CN116400292A - 一种机动平台及目标测向方法 - Google Patents

一种机动平台及目标测向方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116400292A
CN116400292A CN202310668667.8A CN202310668667A CN116400292A CN 116400292 A CN116400292 A CN 116400292A CN 202310668667 A CN202310668667 A CN 202310668667A CN 116400292 A CN116400292 A CN 116400292A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finding
signal
platform
target
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310668667.8A
Other languages
English (en)
Inventor
常兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Cpctech Co ltd
Wuhan Nengna Intelligent Equipment Technology Co ltd Chengdu Branch Sichuan Province
Original Assignee
Wuhan Cpctech Co ltd
Wuhan Nengna Intelligent Equipment Technology Co ltd Chengdu Branch Sichuan Province
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Cpctech Co ltd, Wuhan Nengna Intelligent Equipment Technology Co ltd Chengdu Branch Sichuan Province filed Critical Wuhan Cpctech Co ltd
Priority to CN202310668667.8A priority Critical patent/CN116400292A/zh
Publication of CN116400292A publication Critical patent/CN116400292A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及超短波测向技术领域，公开了一种机动平台及目标测向方法，该平台包括设备负载平台；信号处理组件；布设于设备负载平台的超短波天线阵列组；布设于设备负载平台的主测向设备；测向控制设备；其中，超短波天线阵列组获取不同方向目标频段的信号；信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；主测向设备执行测向任务。本发明通过获取不同方向目标频段的信号，确定测向目标信号，以此调整机动平台的位置，使主测向设备在信号质量更高、干扰更弱的位置执行测向任务，解决了目前目标探测和定位的效率与精度不高的技术问题。

Description

一种机动平台及目标测向方法
技术领域
本发明涉及超短波测向技术领域，尤其是一种机动平台及目标测向方法。
背景技术
超短波测向系统（Ultra High Frequency Direction Finding System）是一种无线电测向系统，用于确定信号源的方向和位置。它使用超短波频段的无线电信号来进行测向，广泛应用于军事、情报和安全领域。此外，它还被用于定位无线电干扰源，以便采取措施减少无线电干扰对其他通信的影响。
然而，目前固定位置超短波测向的缺陷主要表现在可探测性受限、覆盖范围受限、精度受影响和抗干扰能力有限等方面。具体体现在以下三点：（1）测向精度受限：固定站点部署的超短波测向系统由于位置固定，无法在不同的位置和角度进行测量，导致测向精度受到限制。（2）覆盖范围有限：超短波测向系统在固定站点部署时，其覆盖范围有限，无法覆盖到整个监测区域。（3）防护困难：固定站点部署的超短波测向系统需要有稳定的供电和通信设施，同时还需要进行防护以防止设备被损坏。
因此，如何提高目标探测和定位的效率与精度的现象，是一个亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机动平台及目标测向方法，旨在解决目前目标探测和定位的效率与精度不高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种机动平台，所述机动平台，具有：
设备负载平台；
信号处理组件；
布设于设备负载平台的超短波天线阵列组；
