CN116411595B - 用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，包括：查明地下结构内部渗漏水出口位置；由渗漏水出口预估渗漏通道；基于渗漏通道确定地下结构外部渗漏水入口位置；由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区；根据堵漏靶区，设计地下结构外部堵漏施工方案；根据堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至堵漏靶区；测定堵漏靶区内渗漏水参数、岩土体参数；根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案；根据堵漏方案进行堵漏施工，直至堵漏完成。本发明从地下结构外部开展渗漏水治理施工作业，目的在于避免或尽量减少在地下结构内部进行渗漏水治理的施工作业，以解决现有的用于地下结构渗漏水治理的方法均在隧道内部作业的技术难题。

Description

用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法

技术领域

本发明涉及地下结构施工技术领域，尤其是渗漏治理，具体涉及一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法。

背景技术

当前，地下空间、地下结构渗漏水成为普遍问题。从现有的统计数据看，大约三分之一的地下结构出现过渗漏水。这一问题对地下结构安全运营造成影响，对地下结构长期安全服役构成威胁。

对地下结构渗漏水问题，往往采用在结构内部处理。一种方式是在地下结构或隧道内表面出现渗漏水的位置喷涂或粘贴防水材料，在地下结构内表面形成新的防水层；第二种方式是在底下结构内侧出现渗漏水的裂缝、结构缝、施工缝或变形缝等位置钻孔注浆，封堵渗漏通道；第三种方式则是从地下结构内部对结构外壁钻孔至结构外侧进行壁后注浆。

然而，采用上述三种方式任一种都需要在地下结构内部开展施工作业，会影响地下结构运行。对于时间要求严格的交通隧道运行影响较大。例如，地铁隧道通常每天仅在停止运行的夜间有4小时左右的时间窗口用于施工作业，不能满足连续施工作业要求，导致作业成本高，养护维修耗时长。公路隧道通常无停运时间窗口，只能采用封闭维修养护。

因此，有必要设计一种外部堵漏方法，以避免或尽量减少在地下结构内部进行渗漏水治理的施工作业。

发明内容

本发明提供一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，从地下结构外部开展渗漏水治理施工作业，目的在于避免或尽量减少在地下结构内部进行渗漏水治理的施工作业，以解决现有的用于地下结构渗漏水治理的方法均在隧道内部作业的技术难题。

本发明是这样实现的：

一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，包括如下步骤：

查明地下结构内部渗漏水出口位置；

由渗漏水出口预估渗漏通道；

基于渗漏通道确定地下结构外部渗漏水入口位置；

由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区；

根据堵漏靶区，设计地下结构外部堵漏施工方案；

根据堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至地下结构外部堵漏靶区；

测定堵漏靶区内渗漏水参数、岩土体参数；

根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案；

根据堵漏方案进行堵漏施工，直至堵漏完成。

在一些实施例中，所述由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区包括：

由渗漏水入口位置进一步得到渗漏水入口坐标；

基于渗漏水入口坐标，水平方向和竖直方向外扩第一距离，得到地下结构外部堵漏靶区。

在一些实施例中，所述第一距离设定为：水平方向10cm×竖直方向10cm。

在一些实施例中，所述设计地下结构外部堵漏施工方案包括：

设计现场钻孔位置、钻孔深度、钻孔方向和角度。

在一些实施例中，所述根据地下结构外部堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至地下结构外部堵漏靶区，包括：

使用地质钻机自地表进行直孔钻进，钻至堵漏靶区附近第二距离位置处；

将地质钻机从直孔中拔出，孔内下入钻注一体化的蠕虫机器人，蠕虫机器人到达直孔孔底并继续进行弯孔钻进；

蠕虫机器人边钻进边检测地下结构外部渗漏水入口，直至抵达堵漏靶区范围内。

在一些实施例中，所述第二距离设定为：距离堵漏靶区中心位置不大于2m。

在一些实施例中，直孔钻进过程中，使用套管跟进，以防止塌孔；弯孔钻进过程中，使用柔性套筒跟进，以防止塌孔。

在一些实施例中，所述蠕虫机器人包括钻头、机器人首节、机器人中间节、机器人末节和机器人转向推进关节，以及数据传输线缆、注浆材料输送管、回填注浆材料输送管，其中：

所述钻头安装于机器人首节前端，机器人首节、机器人中间节、机器人末节相互之间通过机器人转向推进关节转动连接；并且

所述钻头上设置有注浆孔、回填注浆孔，注浆孔连接注浆材料输送管，回填注浆孔连接回填注浆材料输送管；

所述钻头上还安装有摄像头、取样器，所述机器人首节上还安装有传感器、数据采集模块，摄像头、传感器通过数据传输线缆连接至数据采集模块，数据采集模块通过数据传输线缆连接至外部。

