紧状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座不可移动；在所述开锁状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座可移动。

根据本实用新型，附加锁紧组件用于辅助第一卡锁组件使的第三安装座与第一安装座连接更加稳固。

可选地，所述的转移安装装置还包括开锁元件，所述开锁元件设置至所述第二安装座，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述锁紧状态；当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述开锁状态。

进一步，所述第一导向槽设置有锁紧开口，所述锁紧开口沿所述卡锁方向从所述第一导向槽的外表面延伸至所述第一导向槽的内表面；

所述附加锁紧组件包括：

组件支座，所述组件支座设置至所述第一导向槽，所述组件支座包括沿卡锁方向延伸的通孔，所述通孔对准所述锁紧开口，所述通孔包括台阶面，使得所述通孔的用于靠近所述第一导向槽的一端的第一直径小于所述通孔的用于远离所述第一导向槽的一端的第二直径；

锁紧销，所述锁紧销设置在所述通孔中，所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端设置有凸缘，所述锁紧销的用于靠近所述第一导向槽的一端的直径小于所述第一直径；

开锁弹簧，套设在所述锁紧销上，所述开锁弹簧位于所述凸缘的朝向所述第一导向槽的一侧，所述开锁弹簧的外径小于所述凸缘的直径、大于所述第二直径；

锁紧凸轮，设置至所述组件支座，所述锁紧凸轮的旋转轴垂直于所述卡锁方向和所述操作方向，所述锁紧凸轮的外周表面接触所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端的端面；和

操作杆，所述操作杆连接至所述锁紧凸轮的旋转轴，所述操作杆构造为沿垂直于所述锁紧凸轮的旋转轴的方向延伸，

其中，所述转移安装装置构造为：

当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较大的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销进入所述第一导向槽；

当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较小的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销移出所述第一导向槽。

进一步，所述第一导向块的用于朝向所述第一安装座的端面与第二导向孔的中心的沿所述操作方向的距离小于所述开锁元件的用于朝向所述第一安装座的端面与第二卡锁孔的中心的沿所述操作方向的距离。

根据本实用新型，第二安装座设置有用于锁合和打开附加锁紧组件的开锁元件，且在第三安装座在第一安装组与第二安装座之间交替转移连接的过程中，开锁元件会配合转移连接的需要自动打开和锁合附加锁紧组件，转移安装装置的自动化程度高。

可选地，所述第三安装座包括两个所述第一导向块，两个所述第一导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

根据本实用新型，两个第一导向块和两个第一导向槽使第三安装座与第一安装座的连接稳定、顺畅。

可选地，所述第三安装座包括至少一个第二导向块，所述第二导向块沿所述操作方向延伸；

所述第二安装座包括至少一个第二导向槽，所述第二导向槽沿所述操作方向延伸，所述第二导向槽与所述第二导向块对应设置，用于容纳所述第二导向块，并使所述第二导向块在所述第二导向槽中沿所述操作方向可移动。

根据本实用新型，第二导向块和第二导向槽为第三安装座与第二安装座连接时的导向装置，使得第三安装座与第二安装座的连接稳定顺畅。

可选地，所述第一导向块与所述第二导向块沿所述卡锁方向间隔开。

根据本实用新型，第三安装座的用于与第一安装座的结合部分与用于与第二安装座结合的部分沿卡锁方向间隔开，使得第三安装座与第一安装座的连接和第三安装座与第二安装座的连接互补干扰。同时，连接杆沿操作方向的尺寸减小，有利于延长连接杆的使用寿命。同时还使得转移安装装置结构紧凑。

可选地，所述第三安装座包括两个所述第二导向块，两个所述第二导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

根据本实用新型，两个第二导向块和两个第二导向槽使得第三安装座与第二安装座的连接更加稳定、顺畅。

可选地，所述第一安装座包括第一安装部，用于将所述第一安装座安装至所述第一承载物；并且/或者

所述第二安装座包括第二安装部，用于将所述第二安装座安装至所述第二承载物；并且/或者

所述第三安装座包括第三安装部，用于将所述机械臂安装至所述第三安装座。

根据本实用新型，三个安装座分别设置有安装部用于与对应的目标物连接。

本实用新型的第二方面提供一种转移安装装置，用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂，其包括：

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

第二安装座，用于连接至第二承载物，所述第二安装座沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；

连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向；和

两个卡锁组件，第一卡锁组件和第二卡锁组件，其中每个所述卡锁组件包括：

顶杆，其中，所述第一卡锁组件的第一顶杆设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二顶杆设置至所述第二安装座，

卡锁孔，其中，所述第一卡锁组件的第一卡锁孔设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二卡锁孔设置至所述第二安装座，和

卡锁块，其中，所述第一卡锁组件的第一卡锁块设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二卡锁组件的第二卡锁块设置至所述连接杆的朝向所述第二安装座的一端，

其中，所述卡锁组件包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述卡锁块位于对应的所述卡锁孔中，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述卡锁块从对应的所述卡锁孔中移出，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方可移动，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述顶杆接触其所对应的所述卡锁块，使得所述连接杆旋转，从而使得两个所述卡锁组件中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁组件中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态。

根据本实用新型，转移安装装置包括三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座用于连接至第二承载物，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁组件用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁组件用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁组件与第二卡锁组件中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁组件与第二卡锁组件中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和第二承载物交替承载。其中，两个卡锁组件通过连接杆连接，通过连接杆的旋转实现连个卡锁组件交替卡锁和解锁。

本实用新型的第三方面提供一种用于手术机器人的机械臂系统，其包括：

机械臂；和

根据上述任一项技术方案所述的转移安装装置，

其中，所述机械臂设置至所述第三安装座。

根据本实用新型的机械臂系统包括机械臂和转移安装装置。转移安装装置包括三个安装座和两个卡锁组件。第一安装座用于连接至第一承载物，第二安装座用于连接至第二承载物，第三安装座用于承载机械臂。第一卡锁组件用于卡锁第一安装座和第三安装座，第二卡锁组件用于卡锁第二安装座和第三安装座。当第一卡锁组件与第二卡锁组件中的一个处于卡锁状态时，第一卡锁组件与第二卡锁组件中的另一个处于解锁状态，从而第三安装座与第一安装座和第二安装座交替连接，使得机械臂被第一承载物和第二承载物交替承载。

可选地，所述第一承载物为手术床，并且/或者所述第二承载物为设备台车。

进一步，所述的机械臂系统还包括控制装置，所述控制装置设置至所述设备台车，所述控制装置耦连至所述机械臂。

根据本实用新型的机械臂系统，机械臂被手术床可设备台车交替承载。在手术中，机械臂被手术床承载，机械臂可以随床移动，使机械臂架设的手术执行器械也可以随床移动，为手术开展提供了便利。当手术结束后，机械臂被设备台车承载，可以被台车推至它处以存放、保养、维修等。根据本实用新型，机械臂可以方便地在手术床与设备台车之间被交替承载。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的具体实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的第一实施方式的用于手术机器人的机械臂系统的立体图；

