CN116431753A - 地图更新方法、装置、存储介质、车辆及服务器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种地图更新方法、装置、存储介质、车辆及服务器，当任意车辆行经异常路面时，该车辆可以根据本车的采集数据确定初始路面异常情况，并在满足预设数据上报规则的情况下向远程服务器上报采集数据和初始路面异常情况，以使远程服务器根据接收到的采集数据和初始路面异常情况确定目标路面异常信息，并向各台车辆下发目标路面异常信息。如此，各台车辆可以根据接收到的目标路面异常信息进行地图更新。其余车辆即使未行经异常路面，也可根据远程服务器下发的目标路面异常信息，获知路面异常信息，从而可提前根据异常路面的路面情况进行驾驶规划，进而可减少驾驶规划不合理的情况，并提高行驶安全性。

Description

地图更新方法、装置、存储介质、车辆及服务器

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置、存储介质、车辆及服务器。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的自动驾驶车辆投入运营并行驶在道路之中。考虑到不同道路的维护情况、车流量等情况有所区别，不同道路的路面情况也互不相同。因此，随着自动驾驶车辆的投入运营，自动驾驶车辆在行驶过程中有可能遇上各种各样的道路异常情况，如异常路面、道路围蔽施工等。然而，依据现有的地图更新方案更新自动驾驶车辆的地图信息，存在行驶安全性低的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中行驶安全性低的技术缺陷。

第一方面，本申请一些实施例提供了一种可应用于车辆的地图更新方法，所述方法包括：

在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息；

若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆；

在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

在其中一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息；

所述在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息的步骤，包括：

在检测到所述异常路面的情况下，根据所述采集数据分别确定所述初始异常位置信息和所述异常类型信息；

根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息，所述异常等级信息用于指示所述异常路面能否通行。

在其中一个实施例中，所述根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述异常类型信息非可跨行异常类型，则基于本车的地图信息和所述初始异常位置信息，判断同向车道是否具备充足的绕行空间，以得到绕行判断结果；

基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息。

在其中一个实施例中，所述基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为路面积水类型，则根据所述采集数据确定最大积水深度，并在所述最大积水深度小于或等于预设深度阈值时将可通行等级作为所述异常等级信息，在所述最大积水深度大于所述预设深度阈值时将不可通行等级作为所述异常等级信息；和/或

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为大面积路面凹陷类型或施工围蔽类型，则在获取到通行行驶轨迹的情况下将可通行等级作为所述异常等级信息，在未获取到所述通行行驶轨迹的情况下将不可通行等级作为所述异常等级信息。

在其中一个实施例中，所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

若所述异常类型信息为所述大面积路面凹陷类型或所述施工围蔽类型，且所述异常等级信息发生更新，则将所述初始异常位置信息、所述异常类型信息和更新后的异常等级信息上传至所述远程服务器。

在其中一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息，所述目标路面异常信息包括目标异常位置信息；

所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

将所述初始异常位置信息分别与所述远程服务器下发的各个所述目标异常位置信息进行对比，以判断所述远程服务器是否已确认所述初始异常位置信息对应的路面异常；

若所述远程服务器未确认所述初始异常位置信息对应的路面异常，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，否则，不上传所述初始路面异常信息和所述采集数据。

在其中一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常面积；所述方法还包括：

在接收到所述远程服务器下发的异常路面探测任务的情况下，根据所述异常路面探测任务确定待探测位置信息；

采集所述待探测位置信息对应的道路探测数据，并根据所述道路探测数据确定探测异常面积；

若所述探测异常面积与所述待探测位置信息对应的所述初始异常面积不匹配，则将所述道路探测数据和所述探测异常面积上传至所述远程服务器，以使所述远程服务器根据所述道路探测数据对所述探测异常面积进行核实并在核实通过的情况下将所述探测异常面积下发至各台车辆。

第二方面，本申请一些实施例提供了一种可应用于服务器的地图更新方法，所述方法包括：

在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息的步骤，包括：

根据所述初始路面异常信息和所述采集数据生成显示信息确认界面；

接收用户对所述信息确认界面的输入信息，并根据所述输入信息和所述初始路面异常信息得到所述目标路面异常信息。

在其中一个实施例中，所述目标路面异常信息包括异常等级信息、异常类型信息和目标异常位置信息；所述方法还包括：

根据所述异常等级信息和所述异常类型信息确定探路周期；

获取各台所述车辆的预测行驶轨迹，并根据各所述预测行驶轨迹、所述目标异常位置信息和所述探路周期，在各台所述车辆中确定探测车辆；

以所述目标异常位置信息作为待探测位置信息，生成异常路面探测任务；

向所述探测车辆下发所述异常路面探测任务。

第三方面，本申请一些实施例提供了一种地图更新装置，该地图更新装置包括：

第一异常信息确定模块，用于在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息；

数据上传模块，用于在基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则的情况下，将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆；

