CN116416735B - 一种自动贩卖机的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请属于食品加工技术领域，尤其涉及一种自动贩卖机的控制方法，包含如下步骤：用户开始点餐；确认用户付款指令；注水管将水注入至一组烹煮套件的煮锅中，每组烹煮套件均包括煮锅和容纳食盒的食盒固定座；工位转盘转动，生料从出料口被送入到已注水的煮锅中进行烹煮；工位转盘继续转动至下盒工位，落杯器将一个食盒掉入至食盒固定座中；工位转盘转动至装盒工位处，两轴机械手末端的夹爪将煮锅夹持，并将煮锅内的熟料倾倒至食盒中，本申请针对用户现场下单并支付完成后的订单进行快速相应，通过现场制作或者预先制作的方式将生料进行现场烹煮，烹煮后的熟料能够通过机械手快速的倾倒在食盒中，保证了用户能在第一时间吃到最新鲜的食材。
Description
技术领域
本申请属于食品加工技术领域，尤其涉及一种自动贩卖机的控制方法。
背景技术
现有市面上的食品自动贩卖机大多都只涉及一些加工过程较为简单的食物，例如冰淇淋自动贩卖机等，但是随着人们的生活水平的提高，人们对于热食的需求也越来越大，特别是在车站、公园等提供餐饮不方便或者食品价格较高的场所，人们对于能够自动贩卖热食的需求会更加强烈。
现有的自动贩卖机专利例如专利号为CN201710145719.8，申请日为2017-03-13，名称为《自动面食贩卖机及其控制方法》的发明专利，其技术方案为：一种自动面食贩卖机及其控制方法，包括：通过该旋转选面机构将面碗旋出。在面碗旋出后由该取面机构将面碗取下。旋转臂推面机构将面碗勾出送至XY轴出面机构上。以XY轴出面机构将面碗升起，同时该注汤机构下降至该面碗上。以补水蒸气机构将蒸气送至该注汤机构对面碗进行解冻。在加热搅拌机构的储水保温罐加热，并将热水注入搅拌罐中，同时压汤料机构及汤料定量机构依所选口味及量注入于搅拌罐中，以搅拌电机启动，将搅拌罐里的热水与汤料进行搅拌。在汤料搅拌后，汤料送至于该注汤机构，由注汤机构注入于面碗中，即完成具有汤汁的面碗蒸煮。
上述专利对自动面食贩卖机的控制方法进行了保护，但是其主要针对的是被冷冻后的食品进行解冻加热，并不能适用于现场制作的食品的烹煮流程控制。
发明内容
为了克服现有的技术存在的上述问题，现在提出一种能够实现对现场制作的食品进行烹煮的自动贩卖机的控制方法。
为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：
一种自动贩卖机的控制方法，包含如下步骤：
A）.用户开始点餐，自动贩卖机接收用户下单指令；
B）.自动贩卖机确认用户付款指令；
C）.位于注水工位处的注水管将水注入至位于注水工位的一组烹煮套件的煮锅中，加热装置对煮锅进行持续加热；多组烹煮套件固定在工位转盘上可随工位转盘转动，每组烹煮套件均包括煮锅和容纳食盒的食盒固定座；
D）.工位转盘转动至下料工位处并停止转动，制作完成的生料从出料口被送入到已注水的煮锅中进行烹煮；
E）.工位转盘继续转动至下盒工位处并停止转动，此时烹煮套件中的煮锅继续进行烹煮，落杯器将一个食盒掉入至同一烹煮套件的食盒固定座中；
F）.工位转盘继续转动至装盒工位处并停止转动，两轴机械手末端的夹爪将煮锅夹持，并将煮锅内的熟料倾倒至位于同一组烹煮套件的食盒中，动作完成后，两轴机械手末端的夹爪将煮锅放回原位；
G）.工位转盘继续转动至出品工位处并停止转动，等待用户将装有熟料的食盒取出。
进一步地，步骤G）完成后，工位转盘继续转动，循环进行上述工作。
进一步地，自动贩卖机包括食品成型装置和烹煮装置，所述食品成型装置通过出料口与烹煮装置连通。
进一步地，出品工位与注水工位设置在同一个位置。
进一步地，在所述步骤C）中，加热装置为电磁炉。
进一步地，在所述步骤D）中，生料为预先已加工完成，提前放置在出料口处。
或，在所述步骤D）中，当步骤B）完成后，自动贩卖机根据用户下单的数量，将指令发送给集成在自动贩卖机内部的食品成型装置，食品成型装置进行自动化食品成型加工，完成预设数量的生料后，将生料输送至出料口；
