CN116419149A - 定位方法、装置及通信设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及通信设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：反向散射端接收第一通信设备发送的第一信号；所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；所述反向散射端向第二通信设备发送所述第二信号；其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

Description

定位方法、装置及通信设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及通信设备。

背景技术

相关通信技术中，引入了基于反向散射(Backscatter)特性的感知定位技术。其中，该基于Backscatter特性的感知定位技术是通过反向散射端提供Backscatter设备的标识(ID) 相关信息，使得接收端根据该ID相关信息进行反射物体的感知定位。

但是，接收端在接收信号时，会受定位过程中的干扰信号的影响，从而导致相关技术中所采用的基于Backscatter特性的感知定位技术依旧存在定位精度差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、装置及通信设备，能够消除干扰，提高定位精度。

第一方面，提供了一种定位方法，包括：反向散射端接收第一通信设备发送的第一信号；所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；所述反向散射端向第二通信设备发送所述第二信号；其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

第二方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第二通信设备接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

第三方面，提供了一种定位方法，包括以下任一项：网络侧设备根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；网络侧设备向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵；其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

第四方面，提供了一种定位装置，包括：第一接收模块，用于接收第一通信设备发送的第一信号；调制模块，用于根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；第一发送模块，用于向第二通信设备发送所述第二信号；其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

第五方面，提供了一种定位装置，包括：第二接收模型，用于接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；定位模块，用于根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

第六方面，提供了一种定位装置，包括：第二发送模块，用于根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；或者，所述第二发送模块用于向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵；其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

第七方面，提供了一种通信设备，该通信设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种定位系统，包括：第一通信设备及第二通信设备，所述第一通信设备可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述第二通信设备可用于执行如第二方面所述的方法的步骤。

第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种计算机程序产品/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，基于第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的正交特性，控制反向散射端在不同时间单元(如时隙)上的信号相位或反射状态，进而使得第二通信设备基于能够第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的特性，对接收到的目标信号进行运算，以消除对定位过程有影响的干扰信号，实现对第一通信设备、第二通信设备或目标反向散射端的定位，提高定位精度。

附图说明

图1a是本申请实施例提供的无线通信系统的结构示意图。

图1b是本申请实施例提供的定位系统的结构示意图之一。

图1c是本申请实施例提供的定位系统的结构示意图之二。

图1d是本申请实施例提供的定位系统的结构示意图之三。

图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一。

图3是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二。

图4a是本申请实施例提供的第一参考信号调制序列与第二参考信号调制序列的调制时间长度之间的关系示意图。

图4b是本申请实施例提供的M个反向散射端根据第二参考信号调制序列进行信号调制的调制过程示意图之一。

图4c是本申请实施例提供的M个反向散射端根据第二参考信号调制序列进行信号调制的调制过程示意图之二。

图4d是本申请实施例提供的反向散射端根据第三参考信号调制序列进行信号调制的调制过程示意图。

图4e是本申请实施例提供的定位系统的结构示意图之四。

图4f是本申请实施例提供的3个反向散射端根据第二参考信号调制序列进行信号调制的调制过程示意图之三。

图4g是本申请实施例提供的定位系统的结构示意图之五。

图5是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之三。

图6是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之四。

图7是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之一。

图8是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之二。

图9是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之三。

图10是本申请实施例提供的通信设备的结构示意图。

图11是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

图12是本申请实施例提供的网络侧设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution， LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access， TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11 和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant， PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实 (virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network，RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。

基于前述无线通信系统的描述，如图1b所示，本申请实施例还提供一种定位系统，该定位系统包括第一通信设备、第二通信设备、K个反向散射(Backscatter)端、两个未知反射体(Object)。需要注意，所述定位系统中包括但不限于图1b所示的对象，例如，所述定位系统可以包括比图1b所示更多或更少的对象，如所述定位系统可以包括多个第二通信设备、多个未知反射体等，在此不做限制。

其中，所述第一通信设备作为信号发送端，所述第二通信设备作为信号接收端以及定位/测量端。需要注意，根据定位场景的不同，所述第一通信设备和所述第二通信设备的设备类型不同。

例如，假设定位场景为图1b所示的UU上行定位场景，那么，所述第一通信设备可以为终端，如图1b中所示的车辆等，所述第二通信设备为网络侧设备，如图1b中所示的gNb。

又例如，假设定位场景为UU下行定位场景，那么，所述第一通信设备可以为网络侧设备，如图1c所示的gNb等，所述第二通信设备为终端，如图1c中所示的车辆。

又例如，假设定位场景为侧链路(Sidelink，SL)定位场景，那么，所述第一通信设备和所述第二通信设备均可以为终端，如图1d中所示的车辆，如图1b中所示的车辆等。此外，需要注意，请再次参阅图1d，如果所述定位场景为SL定位场景，那么，所述定位系统还可以包括网络侧设备，以服务于所述第一通信设备、第二通信设备和K个所述反向散射端，如为所述反向散射端提供第二参考信号调制序列等。

所述反向散射端，其用于对来自第一通信设备的信号进行调制后发送(如反射)。相应的，所述第二通信设备可根据接收到的反向散射端发送的信号和/或第一通信设备发送的信号，对自身或第一通信设备或反向散射端进行定位。本实施例中，根据应用场景的不同，所述反向散射端的设备类型可以不同，例如，如对于V2X应用场景，所述反向散射端可以为车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)UE、设置于所述V2X UE上的标签(Tag)等，在此不做限制。

所述未知反射体可以是存在于所述定位场景中的任何能够实现信号反射的对象，如建筑物、车辆、智能设备等，在此不做限制。

可以理解，在定位系统中，除了所述未知反射体会对定位精度造成影响之外，对于不同的定位对象，除该定位对象之外的其他的设备上的信号也会对该定位对象的定位造成干扰。例如，假设定位对象为第一通信设备或第二通信设备，那么，所述反向散射端上的信号也会对所述第一通信设备或第二通信设备的定位造成干扰。又例如，假设定位对象为目标反向散射端，那么，除该目标反向散射端之外的其他的反向散射端、第一通信设备上的信号均会对所述目标反向散射端的定位造成干扰。

当然，对于前述的不同定位场景，所述第二通信设备均作为执行定位操作的终端，如在UU上行定位场景和SL定位场景中，所述第二通信设备可对第一通信设备和/或反向散射端进行定位，在UU定位场景中，所述第二通信设备可对自身(即第二通信设备)和/或反向散射端进行定位。

需要注意，无论是哪个定位场景，所述终端的类型均可以参照前述终端11中的相关描述，所述网络侧设备可以参照前述网络侧设备12的相关描述。

另外，本申请中提供的定位方案可以应用但不限于单站反向散射通信系统(Monostatic Backscatter Communication System，MBCS)、双基地反向散射通信系统(Bistatic Backscatter Communication System，BBCS)、环境后向散射通信系统(AmbientBackscatter Communication System，ABCS)。为描述清楚起见，后续实施例中是在以Bistatic Backscatter定位场景为例、并假设每个反向散射端和第一通信设备、第二通信设备之间完全同步前提下，对本申请给出的实施例提供的技术方案进行介绍。

基于此，下面将结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行详细地说明。

如图2所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法200的流程示意图，该方法200 可以但不限于由第一通信设备执行，具体可由安装于第一通信设备中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法200至少可以包括如下步骤。