布设于设备负载平台的主测向设备；
测向控制设备；
其中，所述超短波天线阵列组具有若干组不同方向的超短波天线，每组超短波天线获取对应方向目标频段的信号；
其中，所述信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；
其中，所述测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；
其中，所述主测向设备执行测向任务。
可选的，所述信号处理组件，具有
模数转换单元；
隔离放大器；
双向收发器；
其中，所述模数转换单元将获取每组超短波天线获取的目标频段的信号转换为数字信号；
其中，所述隔离放大器对模数转换单元输出的数字信号进行放大与隔离；
其中，所述双向收发器根据隔离放大器输出的信号，确定每组超短波天线对应的测向目标信号。
可选的，所述测向控制设备，具有：
信号强度与质量评估模块；
位置调整信号生成模块；
所述信号强度与质量评估模块求取每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量，当信号强度与信号质量不满足要求时，驱动位置调整信号生成模块生成位置调整信号；
所述位置调整信号生成模块根据每组超短波天线对应的测向目标信号，生成机动平台位置调整信号，以驱动机动平台移动，直至每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求。
可选的，所述机动平台还具有：
布设于设备负载平台的定位与速度信息采集组件；
所述定位与速度信息采集组件采集机动平台的定位信息与速度信息。
可选的，所述位置调整信号生成模块，具有：
短期记忆存储单元；
梯度求解单元；
位置调整信号生成单元；
其中，所述短期记忆存储单元存储每组超短波天线对应的测向目标信号；
其中，所述梯度求解单元在短期记忆存储单元满足存储条件时，分别求解每组超短波天线对应方向的梯度值；
其中，所述位置调整信号生成单元根据每组超短波天线对应方向的梯度值和定位与速度信息采集组件采集的机动平台的定位信息与速度信息生成位置调整信号。
可选的，所述存储条件为短期记忆存储单元中存储的信号数量超过信号频率与短期记忆存储单元的短期记忆时间的乘积。
可选的，所述机动平台，还具有：
布设于设备负载平台的移动装置；
所述移动装置根据位置调整信号生成模块生成的位置调整信号执行位置调整动作，以驱动机动平台移动。
可选的，所述机动平台，还具有：
主测向设备驱动组件；
所述主测向设备驱动组件在每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求时，驱动主测向设备切换为测向状态，以执行测向任务。
可选的，所述超短波天线阵列组中的若干组超短波天线呈圆形布设。
此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种目标测向方法，用于如前所述的机动平台，所述目标测向方法，具有如下步骤：
S1：超短波天线阵列组获取不同方向目标频段的信号；
S2：信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；
S3：测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；
S4：主测向设备执行测向任务。
本发明实施例提出的一种机动平台及目标测向方法，该平台包括设备负载平台；信号处理组件；布设于设备负载平台的超短波天线阵列组；布设于设备负载平台的主测向设备；测向控制设备；其中，超短波天线阵列组具有若干组不同方向的超短波天线，每组超短波天线获取对应方向目标频段的信号；信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；主测向设备执行测向任务。本发明通过获取不同方向目标频段的信号，确定测向目标信号，以此调整机动平台的位置，使主测向设备在信号质量更高、干扰更弱的位置执行测向任务，解决了目前目标探测和定位的效率与精度不高的技术问题。
附图说明
图1为本发明所提供的一种机动平台实施例的示意图；
图2为本发明中定位与速度信息采集组件的布设位置示意图；
图3为本发明所提供的机动平台进行测向的原理示意图；
图4为本发明中提供的一种目标测向方法实施例的流程示意图。
附图标记：
10-设备负载平台；20-信号处理组件；30-超短波天线阵列组；40-主测向设备；50-测向控制设备。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种机动平台，参照图1，图1为本发明机动平台实施例的示意图。
本发明实施例提出的一种机动平台，该机动平台包括设备负载平台10、信号处理组件20、布设于设备负载平台10的超短波天线阵列组30、布设于设备负载平台10的主测向设备40以及测向控制设备50。