进一步地，在所述步骤D）中，出料口包括底部倾斜的落料斗、限位推板、落料斗盖板和气缸，落料斗盖板设置在落料斗的出口一端，落料斗入口一端为开敞结构，气缸与限位推板相连，所述限位推板与落料斗盖板相连。
进一步地，在所述步骤E）中，工位转盘上正在加热烹煮的烹煮套件转动至下盒工位时，控制器发送信号，通过继电器控制开关来触发落杯器进行落杯。
进一步地，在所述步骤F）中，夹爪将煮锅的把手固定夹持后，两轴机械手驱动夹爪将煮锅从烹煮套件的煮锅固定架移动至位于同一烹煮套件中的食盒上方，夹爪进行自转，带动煮锅发生倾斜，并将煮锅内的熟料和水一并导入至食盒中，倾倒完成后，夹爪回转，煮锅回复到水平状态，两轴机械手驱动夹爪将煮锅放回到烹煮套件的煮锅固定架中。
进一步地，在所述步骤F）中，煮锅把手上设置有固定卡槽，夹爪内侧设置有定位凸起，定位凸起与固定卡槽相互配合实现锁紧固定。
进一步地，在所述步骤G）中，出品工位处设置有开敞空间，用户通过开敞空间将食盒从烹煮套件上取出。
进一步地，每组烹煮套件包括煮锅、用于放置煮锅的煮锅固定架、用于放置食盒的食盒固定座和位于煮锅下方用于加热煮锅的加热装置；所述煮锅固定架的一端设置有容纳煮锅的凹腔，煮锅位于凹腔内，煮锅固定架的另一端设置有食盒固定座，所述加热装置位于凹腔的底部。
进一步地，所述夹爪一端连接有旋转夹爪电缸，旋转夹爪电缸与伺服相连，所述旋转夹爪电缸带动夹爪沿水平方向转动，同时驱动夹爪的打开和闭合，所述夹爪内侧设置有定位凸起。
更进一步地，所述夹爪上涂覆有防水涂层。
进一步地，所述工位转盘在伺服电机的带动下进行转动，所述伺服电机与减速机相连，所述减速机输出端设置有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第一齿轮设置在主轴上，主轴与工位转盘相连并带动工位转盘转动。
更进一步地，所述主轴上套接有电滑环，所述主轴为中空结构，加热装置的供电线路从中空结构中穿过，并与电滑环连接。
进一步地，所述自动贩卖机整体呈密封结构，出品工位处设置有开敞结构，工位转盘的上方设置有用于将蒸汽排至外部的烟囱。
进一步地，自动贩卖机的食品成型装置加工的生料食品包括饺子、汤圆、云吞和馄饨。
本申请的优点为：
1、本申请提出的控制方法能够实现针对用户现场下单并支付完成后的订单进行快速相应，通过现场制作或者预先制作的方式将生料进行现场烹煮，无需事先冷冻生料，减少了解冻的环节，并且烹煮后的熟料能够通过机械手快速的倾倒在食盒中，保证了用户能在第一时间吃到最新鲜的食材。
2、本申请通过设置可转动的工位转盘，实现了对食品的快速烹煮，通过在工位转盘周围设置注水工位、下料工位、下盒工位、装盒工位和出品工位，实现了对食品进行快速烹煮的效果，各个工位布局合理，避免了通过机械手再多个工位之间进行大量往复运动的情况，并且位于各个工位上的烹煮套件同时具有放置煮锅和食盒的位置，能够满足同时对煮锅和食盒进行操作的需求，节约了整体工作时间，提高了设备的烹煮效率。
3、本申请的烹煮套件随着工位转盘转动，每组烹煮套件都能够独立的完成食品的注水、下料、下盒和装盒工序，在烹煮工序中无需使用过多的共用结构，所以多组烹煮套件同时工作能提高食品蒸煮效率。
3、本申请煮锅把手上的固定凹槽与夹爪内侧的固定凸条相互配合，在夹爪带动煮锅旋转将煮好的食品倾倒至食盒中时，煮锅能够牢固的固定在夹爪上，不发生脱落。
5、出料口倾斜设置，利用生料自身的重力实现落料，当需要落料时，只需使气缸将落料斗盖板打开，生料就会自动掉落在位于其下方的煮锅中，结构简单，落料效果好。
附图说明
图1为自动贩卖机整体结构示意图。
图2为自动贩卖机正面示意图。
图3为自动贩卖机内部结构示意图。
图4为本申请整体结构示意图。
图5为本申请工位分布示意图。
图6为本申请底部结构示意图。
图7-图8为本申请侧视图。
图9为本申请出料口部分结构示意图。
附图中：