S210，反向散射端接收第一通信设备发送的第一信号。

其中，在定位过程开始前，进行定位的第二通信设备可以选择反向散射端附近的通信设备作为第一通信设备，以减少所述反向散射端和第一通信设备之间的距离，进而降低往返路径损耗，确保第二通信设备接收到具有更高信噪比(Signal-to-noise ratio，SNR)的反射信号。

所述第一信号可以是所述第一通信设备根据第一参考信号调制序列得到。可选的，所述第一参考信号调制序列可以是定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)调制序列、探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)、信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal，CSI-RS)调制序列、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)序列等。对应的，所述第一信号可以为PRS、SRS、CSI-RS、DMRS等。

本实施例中，所述第一参考信号调制序列可以包括N个符号s(n)。其中，符号s(n)可以为正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)符号等，N为大于或等于1的整数，且1≤n≤N。基于此，在一种实现方式中，所述第一参考信号调制序列符号可以重用3GPP中的定位导频PRS信号，即所述第一参考信号调制序列的每个符号可以基于OFDM符号或OFDM时隙而定。

此外，根据定位需求的不同，所述第一参考信号调制序列可以是预配置在所述第一通信设备中，也可以是所述第一通信设备由网络侧设备(如所述第一通信设备的服务基站) 获取，在此不做限制。

S220，所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号。

S230，所述反向散射端向第二通信设备发送所述第二信号。

其中，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

对于S220和S230，本申请是通过调制不同的导频参考信号块(如第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列)，控制反向散射端在不同时间单元(如时隙)上的信号相位或通断(On-Off)反射状态。

例如，对于所述第二参考信号调制序列，其是根据二进制相移键控(Binary PhaseShift Keying，BPSK)调制信息确定的正交序列(即所述第二参考信号调制序列为BPSK调制序列)，那么，如果所述反向散射端在接收到所述第一信号后，可根据所述BPSK调制序列中的调制符号(如1或-1)控制所述反向散射端在不同时间单元上的信号相位，由此，实现对不同时间单元上的相位的控制。

又例如，对于所述第三参考信号调制序列，其是基于所述第二参考信号调制序列确定的正交序列，本实施例中，所述反向散射端除了通过所述第三参考信号调制序列中的调制符号(如1或-1)实现对不同时间单元上的信号相位的控制之外，还增加了对反向散射端的开启(on)或关闭(off)状态的控制，如，On-duration(对应于第三参考信号调制序列中的调制符号“1”或“-1”)中的反向散射端反射第二信号，而Off-duration(对应于第三参考信号调制序列中的调制符号“0”)中的反向散射端处于静默状态进行电池能量收集，即不进行信号反射。

基于此，所述第二通信设备可以利用所述第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的正交特征对接收到的目标信号进行处理(如加减运算等)，以消除对感知/定位计算有影响的干扰信号，实现对第一通信设备、第二通信设备或目标反向散射端的定位，其中，所述目标反向散射端是参与定位过程的至少一个反向散射端中的任一个。可以理解，所述第二通信设备清楚各所述反向散射端所采用的第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列是什么。

例如，请再次参阅图1b，所述第二通信设备接收到的目标信号可以包括来自第一通信设备的第一信号(也可称作直径信号)、来自所述反向散射端的第二信号(也可称作反射信号)、来自未知反射体的干扰信号以及加性高斯白噪声(Additive white Gaussiannoise， AWGN)信号中的一个或多个。那么，所述第二通信设备可以根据所述第二参考信号调制序列的正交特性或第三参考信号调制序列的正交特性，消除直径信号和/或除所述目标反向散射端发送的第二信号对目标反向散射端的定位的干扰，以实现对目标反向散射端的定位；或者，消除反向散射端发送的第二信号对直径信号的干扰，以实现对目标反向散射端的定位等。

需要注意，与前述的第一参考信号调制序列类似，所述第二参考信号调制序列或所述第三参考信号调制序列也可以为PRS调制序列、CSI-RS调制序列、SRS调制序列、DMRS调制序列等。相应的，所述第二信号也可以为PRS、CSI-RS、SRS、DMRS等，在此不做限制。

另外，作为一种实现方式，所述第二参考信号调制序列除了是基于BPSK调制信号确定的正交序列之外，也可以是基于频移键控(Frequency-shift keying，FSK)等其他信号确定的正交序列，在此不做限制。

本实施例中，基于第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的正交特性，控制反向散射端在不同时间单元(如时隙)上的信号相位或反射状态，进而使得第二通信设备基于能够第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的特性，对接收到的目标信号进行运算，以消除对定位过程有影响的干扰信号，实现对第一通信设备、第二通信设备或目标反向散射端的定位，提高定位精度。

如图3所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法300的流程示意图，该方法300 可以但不限于由第一通信设备执行，具体可由安装于第一通信设备中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法300至少可以包括如下步骤。

S310，反向散射端接收第一通信设备发送的第一信号。

可以理解，S310的实现过程可参照方法实施例200中的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

S320，所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号。

可以理，S320的实现过程除了可参照方法实施例200中的相关描述之外，作为一种可能的实现方式，所述第二参考信号调制序列可以包括M+x(x为1或2)个调制符号，所述 M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，如所述M等于参与定位过程的反向散射端的数量，即M为大于或等于1的整数。

基于此，在一种实现方式中，所述第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x倍关系，例如图4a所示。

此外，可以理解，如果所述第一参考信号调制序列包括N个符号，那么，经所述第一参考信号调制序列和所述第二参考信号调制序列调制后的反射信号(即第二信号)的序列长度可以为N×(M+x)。为便于说明，本实施例中所述的第二参考信号调制序列的调制时间长度可以等于一个时间单元的长度，即所述反向散射端的相位控制是逐时间单元进行的。其中，所述时间单元以及后续提及的时间单元均可以是时隙(slot)、符号(symbol)、子帧(frame)、帧(sub-frame)等，在此不做限制。

进一步，在本实施例中，所述第二参考信号调制序列和所述第三参考信号调制序列可以预先配置在所述反向散射端中，也可以由所述反向散射端从网络侧设备获取。例如，在此结合下面的方式1-方式5对所述反向散射端从网络侧设备获取所述第二参考信号调制序列的过程进行说明，内容如下。

方式1：所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，所述第二参考信号调制序列是网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第一调制矩阵包括的多个行向量中选取。

其中，所述网络侧设备为各所述反向散射端选取的第二参考信号调制序列可以部分相同，也可以不同。也就是说，对于不同的所述反向散射端，其所采用的第二参考信号调制序列可以相同，也可以不同。需要注意，在该方式1中，由于网络侧设备需要根据反向散射端的标识信息(ID)向各反向散射端指示第二参考信号调制序列，因此，各反向散射端需要在定位或感测操作之前向网络侧设备指示其ID。

方式2：所述反向散射端获取来自网络侧设备的第一调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第一调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第二参考信号调制序列。

其中，与方式1类似，在该方式2中，各所述反向散射端在根据自身的标识信息进行第二参考信号调制序列选取时，不同的反向散射端选取到的第二参考信号调制序列可以相同，也可以不同。也就是说，对于不同的所述反向散射端，其所采用的第二参考信号调制序列可以相同，也可以不同。

方式3：所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第三参考信号调制序列，所述第三参考信号调制序列是所述网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第二调制矩阵包括的多个行向量中选取。

