CN116419889A - 搬运系统控制装置以及计算机可读取的存储介质 - Google Patents

搬运系统控制装置以及计算机可读取的存储介质 Download PDF

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Abstract

搬运系统控制装置具备：取得部，其取得由无人飞机搬运的搬运物的位置信息；存储部，其存储表示设置有搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息；判断部，其判断在动作范围内是否存在满足用于将搬运物设置于设置部的设置条件的位置；计算部，在判断部判断为存在满足设置条件的位置的情况下，计算使设置部动作至满足设置条件的位置时的设置部的动作量。

Description

搬运系统控制装置以及计算机可读取的存储介质
技术领域
本发明涉及搬运系统控制装置以及计算机可读取的存储介质。
背景技术
近年来，使用无人飞机对工业机械设置工件(例如，专利文献1)。由于控制技术的进步，无人飞机能够保持一定的高度飞行，或者在垂直方向上笔直地上升或下降。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-119122号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，难以将无人飞机高精度地定位在规定的位置。例如，难以将无人飞机高精度地对位到水平方向的规定的位置，或者难以高精度地对位到规定的高度。因此，在将由无人飞机搬运的搬运物设置在机床的工作台上等时，需要重新进行几次设置动作来进行对位。因此，要求使用无人飞机的搬运物的设置作业的高效化。
本发明的目的在于，提供能够使在规定的位置装卸由无人飞机搬运的搬运物的作业高效化的搬运系统控制装置以及计算机能够读取的存储介质。
用于解决课题的手段
搬运系统控制装置具备：取得部，其取得由无人飞机搬运的搬运物的位置信息；存储部，其存储表示设置有搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息；判断部，其判断在动作范围内是否存在满足用于将搬运物设置于设置部的设置条件的位置；计算部，其在判断部判断为存在满足设置条件的位置的情况下，计算使设置部动作至满足设置条件的位置时的设置部的动作量。
计算机可读取的存储介质存储使计算机执行如下步骤的命令：取得由无人飞机搬运的搬运物的位置信息；存储表示设置有搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息；判断在动作范围内是否存在满足用于将搬运物设置于设置部的设置条件的位置；在判断为存在满足设置条件的位置的情况下，计算使设置部动作至满足设置条件的位置时的设置部的动作量。
发明效果
根据本发明，能够使使用了无人飞机的搬运物的设置作业高效化。
附图说明
图1是说明搬运系统整体的一例的图。
图2是表示搬运系统控制装置的硬件结构的一例的图。
图3是表示无人飞机的硬件结构的一例的图。
图4是表示工业机械的硬件结构的一例的图。
图5是说明搬运系统控制装置的功能的一例的图。
图6是说明设置部的动作范围的一例的俯视图。
图7是说明满足设置条件的情况的一例的图。
图8是说明满足设置条件的情况下的另一例的图。
图9是说明满足设置条件的情况下的又一例的图。
图10是表示无人飞机的功能的一例的图。
图11是表示数值控制装置的功能的一例的图。
图12是表示在搬运系统控制装置中执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下使用附图对本发明的一实施例进行说明。此外，以下的实施方式中说明的特征的全部组合不一定是解决课题所必须。另外，有时省略不必要的详细说明。另外，以下的实施方式的说明以及附图是为了使本领域技术人员充分理解本发明而提供的，并不意味着限定请求专利保护技术方案的范围。
首先，对包含搬运系统控制装置的搬运系统整体进行说明。
图1是说明搬运系统整体的一例的图。
搬运系统1包括搬运系统控制装置2、无人飞机3以及工业机械4。