1000-烹煮装置，2000-食品成型装置，100-注水工位，200-下料工位，300-下盒工位，400-装盒工位，500-出品工位，1-两轴机械手，2-出水管，3-主轴，4-出料口，5-煮锅，6-食盒固定座，7-落杯器，8-煮锅固定架，9-机架，10-加热装置，11-电滑环，12-减速机，13-伺服电机，14-第一齿轮，15-第二齿轮，16-把手，17-工位转盘，18-旋转夹爪电缸，19-夹爪，41-落料斗，42-限位推板，43-落料斗盖板。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
实施例1
如图1-图9所示，一种自动贩卖机的控制方法包含如下步骤：
A）.用户开始点餐，自动贩卖机接收用户下单指令；
B）.自动贩卖机确认用户付款指令；
C）.位于注水工位100处的注水管将水注入至位于注水工位100的一组烹煮套件的煮锅5中，加热装置10对煮锅5进行持续加热；多组烹煮套件固定在工位转盘17上可随工位转盘17转动，每组烹煮套件均包括煮锅5和容纳食盒的食盒固定座6；
D）.工位转盘17转动至下料工位200处并停止转动，制作完成的生料从出料口4被送入到已注水的煮锅5中进行烹煮；
E）.工位转盘17继续转动至下盒工位300处并停止转动，此时烹煮套件中的煮锅5继续进行烹煮，落杯器7将一个食盒掉入至同一烹煮套件的食盒固定座6中；
F）.工位转盘17继续转动至装盒工位400处并停止转动，两轴机械手1末端的夹爪19将煮锅5夹持，并将煮锅5内的熟料倾倒至位于同一组烹煮套件的食盒中，动作完成后，两轴机械手1末端的夹爪19将煮锅5放回原位；
G）.工位转盘17继续转动至出品工位500处并停止转动，等待用户将装有熟料的食盒取出。
本申请提出的控制方法能够实现针对用户现场下单并支付完成后的订单进行快速相应，通过现场制作或者预先制作的方式将生料进行现场烹煮，无需事先冷冻生料，减少了解冻的环节，并且烹煮后的熟料能够通过机械手快速的倾倒在食盒中，保证了用户能在第一时间吃到最新鲜的食材。
实施例2
如图1-图9所示，一种自动贩卖机的控制方法包含如下步骤：
A）.用户开始点餐，自动贩卖机接收用户下单指令；
B）.自动贩卖机确认用户付款指令；
C）.位于注水工位100处的注水管将水注入至位于注水工位100的一组烹煮套件的煮锅5中，加热装置10对煮锅5进行持续加热；多组烹煮套件固定在工位转盘17上可随工位转盘17转动，每组烹煮套件均包括煮锅5和容纳食盒的食盒固定座6；
D）.工位转盘17转动至下料工位200处并停止转动，制作完成的生料从出料口4被送入到已注水的煮锅5中进行烹煮；
E）.工位转盘17继续转动至下盒工位300处并停止转动，此时烹煮套件中的煮锅5继续进行烹煮，落杯器7将一个食盒掉入至同一烹煮套件的食盒固定座6中；
F）.工位转盘17继续转动至装盒工位400处并停止转动，两轴机械手1末端的夹爪19将煮锅5夹持，并将煮锅5内的熟料倾倒至位于同一组烹煮套件的食盒中，动作完成后，两轴机械手1末端的夹爪19将煮锅5放回原位；
G）.工位转盘17继续转动至出品工位500处并停止转动，等待用户将装有熟料的食盒取出。
步骤G）完成后，工位转盘17继续转动，循环进行上述工作。
自动贩卖机包括食品成型装置2000和烹煮装置1000，所述食品成型装置2000通过出料口4与烹煮装置1000连通。
出品工位500与注水工位100设置在同一个位置。
在所述步骤C）中，加热装置10为电磁炉。
在所述步骤D）中，生料为预先已加工完成，提前放置在出料口4处。
作为另一个实施方式，在所述步骤D）中，当步骤B）完成后，自动贩卖机根据用户下单的数量，将指令发送给集成在自动贩卖机内部的食品成型装置2000，食品成型装置2000进行自动化食品成型加工，完成预设数量的生料后，将生料输送至出料口4。
如图9所示，在所述步骤D）中，出料口4包括底部倾斜的落料斗41、限位推板42、落料斗盖板43和气缸，落料斗盖板43设置在落料斗41的出口一端，落料斗41入口一端为开敞结构，气缸与限位推板42相连，所述限位推板42与落料斗盖板43相连。出料口4的工作原理：利用气缸推动盖板实现打开出料口4，实现出料。利用气缸拉回盖板，实现关闭出料口4，实现屯料。具体步骤为：气缸动作，推动限位推板42连动落料斗盖板43，出料口4打开。里面的生料随重力往下滑动，实现出料；出料完毕后，气缸回拉限位推板42，至限位处停止。此时落料斗盖板43为关闭状态，可以开始屯料，直至下次落料斗盖板43打开。