方式4：所述反向散射端获取来自网络侧设备的第二调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第二调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第三参考信号调制序列。

方式5：所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，以及根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列。

可以理解，关于前述方式3-方式5的实现过程可参照前述对所述第二参考信号调制序列的说明。但需要注意的是，无论是第二参考信号调制序列还是第三参考信号调制序列，如果是由所述反向散射端自己从调制向量中选取或确定，那么，所述反向散射端需要上报选取或确定的第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列给网络侧设备，以确保反向散射端与网络侧设备之间的信息的同步性，进而确定定位流程的顺利进行。

此外，在前述方式1和方式5中，如果定位场景为UU上行定位场景，那么，所述网络侧设备可以为第二通信设备；如果定位场景为UU下行定位场景，那么，所述网络侧设备可以为所述第一通信设备；如果所述定位场景为SL定位场景，那么，所述网络侧为向所述第一通信设备和/或所述第二通信设备和/或所述反向散射端提供服务的网络侧设备，在此不做限制。

当然，对于前述第二参考信号调制序列和第三参考信号调制序列，其序列长度与参与定位的反向散射端相关，下面分别对第二依次对第二参考信号调制序列和第三参考信号调制序列的实现进行说明。

作为一种实现方式，假设定位场景中存在M个反向散射端，那么，为了消除各反向散射端之间的干扰，所述第二参考信号调制序列的特征可以是：所述第二参考信号调制序列中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1，即在定位场景中，可控制一个反向散射端在指定时间单元中的反射信号(即第二信号)的相位为负，而在除指定时间单元之外的其他时间单元的反射信号(即第二信号)的相位为正，以实现对信号相位的控制。

考虑到所述第二参考信号调制序列是从第一调制矩阵选取，那么与所述第二参考信号调制序列对应，对于所述第一调制矩阵中的多个行向量，每个所述行向量中的第一元素为-1、除所述第一元素之外的其他第二元素均为1，且所述第一元素在每个所述行向量中的位置不同。例如，所述第一调制矩阵B如式(1)所示。

其中，所述M为大于或等于1的整数，且所述第二参考信号调制序列的长度为M+1。此外需要注意，除了将式(1)中所示的第一调制矩阵中的第一列的元素设置为1外，也可以是将第一调制矩阵中的其他列元素(即第一列向量)设置为1，即第一列向量除式(1) 所示位于第一列之外，还可以位于所述第一调制矩阵中的任意列。或者，对于所述第二参考信号调制序列而言，只要满足每个第二参考信号调制序列中的元素“1”在同样位置即可。

进一步，对于前述的第一调制矩阵或第二参考信号调制序列，如果序列长度大于3(如 M大于2)，那么会同时存在M个反向散射端通过第二参考信号调制序列调制反射导频信号 (如第二信号)，因此，反向散射端的反射信号会对第一通信设备的定位性能造成影响。即如果使用图4b(即式(1)中的第一调制矩阵)中所示的第二参考信号调制序列，那么，第二通信设备可以对反向散射端进行定位，但无法实现对第一通信设备或自身的定位。

基于此，本申请考虑进一步在每个第二参考信号调制序列中增加一个元素“-1”，即所述第二参考信号调制序列的序列长度调整为M+2。也就是，所述第二参考信号调制序列的特征为：第二参考信号调制序列中存在两个元素“-1”，除该两个元素“-1”之外的其他元素均为“1”。换言之，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

那么，作为一种实现方式，请结合参阅图4c和式(2)，各所述反向散射端对应的第二参考信号调制序列如图4c所示，而第一调制矩阵如式(2)所示。

其中，在式(2)中，需要注意的是，所述第二列向量除了可以位于所述第一调制矩阵的最后一列之外，也可以位于所述述第一调制矩阵中的任一位置，在此不做限制。

在前述的给出的第二参考信号调制序列的基础上，本申请采用基于第二参考信号调制序列确定的第三参考信号调制序列，主要是用于解决反向散射端之间会存在互相干扰的问题。例如，如果各反向散射端之间没有进行相互协调，如两个以上的反向散射端使用了相同的第二参考信号调制序列；或者，如果要求被定位的反向散射端的数量大于M，那么，反向散射端之间会存在互相干扰的现象。其中，“被定位的反向散射端的数量大于M”可以理解：第二参考信号调制序列是根据反向散射端的数量最大值为M来设计的。如果网络侧完美地配置给M个反向散射端序列长度大小是M的第二参考信号调制序列，那么反向散射端之间会就不存在互相干扰。但是，在实际应用中，网络侧不得不支持总反向散射端的数量是大于M的场景，那么反向散射端之间会存在互相干扰的现象。

对此，作为一种实现方式，本申请基于第二参考信号调制序列确定第三参考信号调制序列的过程可以包括：将所述第二参考信号调制序列和on-off向量序列相乘得到第三参考信号调制序列。其中，该on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1，如所述on-off向量序列A为： A＝[0 1 …0 1]。

基于此，假设所述on-off向量序列中的元素数为L所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述on-off向量序列对应的调制时间长度呈L倍关系，那么，通过所述第二参考信号调制序列和所述on-off向量序列相乘得到的第三参考信号调制序列的序列长度为L×(M+x)、且第三参考信号调制序列中的每个元素可以为1、0、-1。

在此情况下，所述反向散射端可如图4d所示使用第三参考信号调制序列对第一信号进行调制时，一方面，在反向散射端的数量是大于M的时候，能够降低反向散射端之间的干扰，另一方面，还能使得在Off-duration中的反向散射端能够进入静默状态并收集电池能量，以确保定位过程的持续性。即便在第二参考信号调制序列中由部分冲突时，第二通信设备也可能对部分反向散射端进行定位。

S330，所述反向散射端向第二通信设备发送所述第二信号。

其中，所述第二参考信号调制序列是根据BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

可以理解，S330的实现过程可参照方法实施例200中的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

需要注意的是，所述第二通信设备在接收到目标信号时，可根据目标信号对第一通信设备、第二通信设备或目标反向散射端进行定位。其中，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号。

基于此，在一种实现方式中，所述第二通信设备根据所述目标信号进行定位的过程可以包括(11)-(13)。

(11)在所述第二参考信号调制序列的长度为2或3的情况下，所述第二通信设备根据第一目标信号和第二目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第一目标信号是所述第二通信设备在第一时间单元接收到的信号，所述第二目标信号是所述第二通信设备在第二时间单元接收到的信号，所述第一时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位与所述第二时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位相反，比如，所述第一时间单元对应的调制符号b＝1、所述第二时间单元对应的调制符号b＝-1，又比如，，所述第一时间单元对应的调制符号b＝-1、所述第二时间单元对应的调制符号b＝1，由此，通过第一目标信号和第二目标信号的和运算，可以消除反向散射端在第一时间单元和第二时间单元发送的第二信号，对第一通信设备的定位信号的干扰，提高定位精度。

例如，所述第一目标信号和第二目标信号之和 y′[n]＝y_m[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m[n]+w_m+1[n]。

又例如，在所述第二参考信号调制序列的长度为3的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和y′[n]＝y_m+1[n]+y_m+2[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n]。