更新模块，用于在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

第四方面，本申请一些实施例提供了一种地图更新装置，该地图更新装置包括：

第二异常信息确定模块，用于在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

异常信息下发模块，用于将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

第五方面，本申请一些实施例提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例所述地图更新方法的步骤。

第六方面，本申请一些实施例提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行上述任一可应用于车辆的地图更新方法的步骤。

第七方面，本申请一些实施例提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行上述任一可应用于服务器的地图更新方法的步骤。

在本申请一些实施例提供的地图更新方法、装置、存储介质、车辆和服务器中，当任意车辆行经异常路面时，该车辆可以根据本车的采集数据确定初始路面异常情况，并在满足预设数据上报规则的情况下向远程服务器上报采集数据和初始路面异常情况，以使远程服务器根据接收到的采集数据和初始路面异常情况确定目标路面异常信息，并向各台车辆下发目标路面异常信息。如此，各台车辆可以根据接收到的目标路面异常信息进行地图更新。其余车辆即使未行经异常路面，也可根据远程服务器下发的目标路面异常信息，获知路面异常信息，从而可提前根据异常路面的路面情况进行驾驶规划，进而可减少驾驶规划不合理的情况，并提高行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为一个实施例中地图更新方法的应用环境图；

图2为一个实施例中地图更新方法的流程示意图之一；

图3为一个实施例中地图更新方法的流程示意图之二；

图4为一个实施例中地图更新装置的结构示意图之一；

图5为一个实施例中地图更新装置的结构示意图之二；

图6为一个实施例中服务器的内部示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

正如背景技术所言，现有技术存在行驶安全性低的问题。经发明人研究发现，导致这一问题的原因在于：在现有的地图更新方案中，每台自动驾驶车辆可存储有高精地图和语义地图，车辆可采集本车行经道路的路面情况，据此更新本车的地图。由此可见，每台自动驾驶车辆在首次经过异常路面之前，其内均未存储有相关的路面异常情况。因此，自动驾驶车辆只有在行驶至异常路面附近时，才可通过感知及规划模块实时对当前场景进行决策，从而容易出现不合理绕行、方向控制紊乱、车辆卡死等驾驶规划不合理的问题，影响了车辆的行驶安全性。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种地图更新方法、装置、存储介质、车辆和服务器，以减少驾驶规划不合理的情况并提高行驶安全性。

在一些实施例中，本申请提供的地图更新方法可以应用于图1所示的应用环境中，每台车辆102均可通信连接远程服务器104，以实现数据交互。其中，每台车辆102均可以是具备自动驾驶功能的车辆102，其可实时采集道路数据和交通参与者的数据，根据采集数据自动规划行驶轨迹并基于规划得到的行驶轨迹进行自动驾驶。

远程服务器104可以是非车载的控制中心，例如远程控制中心，其可包括一个或多个服务器。远程服务器104用于对各台车辆102上报的数据做进一步处理，和/或向各台车辆102下发数据以控制车辆102实现对应的功能。技术人员或驾驶人员可以通过远程服务器104向车辆102下发行驶指令，从而可远程控制车辆102的驾驶行为。

在一个实施例中，本申请提供了一种地图更新方法，该方法可应用于图1所示的车辆。如图2所示，本申请的地图更新方法可包括如下步骤：

S202：在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息。

其中，采集数据可以是由设置在车辆上的传感器采集得到的数据，例如可以是点云数据、图像/视频数据、雷达数据的任一种或任意组合。可以理解，采集数据所包括的具体数据可依据实际情况确定，本文对此不作具体限制。

当车辆行驶于道路时，其可根据采集数据判断当前行驶的道路是否存在异常路面。其中，异常路面可以是有可能影响行驶安全性、路径规划和/或驾驶舒适性的路面情况，例如可以是积水路面、凹凸路面、围蔽路面等。可以理解，在本申请中，车辆可根据采用任意的异常路面检测算法来判断当前行驶的道路是否存在异常路面，本文对此不作具体限制。示例性地，车辆可根据采集得到的点云数据获取道路高度信息，并将低于高度阈值的路面和/或高于高度阈值的路面作为异常路面。车辆可根据采集得到的图像/视频数据，基于RGB检测算法判断路面是否积水。车辆可根据采集得到的图像/视频数据，判断道路是否摆放有围蔽标志物，若是，则可分别确定各个围蔽标志物的坐标并进行多边形连接，依据连接所得的区域信息判断路面是否围蔽。进一步地，围蔽标志物包括但不限于交通锥、水马、拒马、铁马、警戒线和工程车辆等。