需要说明的是，所述超短波天线阵列组30具有若干组不同方向的超短波天线，每组超短波天线获取对应方向目标频段的信号；所述信号处理组件20对超短波天线阵列组30获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；所述测向控制设备50根据测向目标信号调整设备负载平台10的位置；所述主测向设备40执行测向任务。
在优选的实施例中，信号处理组件20和测向控制设备50也可配置于机动平台的设备负载平台10上，本实施例对信号处理组件20和测向控制设备50的设置位置不加以限制，本领域人员可以根据布局空间或通信方式的需求进行选择设置。
在本实施例中，所述超短波天线阵列组30中的若干组超短波天线呈圆形布设。
由此，超短波天线阵列组30中的若干组超短波天线能够获取机动平台当前每个方向对应的目标频段的信号，以此实现全角度的信号强度与质量评估。
在实际应用中，超短波天线圆形阵列组由八个圆形等距分布的超短波天线组组成，每个超短波天线组均包含L频段、S频段、C频段三个超短波天线，以此依靠超短波天线圆形阵列组获取环境中L、S、C三种频率的超短波信号并对信号强度与质量进行评估。
本实施例通过采集全角度目标频段的信号，利用信号处理组件20提取测向目标信号，再通过测向控制设备50根据测向目标信号调整设备负载平台10的位置，将机动平台移动至信号强度与质量评估结果最好的位置，最后由主测向设备40在该位置执行测向任务。
由此，通过积极引导机动平台的运动以获取信号强度与质量更好的测向作业位置，解决了固定部署的超短波测向平台测向精度受限、覆盖范围有限的局限性问题，通过机动平台上的超短波主测向设备40可以实现在不同的位置和角度进行测量，提高测向精度。
在优选的实施例中，所述信号处理组件20，具有：模数转换单元、隔离放大器以及双向收发器。
需要说明的是，所述模数转换单元将获取每组超短波天线获取的目标频段的信号转换为数字信号；所述隔离放大器对模数转换单元输出的数字信号进行放大与隔离；所述双向收发器根据隔离放大器输出的信号，确定每组超短波天线对应的测向目标信号。
其中，在超短波天线圆形阵列中的8个超短波天线组分别获取t0时刻的L波信号、S波信号和C波信号后，即可利用信号处理组件20对采集的目标频段的信号进行处理。
具体而言，对获取的L波信号、S波信号和C波信号，依次执行模数转换、隔离放大和双向收发器处理。模数转换单元将信号输出后，输入隔离放大器，对信号进行放大与隔离，以提高信号的信噪比与准确度；随后，信号将输入双向收发器进行快速的切换与路由，将8个超短波天线组信号进行联合，获取测向目标信号，生成t0时刻L波、S波、C波的测向目标信号（sl0、ss0与sc0）。
在优选的实施例中，所述测向控制设备50，具有：信号强度与质量评估模块和位置调整信号生成模块。
需要说明的是，所述信号强度与质量评估模块求取每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量，当信号强度与信号质量不满足要求时，驱动位置调整信号生成模块生成位置调整信号；所述位置调整信号生成模块根据每组超短波天线对应的测向目标信号，生成机动平台位置调整信号，以驱动机动平台移动，直至每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求。
其中，信号强度与质量评估模块用于对测向目标信号的信号强度与信号质量进行评估；位置调整信号生成模块根据评估结果生成机动平台位置调整信号，驱动激动平台移动至信号强度与质量更好的位置。
具体而言，信号强度具体体现为信号的功率并转化为接收信号强度指示（RSSI），而信号质量则通过信噪比（SNR）进行评估。其中，RSSI和SNR的计算表达式如下：
Figure SMS_1
Figure SMS_2
。
其中，
Figure SMS_3
为最大发射功率，/>
Figure SMS_4
为路径损耗指数，/>
Figure SMS_5
为距离，/>
Figure SMS_6
为信号的功率，/>
Figure SMS_7
为噪声的功率。
在优选的实施例中，所述机动平台，还具有：布设于设备负载平台10的定位与速度信息采集组件。
需要说明的是，所述定位与速度信息采集组件采集机动平台的定位信息与速度信息。
其中，如图2所示，定位与速度信息采集组件可以包括深度相机、4D毫米波雷达和GPS。具体而言，本实施例设置共3个4D毫米波雷达分布在设备负载平台10前侧，呈45度夹角，通过4D毫米波雷达与GPS可以获取三个空间维度与一个时间维度，即可探测三维空间中物体的位置、形状、运动状态等信息，并能够通过时间维度的变化来获取物体的动态轨迹、速度等信息。4D毫米波雷达的数据可用作减低测向过程中的多普勒效应并提高机动平台的定位精度。深度相机部署在平台正前方，所述深度相机并不用作目标检测、分割等任务的信息采集，仅用作视觉里程计定位。
需要说明的是，对于4D毫米波雷达的位置、数量，本领域人员可以根据需要进行设置，本实施例对此不加以限制。