如图4所示，在所述步骤E）中，工位转盘17上正在加热烹煮的烹煮套件转动至下盒工位300时，控制器发送信号，通过继电器控制开关来触发落杯器7进行落杯。这里使用的控制器和继电器等均为现有产品的应用。
在所述步骤F）中，夹爪19将煮锅5的把手16固定夹持后，两轴机械手1驱动夹爪19将煮锅5从烹煮套件的煮锅固定架8移动至位于同一烹煮套件中的食盒上方，夹爪19进行自转，带动煮锅5发生倾斜，并将煮锅5内的熟料和水一并导入至食盒中，倾倒完成后，夹爪19回转，煮锅5回复到水平状态，两轴机械手1驱动夹爪19将煮锅5放回到烹煮套件的煮锅固定架8中。两轴机械手1可以现将煮锅5向上提起，然后再横向运动至食盒上方，然后再下落至靠近食盒的位置，也可以通过斜线或者弧线等路径将煮锅5输送到食盒的上方。煮锅5返回的路径可以与出发的路径相同或者不同。
如图4所示，在所述步骤F）中，煮锅5把手16上设置有固定卡槽，夹爪19内侧设置有定位凸起，定位凸起与固定卡槽相互配合实现锁紧固定。除了采用卡槽和凸起的锁紧形式以外，也可以采用其他本领域现有锁紧结构实现相同的功能。
在所述步骤G）中，出品工位500处设置有开敞空间，用户通过开敞空间将食盒从烹煮套件上取出。
如图4所示，每组烹煮套件包括煮锅5、用于放置煮锅5的煮锅固定架8、用于放置食盒的食盒固定座6和位于煮锅5下方用于加热煮锅5的加热装置10；所述煮锅固定架8的一端设置有容纳煮锅5的凹腔，煮锅5位于凹腔内，煮锅固定架8的另一端设置有食盒固定座6，所述加热装置10位于凹腔的底部。理论上煮锅固定架8和食盒固定座6可以设置在同一个结构上，也可以设置在两个独立的结构上，只要两个独立结构需要保持同步运动接口，凹腔的底部可以设置为中空结构，加热装置10作为凹腔底部支撑直接放置在凹腔的中空结构底部即可，煮锅5直接放置在加热装置10上进行加热。作为另一个实施方案，凹腔的底部可以自带一个有底板，加热装置10放置在底板上，煮锅5直接放置在加热装置10上进行加热。
夹爪19一端连接有旋转夹爪电缸18，旋转夹爪电缸18与伺服相连，所述旋转夹爪电缸18带动夹爪19沿水平方向转动，同时驱动夹爪19的打开和闭合，所述夹爪19内侧设置有定位凸起。旋转夹爪电缸18电缸由伺服电机13驱动，采用齿轮齿条+直线导轨的传动方式，体积小，能兼容旋转和夹爪19开合两种动作。旋转夹爪电缸18的前端设置有可以360旋转的转轴，转轴前端为固定有夹爪19，通电后，伺服电机13控制旋转轴和夹爪19运动，实现夹持后旋转倾倒功能。
夹爪19上涂覆有防水涂层。由于夹爪19需要对煮锅5进行夹持和转动倾倒等动作，有可能接触到水，防水涂层能够避免烹煮过程中的水对夹爪19造成影响。
如图6所示，工位转盘17在伺服电机13的带动下进行转动，所述伺服电机13与减速机12相连，所述减速机12输出端设置有第二齿轮15，所述第二齿轮15与第一齿轮14啮合，所述第一齿轮14设置在主轴3上，主轴3与工位转盘17相连并带动工位转盘17转动。
主轴3上套接有电滑环11，所述主轴3为中空结构，加热装置10的供电线路从中空结构中穿过，并与电滑环11连接。加热装置10的线路穿过主轴3，通过电滑环11连接线路，加热装置10的供电经由电滑环11转接。
自动贩卖机整体呈密封结构，出品工位500处设置有开敞结构，工位转盘17的上方设置有用于将蒸汽排至外部的烟囱。
自动贩卖机的食品成型装置2000加工的生料食品包括饺子、汤圆、云吞和馄饨。适合现场烹煮的包馅食品都可以通过本申请的自动贩卖机进行现场加工和烹煮。
实施例3
一种自动贩卖机的控制方法，包含如下步骤：
点餐开始后，开始注水从出水管2流入煮锅5内。
当加水完成后，煮锅5底部电磁炉由继电器控制逐个动作，电磁炉程序设置为通电后以最大功率运行。主轴3内部为中空结构，四个电磁炉的线路穿过主轴3，通过电滑环11连接线路，电磁炉的供电经由电滑环11转接。伺服电机13带动减速机12通过第一齿轮14和第二齿轮15带动工位转盘17和上面的四个煮锅5一起转动，当转动到出料口4时，工位转盘17停止，打开出料口4，里面的馄饨一起滑出至煮锅5内。