在一些实施例中，所述根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案包括：

采用注浆堵漏，根据工程实际选择注浆材料、材料配比、注浆量及注浆压力参数。

在一些实施例中，所述堵漏完成后还包括：

蠕虫机器人沿原路径退出，退出过程中，机器人前部回填注浆孔同步注浆回填弯孔，并回收柔性套筒；

蠕虫机器人完全退出后，在直孔内下入常规地质钻机至直孔孔底，边回填直孔边回收套管，直至地表。

本发明相对于现有技术的有益效果是：本发明提供一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，借助本发明的堵漏方法，从地下结构外部开展堵漏施工作业，避免施工作业与地下结构内部设备设施运行之间的冲突，可得到以下有益效果：

（1）时间、地点选择更为灵活，从结构外部开展堵漏施工作业不受结构内部运营时间和空间的限制，所以时间、地点的选择可以更为灵活；

（2）作业时间更为连续，常规的在结构内部作业受到设备运行的限制，比如地铁隧道中只能等待地铁运行天窗期去进行堵漏作业，天窗期时间较短，不一定能够完成，造成作业不连续。而在结构外部开展堵漏作业不受天窗期限制，作业时间更为连续；

（3）施工作业更为经济，常规的在结构内部作业如果堵漏必须要长时间连续作业，可能会导致列车停运等事故，造成经济损失，而在结构外部开展堵漏作业不会导致列车停运等事故，更为经济；

（4）从地下结构外部渗漏水入口堵漏，效果更为持久。

应当理解，本发明任一实施方式的实现并不意味要同时具备或达到上述有益效果的多个或全部。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容涵盖的范围内。

图1示例性示出地下结构外部堵漏原理示意图；

图2示例性示出地下结构外部堵漏技术步骤流程图；

图3示例性示出地下结构（隧道）外部堵漏钻孔示意图；

图4示例性示出地下结构外部堵漏蠕虫机器人结构示意图。

图中标记说明：

1—地下结构外墙或隧道衬砌结构；2—地下结构外部堵漏靶区；3—地下结构外部岩土体；4—地下结构外部地下水位；5—渗漏通道；6—地下结构迎水面；7—地下结构背水面。

8—钻头；9—机器人首节；10—机器人中间节；11—机器人末节；12—机器人转向推进关节；13—数据传输线缆；14—注浆材料输送管；15—回填注浆材料输送管；16—传感器；17—注浆孔；18—摄像头；19—回填注浆孔；20—数据采集模块；21—复合线缆；22—取样器；23—注浆管阀门。

24—隧道衬砌结构；25—渗漏区域；26—直孔；27—弯孔；28—地面；29—柔性套筒。

在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在本发明的描述中，术语“包括/包含”、“由……组成”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的产品、设备、过程或方法不仅包括那些要素，而且需要时还可以包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种产品、设备、过程或方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括/包含……”、“由……组成”限定的要素，并不排除在包括所述要素的产品、设备、过程或方法中还存在另外的相同要素。

需要理解的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

还需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中心”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置、部件或结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量，或者对先后顺序的限制。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

考虑到现有的用于地下结构渗漏水治理的方法在地下结构内部作业，会影响地下结构运行，本发明从地下结构外部开展渗漏水治理施工作业，避免或尽量减少在地下结构内部进行渗漏水治理的施工作业。

以下结合较佳的实施方式对本发明的实现进行详细的描述。

本发明技术原理见附图1：当地下结构出现渗漏水病害时，通常情况为地下结构外部地下水位4较高，在内外压差作用下，在地下结构外墙或隧道衬砌结构1中形成渗漏通道5，地下结构外部岩土体3中的地下水通过渗漏通道5从地下结构外部岩土体3向地下结构内部渗漏。该过程对地下结构内部的设备设施运行和地下结构本身的结构安全构成威胁。