图2为图1所示的机械臂系统安装至第一承载物的示意图；

图3为图1所示的机械臂系统安装至第二承载物的示意图；

图4为图1所示的机械臂系统的转移安装装置的立体图；

图5为图4所示的转移安装装置的俯视图；

图6为图4所示的转移安装装置的侧视剖面图；

图7为图4所示的转移安装装置的部分部件在第一卡锁组件处于卡锁状态时的侧视剖面图；

图8为图7所示的部件在第二卡锁组件处于卡锁状态时的侧视剖面图；

图9为图4所示的转移安装装置的卡锁块的立体图。

附图标记说明：

10：用于手术机器人的机械臂系统

11：机械臂

13：转移安装装置

14：把手

30：第三安装座

30A：第三安装部

31：卡锁块销轴

31A：第一卡锁块销轴

31B：第二卡锁块销轴

32：卡锁块

32A：第一卡锁块

32B：第二卡锁块

33：导向孔

33A：第一导向孔

33B：第二导向孔

34：安装座销轴

35：通孔

35A：第一通孔

35B：第二通孔

36：第一移动座卡锁组件

37：第二移动座卡锁组件

38：卡锁弹簧

39A：第一导向块

39B：第二导向块

40：第二安装座

40A：第二安装部

42：第二卡锁孔

43：第二顶杆

45：开锁元件

47：第二固定座卡锁组件

49：第二导向槽

50：第一安装座

50A：第一安装部

52：第一卡锁孔

53：第一顶杆

56：第一固定座卡锁组件

58：锁紧开口

59：第一导向槽

60：连接杆

61：第一承载物

62：第二承载物

66：第一卡锁组件

67：第二卡锁组件

70：附加锁紧组件

71：组件支座

72：锁紧销

73：开锁弹簧

74：锁紧凸轮

75：操作杆

76：支座通孔

77：台阶面

78：锁紧销凸缘

81：第一斜边

82：第二斜边

91：第一斜面

92：第二斜面

DL：卡锁方向

DO：操作方向

PL：连接杆旋转轴线

PP1：第一顶杆旋转轴线

PP2：第二顶杆旋转轴线

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施方式。

本实用新型提供了一种用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置和一种用于手术机器人的机械臂系统。其中，根据本实用新型的用于手术机器人的机械臂系统包括根据本实用新型的用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置。

如图1所示，在优选的实施方式中，用于手术机器人的机械臂系统10包括用于手术机器人的机械臂11和用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置13。机械臂11设置至转移安装装置13。机械臂11可以用于架设手术执行器械。转移安装装置13的作用为使两个承载物交替承载机械臂11。

机械臂11包括支座100、旋转臂200、伸缩臂300、摆动臂400、第一旋转组件500、第二旋转组件600、安装组件700和把手14。机械臂11具有5个自由度，其内部没有驱动部件，完全依靠用户操作把手以调整其姿态。

具体地，支座100设置至转移安装装置13。旋转臂200连接至支座100。旋转臂200构造为围绕主旋转轴线PM相对于支座100可旋转。优选地，主旋转轴线PM沿竖直方向延伸。伸缩臂300连接至旋转臂200。伸缩臂300构造为沿伸缩方向DD相对于旋转臂200可伸缩，其中，伸缩方向DD不平行于主旋转轴线PM。优选地，伸缩方向DD垂直于主旋转轴线PM。摆动臂400包括摆动臂第一端401和与摆动臂第一端401相反的摆动臂第二端402，摆动臂第一端401连接至伸缩臂300。摆动臂400构造为沿摆动方向DS相对于伸缩臂300可摆动，其中，摆动方向DS平行于由主旋转轴线PM和伸缩方向DD确定的平面。第一旋转组件500连接至摆动臂第二端402。第一旋转组件500构造为围绕第一旋转轴线P1相对于摆动臂400可旋转，其中，第一旋转轴线P1平行于由主旋转轴线PM和伸缩方向DD确定的平面，也即第一旋转轴线P1平行于摆动方向DS所在的平面。第二旋转组件600连接至第一旋转组件500。第二旋转组件600构造为围绕第二旋转轴线P2相对于第一旋转组件500可旋转，其中，第二旋转轴线P2与第一旋转轴线P1不平行。优选地，第二旋转轴线P2与第一旋转轴线P1垂直。安装组件700连接至第二旋转组件600，用于安装手术执行器械。把手14也设置至第二旋转组件600，用于供用户操作以调整机械臂11的姿态。

在本申请中，机械臂11的设置把手14的一端也称为前端，机械臂11的设置旋转臂200的一端也称为后端。把手14依次通过第二旋转组件600、第一旋转组件500、摆动臂400和伸缩臂300连接至旋转臂200。用户在前端操作把手14，用户施加给把手14的力通过上述各个旋转组件和各个臂从前向后传递，使得上述各个旋转组件和各个臂实现上述的相对运动，从而使机械臂11具有不同的姿态。可以理解的，当机械臂11的姿态被调整时，安装组件700的空间相对位置也被调整。因此，例如为便于安装手术执行器械或便于操作手术执行器械，用户需要使机械臂11呈现出所需要的姿态。机械臂11还包括制动装置。当用户调整好机械臂11的姿态后，通过操作制动装置可以使机械臂11的5个自由度被锁死，也即使得上述各个旋转组件和各个臂不能相对运动，使机械臂11的姿态得以保持。

可知，在图示的实施方式中，机械臂11为被动机械臂。在本实用新型未示出的其他实施方式中，机械臂11也可以为自带驱动装置的主动机械臂。

具体地，如图1所示，转移安装装置12包括三个安装座，分别是第一安装座50、第二安装座40和第三安装座30。其中，第一安装座50用于连接至第一承载物，第二安装座40用于连接至第二承载物，第三安装座30用于承载机械臂11(也即机械臂11的支座100设置至第三安装座30)。如图2和图3所示，第一承载物61例如为手术床，第二承载物62例如为设备台车。在实际应用中，第一安装座50固定安装至第一承载物61，第二安装座40固定安装至第二承载物42。第三安装座30则要么连接至第一安装座50，要么连接至第二安装座40。例如，当实施手术时，第三安装座30连接至第一安装座50，使得机械臂11成为床旁手术器械；当手术结束后，第三安装座30连接至第二安装座40，从而机械臂11可以随设备台车被推走。