落料完成后，工位转盘17继续转动至落杯器7位置停顿，落杯器7开始工作使得一个纸碗掉入食盒固定座6内。
落杯完成后，工位转盘17继续带着食盒和煮锅5转动至两轴机械手1可夹持位置，两轴机械手1走到指定位置等待，旋转夹爪电缸18开始工作，夹住煮锅5后保持，此时两轴机械手1动作至食盒固定座6纸碗上方，旋转夹爪电缸18开始工作，将煮好的馄饨倒入纸碗内。动作完成后将煮锅5按原路径放回煮锅固定架8内，两轴机械手1回归原位。
工位转盘17继续转动至出水管2等待，第二次循环作业开始，当工位转盘17走到出餐口的时候，所有工位停止工作，等待来人将食盒端走。
按以上步骤开始循环出餐。
实施例4
在实施例1-3的基础上，如图4-图9所示，实现本方法的烹煮装置1000包括机架9和固定在机架9上的工位转盘17，所述工位转盘17周围至少包括有注水工位100、下料工位200、下盒工位300、装盒工位400和出品工位500，所述工位转盘17上设置多组随着工位转盘17一同转动的烹煮套件，每组烹煮套件包括煮锅5、用于放置煮锅5的煮锅固定架8、用于放置食盒的食盒固定座6和位于煮锅5下方用于加热煮锅5的加热装置10。
烹煮装置1000的基本原理为：利用工位转盘17带着多个煮锅5、加热装置10和食盒固定座6一起转动，转动时可以根据需求划分工位数量，工位转盘17运动至每个工位时停一段时间，做完对应的动作后继续转动，直至完成出餐。同时下几份订单时，多个工位可同时作业，缩短作业时间。并且每个工位的烹煮套件同时设置有放置煮锅5和食盒的位置，能够让每个工位都能针对煮锅5和食盒进行相应的操作，提高了动作效率。
如图4所示，煮锅固定架8的一端设置有容纳煮锅5的凹腔，煮锅5位于凹腔内，煮锅固定架8的另一端设置有食盒固定座6，所述加热装置10位于凹腔的底部。理论上煮锅固定架8和食盒固定座6可以设置在同一个结构上，也可以设置在两个独立的结构上，只要两个独立结构需要保持同步运动接口，凹腔的底部可以设置为中空结构，加热装置10作为凹腔底部支撑直接放置在凹腔的中空结构底部即可，煮锅5直接放置在加热装置10上进行加热。作为另一个实施方案，凹腔的底部可以自带一个有底板，加热装置10放置在底板上，煮锅5直接放置在加热装置10上进行加热。
加热装置10为电磁炉。煮锅5设置把手16，所述把手16上设置有固定卡槽。
在本实施例中，出品工位500与注水工位100设置为同一个位置。
如图4所示，注水工位100处设置有出水管2。
如图4和图9所示，所示，下料工位200处设置有自动贩卖机的食品成型装置2000的出料口4。出料口4包括底部倾斜的落料斗41、限位推板42、落料斗盖板43和气缸，落料斗盖板43设置在落料斗41的出口一端，落料斗41入口一端为开敞结构，气缸与限位推板42相连，所述限位推板42与落料斗盖板43相连。出料口4的工作原理：利用气缸推动盖板实现打开出料口4，实现出料。利用气缸拉回盖板，实现关闭出料口4，实现屯料。具体步骤为：气缸动作，推动限位推板42连动落料斗盖板43，出料口4打开。里面的生料随重力往下滑动，实现出料；出料完毕后，气缸回拉限位推板42，至限位处停止。此时落料斗盖板43为关闭状态，可以开始屯料，直至下次落料斗盖板43打开。
如图4所示，下盒工位300处设置有落杯器7，当工位转盘17带动烹煮套件转动经过落杯器7下方时，落杯器7落下一个食盒到食盒固定座6中。落杯器7为现有产品，其工作原理：食盒与食盒堆叠时上下会有个距离差，落杯器7的电机带动内部各齿轮转动的同时会自动将食盒单个分离，最下方的食盒会掉落至指定位置。当工位转盘17上正在加热烹煮的烹煮套件转动至下盒工位300时，控制器发送信号，通过继电器控制开关来触发落杯器7进行落杯，这里使用的控制器和继电器等均为现有产品的应用。
如图4、图8所示，装盒工位400处设置有两轴机械手1，所述两轴机械手1的末端安装有用于夹持煮锅5的夹爪19，夹爪19将煮锅5夹持后，将煮锅5内的食品倾倒至对应的食盒中。夹爪19一端连接有旋转夹爪电缸18，旋转夹爪电缸18与伺服相连，所述旋转夹爪电缸18带动夹爪19沿水平方向转动，同时驱动夹爪19的打开和闭合，所述夹爪19内侧设置有定位凸起。旋转夹爪电缸18电缸由伺服电机13驱动，采用齿轮齿条+直线导轨的传动方式，体积小，能兼容旋转和夹爪19开合两种动作。旋转夹爪电缸18的前端设置有可以360旋转的转轴，转轴前端为固定有夹爪19，通电后，伺服电机13控制旋转轴和夹爪19运动，实现夹持后旋转倾倒功能。