可以理解，y_m[n]是所述第二通信设备在第m时隙接收到的目标信号，如下式所示。

其中，第一通信设备在第n个OFDM符号中发送信号s[n]，|s[n]|²＝1，s[n]信号通过信道响应h_sr被gNB直接接收，同时s[n]信号通过信道响应h_st，k被第k个反向散射端接收。第k 个反向散射端接收到的第一信号在时隙m中被第二参考信号调制序列中的符号b_k，m符号调制，并随着信道响应h_tr，k反射到gNB，α是复数衰减反向散射信号系数。另外，α_j是包括RCS在内的第j个未知对象的衰减系数，

和

分别是针对第一通信设备和针对gNB的第j个未知反射体的信道响应。w_m[n]是在第n个符号中接收的AWGN噪声，均值为零且噪声功率谱密度为N₀。

当然，关于本上下文提及的y_m+1[n]、y₁[n]均可参照后续提及的y_m[n]的相关描述，后续不再赘述。

(12)在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第二通信设备根据第三目标信号和第四目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第三目标信号是所述第二通信设备在第M+2个时间单元接收到的信号，所述第四目标信号是所述第二通信设备对从第1个时间单元到第M+1个时间单元接收到的信号进行加权处理后得到的信号。

其中，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第三目标信号和第四目标信号之和

(13)所述第二通信设备根据所述目标信号，对目标反向散射端进行定位的过程可以包括：如果所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的第m个反向散射端，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第二通信设备根据第五目标信号和第六目标信号之差，对所述第m个反向散射端进行定位，其中，所述第五目标信号是所述第二通信设备在第三时间单元接收到的信号，所述第六目标信号是所述第二通信设备在第四时间单元接收到的信号，所述第三时间单元对应的调制符号为1，所述第四时间单元对应的调制符号均为-1。由此，通过第五目标信号和第六目标信号的差运算，可以消除第一通信设备在第三时间单元和第四时间单元发送的第一信号对所述目标反向散射端的定位信号的干扰，提高定位精度。

基于此，作为一种实现方式，所述第五目标信号和第六目标信号之差y′_m[n]为：

其中，h_tr，m为信道响应，α是包括RCS在内的未知反射体的衰减系数，h_st，m是针对所述第一通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，h_tr，m是针对所述第二通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，w₁[n]是在第1个时间单元中接收的AWGN噪声、w_k+1[n] 是在第k+1个时间单元中接收的AWGN噪声，s[n]为所述第一信号。

基于此，下面基于第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列，并结合示例1-示例4对前述(11)-(13)中的定位过程进行说明，内容如下。应注意，为便于描述，示例 1-示例4中不考虑未知反射体的反射信号。

示例1

假设所述定位场景如图4e所示，即Bistatic Backscatter场景下的UU上行定位场景，时间单元为时隙，所述第二参考信号调制序列为长度为2(M＝1，也即如图4e所示存在一个反向散射端)，那么，第二通信设备在第m时隙接收到的目标信号y_m[n]可以如式(3)所示。

y_m[n]＝h_srs[n]+αh_sth_trb_1，ms[n]+w_m[n] (3)

假设反向散射端在时隙m(即第一时间单元)中对应第二参考信号调制序列中的调制符号b_1，m＝1，以及在时隙m+1(即第二时间单元)中对应第二参考信号调制序列中的调制符号 b_1，m+1＝-1，那么，反向散射端接收到的第一目标信号y_m[n]和第二目标信号y_m+1[n]分别如式 (4)所示。

其中，由式(4)可以看出，第二通信设备可以通过对y_m[n]+y_m+1[n]的运算，获取对第一通信设备的定位的定位信号y′[n]，如式(5)所示。相应的，该定位信号y′[n]的SNR 可以如式(6)所示。

y′[n]＝y_m[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m[n]+w_m+1[n] (5)

由前式(5)可以看出，反向散射端对第一通信设备的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

进一步，与第一通信设备的定位信号y′[n]的获取类似，第二通信设备可以通过对y_m[n]-y_m+1[n]的运算，获得对反向散射端的定位信号y′[n](即第五目标信号和第六目标信号)，如式(7)所示。相应的，该定位信号y′[n]的SNR可以如式(8)所示。

y′[n]＝y_m[n]-y_m+1[n]＝2αh_sth_trs[n]+w_m[n]-w_m+1[n] (7)

由前式(7)可以看出，第一通信设备对反向散射端的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

示例2

假设所时间单元为时隙，所述第二参考信号调制序列为长度为3(M＝2，也即定位场景中存在两个反向散射端1和反向散射端2)，那么，第二通信设备在第m时隙接收到的目标信号y_m[n]可以如式(8)所示。

y_m[n]＝h_srs[n]+α(h_st，1h_tr，1b_1，m+h_st，2h_tr，2b_2，m)s[n]+w_m[n] (8)

假设，反向散射端1在时隙m、m+1、m+2使用的第二参考信号调制序列为 [b_1，m b_1，m+1b_1，m+2]＝[1 -1 1]，反向散射端2在时隙m、m+1、m+2使用的第二参考信号调制序列为[b_2，mb_2，m+1 b_2，m+2]＝[1 1 -1]。那么，所述第二通信设备在时隙m、m+1、m+2 中分别接收到的目标信号y_m[n]、y_m+1[n]、y_m+2[n]可以如式(9)所示。

基于此，第二通信设备可以通过对y_m+1[n]+y_m+2[n](即第一目标信号和第二目标信号之和)的运算，获取对第一通信设备的定位信号，如式(10)所示。对应的，针对第一通信设备的定位信号y′[n]的SNR如式(11)所示。

y′[n]＝y_m+1[n]+y_m+2[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n] (10)

由前式(10)可以看出，反向散射端对第一通信设备的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

此外，第二通信设备可以通过对y_m[n]-y_m+1[n]的运算，获取对反向散射端1的定位信号 y′[n]，如式(11)所示。以及通过对y_m[n]-y_m+2[n]的运算，获取对反向散射端2的定位信号y′[n]，如式(12)所示。对应的，针对反向散射端1和2的定位信号y′[n]的SNR如式 (13)所示。

y′[n]＝y_m[n]-y_m+1[n]＝2αh_st，1h_tr，1s[n]+w_m[n]-w_m+1[n] (11)

y′[n]＝y_m[n]-y_m+2[n]＝2αh_st，2h_tr，2s[n]+w_m[n]-w_m+2[n] (12)

由前式(11)、(12)可以看出，第一通信设备对反向散射端的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

示例3

假设时间单元为时隙，所述第二参考信号调制序列为长度＞3(M＞2，也即定位场景中存在2个以上的反向散射端)，那么，第二通信设备在第m时隙接收到的目标信号y_m[n]可以如式(14)所示。

基于此，所述第二通信设备可通过式(15)获取第一通信设备的定位信号y′[n]，而该定位信号y′[n]的SNR可以如式(16)所示。

由前式(15)可以看出，反向散射端对第一通信设备的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

类似的，所述第二通信设备可通过式(17)获取反向散射端的定位信号y′[n]，而该定位信号y′[n]的SNR可以如式(18)所示。

由前式(17)可以看出，第一通信设备对反向散射端的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

示例4

在该示例4中，所述反向散射端采用所述第三参考信号调制序列对第一信号进行调制，基于此，假设定位场景中存在一个第一通信设备，一个第二通信设备和三个反向散射端，第二参考信号调制序列的长度为3，即M＝2；On-Off向量序列的长度为4，即L＝4，那么，第三参考信号调制序列的长度为L×(M+1)＝12L×(M+1)＝12。那么，请结合参阅图4f，其中，反向散射端1、反向散射端2和反向散射端3对应的On-Off向量序列A₁、A₂、A₃如式(19)所示。