优选地，设备台车上设置有机械臂系统10的控制装置，该控制装置耦连至机械臂11，从而可以控制机械臂11以及安装至机械臂11的手术执行器械。

如图4所示，第一安装座50包括第一安装部50A，用于将第一安装座50安装至第一承载物61。第二安装座40包括第二安装部40A，用于将第二安装座40安装至第二承载物62。第三安装座30包括第三安装部30A，用于将机械臂11安装至第三安装座30。

为了能够在第一安装座50和第二安装座40之间转移安装第三安装座30，转移安装装置13还包括两个卡锁组件，第一卡锁组件66和第二卡锁组件67。第一卡锁组件66与第二卡锁组件67具有相同的结构和卡锁机制。其中每个卡锁组件包括固定座卡锁组件和移动座卡锁组件。第一卡锁组件66的第一固定座卡锁组件56设置至第一安装座50。第一卡锁组件66的第一移动座卡锁组件36设置至第三安装座30的用于朝向第一安装座50的一端，用于与第一固定座卡锁组件56作用。第二卡锁组件67的第二固定座卡锁组件47设置至第二安装座40。第二卡锁组件67的第二移动座卡锁组件37设置至第三安装座30的朝向第二安装座40的一端，用于与第二固定座卡锁组件47作用。其中，卡锁组件包括卡锁状态和解锁状态。

具体地，在卡锁状态中，固定座卡锁组件与对应的移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座相对于对方不可移动。例如，当第一卡锁组件66处于卡锁状态时，第一固定座卡锁组件56与对应的第一移动座卡锁组件36相互卡锁，使得分别连接至第一固定座卡锁组件56的第一安装座50和连接至第一移动座卡锁组件36的第三安装座30相对于对方不可移动，也即彼此相对固定。从而使机械臂11稳定地连接至第一安装座50，也即稳定地连接至第一承载物61。类似地，当第二卡锁组件67处于卡锁状态时，第二固定座卡锁组件47与对应的第二移动座卡锁组件37相互卡锁，使得分别连接至第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和连接至第二移动座卡锁组件37的第三安装座30相对于对方不可移动，也即彼此相对固定。从而使机械臂11稳定地连接至第二安装座40，也即稳定地连接至第二承载物62。

在解锁状态中，固定座卡锁组件与对应的移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座可彼此脱离。例如，当第一卡锁组件66处于解锁状态时，第一固定座卡锁组件56与对应的第一移动座卡锁组件36相互解锁，使得分别连接至第一固定座卡锁组件56的第一安装座50和连接至第一移动座卡锁组件36的第三安装座30可彼此脱离。从而使机械臂11可以脱离第一安装座50，也即脱离第一承载物61。类似地，当第二卡锁组件67处于解锁状态时，第二固定座卡锁组件47与对应的第二移动座卡锁组件37相互解锁，使得分别连接至第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和连接至第二移动座卡锁组件37的第三安装座30可彼此脱离。从而使机械臂11脱离第二安装座40，也即脱离第二承载物62。

为了实现上述转移安装功能，转移安装装置13构造为使得：当两个卡锁组件中的一个处于卡锁状态时，两个卡锁组件中的另一个处于解锁状态。也即，使得第三安装座30要么连接至第一安装座50(机械臂11被第一承载物61承载)，要么连接至第二安装座40(机械臂11被第二承载物62承载)。

优选地，转移安装装置13构造为使得第二安装座40沿操作方向DO相对于第一安装座50可移动。转移安装装置13还构造为，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，两个卡锁组件中的一个的固定座卡锁组件接触其所对应的移动座卡锁组件，以使两个卡锁组件中的一个从解锁状态变为卡锁状态，使两个卡锁组件中的另一个从卡锁状态变为解锁状态。其中，在解锁状态中，分别连接至固定座卡锁组件和移动座卡锁组件的两个安装座沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得两个安装座彼此可脱离。优选地，操作方向DO为一水平方向。

例如，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，第一卡锁组件66的第一固定座卡锁组件56接触其所对应的第一移动座卡锁组件36，以使第一卡锁组件66从解锁状态变为卡锁状态，使第二卡锁组件67从卡锁状态变为解锁状态。其中，分别连接至处于解锁状态的第二卡锁组件67的第二固定座卡锁组件47的第二安装座40和处于解锁状态的第二卡锁组件67的第二移动座卡锁组件37的第三安装座30沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得第二安装座40与第三安装座30彼此可脱离。

或者，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，第二卡锁组件67的第二固定座卡锁组件47接触其所对应的第二移动座卡锁组件37，以使第二卡锁组件67从解锁状态变为卡锁状态，使第一卡锁组件66从卡锁状态变为解锁状态。其中，分别连接至处于解锁状态的第一卡锁组件66的第第一固定座卡锁组件56的第第一安装座50和处于解锁状态的第一卡锁组件66的第一移动座卡锁组件36的第三安装座30沿操作方向DO相对于彼此可移动，使得第一安装座50与第三安装座30彼此可脱离。

这样，上述的转移安装功能将会被容易地实现。例如，如图3所示，当前的状态为第三安装座30与第二安装座40卡锁、与第一安装座50解锁。这时，用户沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50(例如在图中将设备台车62向左推向手术床61)，则第三安装座30也被沿操作方向DO推向第一安装座50。第一卡锁组件66的第一固定座卡锁组件56接触其所对应的第一移动座卡锁组件36，从而第一卡锁组件66从解锁状态变为卡锁状态，第二卡锁组件67从卡锁状态变为解锁状态，第三安装座30被从第二安装座40转移至第一安装座50(如图2所示)。然后用户仍沿操作方向DO使第二安装座40远离第三安装座30移动(例如在图中将设备台车62向右推离手术床61)，则可使第二安装座40完全脱离第三安装座30。当用户再次沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50时，第二卡锁组件67的第二固定座卡锁组件47接触其所对应的第二移动座卡锁组件37，从而第二卡锁组件67从解锁状态变为卡锁状态，而第一卡锁组件66从卡锁状态变为解锁状态，又重新将第三安装座30转移至第二安装座40。然后用户仍沿操作方向DO使第二安装座40连同第三安装座30远离第一安装座50移动，则可使第一安装座50完全脱离第三安装座30。因此，用户只需反复实施沿操作方向DO将第二安装座40推向第一安装座50这一个动作，即可实现使第三安装座30在第一安装座50与第二安装座40之间交替转移，操作简便。