夹爪19上涂覆有防水涂层。由于夹爪19需要对煮锅5进行夹持和转动倾倒等动作，有可能接触到水，防水涂层能够避免烹煮过程中的水对夹爪19造成影响。
工位转盘17在伺服电机13的带动下进行转动，所述伺服电机13与减速机12相连，所述减速机12输出端设置有第二齿轮15，所述第二齿轮15与第一齿轮14啮合，所述第一齿轮14设置在主轴3上，主轴3与工位转盘17相连并带动工位转盘17转动。主轴3上套接有电滑环11，所述主轴3为中空结构，加热装置10的供电线路从中空结构中穿过，并与电滑环11连接。加热装置10的线路穿过主轴3，通过电滑环11连接线路，加热装置10的供电经由电滑环11转接。
整个烹煮装置1000可以设置在一个密封的空间中，而工位转盘17的上方设置有用于将蒸汽排至外部的烟囱。
Claims (19)
1.一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：包含如下步骤：
A）.用户开始点餐，自动贩卖机接收用户下单指令；
B）.自动贩卖机确认用户付款指令；
C）.位于注水工位（100）处的注水管将水注入至位于注水工位（100）的一组烹煮套件的煮锅（5）中，加热装置（10）对煮锅（5）进行持续加热；多组烹煮套件固定在工位转盘（17）上可随工位转盘（17）转动，每组烹煮套件均包括煮锅（5）和容纳食盒的食盒固定座（6）；
D）.工位转盘（17）转动至下料工位（200）处并停止转动，制作完成的生料从出料口（4）被送入到已注水的煮锅（5）中进行烹煮；
E）.工位转盘（17）继续转动至下盒工位（300）处并停止转动，此时烹煮套件中的煮锅（5）继续进行烹煮，落杯器（7）将一个食盒掉入至同一烹煮套件的食盒固定座（6）中；
F）.工位转盘（17）继续转动至装盒工位（400）处并停止转动，两轴机械手（1）末端的夹爪（19）将煮锅（5）夹持，并将煮锅（5）内的熟料倾倒至位于同一组烹煮套件的食盒中，动作完成后，两轴机械手（1）末端的夹爪（19）将煮锅（5）放回原位；
G）.工位转盘（17）继续转动至出品工位（500）处并停止转动，等待用户将装有熟料的食盒取出。
2.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：步骤G）完成后，工位转盘（17）继续转动，循环进行上述工作。
3.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：自动贩卖机包括食品成型装置（2000）和烹煮装置（1000），所述食品成型装置（2000）通过出料口（4）与烹煮装置（1000）连通。
4.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：出品工位（500）与注水工位（100）设置在同一个位置。
5.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤C）中，加热装置（10）为电磁炉。
6.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤D）中，生料为预先已加工完成，提前放置在出料口（4）处。
7.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤D）中，当步骤B）完成后，自动贩卖机根据用户下单的数量，将指令发送给集成在自动贩卖机内部的食品成型装置（2000），食品成型装置（2000）进行自动化食品成型加工，完成预设数量的生料后，将生料输送至出料口（4）。