搬运系统控制装置2是用于控制无人飞机3和工业机械4，将搬运物安装于工业机械4或从工业机械4卸下的控制装置。搬运系统控制装置2例如被安装于PC(PersonalComputer：个人计算机)、服务器。
无人飞机3是多旋翼飞行器型的小型无人飞机。无人飞机3被称为无人机。无人飞机3按照由搬运系统控制装置2生成的飞行指令，朝向工业机械4的规定的设置部飞行。无人飞机3例如也可以由作业者操作的便携型的操作终端(未图示)进行飞行控制。由此，搬运系统1能够在工业机械4的规定的设置部设置搬运物，或者从设置部卸下搬运物。
工业机械4设置于工厂内，是进行各种作业的装置。工业机械4例如是机床。工业机械4具备数值控制装置。数值控制装置是控制工业机械4整体的控制装置。
接着，对构成搬运系统1的各装置的硬件结构进行说明。
图2是表示搬运系统控制装置2的硬件结构的一例的图。搬运系统控制装置2具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)20、总线21、ROM(Read Only Memory：只读存储器)22、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)23、非易失性存储器24。
CPU20是按照系统程序来控制搬运系统控制装置2整体的处理器。CPU20经由总线21读出存储在ROM22中的系统程序等。
总线21是将搬运系统控制装置2内的各硬件相互连接的通信路径。搬运系统控制装置2内的各硬件经由总线21交换数据。
ROM22是存储用于控制搬运系统控制装置2整体的系统程序等的存储装置。
RAM23是暂时存储各种类型的数据的存储装置。RAM23作为用于CPU20处理各种数据的作业区域而发挥功能。
非易失性存储器24是在搬运系统控制装置2的电源被切断而未对搬运系统控制装置2供给电力的状态下仍保持数据的存储装置。非易失性存储器24例如由SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)构成。
搬运系统控制装置2还具备第一接口25、显示装置26、第二接口27、输入装置28以及通信装置29。
第一接口25连接总线21和显示装置26。第一接口25例如将CPU20处理过的各种数据发送到显示装置26。
显示装置26经由第一接口25接受各种数据，显示各种数据。显示装置26是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等显示器。
第二接口27将总线21与输入装置28连接。第二接口27例如将从输入装置28输入的数据经由总线21发送到CPU20。
输入装置28是用于输入各种数据的装置。输入装置28例如接受数据的输入，将输入的数据经由第二接口27发送到非易失性存储器24。输入装置28例如是键盘和鼠标。此外，输入装置28和显示装置26例如也可以如触摸面板那样构成为1个装置。
通信装置29是与无人飞机3进行无线通信的装置。通信装置29例如使用无线LAN、Bluetooth进行通信。
另外，通信装置29是通过有线或无线与工业机械4进行通信的装置。在通信装置29与工业机械4进行通信的情况下，例如使用互联网线路进行通信。
接着，对无人飞机3的硬件结构进行说明。
图3是表示无人飞机3的硬件结构的一例的图。无人飞机3具备电池30、处理器31、总线32、存储器33、电动机控制电路34、电动机35、传感器36以及通信装置37。
电池30向无人飞机3的各部供给电力。电池30例如是锂离子电池。
处理器31按照控制程序来控制无人飞机3的整体。处理器31例如作为飞行控制器发挥功能。处理器31例如是CPU。
总线32是将无人飞机3内的各硬件相互连接的通信路径。无人飞机3内的各硬件经由总线32交换数据。
存储器33是存储各种程序、数据等的存储装置。存储器33例如存储用于控制无人飞机3整体的控制程序。存储器33例如是ROM、RAM、SSD中的至少任意一个。
电动机控制电路34是用于控制电动机35的电路。电动机控制电路34接收来自处理器31的控制指令而对电动机35进行驱动控制。