具体地，如图5至图8所示，转移安装装置13还包括连接杆60。连接杆60设置至第三安装座30。如图4和图5所示，连接杆60围绕连接杆旋转轴线PL相对于第三安装座30在第一位置(参见图7)与第二位置(参见图8)间可旋转。连接杆60沿垂直于连接杆旋转轴线PL的平面延伸，通过安装座销轴34连接至第三安装座30。安装座销轴34沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向延伸，连接杆60围绕安装座销轴34旋转。其中，连接杆旋转轴线PL垂直于操作方向DO。优选地，连接杆旋转轴线PL为一水平线。第一移动座卡锁组件36设置至连接杆60的用于朝向第一安装座50的一端，第二移动座卡锁组件37设置至连接杆60的用于朝向第二安装座40的一端。当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，两个卡锁组件中的一个的固定座卡锁组件(56或47)接触其所对应的移动座卡锁组件(36或37)，使得连接杆60相对于第三安装座30旋转。当连接杆60相对于第三安装座30位于第一位置时，第一卡锁组件66处于卡锁状态，第二卡锁组件67处于解锁状态。当连接杆60相对于第三安装座30位于第二位置时，第二卡锁组件67处于卡锁状态，第一卡锁组件66处于解锁状态。

具体地，如图4至图6所示，固定座卡锁组件包括卡锁孔。第一固定座卡锁组件56包括第一卡锁孔52。第二固定座卡锁组件47包括第二卡锁孔42。卡锁孔52和42沿卡锁方向DL延伸，其中，卡锁方向DL垂直于连接杆旋转轴线PL和操作方向DO。优选地，卡锁方向DL为竖直方向。移动座卡锁组件包括卡锁块32，卡锁块32与卡锁孔对应设置。如图7和图8所示，对应于第一卡锁孔52，第一移动座卡锁组件36包括第一卡锁块32A。对应于第二卡锁孔42，第二移动座卡锁组件37包括第二卡锁块32B。其中，在卡锁状态，卡锁块32位于对应的卡锁孔52或42中；在解锁状态，卡锁块32从对应的卡锁孔52或42中移出。

如图7和图8所示，第三安装座30还包括导向孔33。导向孔33构造为沿卡锁方向DL延伸的通孔35。其中，卡锁块32设置在导向孔33中。具体地，第一卡锁块32A设置在第一导向孔33A中，第二卡锁块32B设置在第二导向孔33B中。导向孔的沿卡锁方向DL的尺寸小于卡锁块的沿卡锁方向DL的尺寸。卡锁块32设置有沿操作方向DL延伸的通孔35。第一卡锁块32A设置有沿操作方向DL延伸的第一通孔35A。第二卡锁块32B设置有沿操作方向DL延伸的第二通孔35B。连接杆60通过卡锁块销轴31连接至卡锁块32。连接杆60通过第一卡锁块销轴31A连接至第一卡锁块32A。连接杆60通过第二卡锁块销轴31B连接至第二卡锁块32B。卡锁块销轴31设置在对应的通孔35中并沿操作方向DO相对于通孔35可移动，使得连接杆60相对于卡锁块32可旋转和可平移，从而当连接杆60相对于第三安装座旋转30时，卡锁块32在对应的导向孔33中沿卡锁方向DL移动。

转移安装装置13还包括卡锁弹簧38。卡锁弹簧38的一端连接至第三安装座30，卡锁弹簧38的另一端连接至连接杆60。如图7所示，当连接杆60相对于第三安装座30位于第一位置时，卡锁弹簧38相对于第三安装座30沿第一直线L1延伸。如图8所示，当连接杆60相对于第三安装座30位于第二位置时，卡锁弹簧38相对于第三安装座30沿第二直线L2延伸。转移安装装置13构造为，使得连接杆旋转轴线PL位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，也即使安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内。其中，第一直线L1与第二直线L2均垂直于连接杆旋转轴线PL。换句话说，第一直线L1与第二直线L2相较于弹簧38的与第三安装座30的连接点J，第一直线L1与第二直线L2围绕连接点J旋转到对方的位置的过程中需要经过安装座销轴34。

如图7所示，在第一卡锁组件66卡锁、第二卡锁组件67解锁的情况下，卡锁弹簧38相对于安装座30沿第一直线L1延伸。由于安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，此时弹簧38施加给连接杆60的力为使连接杆60在图中逆时针旋转，也即使图中连接杆60的左端向下、右端向上。同时参照图6可知，这恰好使得第一卡锁块32A进入第一卡锁孔52，使得第二卡锁块32B从第二卡锁孔42中脱出，也即实现第一卡锁组件66卡锁、第二卡锁组件67解锁。同时，由于导向孔33对卡锁块32的移动方向有限制，使得通孔35对连接杆60的移动有限制，从而使连接杆60在第一位置保持稳定。

类似地，如图8所示，在第二卡锁组件67卡锁、第一卡锁组件66解锁的情况下，卡锁弹簧38相对于安装座30沿第二直线L2延伸。由于安装座销轴34位于第一直线L1与第二直线L2的夹角范围内，此时弹簧38施加给连接杆60的力为使连接杆60在图中顺时针旋转，也即使图中连接杆60的左端向上、右端向下。同时参照图6可知，这恰好使得第一卡锁块32A从第一卡锁孔52中脱出，使得第二卡锁块32B进入第二卡锁孔42，也即实现第二卡锁组件67卡锁、第一卡锁组件66解锁。同时，由于导向孔33对卡锁块32的移动方向有限制，使得通孔35对连接杆60的移动有限制，从而使连接杆60在第二位置保持稳定。

由此可知，转移安装装置13构造为使得连接杆60相对于第三安装座30只有两个稳定的位置，分别为对应于第一卡锁组件66卡锁的第一位置和对应于第二卡锁组件67卡锁的第二位置，第一位置和第二位置也为连接杆60相对于第三安装座30旋转的两个极限位置。

如图4至图6所示，固定座卡锁组件还包括顶杆。具体地，第一固定座卡锁组件56包括第一顶杆53。第二固定座卡锁组件47包括第二顶杆43。第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP1相对于对应的安装座50在第一第三位置和第一第四位置间可转动。第二顶杆43围绕第二顶杆旋转轴线PP2相对于对应的安装座40在第二第三位置和第二第四位置间可转动。其中，顶杆旋转轴线PP1和PP2平行于卡锁方向DL。在卡锁状态下顶杆相对于对应的安装座位于第四位置，在解锁状态下顶杆相对于对应的安装座位于第三位置。在第一卡锁组件66的卡锁状态下，第一顶杆53相对于对应的第一安装座50位于第一第四位置，在第一卡锁组件66的解锁状态下第一顶杆53相对于对应的第一安装座50位于第一第三位置。在第二卡锁组件67的卡锁状态下，第二顶杆43相对于对应的第二安装座40位于第二第四位置，在第二卡锁组件67的解锁状态下第二顶杆43相对于对应的第二安装座40位于第二第三位置。

转移安装装置13构造为，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第三位置的顶杆53或43与卡锁块32接触，顶杆53或43使卡锁块32沿卡锁方向DL移动。同时，卡锁块32使顶杆53或43相对于对应的安装座50或40朝向第四位置旋转，使得在卡锁状态下，卡锁块32位于卡锁孔52或42中，并且顶杆53或43偏离卡锁块32沿卡锁方向DL移动的路径。其中，在卡锁状态下，导向孔33沿卡锁方向DL位于顶杆53或43与卡锁孔52或42之间。