本实施例中，在执行目标测向之前，还需要完成深度相机、4D毫米波雷达、GPS以及超短波天线圆形阵列组的传感器标定，包括时间同步与空间同步。
具体而言，GPS通过已知坐标基站以及GPS授时系统完成空时与实践的同步；4D毫米波与深度相机通过金属角反射器配合标定板完成几何校准、相位校准与时间同步；超短波天线组通过与其他传感器的相对位置与已知超短波信号源测量实现同步
由此，依靠4D毫米波雷达、GPS、深度相机信息用作获取机动平台的高精度定位以及速度信息。
在此基础上，所述位置调整信号生成模块，具有：短期记忆存储单元、梯度求解单元以及位置调整信号生成单元。
需要说明的是，所述短期记忆存储单元存储每组超短波天线对应的测向目标信号；所述梯度求解单元在短期记忆存储单元满足存储条件时，分别求解每组超短波天线对应方向的梯度值；所述位置调整信号生成单元根据每组超短波天线对应方向的梯度值和定位与速度信息采集组件采集的机动平台的定位信息与速度信息生成位置调整信号。
其中，在超短波天线阵列组30获得不同方向的t0时刻L波、S波、C波的测向目标信号sL0、sS0与sC0后，将其储存进入短期记忆存储单元，在短期记忆存储单元满足存储条件时，分别求解每组超短波天线对应方向的梯度值，进而将求解的8组梯度信息和采集的机动平台的定位信息、速度信息进行融合，获取机动平台空间信号强度与干扰的大致方向，引导机动平台向合理方向移动。
更进一步的，所述存储条件为短期记忆存储单元中存储的信号数量超过信号频率与短期记忆存储单元的短期记忆时间的乘积。
具体而言，短期记忆时间指记录的信号回溯时间长度，而信号频率代表单位时间 （s）内信号的数量。当短期记忆存储模块中的信号数量超过
Figure SMS_8
时，则达成执行提取求解的 判定条件。
需要说明的是，本实施例对短期记忆存储单元中8个信号组
Figure SMS_9
分别进行梯度求解。对于每个信号组的梯度求解，可以视作求解该组信号前后数据的变化率，即一阶中心差分数据。每组数据的梯度可以表示为/>
Figure SMS_10
，均匀分布的梯度分别表示均匀分布的8八个方向的梯度。梯度正方向升高的那组数据/>
Figure SMS_11
代表的方向表示信号强度与质量较好的方向。
在本实施例中，利用梯度方向结合深度相机、GPS与4D毫米波雷达获取的定位与速度信息，以此生成位置调整信号，驱动机动平台移动至信号强度与质量更好的位置，形成基于多源信息的测向位置确定，提高目标测向的精度和可靠性。
在优选的实施例中，所述机动平台，还具有：布设于设备负载平台10的移动装置。
需要说明的是，所述移动装置根据位置调整信号生成模块生成的位置调整信号执行位置调整动作，以驱动机动平台移动。
其中，移动装置可以包括车辆、底盘、四足机器人等各类移动机器人或载具中的一种或多种，以此实现对机动平台的移动。
需要说明的是，如图3所示，在每次执行上述机动平台的移动步骤之后，需要重新确定当前位置的信号强度与质量是否满足要求，若不满足，则重复上述机动平台移动步骤，直至机动平台移动到相对信号质量较高、干扰较弱的区域（即满足信号强度与信号质量要求）并开始执行测向任务。
在优选的实施例中，所述机动平台，还具有：主测向设备40驱动组件。
需要说明的是，所述主测向设备40驱动组件在每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求时，驱动主测向设备40切换为测向状态，以执行测向任务。
其中，在机动平台移动至满足信号强度与信号质量要求的位置后，即可通过控制主测向设备40驱动组件驱动主测向设备40执行测向任务。也就是说，在机动平台移动至满足信号强度与信号质量要求的位置之前，仅超短波天线圆形阵列组对L波、S波、C波频段的超短波信号进行接收，主测向设备40处于关闭状态。
具体而言，主测向设备40驱动组件可以包括升降装置和Yaw轴云台，通过升降装置将主测向设备40进行抬升，并依靠Yaw轴云台对主测向设备40方向进行调整。在此之后，主测向设备40通过搭载的数个L波、S波、C波频段的超短波设备接收测向目标信息，并记录时间戳，将时间戳数据发布至测线计算中心，根据时间戳的时间差信息、不同频段的超短波信号传播速度、4D毫米波雷达的机动平台速度信息，完成多普勒效应的缓解以及测向目标信号的定位。
本实施例中，测向作业基于传统的单站测向算法实现，通过测量信号在空气中传播的时间差计算出目标的方向。设目标距离测向设备的距离为d，目标与测向设备连线与水平面夹角为θ，速度为v，频率为f，信号传播速度为c。
则目标距离测向设备的距离d的表达式，具体为：
Figure SMS_12
其中，
Figure SMS_13
为多普勒频移，/>
Figure SMS_14
表示多个信号到达测向设备的时间差，速度信息被融入到距离测定中以降低多普勒效应的影响：
Figure SMS_15
其中，v表示依靠4D毫米波雷达、GPS以及深度相机融合感知获得的高精度速度信息。