电动机35由电动机控制电路34控制。电动机35使固定于旋转轴的螺旋桨旋转。此外，在图3中图示了1个电动机35，但无人飞机3例如具备4个电动机35，电动机控制电路34控制各电动机35的旋转而使无人飞机3飞行。
传感器36例如是测距传感器。传感器36例如测量到附加于工业机械4的规定位置的标记为止的距离。测距传感器例如是利用红外线、电波或超声波的测距传感器。传感器36例如可以包括电子罗盘。电子罗盘检测地球的磁力而取得无人飞机3所朝向的方向。另外，传感器36也可以包括加速度传感器、角速度传感器等。
通信装置37通过无线通信与搬运系统控制装置2进行通信。如上所述，通信装置37例如使用无线LAN、Bluetooth进行通信。
接着，对工业机械4的硬件结构进行说明。
图4是表示工业机械4的硬件结构的一例的图。工业机械4具备数值控制装置5、通信装置6、伺服放大器7、伺服电动机8、主轴放大器9、主轴电动机10以及辅助设备11。
数值控制装置5是控制工业机械4整体的装置。数值控制装置5具备CPU50、总线51、ROM52、RAM53以及非易失性存储器54。
CPU50是按照系统程序来控制数值控制装置5的整体的处理器。CPU50经由总线51读出存储在ROM52中的系统程序等。另外，CPU50按照加工程序，控制伺服电动机8和主轴电动机10，进行工件的加工。
总线51是将数值控制装置5内的各硬件相互连接的通信路径。数值控制装置5内的各硬件经由总线51交换数据。
ROM52是存储用于控制数值控制装置5整体的系统程序等的存储装置。
RAM是用于暂时存储各种数据的存储装置。RAM53作为用于CPU50处理各种数据的作业区域发挥功能。
非易失性存储器54是在即使工业机械4的电源被切断而没有向数值控制装置5供给电力的状态下仍保持数据的存储装置。非易失性存储器54例如由SSD(Solid StateDrive：固态驱动器)构成。
数值控制装置5还具备接口55、轴控制电路56、主轴控制电路57、PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)58和I/O单元59。
接口55是将总线51与通信装置6连接的通信路径。接口55例如将通信装置6接收到的各种数据发送到CPU50。
通信装置6与搬运系统控制装置2进行通信。如上所述，通信装置6例如使用互联网线路进行通信。
轴控制电路56是控制伺服电动机8的电路。轴控制电路56接受来自CPU50的控制指令，向伺服放大器7输出用于驱动伺服电动机8的指令。轴控制电路56例如将控制伺服电动机8的转矩的转矩命令发送到伺服放大器7。
伺服放大器7接收来自轴控制电路56的指令，向伺服电动机8供给电力。
伺服电动机8从伺服放大器7接受电力的供给而进行驱动。在工业机械4为机床的情况下，伺服电动机8例如与刀架、主轴头、驱动工作台的滚珠丝杠连结。通过伺服电动机8进行驱动，刀架、主轴头、工作台等机床的构造物例如在X轴方向、Y轴方向或Z轴方向上移动。
主轴控制电路57是用于控制主轴电动机10的电路。主轴控制电路57接受来自CPU50的控制指令，向主轴放大器9输出用于驱动主轴电动机10的指令。主轴控制电路57例如将控制主轴电动机10的转矩的转矩指令发送至主轴放大器9。
主轴放大器9接受来自主轴控制电路57的指令，向主轴电动机10供给电力。
主轴电动机10从主轴放大器9接受电力的供给而进行驱动。主轴电动机10与主轴连结，使主轴旋转。
PLC58是执行梯形程序来控制辅助设备11的装置。PLC58经由I/O单元59控制辅助设备11。
I/O单元59是连接PLC58与辅助设备11的接口。I/O单元59将从PLC58接收到的指令发送至辅助设备11。
辅助设备11设置于工业机械4，执行工业机械4进行工件加工时的辅助动作。辅助设备11也可以是设置于工业机械4的周边的装置。辅助设备11例如是工具更换装置、切削液喷射装置或者开闭门驱动装置。
接着，对搬运系统控制装置2的各部的功能进行说明。
图5是表示搬运系统控制装置2的各部的功能的一例的框图。搬运系统控制装置2具备取得部201、存储部202、判断部203、计算部204、控制指令生成部205、控制指令输出部206、飞行指令生成部207、飞行指令输出部208。