在检测到异常路面的情况下，车辆可根据本车的采集数据确定初始路面异常信息。其中，初始路面异常信息是指由车辆确定的且与异常路面相关联的信息，其包括的具体信息类型可依据实际情况确定。在一个示例中，初始道路异常信息可以包括初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息的任一种或任意组合。可以理解，车辆可根据初始路面异常信息的具体信息类型，选用对应的算法来确定初始路面异常信息的信息内容。

S204：若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆。

其中，预设数据上报规则的规则内容可以依据实际情况确定，本申请对此不作具体限制。目标路面异常信息是指由远程服务器确定的且与异常路面相关联的信息，其包括的具体信息类型可依据实际情况确定，并与初始路面异常信息所包括的具体信息类型相同。

在每获取到初始路面异常信息时，车辆可根据最新获取的初始路面异常信息和预设数据上报规则，判断是否需要上报数据。若需要，车辆可向远程服务器发送最新获取到的初始路面异常信息以及用于确定该最新获取到的初始路面异常信息的采集数据，使得远程服务器可以根据接收到的采集数据判断由车辆生成的初始路面异常信息与实际情况是否相符，并得到目标路面异常信息。在一个示例中，车辆上报的采集数据可以包括图像数据、视频数据和高精度定位坐标数据。

S206：在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

远程服务器在得到目标路面异常信息时，将该目标路面异常信息下发给各台车辆。每台车辆在接收到目标路面异常信息的情况下，可以根据所接收到的信息更新车端的地图信息，使得本车内存储的地图信息包括异常路面所对应的信息。

本实施例中，当任意车辆行经异常路面时，该车辆可以根据本车的采集数据确定初始路面异常情况，并在满足预设数据上报规则的情况下向远程服务器上报采集数据和初始路面异常情况，以使远程服务器根据接收到的采集数据和初始路面异常情况确定目标路面异常信息，并向各台车辆下发目标路面异常信息。如此，各台车辆可以根据接收到的目标路面异常信息进行地图更新。其余车辆即使未行经异常路面，也可根据远程服务器下发的目标路面异常信息，获知路面异常信息，从而可提前根据异常路面的路面情况进行驾驶规划，进而可减少驾驶规划不合理的情况，并提高行驶安全性。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息。其中，初始异常位置信息是指由车辆确定的异常路面的位置信息，其可以是区域坐标信息。异常类型信息是指能够用于反映路面异常类型的信息，例如可以是路面积水类型、小面积路面凹陷类型、大面积路面凹陷类型、施工围蔽类型等。异常等级信息可以是用于反映异常路面能否正常通行的信息，例如可为不可通行等级或可通行等级。

所述在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息的步骤，包括：

在检测到所述异常路面的情况下，根据所述采集数据分别确定所述初始异常位置信息和所述异常类型信息；

根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息，所述异常等级信息用于指示所述异常路面能否通行。

具体而言，在检测到当前行驶的道路存在异常路面时，车辆可根据本车采集的数据确定异常路面对应的异常位置信息和异常类型信息。例如，车辆可基于上述实施例所述的步骤确定异常类型信息，若该异常类型信息为路面积水类型，则车辆可将RGB颜色一致且区域面积大于预设面积阈值的围合区域作为积水区域，并确定积水区域的坐标作为对应的异常位置信息。若异常类型信息为小面积路面凹陷类型或者大面积路面凹陷类型，则车辆可将低于高度阈值的路面区域作为凹陷区域，并确定凹陷区域的坐标作为对应的异常位置信息。若异常类型信息为施工围蔽类型，则车辆可将多边形连接得到的多边形区域作为围蔽区域，并确定围蔽区域的坐标作为对应的异常位置信息。

在确定异常类型信息和初始异常位置信息的情况下，车辆可根据异常类型信息和初始异常位置信息，判断车辆能否正常通行异常路面，进而可确定异常路面对应的异常类型信息。

本实施例中，车辆将初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息作为初始路面异常信息，并结合初始异常位置信息和异常类型信息确定异常等级信息。在更新地图信息后，未行经异常路面的车辆可以根据异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息提前进行合理的路径规划，以进一步减少实时决策的发生，从而可进一步提高行驶安全性。

在一个实施例中，所述根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述异常类型信息非可跨行异常类型，则基于本车的地图信息和所述初始异常位置信息，判断同向车道是否具备充足的绕行空间，以得到绕行判断结果；

基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息。

在本申请实施例中，可跨行异常类型是指车辆能够跨行通过的异常类型，例如可以是小面积路面凹陷类型。在实际行驶过程中，对于一些面积较小的异常路面情况，车辆可选择跨行通过，例如车辆可跨行通过小面积凹陷区域。进一步地，若异常类型信息为可跨行异常类型，则车辆可将可通行等级作为异常等级信息。