可以理解的，在卡锁和解锁时，卡锁块32沿卡锁方向DL移动的路径为在卡锁方向DL和操作方向DO均相对固定的线性路径。优选地，如图5和图6所示，在解锁状态下，也即在第三位置时，顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在卡锁方向DL和操作方向DO上均对齐，从而在第三位置的顶杆53或43能够将卡锁块32推入卡锁孔52或42。在卡锁状态下，也即在第四位置时，顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在卡锁方向DL和操作方向DO中的至少一个上不对齐，或者顶杆53或43与对应的卡锁孔52或42在卡锁方向DL和操作方向DO上均不对齐，从而顶杆53或43偏离卡锁块32的线性移动路径，也就不会妨碍卡锁块32从卡锁孔中脱出。

具体地，在第三安装座30与第二安装座40连接、与第一安装座50脱离的情况下，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第一第三位置的第一顶杆53(如图4至图6所示)与第一卡锁块32A接触。第一顶杆53使第一卡锁块32沿卡锁方向DL移动，使其进入第一卡锁孔52。同时，第一卡锁块32A使第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP1相对于对应的第一安装座50朝向第一第四位置旋转(例如在图5中为顺时针旋转)。这样，在第一卡锁组件66的卡锁状态下，第一卡锁块32A位于第一卡锁孔52中，并且第一顶杆53偏离第一卡锁块32A沿卡锁方向DL移动的路径。如图6所示，在第一卡锁组件66的卡锁状态下，第一导向孔33A沿卡锁方向DL位于第一顶杆53与第一卡锁孔52之间。

类似地，在第三安装座30与第二安装座40脱离、与第一安装座50连接的情况下，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO移动时，位于第二第三位置的第二顶杆43(如图4至图6所示)与第二卡锁块32B接触。第二顶杆43使第二卡锁块32B沿卡锁方向DL移动，使其进入第二卡锁孔42。同时，第二卡锁块32B使第二顶杆43围绕第二顶杆旋转轴线PP2相对于对应的第二安装座40朝向第二第四位置旋转(例如在图5中为顺时针旋转)。这样，在第二卡锁组件67的卡锁状态下，第二卡锁块32B位于第二卡锁孔42中，并且第二顶杆43偏离第二卡锁块32B沿卡锁方向DL移动的路径。如图6所示，在第二卡锁组件67的卡锁状态下，第二导向孔33B沿卡锁方向DL位于第二顶杆43与第二卡锁孔42之间。

为了使顶杆53或43能够与卡锁块32相互作用，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第一斜边81，其中，第一斜边81与连接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直；或者，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第一斜面91，其中，第一斜面91与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。通过第一斜边81或第一斜面91，顶杆53或43可以将卡锁块32推入卡锁孔52或42中。同时，顶杆53或43与卡锁块中的至少一个设置有第二斜边82，其中，第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直；或者，顶杆53或43与卡锁块32中的至少一个设置有第二斜面92，其中，第二斜面92与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。通过第二斜边82或第二斜面92，卡锁块32可以将顶杆53或43从第三位置推向第四位置。

具体地，如图5、图6和图9所示，第一顶杆53包括第一斜边81和第二斜边82。第一斜边81与接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直。第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一卡锁块32A设置有第一斜面91和第二斜面92。其中，第一斜面91与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。第二斜面92与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一斜边81与第一斜面91匹配设置。第二斜边82与第二斜面92匹配设置。在卡锁时，第一斜边81与第一斜面91接触，由于存在倾斜角度，当第一卡锁块32A相对于第一顶杆53沿操作方向DO移动时，第一斜边81可以向第一斜面91施加沿卡锁方向DL的力，使第一卡锁块32A沿卡锁方向DL运动而进入第一卡锁孔52。同时，在卡锁时，第二斜边82与第二斜面92接触，由于存在倾斜角度，当第一卡锁块32A相对于第一顶杆53沿操作方向DO移动时，第二斜面92可以向第二斜边82施加使第二斜边82围绕第一顶杆旋转轴线PP1旋转的力，使得第一顶杆53围绕第一顶杆旋转轴线PP旋转，从而偏离第一卡锁块32A沿卡锁方向DL的移动路径，进而使得当解锁时第一卡锁块32A沿卡锁方向DL移出第一卡锁孔52时第一顶杆53不会妨碍第一卡锁块32A移动。

类似地，第二顶杆43包括第一斜边81和第二斜边82。第一斜边81与接杆旋转轴线PL垂直，与卡锁方向DL不垂直。第二斜边82与卡锁方向DL垂直，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第二卡锁块32B设置有第一斜面91和第二斜面92。其中，第一斜面91与连接杆旋转轴线PL平行，与卡锁方向DL不垂直。第二斜面92与卡锁方向DL平行，与连接杆旋转轴线PL不垂直。第一斜边81与第一斜面91匹配设置。第二斜边82与第二斜面92匹配设置。

可以理解的，固定座卡锁组件56和47还包括偏置元件，偏置元件连接在顶杆(53或43)和与顶杆对应的安装座(50或40)之间，用于在解锁状态下使顶杆(53或43)围绕顶杆旋转轴线(PP1或PP2)相对于对应的安装座(50或40)旋转回到第三位置，为下一次卡锁做好准备。

为了使安装座之间的接合更加顺畅，第三安装座30包括至少一个第一导向块39A，第一导向块39A沿操作方向DO延伸。第一安装座50包括至少一个第一导向槽59，第一导向槽59也沿操作方向DO延伸。第一导向槽59与第一导向块29A对应设置，用于容纳第一导向块39A，并使第一导向块39A在第一导向槽中沿操作方向DO可移动。从而，在第一导向块39A和第一导向槽59的作用下，第一安装座50与第三安装座30的相对运动被导向，使得卡锁和解锁的操作能够更加精准、顺畅。具体地，第三安装座30包括两个第一导向块39A，两个第一导向块39A沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向间隔开，并优选地分别设置在第三安装座30的沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向的两端。其中，连接杆60沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向位于两个第一导向块39A之间，也即两个第一导向块39A沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向分别设置在连接杆60的两侧。