取得部201、判断部203、计算部204、控制指令生成部205、控制指令输出部206、飞行指令生成部207以及飞行指令输出部208例如通过CPU20使用存储于ROM22的系统程序以及各种数据进行运算处理来实现。另外，存储部202例如通过将从输入装置(未图示)等输入的数据、或者CPU20的运算处理的运算结果存储于RAM23或非易失性存储器24来实现。
取得部201取得由无人飞机3搬运的搬运物的位置信息。由无人飞机3搬运的搬运物例如是加工对象的工件及安装于主轴的工具。另外，位置信息例如是包含机械坐标系、工件坐标系中的搬运物的位置以及朝向的信息。
搬运物的位置信息例如通过由设置在工厂内或工业机械4的测距传感器等检测搬运物而取得。另外，位置信息也可以通过安装于无人飞机3的传感器36检测工厂内以及机床所附带的记号来取得。另外，在无人飞机3具备GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机的情况下，也可以使用GPS取得搬运物的位置信息。或者，也可以通过组合这些方法来取得搬运物的位置信息。
存储部202存储表示设置有搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息。动作范围是指设置部能够沿着各轴进行动作的范围。另外，设置部是设置有搬运物的部分。设置部例如是工业机械4的工作台上的工件的设置部、工具主轴中的工具的安装部。
图6是说明由动作范围信息确定的设置部的动作范围的一例的俯视图。图6表示加工中心的工作台41上的设置部42的动作范围。在动作范围中，包含在工作台41从各轴的一端向另一端移动的情况下，设置部42能够接受搬运物的整个区域。即，虚线所示的范围是设置部42的动作范围。
在此，返回到图5的说明。
判断部203判断在设置部42的动作范围内是否存在满足用于将搬运物设置于设置部42的设置条件的位置。设置条件例如是设置部42能够相对于搬运物进行定位的条件。定位是指，例如，搬运物的中心与设置部42的中心位于同一垂直线或水平线上，并且，搬运物的被握持部与设置部的握持部成为平行状态。即，设置条件是进行无人飞机3搬运的搬运物和设置部42的水平方向和垂直方向中的至少任意一个的定位。
例如，在图6中，在由无人飞机3搬运的搬运物位于由虚线表示的动作范围内的情况下，判断部203判断为在设置部42的动作范围内存在满足设置条件的位置。另一方面，在图6中，在由无人飞机3搬运的搬运物不位于虚线所示的动作范围内的情况下，判断部203判断为在设置部42的动作范围内不存在满足设置条件的位置。
图7是说明满足设置条件的情况的一例的主视图。图7表示在工作台41的设置部42设置工件W的情况的例子。在图7中，作为搬运物的工件W的中心与设置部42的中心位于同一垂直线上，并且，搬运物的被握持部W1与设置部42的握持部421平行。在该情况下，满足设置条件。因此，能够使无人飞机3仅向垂直方向下降而将工件W设置于设置部42。
图8是表示满足设置条件的情况下的另一例的主视图。图8表示在块43的垂直面上设置工件W的情况的例子。在图8中，作为搬运物的工件W的中心与设置部42的中心位于同一水平线上，且搬运物的被握持部W1与设置部42的握持部421平行，因此满足设置条件。因此，能够使无人飞机3仅向水平方向移动而将工件W设置于设置部42。
图9是表示满足设置条件的情况下的又一例的俯视图。图9表示在旋转台44上的设置部42设置工件W的情况的例子。在图9中，作为搬运物的工件W的中心与设置部42的中心位于同一垂直线上，且搬运物的被握持部W1与设置部42的握持部421平行，因此满足设置条件。因此，能够使无人飞机3仅向垂直方向下降而将工件W设置于设置部42。
此外，设置条件也可以是，在使无人飞机3悬停的状态下，使设置部42进行动作，从而能够相对于设置部42装卸工件W。即，在该情况下，在使无人飞机3悬停的状态下，通过使工作台41移动，能够使设置部42接近搬运物。即，能够不使无人飞机3移动而使设置部42接近搬运物，将搬运物设置于设置部42。
在此，返回到图5的说明。