对于面积较大的异常路面情况，车辆需结合更多的信息判断是否可以通行。当异常类型信息并非可跨行异常类型，例如异常类型信息为大面积凹陷类型、积水类型、施工围蔽类型时，车辆可基于本车的地图信息和初始异常位置信息，判断同向车道是否具备充足的绕行空间，使得车辆可以在同向车道上绕行该异常路面，并得到绕行判断结果。车辆可根据该绕行判断结果确定异常路面对应的异常等级信息，例如，若同向车道具备充足的绕行空间，使得车辆可以在同向车道上绕行该异常路面，则可将可通行等级作为异常等级信息。

本实施例中，当异常类型信息非可跨行异常类型时，车辆可以判断同向车道是否具备充足的绕行空间，并可结合绕行判断结果确定车辆是否可通行异常路面。如此，可得到更为准确的异常等级信息，以便于其余车辆提前进行合理的路径规划。

在一个实施例中，所述基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为路面积水类型，则根据所述采集数据确定最大积水深度，并在所述最大积水深度小于或等于预设深度阈值时将可通行等级作为所述异常等级信息，在所述最大积水深度大于所述预设深度阈值时将不可通行等级作为所述异常等级信息；和/或

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为大面积路面凹陷类型或施工围蔽类型，则在获取到通行行驶轨迹的情况下将可通行等级作为所述异常等级信息，在未获取到所述通行行驶轨迹的情况下将不可通行等级作为所述异常等级信息。

具体而言，当绕行判断结果反映同向车道不具备充足的绕行空间时，车辆可结合异常类型信息以及道路数据做进一步地判断。当异常类型信息为路面积水类型时，考虑到积水深度影响着车辆能否跨行通过，因此，车辆可根据采集数据确定最大积水深度，并将最大积水深度与预设深度阈值进行大小比较。若最大积水深度小于或等于预设深度阈值，则表明车辆可跨行积水，因此可将可通行等级作为所述异常等级信息。进一步地，车辆可以5km/h作为跨行积水的限速。

若最大积水深度大于预设深度阈值，则表明积水深度过高，车辆跨行积水有可能会损坏设备等问题，因此，车辆将不可通行等级作为异常等级信息。进一步地，在确定不可通行等级后，车辆可减速停下，并进入人工接管模式或者向远程服务器发送优先级较高的远程协助请求，以请求远程人工控制。

当同向车道不具备充足的绕行空间，且异常类型信息为大面积路面凹陷类型或施工围蔽类型时，车辆可以尝试获取通行行驶轨迹。在一个示例中，该通行行驶轨迹可以是车辆学习其余车辆在面对该异常路面时的行驶轨迹后得到的轨迹、车辆安全员的人工驾驶轨迹或者是经由远程服务器下发的驾驶轨迹。

若获取到通行行驶轨迹，则表明车辆可以从异常路面通行，因此，车辆可将可通行等级作为所述异常等级信息，以表明异常路面可通行。若未获取到通行行驶轨迹，则表明车辆当前难以通行异常路面，因此，可将不可通行等级作为异常等级信息。

本实施例中，在同向车道不具备充足的绕行空间的情况下，车辆可进一步根据异常类型信息、采集数据和交通参与者的情况确定异常等级信息。如此，可得到更为准确的异常等级信息，以便于其余车辆提前进行合理的路径规划。

在一个实施例中，所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

若所述异常类型信息为所述大面积路面凹陷类型或所述施工围蔽类型，且所述异常等级信息发生更新，则将所述初始异常位置信息、所述异常类型信息和更新后的异常等级信息上传至所述远程服务器。

具体而言，当异常路面为大面积路面凹陷或者施工围蔽时，其对应的异常等级信息有可能会发生更新，例如，从不可通行等级更新为可通行等级。为使得远程服务器可以获知最新的异常路面信息，车辆在检测到异常等级信息发生更新时，可将初始异常位置信息、异常类型信息和更新后的异常等级信息上传到远程服务器，以使远程服务器根据更新后的初始路面异常信息确定目标路面异常信息，并更新到各台车辆中。如此，可使各台车辆的路径规划更加合理。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息，所述目标路面异常信息包括目标异常位置信息。初始异常位置信息的具体说明可参阅上述实施例，本文在此不再赘述。目标异常位置信息是指由远程服务器确定的异常路面的位置信息，其可以是区域坐标信息。