第三安装座30还包括至少一个第二导向块39B，第二导向块39B沿操作方向DO延伸。第二安装座40包括至少一个第二导向槽49，第二导向槽49也沿操作方向DO延伸。第二导向槽49与第二导向块39B对应设置，用于容纳第二导向块39B，并使第二导向块39B在第二导向槽49中沿操作方向DO可移动。从而，在第二导向块39B和第二导向槽49的作用下，第二安装座40与第三安装座30的相对运动被导向，使得卡锁和解锁的操作能够更加精准、顺畅。具体地，第三安装座30包括两个第二导向块39B，两个第二导向块39B沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向间隔开，并优选地分别设置在第三安装座30的沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向的两端。其中，连接杆60沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向位于两个第二导向块39B之间，也即两个第二导向块39B沿连接杆旋转轴线PL的延伸方向分别设置在连接杆60的两侧。

如图6所示，第一导向块39A与第二导向块39B沿卡锁方向DL间隔开，使得第一导向槽59与第二导向槽49在卡锁方向DL上错位，在一定程度使得第一安装座50与第二安装座40在卡锁方向DL上错位，从而使第一安装座50与第二安装座40互不干扰，也使装置的整体结构更加紧凑。具体地，第一导向槽59与第二导向槽49未选择沿操作方向DO排列，使得连接杆60和沿操作方向的尺寸减小，这有利于保证连接杆60的使用寿命。同时，第三安装座30沿操作方向的尺寸减小，使得第三安装座结构更紧凑，无论第三安装座30附接至手术床61还是附接至设备台车62，第三安装座30均不会凸出两个承载物过多而造成不便。同时，如图6所示，第三安装座30沿卡锁方向DL具有“双层”(例如第一导向块39A为一层，第二导向块39B为另一层)结构或厚度，通过设计连接杆60的走向，使得第一安装座50和第二安装座40在卡锁方向DL只需具有“单层”结构或厚度，使得第一安装座50和第二安装座40结构紧凑。第一导向槽59与第二导向槽49未选择沿连接杆旋转轴线PL的方向排列，可以使第一安装座50与第二安装座40的沿连接杆旋转轴线PL方向的尺寸均不需要太大，也使得第一安装座50和第二安装座40结构紧凑。

如图4至图6所示，转移安装装置13还包括附加锁紧组件70。附加锁紧组件70设置至第一导向槽59。附加锁紧组件70包括锁紧状态和开锁状态。其中，当第一导向块39A位于第一导向槽59中时，在锁紧状态，附加锁紧组件70使得第三安装座30相对于第一安装座50不可移动。在开锁状态，附加锁紧组件70使得第三安装座30相对于第一安装座50可移动并可从第一安装座50脱离。从而，转移安装装置13通过第一卡锁组件66和附加锁紧组件70的双重锁紧使第三安装座30牢固地与第一安装座50连接，当第一承载物61为手术床时，这有利于保证机械臂11的稳定性和手术过程的安全性。

附加锁紧组件70的锁紧状态和开锁状态可操作。为提升装置的自动化性能，转移安装装置13还包括开锁元件45。开锁元件45设置至第二安装座40。其中，转移安装装置13构造为，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO朝向第一安装座50移动时，开锁元件45接触附加锁紧组件70并使附加锁紧组件70处于锁紧状态；当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO远离第一安装座50移动时，开锁元件45接触附加锁紧组件70并使附加锁紧组件70处于开锁状态。

具体地，第一导向槽59设置有锁紧开口58，锁紧开口58沿卡锁方向DL从第一导向槽59的外表面延伸至第一导向槽59的内表面。如图6所示，附加锁紧组件70包括组件支座71、锁紧销72、开锁弹簧73、锁紧凸轮74和操作杆75。其中，组件支座71设置至第一导向槽59。组件支座71包括沿卡锁方向DL延伸的支座通孔76，支座通孔76对准锁紧开口58。支座通孔76包括台阶面77，使得支座通孔76的用于靠近第一导向槽59的一端的第一直径小于支座通孔76的用于远离第一导向槽58的一端的第二直径。锁紧销72设置在支座通孔76中。锁紧销72的用于远离第一导向槽51的一端设置有锁紧销凸缘78。锁紧销72的用于靠近第一导向槽59的一端的直径小于第一直径。开锁弹簧73套设在锁紧销72上。开锁弹簧73位于锁紧销凸缘78的朝向第一导向槽59的一侧。开锁弹簧73的外径小于锁紧销凸缘78的直径、大于第二直径，使得开锁弹簧73被夹在锁紧销凸缘78与台阶面77之间。锁紧凸轮74设置至组件支座71。锁紧凸轮74的旋转轴垂直于卡锁方向DL和操作方向DO。锁紧凸轮74的外周表面接触锁紧销72的用于远离第一导向槽59的一端的端面。操作杆75连接至锁紧凸轮74的旋转轴。操作杆75构造为沿垂直于锁紧凸轮74的旋转轴的方向延伸。

转移安装装置13构造为，当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO远离第一安装座50移动时，开锁元件45接触操作杆75并使操作杆围绕锁紧凸轮74的旋转轴旋转，带动锁紧凸轮74旋转到其较大的旋转半径沿卡锁方向DL延伸并朝向锁紧销72的位置，使得锁紧销72被锁紧凸轮74推入第一导向槽59。当第二安装座40相对于第一安装座50沿操作方向DO朝向第一安装座50移动时，开锁元件45接触操作杆75并使操作杆75围绕锁紧凸轮74的旋转轴旋转，使得锁紧凸轮74旋转到其较小的旋转半径沿卡锁方向DL延伸并朝向锁紧销72的位置，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59。

同时，转移安装装置13构造为，第一导向块39A的用于朝向第一安装座50的端面与第二导向孔33B的中心的沿操作方向DO的距离小于开锁元件45的用于朝向第一安装座50的端面与第二卡锁孔42的中心的沿操作方向DO的距离。这样，当第三安装座30与第二安装座40卡锁在一起时，开锁元件45的用于朝向第一安装座50的端面比第一导向块39A的用于朝向第一安装座50的端面距离第一安装件50更近。

当需要将机械臂11转移安装至第一承载物61时，第二安装座40连同第三安装座30一起沿操作方向DO朝向第一安装座50移动，这一过程中，开锁元件45先于第一导向块39A达到第一安装座50。具体地，开锁元件45先于第一导向块39A进入第一导向槽59(具体地，进入到第一导向槽59的锁紧开口58的位置)而与操作杆75接触。此时，通过开锁元件45对操作杆75的作用，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59，从而第一导向块39A可以不受阻碍地沿操作方向DO进入第一导向槽59，直至第一卡锁组件66卡锁。第一卡锁组件66卡锁后，第二卡锁组件67解锁，第二安装座40沿操作方向DO远离第一安装座50移动。这一过程中，开锁元件45对操作杆75施加作用，使得锁紧销72被锁紧凸轮74推入第一导向槽59。由于此时第一导向块39A位于第一导向槽39中，锁紧销72沿卡锁方向DL接触并挤压第一导向块39A，使第一导向块39A相对于第一导向槽39不可移动，也即使第三安装座30相对于第一安装座50不可移动，实现了附加锁紧功能。

