JP2020175501A - ウォータージェット加工システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記カッターヘッドを所定角度に移動することを制御することができるように、前記モーターに電気的に接続されているコントローラと、
前記カッターヘッドの前記傾斜角度、及び、前記モーターが前記コントローラの制御に応じて回転されて前記カッターヘッドを移動しようとする回転角度を受信してから、前記所定角度に基づく補正角度と、前記回転角度と、前記傾斜角度と、を計算して、前記補正角度を前記コントローラに送信することができるように、前記コントローラ及び前記ウォータージェットカッター装置に電気的に接続されている補正モジュールと、を含んでおり、
また、前記コントローラは、前記モーターを制御することによって、前記カッターヘッドに対して角度伝達誤差補正を実行して、前記カッターヘッドを前記補正角度に基づいて移動させることができるように構成されているウォータージェット加工システムを提供する。
2 ウォータージェットカッター装置
21 支持アーム
22 カッターヘッド
23 モーター
24 エンコーダ
25 慣性計測ユニット
251 ジャイロスコープ
252 加速度計
253 磁力計
26 レーザー干渉計
27 研磨材料供給ユニット
28 給水ユニット
30 コンピュータ装置
31 コントローラ
32 補正モジュール
33 ユーザインタフェース
θ1 所定角度
θ11 姿勢角度
θ12 調整値
θ2 回転角度
θ3 傾斜角度
θ4 偏差角度
θ5 フィードバック角度
ε 補正角度
A ツールセンタポイント
Claims (8)
- 支持アームと、前記支持アームに設けられているカッターヘッドと、前記支持アームに連結されていて、前記支持アームを駆動して前記カッターヘッドを前記支持アームと共に移動させることができるモーターと、ツールセンタポイントに対するカッターヘッドの傾斜角度を感知するよう、前記カッターヘッドに設けられている慣性計測ユニットと、を具えているウォータージェットカッター装置と、
前記カッターヘッドを所定角度に移動することを制御することができるように、前記モーターに電気的に接続されているコントローラと、
前記カッターヘッドの前記傾斜角度、及び、前記モーターが前記コントローラの制御に応じて回転されて前記カッターヘッドを移動しようとする回転角度を受信してから、前記所定角度に基づく補正角度と、前記回転角度と、前記傾斜角度と、を計算して、前記補正角度を前記コントローラに送信することができるように、前記コントローラ及び前記ウォータージェットカッター装置に電気的に接続されている補正モジュールと、を含んでおり、
また、前記コントローラは、前記モーターを制御することによって、前記カッターヘッドに対して角度伝達誤差補正を実行して、前記カッターヘッドを前記補正角度に基づいて移動させることができるように構成されている、
ことを特徴とするウォータージェット加工システム。 - 前記補正モジュールは、
前記モーターの前記回転角度、及び、前記慣性計測ユニットによって感知された前記傾斜角度の差である偏差角度を計算することと、前記偏差角度を前記所定角度に加算してフィードバック角度を取得することと、前記フィードバック角度から前記回転角度を減算して前記補正角度とする差を取得することと、によって、前記補正角度を計算することができるように更に構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のウォータージェット加工システム。 - 前記補正モジュールは、
前記カッターヘッドの被加工物に対する姿勢角度の希望値に調整値を加算することによって前記所定角度を取得することができるように更に構成されている、
ことを特徴とする請求項2に記載のウォータージェット加工システム。 - 前記ウォータージェットカッター装置は、
前記回転角度を出力することができるように、前記モーターに設けられているエンコーダを更に具えている、
ことを特徴とする請求項1に記載のウォータージェット加工システム。 - 前記慣性計測ユニットは、ジャイロスコープと、加速度計と、磁力計と、を具えている、
ことを特徴とする請求項1に記載のウォータージェット加工システム。 - 前記ウォータージェットカッター装置は、
当該ウォータージェットカッター装置のピッチ誤差を感知するためのレーザー干渉計を更に具えている、
ことを特徴とする請求項1に記載のウォータージェット加工システム。 - 前記補正モジュールは、前記ピッチ誤差に基づいて変位補正値を計算することができるように更に構成されており、
前記コントローラは、前記カッターヘッドに対して前記モーターによって前記変位補正値に従って変位補正を実行して前記カッターヘッドを移動することができるように更に構成されている、
ことを特徴とする請求項6に記載のウォータージェット加工システム。 - ユーザが前記所定角度を入力することができるユーザインタフェースを有するコンピュータ装置を更に含んでいる、
ことを特徴とする請求項1に記載のウォータージェット加工システム。
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