之后，将目标到测向设备的连线与地面水平面的夹角表示为θ，表示为：
Figure SMS_16
其中，h为测向设备距离地面高度。
由此，获得目标与测向设备的角度θ。
在进行超短波测向的过程中，测向信号的质量与干扰强度是决定测向结果的关键因素，固定部署的测向设备旨在解决测向任务中效率低、精度和适应性差、抗干扰能力弱等问题。
本实施例提供一种机动平台，采用在机动平台部署的方案，并部署异构多传感器（不同频段的超短波天线以及4D毫米波雷达），利用短期存储与信号强度浓度梯度信息对环境信号强度与干扰进行评估，根据信号与干扰的强度引导机动平台移动以获取更好的测向作业位置，依靠机动平台的灵活运动能力与信号强度估计以获得更好的测向结果。
本发明实施例提供了一种目标测向方法，参照图4，图4为本发明目标测向方法实施例的流程示意图。
如图4所示，本发明实施例提出的目标测向方法基于上述任意实施例提供的机动平台，该目标测向方法，包括如下步骤：
S1：超短波天线阵列组获取不同方向目标频段的信号；
S2：信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；
S3：测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；
S4：主测向设备执行测向任务。
本实施例提出一种目标测向方法，该方法通过获取不同方向目标频段的信号，确定测向目标信号，以此调整机动平台的位置，使主测向设备在信号质量更高、干扰更弱的位置执行测向任务，解决了目前目标探测和定位的效率与精度不高的技术问题。
本发明目标测向方法的其他实施例或具体实现方式可参照上述各平台实施例，此处不再赘述。
在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“里侧”是指内部或围起来的区域或空间。“外围”是指某特定部件或特定区域的周围的区域。
在本发明的实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用以描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“~”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如:“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A~B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。
在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机动平台，其特征在于，所述机动平台，具有：
设备负载平台；
信号处理组件；
布设于设备负载平台的超短波天线阵列组；
布设于设备负载平台的主测向设备；
测向控制设备；
其中，所述超短波天线阵列组具有若干组不同方向的超短波天线，每组超短波天线获取对应方向目标频段的信号；
其中，所述信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；
其中，所述测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；
其中，所述主测向设备执行测向任务。
2.根据权利要求1所述的机动平台，其特征在于，所述信号处理组件，具有
模数转换单元；
隔离放大器；
双向收发器；
其中，所述模数转换单元将获取每组超短波天线获取的目标频段的信号转换为数字信号；
其中，所述隔离放大器对模数转换单元输出的数字信号进行放大与隔离；
其中，所述双向收发器根据隔离放大器输出的信号，确定每组超短波天线对应的测向目标信号。
3.根据权利要求1所述的机动平台，其特征在于，所述测向控制设备，具有：
信号强度与质量评估模块；
位置调整信号生成模块；
所述信号强度与质量评估模块求取每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量，当信号强度与信号质量不满足要求时，驱动位置调整信号生成模块生成位置调整信号；
所述位置调整信号生成模块根据每组超短波天线对应的测向目标信号，生成机动平台位置调整信号，以驱动机动平台移动，直至每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求。
4.根据权利要求3所述的机动平台，其特征在于，所述机动平台还具有：
布设于设备负载平台的定位与速度信息采集组件；
所述定位与速度信息采集组件采集机动平台的定位信息与速度信息。
5.根据权利要求4所述的机动平台，其特征在于，所述位置调整信号生成模块，具有：
短期记忆存储单元；
梯度求解单元；
位置调整信号生成单元；
其中，所述短期记忆存储单元存储每组超短波天线对应的测向目标信号；