当需要将机械臂11转移安装至第二承载物62时，第二安装座40再次沿操作方向DO朝向第一安装座50移动，这一过程中，开锁元件45对操作杆75施加作用，使得锁紧销72在开锁弹簧73的作用下移出第一导向槽59，也即解除了锁紧销72对第一导向块39A的锁紧。当第二卡锁组件67卡锁、第一卡锁组件66解锁后，第二安装座40连同第三安装座30沿操作方向DO远离第一安装座50移动。此时第一导向块39A可以不受阻碍地从第一导向槽39中脱出，并且第一导向块39A先于开锁元件45与操作杆75接触而从第一导向槽39中脱出(具体地，从第一导向槽39中脱出到锁紧开口58的位置)。在第一导向块39A从第一导向槽39中脱出后，开锁元件45才与操作杆75接触并向操作杆75施加作用，因此丝毫不影响第三安装座30脱离第一安装座50。

综上所述，根据本实用新型的用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置可以便捷、稳定地使机械臂在两个承载物之间被交替承载。

根据本实用新型的用于手术机器人的机械臂系统包括根据本实用新型的用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂的转移安装装置，因此具备该转移安装装置的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (23)

1.一种转移安装装置，用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

第二安装座，用于连接至第二承载物，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；和

两个卡锁组件，第一卡锁组件和第二卡锁组件，其中每个所述卡锁组件包括：

固定座卡锁组件，其中，所述第一卡锁组件的第一固定座卡锁组件设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二固定座卡锁组件设置至所述第二安装座，和

移动座卡锁组件，其中，所述第一卡锁组件的第一移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的用于朝向所述第一安装座的一端，用于与所述第一固定座卡锁组件作用，所述第二卡锁组件的第二移动座卡锁组件设置至所述第三安装座的朝向所述第二安装座的一端，用于与所述第二固定座卡锁组件作用，

其中，所述卡锁组件包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互卡锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述固定座卡锁组件与对应的所述移动座卡锁组件相互解锁，使得分别连接至所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座可彼此脱离，

其中，所述转移安装装置构造为使得：当两个所述卡锁组件中的一个处于所述卡锁状态时，两个所述卡锁组件中的另一个处于所述解锁状态。

2.根据权利要求1所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第二安装座沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，

所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，以使两个所述卡锁组件中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁组件中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态，

其中，分别连接至处于所述解锁状态的所述卡锁组件的所述固定座卡锁组件和所述移动座卡锁组件的所述两个安装座沿所述操作方向相对于彼此可移动，使得所述两个安装座彼此可脱离。

3.根据权利要求2所述的转移安装装置，其特征在于，还包括连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，

其中，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向，

其中，所述第一移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二移动座卡锁组件设置至所述连接杆的用于朝向所述第二安装座的一端，

其中，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述固定座卡锁组件接触其所对应的所述移动座卡锁组件，使得所述连接杆相对于所述第三安装座旋转，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述第一卡锁组件处于所述卡锁状态，所述第二卡锁组件处于所述解锁状态，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述第二卡锁组件处于所述卡锁状态，所述第一卡锁组件处于所述解锁状态。

4.根据权利要求3所述的转移安装装置，其特征在于，

所述固定座卡锁组件包括卡锁孔，所述卡锁孔沿卡锁方向延伸，所述卡锁方向垂直于所述连接杆旋转轴线和所述操作方向，

所述移动座卡锁组件包括卡锁块，

其中，在所述卡锁状态，所述卡锁块位于所述卡锁孔中；在所述解锁状态，所述卡锁块从所述卡锁孔中移出。

5.根据权利要求4所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括导向孔，所述导向孔构造为沿所述卡锁方向延伸的通孔，其中，所述卡锁块设置在所述导向孔中，所述导向孔的沿所述卡锁方向的尺寸小于所述卡锁块的沿所述卡锁方向的尺寸；

所述卡锁块设置有沿所述操作方向延伸的通孔；

所述连接杆通过卡锁块销轴连接至所述卡锁块，所述卡锁块销轴设置在所述通孔中并沿所述操作方向相对于所述通孔可移动，使得所述连接杆相对于所述卡锁块可旋转和可平移，从而当所述连接杆相对于所述第三安装座旋转时，所述卡锁块在所述导向孔中沿所述卡锁方向移动。

6.根据权利要求5所述的转移安装装置，其特征在于，还包括卡锁弹簧，所述卡锁弹簧的一端连接至所述第三安装座，所述卡锁弹簧的另一端连接至所述连接杆，

当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第一位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第一直线延伸，当所述连接杆相对于所述第三安装座位于所述第二位置时，所述卡锁弹簧相对于所述第三安装座沿第二直线延伸，

所述转移安装装置构造为，使得所述连接杆旋转轴线位于所述第一直线与所述第二直线的夹角范围内。

7.根据权利要求6所述的转移安装装置，其特征在于，

所述固定座卡锁组件还包括顶杆，所述顶杆围绕顶杆旋转轴线相对于对应的所述安装座在第三位置和第四位置间可转动，其中，所述顶杆旋转轴线平行于所述卡锁方向，在所述卡锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第四位置，在所述解锁状态下所述顶杆相对于所述安装座位于所述第三位置，

所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，位于所述第三位置的所述顶杆与所述卡锁块接触，所述顶杆使所述卡锁块沿所述卡锁方向移动，同时所述卡锁块使所述顶杆相对于所述安装座朝向所述第四位置旋转，使得在所述卡锁状态下，所述卡锁块位于所述卡锁孔中，所述顶杆偏离所述卡锁块沿所述卡锁方向移动的路径，

其中，在所述卡锁状态下所述导向孔沿所述卡锁方向位于所述顶杆与所述卡锁孔之间。

8.根据权利要求7所述的转移安装装置，其特征在于，

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜边，其中，所述第一斜边与所述连接杆旋转轴线垂直，与所述卡锁方向不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第一斜面，其中，所述第一斜面与所述连接杆旋转轴线平行，与所述卡锁方向不垂直；

并且

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜边，其中，所述第二斜边与所述卡锁方向垂直，与所述连接杆旋转轴线不垂直，或者

所述顶杆与所述卡锁块中的至少一个设置有第二斜面，其中，所述第二斜面与所述卡锁方向平行，与所述连接杆旋转轴线不垂直。

9.根据权利要求7所述的转移安装装置，其特征在于，所述固定座卡锁组件还包括偏置元件，所述偏置元件连接在所述顶杆和与所述顶杆对应的所述安装座之间，用于在所述解锁状态下使所述顶杆围绕所述顶杆旋转轴线相对于所述安装座旋转回到所述第三位置。

10.根据权利要求4-9中任一项所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括至少一个第一导向块，所述第一导向块沿所述操作方向延伸；