本发明从地下结构外部岩土体3开展堵漏作业，避免了在地下结构内部的施工作业，可减少堵漏作业对地下结构内部设备设施运行的影响。本发明在地下结构迎水面6的渗漏水入口附近设计地下结构外部堵漏靶区2，从地下结构迎水面6的渗漏水入口附近进行堵漏，从源头上封堵渗漏通道5，与常规的从地下结构背水面7的渗漏水出口进行封堵相比，封堵更为彻底，效果更为持久。

参见图2所示的流程示意图，本发明的一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，包括如下步骤：

S10，查明地下结构内部渗漏水出口位置；

S20，由渗漏水出口预估渗漏通道；

S30，基于渗漏通道确定地下结构外部渗漏水入口位置；

S40，由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区；

S50，根据堵漏靶区，设计地下结构外部堵漏施工方案；

S60，根据堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至地下结构外部堵漏靶区；

S70，测定堵漏靶区内渗漏水参数、岩土体参数；

S80，根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案；

S90，根据堵漏方案进行堵漏施工，直至堵漏完成。

需要说明，本发明中地下结构为统称，包括各种地下建筑物、构筑物，尤其以地下隧道为主。

在一些实施例中，当发现地下结构出现渗漏水病害时，首先查明地下结构内部渗漏水出口位置。

地下结构内部渗漏水出口查明后，由渗漏水出口预估渗漏通道。根据地下结构建设及运行过程中相关资料（包括勘察、设计、施工、验收及运行监测、检测等资料），预估渗漏通道，包括渗漏通道的大致位置和走向。

在一些实施例中，基于渗漏通道确定地下结构外部渗漏水入口位置，具体来说：

对于地下结构形式及周边地层较为简单的情况，基于渗漏通道可直接确定地下结构外部渗漏水入口位置；

对于地下结构形式及周边地层较为复杂的情况，基于渗漏通道初步确定地下结构外部渗漏水入口位置，然后可采取适当的物探手段（例如电阻率测量等手段）进一步确定渗漏水入口坐标，由此确定地下结构外部渗漏水入口位置。

在一些实施例中，由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区包括：

由渗漏水入口位置进一步得到渗漏水入口坐标（例如采用电阻率测量等物探手段）；

基于渗漏水入口坐标，水平方向和竖直方向外扩第一距离，得到地下结构外部堵漏靶区。

具体而言，根据渗漏水入口坐标，将渗漏水入口在地下结构外表面的位置精确到10cm（水平方向）×10cm（竖直方向）范围以内，形成地下结构外部堵漏靶区，经过试验和模拟验证，在该范围内进行堵漏施工，能够将地下结构外表面的渗漏水入口有效地封堵住。

在一些实施例中，设计地下结构外部堵漏施工方案包括：

根据地下结构本身结构型式、几何特征及其与周边地上建筑设施、邻近地下结构的空间关系，结合周边地上建筑设施、邻近地下结构的建设、运营要求，设计地下结构外部堵漏施工方案；

堵漏施工方案与实际地下结构的结构形式、几何特征等因素有关，具体包括现场钻孔位置、钻孔深度、钻孔方向和角度等。

地下结构外部堵漏施工方案经审定后在现场布置钻孔，钻孔整体应在避免对邻近建筑设施、地下结构造成影响的前提下，尽可能缩短钻孔与地下结构外部堵漏靶区中心之间的距离。

在一些实施例中，如图3所示，以一种具体的地下结构，隧道衬砌结构24为例，根据地下结构外部堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至地下结构外部堵漏靶区包括：

使用地质钻机自地面28开始进行直孔钻进，钻设直孔26，钻至堵漏靶区附近第二距离位置处；具体而言，第二距离设定为：距离堵漏靶区中心位置不大于2m；经过试验和模拟验证，直孔钻至距离堵漏靶区中心位置不大于2m处，既不会破坏地下结构本身结构及其原有衬砌和防水结构，同时也能够确保后续弯孔顺利钻进至堵漏靶区范围。