那么，所述第二通信设备在时隙m接收到的目标信号y_m[n]如式(20)所示。

基于此，第二通信设备根据On-Off向量序列对反向散射端在不同的4个定位块中进行定位。下面分别针对4个不同的定位块的定位情况进行说明。

定位块1的定位情况

对于定位块1，所述第二通信设备在时隙m、m+1、m+2接收到的目标信号y_m[n]、y_m+1[n]、 y_m+2[n]分别如式(21)所示。

由式(21)可以看出，反向散射端1和反向散射端3完全冲突，因此第二通信设备无法获取反向散射端1和反向散射端3所需的定位参数(如，TDoA)，但是第二通信设备能够通过式(22)获取第一通信设备的定位信号y′[n]。相应的，针对第一通信设备的定位信号 y′[n]的SNR如式(23)所示。

由前式(22)可以看出，反向散射端对第一通信设备的定位过程的干扰可以完全消除，且能获得较优的SNR增益。

定位块2的定位情况

对于定位块2，第二通信设备可以同时获取第一通信设备和反向散射端2、反向散射端 3的定位信号，并且可以消除反向散射端和第一通信设备之间的干扰，以及反向散射端2和反向散射端3之间的干扰。

定位块3的定位情况

对于定位块3，反向散射端1和反向散射端3之间相互冲突，但是对反向散射端2没有任何影响。基于此，第二通信设备在不同时隙在时隙m、m+1、m+2接收到的目标信号y_m[n]、y_m+1[n]、y_m+2[n]分别如式(24)所示。

由式(24)可以看出，反向散射端1和反向散射端3完全冲突，因此第二通信设备无法获取反向散射端1和反向散射端3所需的定位参数(如到达时间差(Time Difference ofArrival，TDOA))。但对于第一通信设备，所述第二通信设备能够通过式(25)获取对第一通信设备的定位信号，且其对应的SNR如式(26)所示。

y′[n]＝y_m+2[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n] (25)

此外，由于反向散射端2与反向散射端1、反向散射端3之间没有冲突，因此第二通信设备能够通过式(27)获取对反向散射端2的定位信号，且对应的SNR如式(28)所示。

y′[n]＝y_m[n]-y_m+1[n]＝2αh_st，2h_tr，2+w_m[n]-w_m+1[n] (27)

定位块4的定位情况

对于定位块2，第二通信设备可以同时获取第一通信设备和反向散射端1、反向散射端2的定位信号，并且可以消除反向散射端和第一通信设备之间干扰、以及反向散射端1和反向散射端2之间的干扰，其处理过程可参照前述描述，在此不再赘述。

示例5

假设所述定位场景如图4g所示的Sidelink定位场景，即Bistatic Backscatter场景下的 Sidelink定位场景，时间单元为时隙，第一通信设备为Sidelink UE(SUE)，第二通信设备为Road Side Unit(RSU)，那么，考虑到针对一个SUE，在其周围很难找到四个以上的RSU。通过周围其他SUE为其定位也是可以实现，但是由于SUE的移动性，导致SUE本身的位置精度非常不准确，进而导致整体的Sidelink定位的精度会大大下降。为了提高Sidelink定位的精度，密集部署RSU是不可缺少的，但这样会大大提高Sidelink部署代价。

对此，本申请利用Backscatter的特性以实现对SUE的辅助定位。例如，请再次参阅图 4e，假设有一个SUE，一个RSU，K个反向散射端和J个未知反射体(Object)，那么，RSU 在第m时隙接收到的目标信号可以如式(13)所示。

其中，SUE在第n个符号中发送定位导频参考信号s[n]，s[n]通过信道响应h_sr(τ_sr)(τ_sr为信道时延)被RSU直接接收，同时s[n]通过信道响应h_st，k(τ_st，k)(τ_st，k为信道时延)被第k 个反向散射端接收。第k个反向散射端接收到的第一信号在时隙m中被第二参考信号调制序列中的b_k，m符号调制，并随着信道响应h_tr，k(τ_tr，k)(τ_tr，k为信道时延)反射到RSU，α是复数衰减反向散射信号系数。另外，α_j是包括RCS在内的第j个未知反射体的衰减系数，

和

分别是针对SUE和针对RSU的第j个未知反射体的信道响应。w_m[n]是在第n个符号中接收的AWGN噪声，均值为零且噪声功率谱密度为

通过反向散射端辅助的SUE定位信号可以从第m个反向散射端的发送信号获取，例如，在此根据式(14)，对第m+1时隙信号和第1时隙信号进行减法运算，即可实现对SUE的定位。

y′_m[n]＝y_m+1[n]-y₁[n]＝2αh_st，m(τ_st，m)h_tr，m(τ_tr，m)s[n]+w_m+1[n]-w₁[n] (14)

通过式(14)，RSU可以计算出SUE发送的第一信号通过第m个反向散射端反射到达RSU的总时延时间，即，τ_st，m+τ_tr，m。

假设每个反向散射端的地理位置是固定的，且RSU对每个反向散射端的地理位置是事先精确知道的话，RSU就能精确地事先知道第m个反向散射端发送第二信号到达RSU的时延时间，即，τ_tr，m。通过对总时延时间τ_st，m+τ_tr，m进行减法计算，RSU能够获取SUE发送的第一信号到第m个反向散射端的时延，即τ_st，m。如果每个RSU事先部署四个以上的反向散射端作为辅助SUE定位的话(即，K≥4)，只需要一个RSU就能对SUE进行精确定位。

当然，除了前述给出的第二通信设备直接根据目标信号进行定位之外，考虑到反向散射端之间没有信息的交互，因此反向散射端的反射信号在同时间相撞是不可避免(如不同的反向散射端选择了相同的第二参考信号调制序列等)，对此，如果数量较少的反向散射端的反射信号(即第二信号)发生相撞，第二通信设备能够通过定位算法区分和判断反向散射端的ID和对应的坐标位置。但如果数量较少的反向散射端的反射信号(即第二信号)发生相撞，那么，所述第二通信设备可能无法有效的解决反向散射端的反射信号相撞问题，也就无法实现有效的定位。或者，可能由于所述第二通信设备的算力限制或硬件能力的限制，所述第二通信设备无法根据所述第一信号和/或至少一个第二信号实现对所述第一通信设备、所述第二通信设备以及所述至少一个反向散射端中的至少一项进行定位。

对于此情况，所述第二通信设备可以根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号获取第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个，并发送所述第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个给感知功能(SF)，由所述SF利用期望最大化 (EM)算法(K-Means Clustering)的无监督学习(Unsupervised Learning)对接收到的反向散射端对应的定位数据(如第三测量参数等)进行分类。然后，SF使用定位算法，估计反向散射端的位置/速度。值得注意的是，EM主要是用于反向散射端相互碰撞的场景。

例如，所述第二通信设备可以通过特定的定位算法(如MUSIC等)同时获取多个反向散射端的位置信息，在此情况下，如果由于反向散射端之间相互碰撞而导致第二通信设备无法判断反向散射端的位置和其ID的相关信息，那么，所述第二通信设备可以通过发送第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个给SF，使得SF可以综合性判断反向散射端的位置信息以及反向散射端的ID信息。