其中，所述梯度求解单元在短期记忆存储单元满足存储条件时，分别求解每组超短波天线对应方向的梯度值；
其中，所述位置调整信号生成单元根据每组超短波天线对应方向的梯度值和定位与速度信息采集组件采集的机动平台的定位信息与速度信息生成位置调整信号。
6.根据权利要求5所述的机动平台，其特征在于，所述存储条件为短期记忆存储单元中存储的信号数量超过信号频率与短期记忆存储单元的短期记忆时间的乘积。
7.根据权利要求3所述的机动平台，其特征在于，所述机动平台，还具有：
布设于设备负载平台的移动装置；
所述移动装置根据位置调整信号生成模块生成的位置调整信号执行位置调整动作，以驱动机动平台移动。
8.根据权利要求3所述的机动平台，其特征在于，所述机动平台，还具有：
主测向设备驱动组件；
所述主测向设备驱动组件在每组超短波天线对应的测向目标信号的信号强度与信号质量满足要求时，驱动主测向设备切换为测向状态，以执行测向任务。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的机动平台，其特征在于，所述超短波天线阵列组中的若干组超短波天线呈圆形布设。
10.一种目标测向方法，其特征在于，用于如权利要求1-9任意一项所述的机动平台，所述目标测向方法，具有如下步骤：
S1：超短波天线阵列组获取不同方向目标频段的信号；
S2：信号处理组件对超短波天线阵列组获取的目标频段的信号进行信号处理，获得测向目标信号；
S3：测向控制设备根据测向目标信号调整设备负载平台的位置；
S4：主测向设备执行测向任务。
CN202310668667.8A 2023-06-07 2023-06-07 一种机动平台及目标测向方法 Pending CN116400292A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310668667.8A CN116400292A (zh) 2023-06-07 2023-06-07 一种机动平台及目标测向方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310668667.8A CN116400292A (zh) 2023-06-07 2023-06-07 一种机动平台及目标测向方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116400292A true CN116400292A (zh) 2023-07-07

Family

ID=87016458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310668667.8A Pending CN116400292A (zh) 2023-06-07 2023-06-07 一种机动平台及目标测向方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116400292A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116721134A (zh) * 2023-08-10 2023-09-08 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 一种无特征目标的跟踪系统及其方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009300161A (ja) * 2008-06-11 2009-12-24 Mitsubishi Electric Corp 電波探知装置
CN103842840A (zh) * 2011-07-25 2014-06-04 弗兰霍菲尔运输应用研究公司 确定移动设备的方位的概念
CN104316901A (zh) * 2014-11-11 2015-01-28 西华大学 用于无线电监测的空中智能机器人
CN207611135U (zh) * 2017-12-15 2018-07-13 武汉艾孚达信息技术有限公司 一种无人机遥控信号源实时测向系统
CN110187305A (zh) * 2019-04-19 2019-08-30 武汉虹信通信技术有限责任公司 定位测向系统和方法
CN112051540A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 成都大学 一种快速高精度测向方法
CN112230183A (zh) * 2020-09-30 2021-01-15 南京航空航天大学 基于无人机移动rss测量的干扰源快速查找方法