直孔钻进过程中，使用套管（图中未示出）跟进以防止塌孔。

直孔成孔后，将地质钻机从直孔中拔出，孔内下入钻注一体化的蠕虫机器人，蠕虫机器人到达直孔孔底并继续进行弯孔钻进，钻设弯孔27。

蠕虫机器人边钻进边检测地下结构外部渗漏水入口，直至抵达堵漏靶区范围内，即抵达地下结构渗漏水入口附近10cm以内范围，如图中渗漏区域25所示。

弯孔钻进过程中，使用柔性套筒29跟进，以防止塌孔，柔性套筒29可撤出且可弯曲。

本发明采用直孔+弯孔的分阶段组合钻进方式，既要尽可能钻进至地下结构渗漏水入口处附近，又要确保不能破坏地下结构及其防水层，因此在保证不破坏地下结构及其防水层前提下，蠕虫机器人头部应尽可能接近地下结构外部堵漏靶区中心，即地下结构外部渗漏水入口（渗漏通道入口两侧不大于10cm）。

在一些实施例中，如图4所示，本发明提供一种特殊设计的钻注一体化的蠕虫机器人，包括钻头8、机器人首节9、机器人中间节10、机器人末节11和机器人转向推进关节12，以及数据传输线缆13、注浆材料输送管14、回填注浆材料输送管15。

钻头8安装于机器人首节9前端，用于向孔中下入机器人时跟进钻进。

机器人首节9、机器人中间节10、机器人末节11相互之间通过机器人转向推进关节12转动连接，如此通过对机器人转向推进关节12的转动控制调整机器人首节9的转向，便于钻设形成弯孔。机器人中间节10采用标准节结构，根据实际需要设置一节或增设多节。机器人直径10cm～20cm，机器人首节9、机器人中间节10、机器人末节11单节长度30cm～70cm，能够布置各构件和电器件。机器人转向推进关节12一般可采用设置弯曲机构实现，推进过程中可通过控制弯曲机构内部电缸行程差值来实现转向。

钻头8上设置有注浆孔17、回填注浆孔19，注浆孔17连接注浆材料输送管14，回填注浆孔19连接回填注浆材料输送管15；注浆材料输送管14和回填注浆材料输送管15可由机器人首节9、机器人中间节10、机器人末节11内部穿设或由外壁向外延伸，进一步连接至外部复合线缆21，以提供足够的强度和便于向孔内下放。注浆孔17与注浆材料输送管14之间可增设注浆管阀门23，由注浆管阀门23控制注浆通道的开合。同样，回填注浆孔19与回填注浆材料输送管15之间也可增设回填注浆管阀门。

钻头8上还安装有摄像头18、取样器22，机器人首节9上还安装有传感器16、数据采集模块20，摄像头18、传感器16通过数据传输线缆13连接至数据采集模块20，数据采集模块20通过数据传输线缆13连接至外部。

本发明设计的蠕虫机器人，主要在于灵活和微创，具体而言：

灵活：不受地下结构内部空间限制，作业时间不受运行影响（例如地铁列车运行等）；

微创：不需要从地下结构内部向外钻孔，对地下结构及周围地层扰动小。

除此之外，还具有如下优点：

检测：精准检测渗漏入口；

成孔：灵活性较强的微扰动成孔；

定位：地下精确定位；

感知：周围地层构成及障碍物感知；

传输：地面-隧内-隧外数据传输；

作业：具备注浆堵漏水下作业；

退出：施工设备退出；

辅助：实时可视化。

在一些实施例中，测定地下结构外部堵漏靶区内渗漏水参数、岩土体参数包括：

通过蠕虫机器人上的摄像头18和传感器16测定孔压、地下水流速、流向等参数，并由取样器22取样，送至地表分析测定堵漏靶区内岩土体物质组成、粒径组成、密度物理力学等参数。