所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

将所述初始异常位置信息分别与所述远程服务器下发的各个所述目标异常位置信息进行对比，以判断所述远程服务器是否已确认所述初始异常位置信息对应的路面异常；

若所述远程服务器未确认所述初始异常位置信息对应的路面异常，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，否则，不上传所述初始路面异常信息和所述采集数据。

具体而言，当远程服务器向各台车辆下发目标异常位置信息时，表明远程服务器已经确认目标异常位置信息所对应的异常情况。若车辆检测到初始路面异常信息，则可将车辆获取到的初始异常位置信息与远程服务器下发的各个目标异常位置信息进行对比，从而可判断车辆获取的初始路面异常信息是否已经经过远程服务器的确认。若已确认，则车辆可上传本次获取的初始异常位置信息及采集数据，以尽可能减少数据重复上报的次数，降低远程服务器的数据处理压力。

若远程服务器未确认初始异常位置信息对应的路面异常，则车辆可向远程服务器上报本次获取到的初始异常位置信息及采集数据，使得远程服务器根据初始异常位置信息及采集数据得到对应的目标路面异常信息，并及时获知路面异常情况。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常面积，该初始异常面积是指由车辆确认的路面的异常区域面积。本申请的地图更新方法还包括如下步骤：

在接收到所述远程服务器下发的异常路面探测任务的情况下，根据所述异常路面探测任务确定待探测位置信息；

采集所述待探测位置信息对应的道路探测数据，并根据所述道路探测数据确定探测异常面积；

若所述探测异常面积与所述待探测位置信息对应的所述初始异常面积不匹配，则将所述道路探测数据和所述探测异常面积上传至所述远程服务器，以使所述远程服务器根据所述道路探测数据对所述探测异常面积进行核实并在核实通过的情况下将所述探测异常面积下发至各台车辆。

具体而言，考虑到异常路面有可能会发生修复或扩大，例如路面上的积水被清理、凹陷区域被填埋/凹陷区域增大、施工围蔽区域恢复通行/施工围蔽区域增大等，为及时获知异常路面的修复情况，以进一步确认异常路面是否恢复为正常路面，车辆在接收到异常路面探测任务的情况下，可以行驶到异常路面所对应的位置，并执行探测任务。

具体地，车辆可以从异常路面探测任务中确定待探测位置信息，并根据待探测位置信息控制车辆的驾驶行为，以行驶至待探测位置。在行驶至待探测位置时，车辆可采集待探测位置处的道路数据和交通参与者的数据，以得到道路探测数据，并根据道路探测数据确定待探测位置处的异常路面面积，也即确定探测异常面积。

车辆可以将探测异常面积与待探测位置信息对应的初始异常面积进行匹配，以判断异常路面的异常面积是否有所变化。当探测异常面积与初始异常面积不匹配，例如探测异常面积大于或小于初始异常面积时，车辆可以确认异常路面的异常面积发生变化，在此情况下，车辆可以将道路探测数据和探测异常面积上传至所述远程服务器，使得远程服务器可以根据道路探测数据核实探测异常面积，以确认探测异常面积是否准确。在核实通过的情况下，远程服务器可以更新目标路面异常信息，并将更新后的目标路面异常信息下发至各台车辆，使得各台车辆更新本车的地图信息。

在一个示例中，当探测异常面积与初始异常面积不匹配时，车辆可根据探测异常面积更新本车的地图信息。

本实施例中，车辆可在接收到异常路面探测任务时执行探测任务，以探测异常路面的面积是否有所变化，并根据探测情况判断是否将相关数据上传给远程服务器。如此，可及时更新异常路面的情况，使得地图信息与实际道路情况更为相符。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种地图更新方法，该方法可以应用于图1所示的远程服务器。如图3所示，本申请的地图更新方法可包括如下步骤：

S302：在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

S304：将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

具体而言，车想在检测到异常路面时，车辆会执行上述任一实施例所述的应用于车辆的地图更新方法的步骤，以向远程服务器上传初始路面异常信息和采集数据。远程服务器在接收到任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据时，可根据采集数据判断车辆生成的初始路面异常信息是否准确，并得到目标路面异常信息。在一个实施例中，若车辆生成的初始路面异常信息准确，则远程服务器可将初始路面异常信息作为目标路面异常信息；若车辆生成的初始路面异常信息不准确，则可对初始路面异常信息进行调整、更新或重新根据采集数据生成目标路面异常信息。

在得到目标路面异常信息的情况下，远程服务器可以将目标路面异常信息下发到各台车辆，以使各台车辆将相应的路面异常情况更新到本车的地图中。进一步地，远程服务器还可根据目标路面异常信息更新服务器端的地图信息。