需要注意，所述第一测量参数用于所述第一通信设备的定位；所述第二测量参数用于所述第二通信设备的定位；所述第三测量参数用于所述至少一个反向散射端的定位。例如，所述第一测量参数、所述第二测量参数、所述第三测量参数可以包括但不限于TDOA、到达时间(Time of Arrival，ToA)参数等。

如图5所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法500的流程示意图，该方法500 可以但不限于由第二通信设备执行，具体可由安装于第一通信设备中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法500至少可以包括如下步骤。

S510，第二通信设备接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号。

S520，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位。

其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

可选的，所述第二参考信号调制序列包括M+x个调制符号，x为1或2，所述M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，M为大于或等于1的整数；其中，第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x 倍关系，所述第一信号是根据所述第一参考信号调制序列得到。

可选的，所述第一参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列；和/或，所述第二参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列。

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备进行定位的步骤，包括以下任一项：在所述第二参考信号调制序列的长度为2 或3的情况下，所述第二通信设备根据第一目标信号和第二目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第一目标信号是所述第二通信设备在第一时间单元接收到的信号，所述第二目标信号是所述第二通信设备在第二时间单元接收到的信号，所述第一时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位与所述第二时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位相反；在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第二通信设备根据第三目标信号和第四目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第三目标信号是所述第二通信设备在第M+2个时间单元接收到的信号，所述第四目标信号是所述第二通信设备对从第1个时间单元到第M+1个时间单元接收到的信号进行加权处理后得到的信号。

可选的，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和y′[n]＝y_m[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m[n]+w_m+1[n]；在所述第二参考信号调制序列的长度为3的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和 y′[n]＝y_m+1[n]+y_m+2[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n]；在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第三目标信号和第四目标信号之和

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述至少一个反向散射端进行定位的步骤，包括：如果所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的第m个反向散射端，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第二通信设备根据第五目标信号和第六目标信号之差，对所述第m个反向散射端进行定位，其中，所述第五目标信号是所述第二通信设备在第三时间单元接收到的信号，所述第六目标信号是所述第二通信设备在第四时间单元接收到的信号，所述第三时间单元对应的调制符号为1，所述第四时间单元对应的调制符号均为-1。

可选的，所述第五目标信号和第六目标信号之差y′_m[n]为：

其中，h_tr，m为信道响应，α是包括RCS在内的未知反射体的衰减系数，h_st，m是针对所述第一通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，h_tr，m是针对所述第二通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，w₁[n] 是在第1个时间单元中接收的AWGN噪声、w_k+1[n]是在第k+1个时间单元中接收的AWGN 噪声，s[n]为所述第一信号。

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位的步骤，包括：所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号获取第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个；所述第二通信设备发送所述第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个给感知功能；其中，所述第一测量参数用于所述第一通信设备的定位；所述第二测量参数用于所述第二通信设备的定位；所述第三测量参数用于所述至少一个反向散射端的定位。

可选的，在所述定位场景为UU上行定位场景的情况下，所述第一通信设备为终端，所述第二通信设备为网络侧设备；在所述定位场景为UU下行定位场景的情况下，所述第一通信设备为网络侧设备，所述第二通信设备终端；在所述定位场景为侧链路Sidelink定位场景的情况下，所述第一通信设备和所述第二通信设备均为终端。

可以理解，本方法实施例500中的各实现方式的实现过程可参照方法实施例200-300 中的相关描述，并达到相同或相应的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。

如图6所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法600的流程示意图，该方法600 可以但不限于由网络侧设备执行，具体可由安装于网络侧设备中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法600至少可以包括如下步骤。

S610，网络侧设备根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；网络侧设备向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵。

其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

可选的，对于所述至少一个所述反向散射端，各所述反向散射端对应的第二参考信号调制序列中的至少部分不同。

可选的，所述第一调制矩阵中的每个行向量中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1。

可选的，所述第一调制矩阵中的第一列向量中的各元素均为1。

可远的，所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于1的整数。

可选的，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

可选的，所述on-off向量序列所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于3的整数。

可选的，网络侧设备根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列的步骤，包括：所述网络侧设备将所述第二参考信号调制序列与on-off向量序列相乘，得到所述第三参考信号调制序列；其中，所述on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1。

可选的，所述on-off向量序列A的元素数为L，所述第二参考信号调制序列时间长度和所述第三参考信号调制序列时间长度之间呈L倍关系。

可选的，所述on-off向量序列A为：A＝[0 1 … 0 1]。

可以理解，本方法实施例600中的各实现方式的实现过程可参照方法实施例200-300 中的相关描述，并达到相同或相应的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。

本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

如图7所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置700的结构示意图，该定位装置700包括：第一接收模块，用于接收第一通信设备发送的第一信号；调制模块，用于根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；第一发送模块，用于向第二通信设备发送所述第二信号；其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

可选的，所述第二参考信号调制序列包括Mx个调制符号，x为1或2，所述M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，M为大于或等于1的整数；其中，第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x 倍关系，所述第一信号是根据所述第一参考信号调制序列得到。

可选的，所述第一参考信号调制序列、所述第二参考信号调制序列中至少一项包括定位参考信号调制序列。

可选的，所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号的步骤之前，所述方法还包括以下任一项：所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，所述第二参考信号调制序列是所述网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第一调制矩阵包括的多个行向量中选取；所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第三参考信号调制序列，所述第三参考信号调制序列是所述网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第二调制矩阵包括的多个行向量中选取；所述反向散射端获取来自网络侧设备的第一调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第一调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第二参考信号调制序列；所述反向散射端获取来自网络侧设备的第二调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第二调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第三参考信号调制序列；所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，以及根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列。

可选的，所述第一调制矩阵中的每个行向量中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1，且所述第一元素在每个所述行向量中的位置不同。

可选的，所述第一调制矩阵中的第一列向量中的各元素均为1。

可选的，所述第一调制矩阵B为：

可选的，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

可选的，所述第一调制矩阵B为：

可选的，根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列的步骤，包括：所述反向散射端将所述第二参考信号调制序列与on-off向量序列相乘，得到所述第三参考信号调制序列；其中，所述on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1。

可选的，所述on-off向量序列中的元素数为L，所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述on-off向量序列对应的调制时间长度呈L倍关系。

可选的，所述on-off向量序列A为：A＝[0 1 … 0 1]。

可选的，在所述定位场景为UU上行定位场景的情况下，所述第一通信设备为终端，所述第二通信设备为所述网络侧设备；在所述定位场景为UU下行定位场景的情况下，所述第一通信设备为所述网络侧设备，所述第二通信设备终端；在所述定位场景为侧链路Sidelink 定位场景的情况下，所述第一通信设备和所述第二通信设备均为终端。

如图8所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置800的结构示意图，该定位装置800包括：第二接收模型，用于接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；定位模块，用于根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

可选的，所述第二参考信号调制序列包括M+x个调制符号，x为1或2，所述M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，M为大于或等于1的整数；其中，第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x 倍关系，所述第一信号是根据所述第一参考信号调制序列得到。

可选的，所述第一参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列；和/或，所述第二参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列。