在一些实施例中，根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案包括：

采用注浆堵漏，根据工程实际选择注浆材料、材料配比、注浆量及注浆压力参数。

在一些实施例中，根据堵漏方案进行堵漏施工包括：

注浆材料制备完成后，打开蠕虫机器人头部的注浆管阀门23，以设定的注浆参数向堵漏靶区的岩土体内注入浆液。

注浆过程中，通过地下结构内部实时监测渗漏水出口渗漏量的变化情况。当监测到地下结构内部渗漏水出口渗漏流量减小至治理标准后，结束注浆，堵漏完成。

蠕虫机器人沿原路径退出，退出过程中，机器人前部回填注浆孔19同步注浆回填弯孔27，并回收柔性套筒29。

蠕虫机器人完全退出弯孔27后，回收至地面。随后在直孔26内下入地质钻机至直孔孔底，边回填直孔边回收套管，直至地表。

借助本发明的堵漏方法，从地下结构外部开展堵漏施工作业，避免施工作业与地下结构内部设备设施运行之间的冲突，可得到以下有益效果：

（1）时间、地点选择更为灵活，从结构外部开展堵漏施工作业不受结构内部运营时间和空间的限制，所以时间、地点的选择可以更为灵活；

（2）作业时间更为连续，常规的在结构内部作业受到设备运行的限制，比如地铁隧道中只能等待地铁运行天窗期去进行堵漏作业，天窗期时间较短，不一定能够完成，造成作业不连续。而在结构外部开展堵漏作业不受天窗期限制，作业时间更为连续；

（3）施工作业更为经济，常规的在结构内部作业如果堵漏必须要长时间连续作业，可能会导致列车停运等事故，造成经济损失，而在结构外部开展堵漏作业不会导致列车停运等事故，更为经济；

（4）从地下结构外部渗漏水入口堵漏，效果更为持久。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本发明的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

Claims (7)

1.一种用于地下结构渗漏水治理的外部堵漏方法，其特征在于，包括如下步骤：

查明地下结构内部渗漏水出口位置；

由渗漏水出口预估渗漏通道；

基于渗漏通道确定地下结构外部渗漏水入口位置；

由渗漏水入口确定地下结构外部堵漏靶区；具体包括：

由渗漏水入口位置进一步得到渗漏水入口坐标；

基于渗漏水入口坐标，水平方向和竖直方向外扩第一距离，得到地下结构外部堵漏靶区；

根据堵漏靶区，设计地下结构外部堵漏施工方案；

根据堵漏施工方案进行现场钻孔施工，直至钻孔至地下结构外部堵漏靶区；具体包括：

使用地质钻机自地表进行直孔钻进，钻至堵漏靶区附近第二距离位置处；

将地质钻机从直孔中拔出，孔内下入钻注一体化的蠕虫机器人，蠕虫机器人到达直孔孔底并继续进行弯孔钻进；

蠕虫机器人边钻进边检测地下结构外部渗漏水入口，直至抵达堵漏靶区范围内；

测定堵漏靶区内渗漏水参数、岩土体参数；

根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案；

根据堵漏方案进行堵漏施工，直至堵漏完成；

所述蠕虫机器人包括钻头、机器人首节、机器人中间节、机器人末节和机器人转向推进关节，以及数据传输线缆、注浆材料输送管、回填注浆材料输送管，其中：

所述钻头安装于机器人首节前端，机器人首节、机器人中间节、机器人末节相互之间通过机器人转向推进关节转动连接；并且

所述钻头上设置有注浆孔、回填注浆孔，注浆孔连接注浆材料输送管，回填注浆孔连接回填注浆材料输送管；

所述钻头上还安装有摄像头、取样器，所述机器人首节上还安装有传感器、数据采集模块，摄像头、传感器通过数据传输线缆连接至数据采集模块，数据采集模块通过数据传输线缆连接至外部。

2.根据权利要求1所述的外部堵漏方法，其特征在于，所述第一距离设定为：水平方向10cm×竖直方向10cm。

3.根据权利要求1所述的外部堵漏方法，其特征在于，所述设计地下结构外部堵漏施工方案包括：

设计现场钻孔位置、钻孔深度、钻孔方向和角度。

4.根据权利要求1所述的外部堵漏方法，其特征在于，所述第二距离设定为：距离堵漏靶区中心位置不大于2m。

5.根据权利要求1所述的外部堵漏方法，其特征在于，直孔钻进过程中，使用套管跟进，以防止塌孔；弯孔钻进过程中，使用柔性套筒跟进，以防止塌孔。

6.根据权利要求1所述的外部堵漏方法，其特征在于，所述根据渗漏水参数、岩土体参数设计堵漏方案包括：

采用注浆堵漏，根据工程实际选择注浆材料、材料配比、注浆量及注浆压力参数。

7.根据权利要求5所述的外部堵漏方法，其特征在于，所述堵漏完成后还包括：

蠕虫机器人沿原路径退出，退出过程中，机器人前部回填注浆孔同步注浆回填弯孔，并回收柔性套筒；

蠕虫机器人完全退出后，在直孔内下入常规地质钻机至直孔孔底，边回填直孔边回收套管，直至地表。