本实施例中，远程服务器可以根据车辆上报的初始路面异常信息和采集数据得到目标路面异常信息，并向各台车辆下发目标路面异常信息，使得各台车辆更新车端的地图信息。如此，即使车辆未行经异常路面，也可根据远程服务器下发的目标路面异常信息，获知路面异常信息，从而可提前根据异常路面的路面情况进行驾驶规划，进而可减少驾驶规划不合理的情况，并提高行驶安全性。

在一个实施例中，所述根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息的步骤，包括：

根据所述初始路面异常信息和所述采集数据生成显示信息确认界面；

接收用户对所述信息确认界面的输入信息，并根据所述输入信息和所述初始路面异常信息得到所述目标路面异常信息。

具体而言，远程服务器可以根据车辆上报的初始路面异常信息和采集数据生成显示信息确认界面，从而可通过该界面显示初始路面异常信息和采集数据，以便于人工确认初始路面异常信息的准确性。

用户可在该信息确认界面中进行操作，以调整、修改、更新或确认路面异常信息。远程服务器可接收对信息确认界面的输入信息，并根据输入信息和初始路面异常信息得到目标路面异常信息。如此，可提高目标路面异常信息的准确性。

在一个实施例中，所述目标路面异常信息包括异常等级信息、异常类型信息和目标异常位置信息，前述各信息的具体说明可参阅上述实施例，本文在此不再赘述。本申请的地图更新方法还可包括：

根据所述异常等级信息和所述异常类型信息确定探路周期；

获取各台所述车辆的预测行驶轨迹，并根据各所述预测行驶轨迹、所述目标异常位置信息和所述探路周期，在各台所述车辆中确定探测车辆；

以所述目标异常位置信息作为待探测位置信息，生成异常路面探测任务；

向所述探测车辆下发所述异常路面探测任务。

具体而言，远程服务器可根据异常等级信息和异常类型信息确定探路周期。在一个示例中，对于小面积凹陷类型，探路周期可为每天1次；对于大面积凹陷类型，当异常等级信息为可通行等级时探路周期为每天1次，当异常等级信息为不可通行等级时探路周期为每2天1次；对于积水类型，当异常等级信息为可通行等级时探路周期为每2小时1次，当异常等级信息为不可通行等级时探路周期为每天1次；对于施工围蔽类型，当异常等级信息为可通行等级时探路周期为每天1次，当异常等级信息为不可通行等级时探路周期为永久，也即在在地图更新前车辆将不会执行其对应的异常路面探测任务。

远程服务器可获取各台车辆的预测行驶轨迹，并根据各台车辆的预测行驶轨迹、目标异常位置信息和探路周期，在各台车辆中确定用于执行异常路面探测任务的探测车辆。例如，远程服务器可以选取位于目标异常位置附近且处于巡游状态的车辆作为探测车辆；或者，远程服务器可选取行经目标异常位置的车辆作为探测车辆。

在确定探测车辆后，远程服务器可以向探测车辆下发异常路面探测任务，以通过探测车辆获取道路探测数据，并进一步判断异常路面的面积是否有所变化。如此，可合理分配探测任务，以提高地图更新效率。

在一个实施例中，初始异常路面信息可以包括初始异常持续时长，该初始施工持续时长可以是由车辆预估的异常路面的持续时长，例如可以是积水时长、施工围蔽时长等。远程服务器可以根据接收到的采集数据以及探测车辆上传的道路探测数据，确定目标异常持续时长，并根据目标异常持续时长持续训练车辆上的数据模型，使得车辆预测得到的初始异常时长更为准确。

下面对本申请实施例提供的地图更新装置进行描述，下文描述的地图更新装置与上文描述的地图更新方法可相互对应参照。

在一个实施例中，本申请提供了一种地图更新装置400，该装置可以应用于图1所示的车辆。如图4所示，本申请的地图更新装置400可以包括：

第一异常信息确定模块410，用于在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息；

数据上传模块420，用于在基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则的情况下，将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆；

更新模块430，用于在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息。本申请的第一异常信息确定模块410可以包括类型位置确定单元以及等级确定单元。其中，类型位置确定单元用于在检测到所述异常路面的情况下，根据所述采集数据分别确定所述初始异常位置信息和所述异常类型信息。等级确定单元用于根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息，所述异常等级信息用于指示所述异常路面能否通行。

在一个实施例中，等级确定单元可以包括绕行判断单元和信息确定单元。其中，绕行判断单元用于若所述异常类型信息非可跨行异常类型，则基于本车的地图信息和所述初始异常位置信息，判断同向车道是否具备充足的绕行空间，以得到绕行判断结果。信息确定单元用于基于绕行判断结果确定异常等级信息。