计算部204在判断部203判断为满足设置条件的位置存在于设置部42的动作范围内的情况下，计算使设置部42动作至满足设置条件的位置时的动作量。计算部204例如计算设置部42的X轴方向和Y轴方向的移动量。另外，在设置部42能够沿Z轴方向移动的情况下，计算部204在设置部42的Z轴方向上计算移动量。
控制指令生成部205生成使设置部42按照由计算部204计算出的动作量进行动作的控制指令。控制指令例如是G代码指令、M代码指令。
控制指令输出部206输出由控制指令生成部205生成的控制指令。控制指令输出部206使用通信装置29向工业机械4的数值控制装置5发送控制指令。即，搬运系统控制装置2通过控制指令生成部205及控制指令输出部206间接地控制构成工业机械4的构造物的动作。
飞行指令生成部207生成针对无人飞机3的飞行指令。飞行指令生成部207例如在判断为在设置部42的动作范围内不存在满足设置条件的位置的情况下，生成使无人飞机3移动的飞行指令。飞行指令例如是使无人飞机3接近设置部42的指令。
飞行指令输出部208输出由飞行指令生成部207生成的飞行指令。飞行指令输出部208例如使用通信装置29向无人飞机3输出飞行指令。
接着，对无人飞机3的各部的功能进行说明。
图10是表示无人飞机3的各部的功能的一例的框图。
无人飞机3具备通信部301、飞行位置确定部302以及飞行控制部303。
通信部301与搬运系统控制装置2进行通信。通信部301例如从搬运系统控制装置2接受飞行指令。
飞行位置确定部302确定无人飞机3的飞行位置。飞行位置确定部302例如通过传感器36检测工厂内以及工业机械4所附带的记号来确定无人飞机3的飞行位置以及朝向。另外，在无人飞机3具备GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机的情况下，飞行位置确定部302也可以使用GPS来确定无人飞机3的飞行位置。或者，也可以通过设置于工厂内或者工业机械4的传感器来检测无人飞机3，基于飞行位置确定部302从传感器接收到的检测信息来计算无人飞机3的位置以及朝向。或者，也可以将这些方法组合来确定无人飞机3的位置。
飞行控制部303基于由通信部301取得到的飞行指令、以及由飞行位置确定部302确定的无人飞机3的位置信息，执行无人飞机3的飞行控制。飞行控制部303通过控制各电动机35的旋转速度来执行飞行控制。飞行控制部303使无人飞机3沿着飞行指令所示的飞行路径飞行。另外，飞行控制部303使用由飞行位置确定部302确定的无人飞机3的飞行位置所示的信息进行反馈控制。
接着，对工业机械4所具有的数值控制装置5的各部的功能进行说明。
图11是表示数值控制装置5的各部的功能的一例的框图。
数值控制装置5具备通信部501、存储部502以及控制部503。
通信部501与搬运系统控制装置2进行通信。通信部501例如接收从搬运系统控制装置2的控制指令输出部206输出的控制信息。
存储部502例如存储用于控制数值控制装置5整体的系统程序、加工程序、与工具修正相关的信息。
控制部503控制工业机械4整体。控制部503例如按照加工程序来执行工件W的加工。另外，控制部503基于通信部501接收到的控制信息，使设置部42进行动作。控制部503例如使主轴沿Z轴方向移动至满足设置条件的位置。另外，控制部503使工作台41沿X轴方向以及Y轴方向移动至满足设置条件的位置。另外，控制部503使旋转台44绕旋转轴旋转到满足设置条件的位置。另外，控制部503控制切削液的喷射和停止、或者开闭门的开闭。
接着，对在搬运系统控制装置2中执行的处理的流程进行说明。
图12是表示在搬运系统控制装置2中执行的处理的一例的流程图。
首先，取得部201取得由无人飞机3搬运的搬运物的位置信息(步骤S1)。
接着，判断部203判断在设置部42的动作范围内是否存在用于将搬运物设置于设置部42的设置条件、或者用于保持设置于设置部42的搬运物的设置条件的位置(步骤S2)。
在判断部203判断为满足设置条件的位置存在于设置部42的动作范围内的情况下(在步骤S2中为“是”的情况下)，计算部204计算使设置部42动作至满足设置条件的位置时的动作量(步骤S3)。