所述第一安装座包括至少一个第一导向槽，所述第一导向槽沿所述操作方向延伸，所述第一导向槽与所述第一导向块对应设置，用于容纳所述第一导向块，并使所述第一导向块在所述第一导向槽中沿所述操作方向可移动。

11.根据权利要求10所述的转移安装装置，其特征在于，还包括附加锁紧组件，所述附加锁紧组件设置至所述第一导向槽，所述附加锁紧组件包括锁紧状态和开锁状态，

其中，当所述第一导向块位于所述第一导向槽中时，在所述锁紧状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座不可移动；在所述开锁状态，所述附加锁紧组件使得所述第三安装座相对于所述第一安装座可移动。

12.根据权利要求11所述的转移安装装置，其特征在于，还包括开锁元件，所述开锁元件设置至所述第二安装座，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述锁紧状态；当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述附加锁紧组件并使所述附加锁紧组件处于所述开锁状态。

13.根据权利要求12所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第一导向槽设置有锁紧开口，所述锁紧开口沿所述卡锁方向从所述第一导向槽的外表面延伸至所述第一导向槽的内表面；

所述附加锁紧组件包括：

组件支座，所述组件支座设置至所述第一导向槽，所述组件支座包括沿卡锁方向延伸的通孔，所述通孔对准所述锁紧开口，所述通孔包括台阶面，使得所述通孔的用于靠近所述第一导向槽的一端的第一直径小于所述通孔的用于远离所述第一导向槽的一端的第二直径；

锁紧销，所述锁紧销设置在所述通孔中，所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端设置有凸缘，所述锁紧销的用于靠近所述第一导向槽的一端的直径小于所述第一直径；

开锁弹簧，套设在所述锁紧销上，所述开锁弹簧位于所述凸缘的朝向所述第一导向槽的一侧，所述开锁弹簧的外径小于所述凸缘的直径、大于所述第二直径；

锁紧凸轮，设置至所述组件支座，所述锁紧凸轮的旋转轴垂直于所述卡锁方向和所述操作方向，所述锁紧凸轮的外周表面接触所述锁紧销的用于远离所述第一导向槽的一端的端面；和

操作杆，所述操作杆连接至所述锁紧凸轮的旋转轴，所述操作杆构造为沿垂直于所述锁紧凸轮的旋转轴的方向延伸，

其中，所述转移安装装置构造为：

当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向远离所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较大的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销进入所述第一导向槽；

当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向朝向所述第一安装座移动时，所述开锁元件接触所述操作杆并使所述操作杆围绕所述锁紧凸轮的旋转轴旋转，使得所述锁紧凸轮旋转到其较小的旋转半径沿所述卡锁方向延伸并朝向所述锁紧销的位置，使得所述锁紧销移出所述第一导向槽。

14.根据权利要求13所述的转移安装装置，其特征在于，所述第一导向块的用于朝向所述第一安装座的端面与第二导向孔的中心的沿所述操作方向的距离小于所述开锁元件的用于朝向所述第一安装座的端面与第二卡锁孔的中心的沿所述操作方向的距离。

15.根据权利要求10所述的转移安装装置，其特征在于，所述第三安装座包括两个所述第一导向块，两个所述第一导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

16.根据权利要求10所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第三安装座包括至少一个第二导向块，所述第二导向块沿所述操作方向延伸；

所述第二安装座包括至少一个第二导向槽，所述第二导向槽沿所述操作方向延伸，所述第二导向槽与所述第二导向块对应设置，用于容纳所述第二导向块，并使所述第二导向块在所述第二导向槽中沿所述操作方向可移动。

17.根据权利要求16所述的转移安装装置，其特征在于，所述第一导向块与所述第二导向块沿所述卡锁方向间隔开。

18.根据权利要求16所述的转移安装装置，其特征在于，所述第三安装座包括两个所述第二导向块，两个所述第二导向块沿所述连接杆旋转轴线的方向分别设置在所述连接杆的两侧。

19.根据权利要求1-9中任一项所述的转移安装装置，其特征在于，

所述第一安装座包括第一安装部，用于将所述第一安装座安装至所述第一承载物；并且/或者

所述第二安装座包括第二安装部，用于将所述第二安装座安装至所述第二承载物；并且/或者

所述第三安装座包括第三安装部，用于将所述机械臂安装至所述第三安装座。

20.一种转移安装装置，用于使两个承载物交替承载手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：

三个安装座，包括：

第一安装座，用于连接至第一承载物，

第二安装座，用于连接至第二承载物，所述第二安装座沿操作方向相对于所述第一安装座可移动，和

第三安装座，用于承载所述机械臂；

连接杆，所述连接杆设置至所述第三安装座，所述连接杆围绕连接杆旋转轴线相对于所述第三安装座在第一位置与第二位置间可旋转，所述连接杆沿垂直于所述连接杆旋转轴线的平面延伸，所述连接杆旋转轴线垂直于所述操作方向；和

两个卡锁组件，第一卡锁组件和第二卡锁组件，其中每个所述卡锁组件包括：

顶杆，其中，所述第一卡锁组件的第一顶杆设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二顶杆设置至所述第二安装座，

卡锁孔，其中，所述第一卡锁组件的第一卡锁孔设置至所述第一安装座，所述第二卡锁组件的第二卡锁孔设置至所述第二安装座，和

卡锁块，其中，所述第一卡锁组件的第一卡锁块设置至所述连接杆的用于朝向所述第一安装座的一端，所述第二卡锁组件的第二卡锁块设置至所述连接杆的朝向所述第二安装座的一端，

其中，所述卡锁组件包括卡锁状态和解锁状态，

在所述卡锁状态中，所述卡锁块位于对应的所述卡锁孔中，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方不可移动，

在所述解锁状态中，所述卡锁块从对应的所述卡锁孔中移出，使得分别连接至所述卡锁块和所述卡锁孔的所述两个安装座相对于对方可移动，

其中，所述转移安装装置构造为，当所述第二安装座相对于所述第一安装座沿所述操作方向移动时，两个所述卡锁组件中的一个的所述顶杆接触其所对应的所述卡锁块，使得所述连接杆旋转，从而使得两个所述卡锁组件中的所述一个从所述解锁状态变为所述卡锁状态，使两个所述卡锁组件中的另一个从所述卡锁状态变为所述解锁状态。

21.一种用于手术机器人的机械臂系统，其特征在于，包括：

机械臂；和

根据权利要求1-20中任一项所述的转移安装装置，

其中，所述机械臂设置至所述第三安装座。

22.根据权利要求21所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一承载物为手术床，并且/或者所述第二承载物为设备台车。

23.根据权利要求22所述的机械臂系统，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置设置至所述设备台车，所述控制装置耦连至所述机械臂。