在一个实施例中，信息确定单元包括积水深度判断单元和/或通行行驶轨迹判断单元。其中，积水深度判断单元用于若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为路面积水类型，则根据所述采集数据确定最大积水深度，并在所述最大积水深度小于或等于预设深度阈值时将可通行等级作为所述异常等级信息，在所述最大积水深度大于所述预设深度阈值时将不可通行等级作为所述异常等级信息。通行行驶轨迹判断单元用于若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为大面积路面凹陷类型或施工围蔽类型，则在获取到通行行驶轨迹的情况下将可通行等级作为所述异常等级信息，在未获取到所述通行行驶轨迹的情况下将不可通行等级作为所述异常等级信息。

在一个实施例中，数据上传模块420包括更新上报单元。该更新上报单元用于若所述异常类型信息为所述大面积路面凹陷类型或所述施工围蔽类型，且所述异常等级信息发生更新，则将所述初始异常位置信息、所述异常类型信息和更新后的异常等级信息上传至所述远程服务器。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息，所述目标路面异常信息包括目标异常位置信息。

数据上传模块420包括位置对比单元及上报判断单元。其中，位置对比单元用于将所述初始异常位置信息分别与所述远程服务器下发的各个所述目标异常位置信息进行对比，以判断所述远程服务器是否已确认所述初始异常位置信息对应的路面异常。

上报判断单元用于若所述远程服务器未确认所述初始异常位置信息对应的路面异常，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，否则，不上传所述初始路面异常信息和所述采集数据。

在一个实施例中，所述初始路面异常信息包括初始异常面积。本申请的地图更新装置400还包括待探测位置信息确定模块、探测异常面积确定模块和探测数据上传模块420。其中，待探测位置信息确定模块用于在接收到所述远程服务器下发的异常路面探测任务的情况下，根据所述异常路面探测任务确定待探测位置信息。探测异常面积确定模块用于采集所述待探测位置信息对应的道路探测数据，并根据所述道路探测数据确定探测异常面积。探测数据上传模块420用于若所述探测异常面积与所述待探测位置信息对应的所述初始异常面积不匹配，则将所述道路探测数据和所述探测异常面积上传至所述远程服务器，以使所述远程服务器根据所述道路探测数据对所述探测异常面积进行核实并在核实通过的情况下将所述探测异常面积下发至各台车辆。

在一个实施例中，本申请提供了一种地图更新装置500，该装置可以应用于图1所示的远程服务器。如图5所示，本申请的地图更新装置500可以包括：

第二异常信息确定模块510，用于在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

异常信息下发模块520，用于将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

在一个实施例中，第二异常信息确定模块510包括界面生成单元和信息生成单元。其中，界面生成单元用于根据所述初始路面异常信息和所述采集数据生成显示信息确认界面。信息生成单元用于接收用户对所述信息确认界面的输入信息，并根据所述输入信息和所述初始路面异常信息得到所述目标路面异常信息。

在一个实施例中，所述目标路面异常信息包括异常等级信息、异常类型信息和目标异常位置信息。

地图更新装置500还可包括探路周期确定模块、探测车辆确定模块、任务生成模块和任务下发模块。其中，探路周期确定模块用于根据所述异常等级信息和所述异常类型信息确定探路周期。探测车辆确定模块用于获取各台所述车辆的预测行驶轨迹，并根据各所述预测行驶轨迹、所述目标异常位置信息和所述探路周期，在各台所述车辆中确定探测车辆。任务生成模块用于以所述目标异常位置信息作为待探测位置信息，生成异常路面探测任务。任务下发模块用于向所述探测车辆下发所述异常路面探测任务。

在一个实施例中，本申请还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如任意实施例中地图更新方法的步骤。

在一个实施例中，本申请还提供了一种车辆，该车辆中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一应用于车辆的地图更新方法的步骤。

在一个实施例中，本申请还提供了一种服务器，该服务器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一应用于远程服务器的地图更新方法的步骤。

示意性地，图6为本申请实施例提供的一种服务器的内部结构示意图。参照图6，服务器900包括处理组件902，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器901所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件902的执行的指令，例如应用程序。存储器901中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件902被配置为执行指令，以执行上述任意实施例所述方法的步骤。

服务器900还可以包括一个电源组件903被配置为执行服务器900的电源管理，一个有线或无线网络接口904被配置为将服务器900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口905。服务器900可以操作基于存储在存储器901的操作系统，例如Windows Server TM、MacOS XTM、Unix TM、Linux TM、Free BSDTM或类似。

本领域技术人员可以理解，本申请示出的服务器的内部结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的服务器的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，“一”、“一个”、“所述”、“该”和“其”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。多个是指至少两个的情况，如2个、3个、5个或8个等。“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息；