CN116165599A (zh) * 2023-04-24 2023-05-26 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 一种超短波测向系统及集成式超短波测向设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009300161A (ja) * 2008-06-11 2009-12-24 Mitsubishi Electric Corp 電波探知装置
CN103842840A (zh) * 2011-07-25 2014-06-04 弗兰霍菲尔运输应用研究公司 确定移动设备的方位的概念
CN104316901A (zh) * 2014-11-11 2015-01-28 西华大学 用于无线电监测的空中智能机器人
CN207611135U (zh) * 2017-12-15 2018-07-13 武汉艾孚达信息技术有限公司 一种无人机遥控信号源实时测向系统
CN110187305A (zh) * 2019-04-19 2019-08-30 武汉虹信通信技术有限责任公司 定位测向系统和方法
CN112051540A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 成都大学 一种快速高精度测向方法
CN112230183A (zh) * 2020-09-30 2021-01-15 南京航空航天大学 基于无人机移动rss测量的干扰源快速查找方法
CN116165599A (zh) * 2023-04-24 2023-05-26 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 一种超短波测向系统及集成式超短波测向设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116721134A (zh) * 2023-08-10 2023-09-08 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 一种无特征目标的跟踪系统及其方法
CN116721134B (zh) * 2023-08-10 2023-10-10 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 一种无特征目标的跟踪系统及其方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3968042A1 (en) Devices and methods for a rotary joint with multiple wireless links
CN100486355C (zh) 无线通信系统中实现移动台定位的方法及装置
CN116400292A (zh) 一种机动平台及目标测向方法
CN110294080B (zh) 一种利用超短基线实现水下精确作业的方法
CN101975938A (zh) 基于射频信号的五维定位方法和系统
CN113219419A (zh) 一种雷达性能测试装置及测试系统
JP2010060303A (ja) 測位装置
CN116165599B (zh) 一种超短波测向系统及集成式超短波测向设备
CN105158728A (zh) 一种无线测向定位搜救装置及搜救方法
US9316719B1 (en) Power difference of arrival geolocation
CN112313538A (zh) 目标检测方法、雷达、设备及存储介质
CN210323343U (zh) 一种超短波双通道宽带测向系统
CN107426685A (zh) 一种获取多模定位指纹数据库的方法和装置
CN1942013A (zh) 一种利用无线通信的位置追踪方法
CN111913204B (zh) 一种基于rtk定位的机械臂引导方法
CN210776322U (zh) 无人机定位装置及驱逐装置
CN113251994A (zh) 动中通相控阵天线发射指向检测装置及其检测方法
RU2714450C1 (ru) Наземный радиолокационный обнаружитель
US10082566B2 (en) Parking space status sensing system and method
CN110869777A (zh) 一种基于移动平台的天线测试方法、装置及信息处理设备
JPH0618582A (ja) 追尾測位形電磁環境無線計測システム
CN104991250A (zh) 小型无人机载毫米波干涉合成孔径测绘雷达
CN214843148U (zh) 动中通相控阵天线发射指向检测装置
RU2613153C1 (ru) Навигационная система зондирования атмосферы
RU54211U1 (ru) Станция радиотехнической разведки

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20230707