8.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤D）中，出料口（4）包括底部倾斜的落料斗（41）、限位推板（42）、落料斗盖板（43）和气缸，落料斗盖板（43）设置在落料斗（41）的出口一端，落料斗（41）入口一端为开敞结构，气缸与限位推板（42）相连，所述限位推板（42）与落料斗盖板（43）相连。
9.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤E）中，工位转盘（17）上正在加热烹煮的烹煮套件转动至下盒工位（300）时，控制器发送信号，通过继电器控制开关来触发落杯器（7）进行落杯。
10.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤F）中，夹爪（19）将煮锅（5）的把手（16）固定夹持后，两轴机械手（1）驱动夹爪（19）将煮锅（5）从烹煮套件的煮锅固定架（8）移动至位于同一烹煮套件中的食盒上方，夹爪（19）进行自转，带动煮锅（5）发生倾斜，并将煮锅（5）内的熟料和水一并导入至食盒中，倾倒完成后，夹爪（19）回转，煮锅（5）回复到水平状态，两轴机械手（1）驱动夹爪（19）将煮锅（5）放回到烹煮套件的煮锅固定架（8）中。
11.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤F）中，煮锅（5）把手（16）上设置有固定卡槽，夹爪（19）内侧设置有定位凸起，定位凸起与固定卡槽相互配合实现锁紧固定。
12.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：在所述步骤G）中，出品工位（500）处设置有开敞空间，用户通过开敞空间将食盒从烹煮套件上取出。
13.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：每组烹煮套件包括煮锅（5）、用于放置煮锅（5）的煮锅固定架（8）、用于放置食盒的食盒固定座（6）和位于煮锅（5）下方用于加热煮锅（5）的加热装置（10）；所述煮锅固定架（8）的一端设置有容纳煮锅（5）的凹腔，煮锅（5）位于凹腔内，煮锅固定架（8）的另一端设置有食盒固定座（6），所述加热装置（10）位于凹腔的底部。
14.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：所述夹爪（19）一端连接有旋转夹爪电缸（18），旋转夹爪电缸（18）与伺服电机相连，所述旋转夹爪电缸（18）带动夹爪（19）沿水平方向转动，同时驱动夹爪（19）的打开和闭合，所述夹爪（19）内侧设置有定位凸起。
15.根据权利要求14所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：所述夹爪（19）上涂覆有防水涂层。
16.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：所述工位转盘（17）在伺服电机（13）的带动下进行转动，所述伺服电机（13）与减速机（12）相连，所述减速机（12）输出端设置有第二齿轮（15），所述第二齿轮（15）与第一齿轮（14）啮合，所述第一齿轮（14）设置在主轴（3）上，主轴（3）与工位转盘（17）相连并带动工位转盘（17）转动。
17.根据权利要求16所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：所述主轴（3）上套接有电滑环（11），所述主轴（3）为中空结构，加热装置（10）的供电线路从中空结构中穿过，并与电滑环（11）连接。
18.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：所述自动贩卖机整体呈密封结构，出品工位（500）处设置有开敞结构，工位转盘（17）的上方设置有用于将蒸汽排至外部的烟囱。
19.根据权利要求1所述的一种自动贩卖机的控制方法，其特征在于：自动贩卖机的食品成型装置（2000）加工的生料食品包括饺子、汤圆、云吞和馄饨。
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