接着，控制指令生成部205生成使设置部42按照由计算部204计算出的动作量进行动作的控制指令(步骤S4)。
接着，控制指令输出部206输出由控制指令生成部205生成的控制指令(步骤S5)。当数值控制装置5接收到控制指令时，数值控制装置5按照控制指令使设置部进行动作。此外，之后，在使无人飞机3在垂直方向或水平方向上移动而将搬运物设置于设置部42等的情况下，也可以由作业者使用操作终端等进行无人飞机3的飞行控制。或者，飞行指令生成部207以及飞行指令输出部208也可以进行无人飞机3的飞行控制。
另一方面，在判断部203判断为满足设置条件的位置不存在于设置部42的动作范围内的情况下(在步骤S2中为否的情况下)，飞行指令生成部207生成针对无人飞机3的飞行指令(步骤S6)。针对无人飞机3的飞行指令例如是使无人飞机3接近设置部42的指令。
接着，飞行指令输出部208将由飞行指令生成部207生成的飞行指令向无人飞机3输出(步骤S7)，结束处理。
此外，在由飞行指令输出部208向无人飞机3输出了飞行指令的情况下，取得部201也可以再次取得由无人飞机3搬运的搬运物的位置信息。即，也可以在步骤S7的处理结束后，进行步骤S1的处理。
另外，取得部201也可以实时地取得由无人飞机3搬运的搬运物的位置信息。在该情况下，控制指令生成部205实时地生成使设置部42根据无人飞机3所搬运的搬运物的位置及朝向而进行动作的控制指令，控制指令输出部206输出该控制指令。此外，实时是指例如1秒间隔。
如以上说明的那样，搬运系统控制装置2具备：取得部201，其取得由无人飞机3搬运的搬运物的位置信息；存储部502，其存储表示设置搬运物的设置部42的动作范围的动作范围信息；判断部203，其判断在动作范围内是否存在满足用于将搬运物设置于设置部42的设置条件的位置；计算部204，其在判断部203判断为存在满足设置条件的位置的情况下，计算使设置部42动作至满足设置条件的位置时的设置部42的动作量。因此，搬运系统控制装置2能够不进行无人飞机3的高精度的定位而生成进行搬运物与设置部42之间的定位的指令。其结果是，能够使在设置部42装卸由无人飞机3搬运的搬运物的作业高效化。
另外，搬运系统控制装置2具备生成使设置部42按照计算部204计算出的动作量进行动作的控制指令的控制指令生成部205。因此，作业者无需进行将由搬运系统控制装置2生成的控制指令经由存储介质等向数值控制装置5输入的作业。其结果是，能够降低作业者的作业负荷。
另外，取得部201实时地取得搬运物的位置信息。因此，例如，在使无人飞机3悬停时，即使由于外因而使飞行位置偏移，也能够使设置部42根据搬运物的位置而进行动作。
另外，在设置部42的动作中，包括设置部42沿着规定的轴向移动到满足设置条件的位置。另外，在设置部42的动作中包括设置部42绕规定的轴旋转。即，通过使设置部42沿着数值控制装置5能够控制的轴移动，能够高精度地进行搬运物与设置部42之间的定位。
另外，具备在判断部203判断为在设置部42的动作范围内不存在满足设置条件的位置的情况下，生成使无人飞机3移动的飞行指令的飞行指令生成部207。因此，能够使无人飞机3移动，再次判断在设置部42的动作范围内是否存在满足设置条件的位置，并生成控制指令。
另外，在设置条件中包括在使无人飞机3悬停的状态下使设置部42进行动作而能够相对于设置部42装卸搬运物的情况。即，通过数值控制装置5使设置部42移动，能够高精度地进行搬运物与设置部42之间的定位。
另外，在设置条件中包括通过使无人飞机3在水平方向或者垂直方向上移动而能够相对于设置部42装卸搬运物的情况。即，仅通过使无人飞机3在水平方向或垂直方向上移动，就能够使设置部42移动到能够相对于设置部42装卸搬运物的位置。
此外，在上述的实施方式中，搬运系统控制装置2安装于PC、服务器等，但搬运系统控制装置2也可以安装于工业机械4的数值控制装置5。
另外，在上述的实施方式中，作为工业机械4的一例而示出了机床，但工业机械4也可以是机械手等工业用机器人。在该情况下，设置部42例如是配置于机械手的前端的握柄。