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备进行定位的步骤，包括以下任一项：在所述第二参考信号调制序列的长度为2 或3的情况下，所述第二通信设备根据第一目标信号和第二目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第一目标信号是所述第二通信设备在第一时间单元接收到的信号，所述第二目标信号是所述第二通信设备在第二时间单元接收到的信号，所述第一时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位与所述第二时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位相反；在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第二通信设备根据第三目标信号和第四目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第三目标信号是所述第二通信设备在第M+2个时间单元接收到的信号，所述第四目标信号是所述第二通信设备对从第1个时间单元到第M+1个时间单元接收到的信号进行加权处理后得到的信号。

可选的，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和y′[n]＝y_m[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m[n]+w_m+1[n]；在所述第二参考信号调制序列的长度为3的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和 y′[n]＝y_m+1[n]+y_m+2[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n]；在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第三目标信号和第四目标信号之和

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述至少一个反向散射端进行定位的步骤，包括：如果所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的第m个反向散射端，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第二通信设备根据第五目标信号和第六目标信号之差，对所述第m个反向散射端进行定位，其中，所述第五目标信号是所述第二通信设备在第三时间单元接收到的信号，所述第六目标信号是所述第二通信设备在第四时间单元接收到的信号，所述第三时间单元对应的调制符号为1，所述第四时间单元对应的调制符号均为-1。

可选的，所述第五目标信号和第六目标信号之差y′_m[n]为：

其中，h_tr，m为信道响应，α是包括RCS在内的未知反射体的衰减系数，h_st，m是针对所述第一通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，h_tr，m是针对所述第二通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，w₁[n] 是在第1个时间单元中接收的AWGN噪声、w_k+1[n]是在第k+1个时间单元中接收的AWGN 噪声，s[n]为所述第一信号。

可选的，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位的步骤，包括：所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号获取第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个；所述第二通信设备发送所述第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个给感知功能；其中，所述第一测量参数用于所述第一通信设备的定位；所述第二测量参数用于所述第二通信设备的定位；所述第三测量参数用于所述至少一个反向散射端的定位。

可选的，在所述定位场景为UU上行定位场景的情况下，所述第一通信设备为终端，所述第二通信设备为网络侧设备；在所述定位场景为UU下行定位场景的情况下，所述第一通信设备为网络侧设备，所述第二通信设备终端；在所述定位场景为侧链路Sidelink定位场景的情况下，所述第一通信设备和所述第二通信设备均为终端。

如图9所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置900的结构示意图，该定位装置900包括：第二发送模块，用于根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；或者，所述第二发送模块用于向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵；其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

可选的，对于所述至少一个所述反向散射端，各所述反向散射端对应的第二参考信号调制序列中的至少部分不同。

可选的，所述第一调制矩阵中的每个行向量中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1。

可选的，所述第一调制矩阵中的第一列向量中的各元素均为1。

可选的，所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于1的整数。

可选的，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

可选的，所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于3的整数。

可选的，网络侧设备根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列的步骤，包括：所述网络侧设备将所述第二参考信号调制序列与on-off向量序列相乘，得到所述第三参考信号调制序列；其中，所述on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1。

可选的，所述on-off向量序列A A的元素数为L，所述第二参考信号调制序列时间长度和所述第三参考信号调制序列时间长度之间呈L倍关系。

可选的，所述on-off向量序列A为：A＝[0 1 … 0 1]。

本申清实施例中的定位装置可以是通信设备，例如具有操作系统的通信设备，如终端或网络侧设备，示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置700-900能够实现图2至图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图10所示，本申请实施例还提供一种通信设备1000，包括处理器1001和存储器1002，存储器1002存储有可在所述处理器1001上运行的程序或指令，例如，该通信设备1000为终端时，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1000为网络侧设备时，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

一种实现方式中，所述通信设备1000可以为终端，该终端可以包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如方法实施例 200-500中所述的方法的步骤。该终端实施例是与上述第一通信设备侧和第二通信设备侧的方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图11为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器 1109、以及处理器1110等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图11中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风11042，图形处理器11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1106可包括显示面板11061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板11061。用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072中的至少一种。触控面板11071，也称为触摸屏。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1110进行处理；另外，射频单元1101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元 1101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DD参考信号DRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM， ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。

其中，射频单元1101，用于接收第一通信设备发送的第一信号；处理器1110，用于根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；射频单元1101，还用于向第二通信设备发送所述第二信号；其中，所述第二参考信号调制序列是根据通断键控OOK调制信息确定的正交序列。

或者，射频单元1101，用于接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；处理器1110，用于根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

本实施例中，基于第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的正交特性，控制反向散射端在不同时间单元(如时隙)上的信号相位或反射状态，进而使得第二通信设备基于能够第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列的特性，对接收到的目标信号进行运算，以消除对定位过程有影响的干扰信号，实现对第一通信设备、第二通信设备或目标反向散射端的定位，提高定位精度。

另一种实现方式中，通信设备1000还可以是网络侧设备，该网络侧设备可以包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如实施例200-600中所述的方法的步骤。该网络侧设备实施例是与上述第一通信设备侧或第二通信设备侧或网络侧设备侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图12所示，该网络侧设备1200包括：天线1201、射频装置1202、基带装置1203、处理器1204和存储器1205。天线1201 与射频装置1202连接。在上行方向上，射频装置1202通过天线1201接收信息，将接收的信息发送给基带装置1203进行处理。在下行方向上，基带装置1203对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1202，射频装置1202对收到的信息进行处理后经过天线1201发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1203中实现，该基带装置1203 包基带处理器。

基带装置1203例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图12 所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1205连接，以调用存储器 1205中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口1206，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1200还包括：存储在存储器1205上并可在处理器1204上运行的指令或程序，处理器1204调用存储器1205中的指令或程序执行图6所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种定位系统，包括：第一通信设备及第二通信设备，所述第一通信设备可用于执行如上方法实施例200-300中的步骤，所述第二通信设备可用于执行如上所述的实施例500中方法的步骤。

另外，在所述第二通信设备或第一通信设备为网络侧设备时，所述第二通信设备或第一通信设备还可用于执行如上方法实施例600中的步骤。或者，如果第一通信设备及第二通信设备均不是网络侧设备，那么，所述定位系统还可包括网络侧设备，用于执行如上方法实施例600中的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。即，上述各实施例和实施方式中的特征可以相互组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质 (如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (37)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

反向散射端接收第一通信设备发送的第一信号；

所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；

所述反向散射端向第二通信设备发送所述第二信号；

其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二参考信号调制序列包括M+x个调制符号，x为1或2，所述M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，M为大于或等于1的整数；

其中，第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x倍关系，所述第一信号是根据所述第一参考信号调制序列得到。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一参考信号调制序列、所述第二参考信号调制序列中至少一项包括定位参考信号调制序列。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述反向散射端根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号的步骤之前，所述方法还包括以下任一项：

所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，所述第二参考信号调制序列是所述网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第一调制矩阵包括的多个行向量中选取；

所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第三参考信号调制序列，所述第三参考信号调制序列是所述网络侧设备根据所述反向散射端的标识信息从第二调制矩阵包括的多个行向量中选取；

所述反向散射端获取来自网络侧设备的第一调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第一调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第二参考信号调制序列；

所述反向散射端获取来自网络侧设备的第二调制矩阵，以及根据自身的标识信息从所述第二调制矩阵包括的多个行向量中选取所述第三参考信号调制序列；

所述反向散射端获取来自网络侧设备的所述第二参考信号调制序列，以及根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵中的每个行向量中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1，且所述第一元素在每个所述行向量中的位置不同。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵中的第一列向量中的各元素均为1。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵B为：