若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆；

在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息、异常类型信息和异常等级信息；

所述在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息的步骤，包括：

在检测到所述异常路面的情况下，根据所述采集数据分别确定所述初始异常位置信息和所述异常类型信息；

根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息，所述异常等级信息用于指示所述异常路面能否通行。

3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述异常类型信息和所述初始异常位置信息，确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述异常类型信息非可跨行异常类型，则基于本车的地图信息和所述初始异常位置信息，判断同向车道是否具备充足的绕行空间，以得到绕行判断结果；

基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息。

4.根据权利要求3所述的地图更新方法，其特征在于，所述基于所述绕行判断结果确定所述异常等级信息的步骤，包括：

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为路面积水类型，则根据所述采集数据确定最大积水深度，并在所述最大积水深度小于或等于预设深度阈值时将可通行等级作为所述异常等级信息，在所述最大积水深度大于所述预设深度阈值时将不可通行等级作为所述异常等级信息；和/或

若所述绕行判断结果反映所述同向车道不具备充足的绕行空间，且所述异常类型信息为大面积路面凹陷类型或施工围蔽类型，则在获取到通行行驶轨迹的情况下将可通行等级作为所述异常等级信息，在未获取到所述通行行驶轨迹的情况下将不可通行等级作为所述异常等级信息。

5.根据权利要求4所述的地图更新方法，其特征在于，所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

若所述异常类型信息为所述大面积路面凹陷类型或所述施工围蔽类型，且所述异常等级信息发生更新，则将所述初始异常位置信息、所述异常类型信息和更新后的异常等级信息上传至所述远程服务器。

6.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述初始路面异常信息包括初始异常位置信息，所述目标路面异常信息包括目标异常位置信息；

所述若基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器的步骤，包括：

将所述初始异常位置信息分别与所述远程服务器下发的各个所述目标异常位置信息进行对比，以判断所述远程服务器是否已确认所述初始异常位置信息对应的路面异常；

若所述远程服务器未确认所述初始异常位置信息对应的路面异常，则将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，否则，不上传所述初始路面异常信息和所述采集数据。

7.根据权利要求1至6任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述初始路面异常信息包括初始异常面积；所述方法还包括：

在接收到所述远程服务器下发的异常路面探测任务的情况下，根据所述异常路面探测任务确定待探测位置信息；

采集所述待探测位置信息对应的道路探测数据，并根据所述道路探测数据确定探测异常面积；

若所述探测异常面积与所述待探测位置信息对应的所述初始异常面积不匹配，则将所述道路探测数据和所述探测异常面积上传至所述远程服务器，以使所述远程服务器根据所述道路探测数据对所述探测异常面积进行核实并在核实通过的情况下将所述探测异常面积下发至各台车辆。

8.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

9.根据权利要求8所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息的步骤，包括：

根据所述初始路面异常信息和所述采集数据生成显示信息确认界面；

接收用户对所述信息确认界面的输入信息，并根据所述输入信息和所述初始路面异常信息得到所述目标路面异常信息。

10.根据权利要求8或9所述的地图更新方法，其特征在于，所述目标路面异常信息包括异常等级信息、异常类型信息和目标异常位置信息；所述方法还包括：

根据所述异常等级信息和所述异常类型信息确定探路周期；

获取各台所述车辆的预测行驶轨迹，并根据各所述预测行驶轨迹、所述目标异常位置信息和所述探路周期，在各台所述车辆中确定探测车辆；

以所述目标异常位置信息作为待探测位置信息，生成异常路面探测任务；

向所述探测车辆下发所述异常路面探测任务。

11.一种地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

第一异常信息确定模块，用于在检测到异常路面的情况下，根据本车的采集数据确定初始路面异常信息；

数据上传模块，用于在基于所述初始路面异常信息，确定满足预设数据上报规则的情况下，将所述初始路面异常信息和所述采集数据上传至远程服务器，以使所述远程服务器根据所述采集数据和所述初始路面异常信息得到目标路面异常信息并将所述目标路面异常信息下发至各台车辆；

更新模块，用于在接收到所述远程服务器下发的所述目标路面异常信息时，根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

12.一种地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

第二异常信息确定模块，用于在接收到由任一车辆上报的初始路面异常信息和采集数据的情况下，根据所述初始路面异常信息和所述采集数据得到目标路面异常信息；其中，所述初始路面异常信息是由任一车辆根据所述采集数据确定得到的；

异常信息下发模块，用于将所述目标路面异常信息下发至各台车辆，以使每台车辆根据所述目标路面异常信息更新本车的地图信息。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至10中任一项所述地图更新方法的步骤。

14.一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至7中任一项所述地图更新方法的步骤。

15.一种服务器，其特征在于，包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求8至10中任一项所述地图更新方法的步骤。

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