在上述的实施方式中，在由判断部203判断为不存在满足设置条件的位置的情况下，飞行指令生成部207生成使无人飞机3移动的飞行指令。但是，也可以是，在由判断部203判断为不存在满足设置条件的位置的情况下，控制指令生成部205生成使数值控制装置5输出警报的控制指令。在该情况下，控制指令输出部206向数值控制装置5输出使警报输出的控制指令。
附图标记说明
1 搬运系统
2 搬运系统控制装置
20CPU
21总线
22ROM
23RAM
24 非易失性存储器
25 第一接口
26 显示装置
27 第二接口
28 输入装置
29 通信装置
201 取得部
202 存储部
203 判断部
204 计算部
205 控制指令生成部
206 控制指令输出部
207 飞行指令生成部
208 飞行指令输出部
3 无人飞机
30 电池
31 处理器
32 总线
33 存储器
34 电动机控制电路
35 电动机
36 传感器
37 通信装置
301 通信部
302 飞行位置确定部
303 飞行控制部
4 工业机械
41 工作台
42 设置部
421 握持部
43 块
44 旋转台
5 数值控制装置
50CPU
51总线
52ROM
53RAM
54 非易失性存储器
55 接口
56 轴控制电路
57 主轴控制电路
58PLC
59I/O单元
501 通信部
502 存储部
503 控制部
6 通信装置
7 伺服放大器
8 伺服电动机
9 主轴放大器
10 主轴电动机
11 辅助设备
W工件
W1被握持部。

Claims (8)

1.一种搬运系统控制装置，其特征在于，具备：
取得部，其取得由无人飞机搬运的搬运物的位置信息；
存储部，其存储表示设置有所述搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息；
判断部，其判断在所述动作范围内是否存在满足用于将所述搬运物设置于所述设置部的设置条件的位置；
计算部，其在所述判断部判断为存在满足所述设置条件的位置的情况下，计算使所述设置部动作至满足所述设置条件的位置时的所述设置部的动作量。
2.根据权利要求1所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
所述搬运系统控制装置还具备：控制指令生成部，其生成使所述设置部按照所述动作量进行动作的控制指令。
3.根据权利要求1或2所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
所述取得部实时取得所述位置信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
在所述动作中，包括使所述设置部沿规定的轴向移动至满足所述设置条件的位置以及使所述设置部绕规定的轴旋转中的至少1个。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
所述搬运系统控制装置还具备：飞行指令生成部，其在所述判断部判断为在所述动作范围内不存在满足所述设置条件的位置的情况下，生成使所述无人飞机移动的飞行指令。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
在所述设置条件中包括在使所述无人飞机悬停的状态下，使所述设置部行动作而能够相对于所述设置部装卸所述搬运物的情况。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运系统控制装置，其特征在于，
在所述设置条件中包括使所述无人飞机在水平方向或垂直方向上移动，从而能够相对于所述设置部装卸所述搬运物的情况。
8.一种计算机可读取的存储介质，其存储使计算机执行如下步骤的命令：
取得由无人飞机搬运的搬运物的位置信息；
存储表示设置有搬运物的设置部的动作范围的动作范围信息；
判断在所述动作范围内是否存在满足用于将所述搬运物设置于所述设置部的设置条件的位置；
在判断为存在满足所述设置条件的位置的情况下，计算使所述设置部动作至满足所述设置条件的位置时的所述设置部的动作量。
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