8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵B为：

10.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列的步骤，包括：

所述反向散射端将所述第二参考信号调制序列与on-off向量序列相乘，得到所述第三参考信号调制序列；

其中，所述on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述on-off向量序列中的元素数为L，所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述on-off向量序列对应的调制时间长度呈L倍关系。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述on-off向量序列A为：

A＝[0 1 … 0 1]。

13.如权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，

在所述定位场景为UU上行定位场景的情况下，所述第一通信设备为终端，所述第二通信设备为所述网络侧设备；

在所述定位场景为UU下行定位场景的情况下，所述第一通信设备为所述网络侧设备，所述第二通信设备终端；

在所述定位场景为侧链路Sidelink定位场景的情况下，所述第一通信设备和所述第二通信设备均为终端。

14.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第二通信设备接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；

所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；

其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述第二参考信号调制序列包括M+x个调制符号，x为1或2，所述M与参与定位过程的反向散射端的数量相关，M为大于或等于1的整数；

其中，第一参考信号调制序列对应的调制时间长度和所述第二参考信号调制序列对应的调制时间长度之间呈M+x倍关系，所述第一信号是根据所述第一参考信号调制序列得到。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列；和/或，所述第二参考信号调制序列包括定位参考信号调制序列。

17.如权利要求14-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备进行定位的步骤，包括以下任一项：

在所述第二参考信号调制序列的长度为2或3的情况下，所述第二通信设备根据第一目标信号和第二目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第一目标信号是所述第二通信设备在第一时间单元接收到的信号，所述第二目标信号是所述第二通信设备在第二时间单元接收到的信号，所述第一时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位与所述第二时间单元对应的所述第二参考信号调制序列中的调制符号的相位相反；

在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第二通信设备根据第三目标信号和第四目标信号之和，对所述第一通信设备进行定位，其中，所述第三目标信号是所述第二通信设备在第M+2个时间单元接收到的信号，所述第四目标信号是所述第二通信设备对从第1个时间单元到第M+1个时间单元接收到的信号进行加权处理后得到的信号。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，

在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和y'[n]＝y_m[n]+y_m+1[n]＝2h_srs[n]+w_m[n]+w_m+1[n]；

在所述第二参考信号调制序列的长度为3的情况下，所述第一目标信号和第二目标信号之和y'[n]＝y_m+1[n]+y_m+2[n]＝2h_srs[n]+w_m+1[n]+w_m+2[n]；

在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第三目标信号和第四目标信号之和

19.如权利要求14-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述至少一个反向散射端进行定位的步骤，包括：

如果所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的第m个反向散射端，在所述第二参考信号调制序列的长度为2的情况下，所述第二通信设备根据第五目标信号和第六目标信号之差，对所述第m个反向散射端进行定位，其中，所述第五目标信号是所述第二通信设备在第三时间单元接收到的信号，所述第六目标信号是所述第二通信设备在第四时间单元接收到的信号，所述第三时间单元对应的调制符号为1，所述第四时间单元对应的调制符号均为-1。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第五目标信号和第六目标信号之差y'_m[n]为：

其中，h_tr,m为信道响应，α是包括RCS在内的未知反射体的衰减系数，h_st,m是针对所述第一通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，h_tr,m是针对所述第二通信设备和第m个反向散射端之间的信道响应，w₁[n]是在第1个时间单元中接收的AWGN噪声、w_k+1[n]是在第k+1个时间单元中接收的AWGN噪声，s[n]为所述第一信号。

21.如权利要求14-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位的步骤，包括：

所述第二通信设备根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号获取第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个；

所述第二通信设备发送所述第一测量参数、第二测量参数、第三测量参数中的至少一个给感知功能；

其中，所述第一测量参数用于所述第一通信设备的定位；所述第二测量参数用于所述第二通信设备的定位；所述第三测量参数用于所述至少一个反向散射端的定位。

22.如权利要求14-21中任一项所述的方法，其特征在于，

在所述定位场景为UU上行定位场景的情况下，所述第一通信设备为终端，所述第二通信设备为网络侧设备；

在所述定位场景为UU下行定位场景的情况下，所述第一通信设备为网络侧设备，所述第二通信设备终端；

在所述定位场景为侧链路Sidelink定位场景的情况下，所述第一通信设备和所述第二通信设备均为终端。

23.一种定位方法，其特征在于，包括以下任一项：

网络侧设备根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；

网络侧设备向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵；

其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；

所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，对于所述至少一个所述反向散射端，各所述反向散射端对应的第二参考信号调制序列中的至少部分不同。

25.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵中的每个行向量中的第一元素为-1，除所述第一元素之外的其他第二元素均为1。

26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵中的第一列向量中的各元素均为1。

27.如权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于1的整数。

28.如权利要求25或26所述的方法，其特征在于，在所述第二参考信号调制序列的长度大于3的情况下，所述第一调制矩阵中还包括第二列向量，所述第二列向量中的各元素均为-1。

29.如权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一调制矩阵B为：

其中，M是大于或等于3的整数。

30.如权利要求23所述的方法，其特征在于，网络侧设备根据所述第二参考信号调制序列确定所述第三参考信号调制序列的步骤，包括：

所述网络侧设备将所述第二参考信号调制序列与on-off向量序列相乘，得到所述第三参考信号调制序列；

其中，所述on-off向量序列中的元素包括至少一个第三元素和至少一个第四元素，所述第三元素为0，所述第四元素为1。

31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述on-off向量序列A的元素数为L，所述第二参考信号调制序列时间长度和所述第三参考信号调制序列时间长度之间呈L倍关系。

32.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述on-off向量序列A为：

A＝[0 1 … 0 1]。

33.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收第一通信设备发送的第一信号；

调制模块，用于根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到第二信号；

第一发送模块，用于向第二通信设备发送所述第二信号；

其中，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定的。

34.一种定位装置，其特征在于，包括：

第二接收模型，用于接收目标信号，所述目标信号至少包括第一通信设备发送的第一信号和/或至少一个反向散射端发送的第二信号；

定位模块，用于根据所述第一信号和/或至少一个所述第二信号，对所述第一通信设备、所述第二通信设备、目标反向散射端中的至少一个进行定位；

其中，所述目标反向散射端为所述至少一个反向散射端中的任一个，所述第二信号是根据第二参考信号调制序列或第三参考信号调制序列对所述第一信号进行调制得到，所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列，所述第三参考信号调制序列是根据所述第二参考信号调制序列确定。

35.一种定位装置，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于根据至少一个反向散射端的标识信息，向各所述反向散射端发送第二参考信号调制序列和/或第三参考信号调制序列；或者，所述第二发送模块用于向至少一个反向散射端发送第一调制矩阵和/或第二调制矩阵；

其中，所述第二参考信号调制序列为所述第一调制矩阵包括的多个行向量中的任一个、且所述第二参考信号调制序列是根据二进制相移键控BPSK调制信息确定的正交序列；

所述第三参考信号调制序列为所述第二调制矩阵包括的多个行向量中的任一个，且所述第三参考信号调制序列根据所述第二参考信号调制序列确定。

36.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求14至22中任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求23至32中任一项所述的定位方法的步骤。

37.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求14至22中任一项所述的定位方法的步骤，或者实现如权利要求23至32中任一项所述的定位方法的步骤。

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