CN116394261A - 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在确定急停事件发生时，确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，所述目标通道中的机器人数量大于或等于零；在所述目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向所述目标通道中的机器人发送急停指令，以使所述目标通道中的机器人急停。应用本发明的技术方案，能够灵活控制机器人急停。

Description

机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人被广泛应用于工厂等复杂场景，来解决生产配送问题。例如，在智能仓储领域，机器人可以用于搬运货物，由于其具备可持续作业的特点，所以能够显著提高货物的搬运效率，节省人力。

在机器人工作过程中，控制机器人停止运行是处理应急情况的重要方式。在一些情况下，人员或者其他机器人需要进入机器人工作的区域，此时便需要控制部分机器人，如一些区域内的机器人停止运行，以为人员或者其他机器人留出通行通道。然而，这种方式由于只能控制固定区域的机器人停止运行，无法根据机器人的作业情况调整机器人的停止区域，因此，机器人的急停控制灵活性不足。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中存在的机器人控制灵活性不足的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：在确定急停事件发生时，确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，所述目标通道中的机器人数量大于或等于零；在所述目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向所述目标通道中的机器人发送急停指令，以使所述目标通道中的机器人急停。

在一些实施例中，所述基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，包括：基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，确定各所述候选通道的通道评分；基于各所述候选通道的通道评分，在所述多个候选通道中确定所述目标通道；其中，所述目标通道的通道评分高于阈值或者所述目标通道为所述多个候选通道中通道评分最高的候选通道。

在一些实施例中，所述运行数据包括任务信息和/或路径信息，所述任务信息包括机器人是否处于空闲状态和/或机器人的任务优先级，所述基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，确定各所述候选通道的通道评分，包括：基于各所述机器人的所述位置数据，确定各所述候选通道的机器人数量；或者，基于各所述机器人的所述任务信息，确定各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和/或各所述候选通道的通道优先级；其中，所述候选通道的通道优先级是根据所述候选通道中各机器人的任务优先级确定的；或者，基于各所述机器人的所述路径信息，确定各所述候选通道的通道热度；基于各所述候选通道的机器人数量、各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各所述候选通道的通道热度中的至少一项，确定各所述候选通道的通道评分。

在一些实施例中，所述候选通道的机器人数量越少，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量越多，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中机器人的任务优先级越低，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道的通道热度越低，所述候选通道的通道评分越高。

在一些实施例中，所述确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道，包括：在所述急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人的情况下，基于所述异常机器人的位置数据，确定所述多个候选通道；其中，各所述候选通道包括多个单元格，所述多个单元格包括所述异常机器人所处的单元格。

在一些实施例中，所述在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述方法还包括：在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第一规划路径，并向所述第一机器人发送所述第一规划路径，以使所述第一机器人按照所述第一规划路径行驶；其中，所述第一规划路径不经过所述目标通道。

在一些实施例中，所述在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述方法还包括：在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第二规划路径；其中，所述第二规划路径受第二机器人影响需经过所述目标通道；基于所述目标通道，为所述第二机器人生成第三规划路径，并为所述第一机器人生成第四规划路径；其中，所述第四规划路径不经过所述目标通道；向所述第二机器人和所述第一机器人分别发送所述第三规划路径和所述第四规划路径，以使所述第二机器人按照所述第三规划路径行驶，所述第一机器人按照所述第四规划路径行驶。

在一些实施例中，所述目标通道包括直行通道或曲线通道。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于用户按下急停按键，确定所述急停事件发生；或者，响应于用户对控制界面中的急停控件输入的触发操作，确定所述急停事件发生；或者，响应于检测到所述急停区域中的至少一个机器人发生异常，确定所述急停事件发生。

在一些实施例中，所述急停区域中的至少一个机器人发生异常包括所述急停区域中的至少一个机器人搬运的货物掉落、所述急停区域中的至少一个机器人断电、所述急停区域中的至少一个机器人的行驶路径偏离规划路径、所述急停区域中的至少一个机器人发生故障、所述急停区域中的任意两个机器人发生碰撞中的至少一项。

在一些实施例中，所述方法还包括：在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内存在机器人，则向所述目标通道内的机器人发送解除急停指令，以使所述目标通道内的机器人恢复行驶，以及释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶；或者，在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内不存在机器人，则释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置时，或者，在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，获取各所述机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据；基于所述更新后的位置数据和/或所述更新后的运行数据，在所述多个候选通道中确定用于所述待通行用户从所述目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：第一确定模块，用于在确定急停事件发生时，确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；获取模块，用于获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；第二确定模块，用于基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，所述目标通道中的机器人数量大于或等于零；发送模块，用于在所述目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向所述目标通道中的机器人发送急停指令，以使所述目标通道中的机器人急停。

在一些实施例中，所述第二确定模块用于基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，确定各所述候选通道的通道评分；基于各所述候选通道的通道评分，在所述多个候选通道中确定所述目标通道；其中，所述目标通道的通道评分高于阈值或者所述目标通道为所述多个候选通道中通道评分最高的候选通道。

在一些实施例中，所述运行数据包括任务信息和/或路径信息，所述任务信息包括机器人是否处于空闲状态和/或机器人的任务优先级，所述第二确定模块用于基于各所述机器人的所述位置数据，确定各所述候选通道的机器人数量；或者，基于各所述机器人的所述任务信息，确定各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和/或各所述候选通道的通道优先级；其中，所述候选通道的通道优先级是根据所述候选通道中各机器人的任务优先级确定的；或者，基于各所述机器人的所述路径信息，确定各所述候选通道的通道热度；基于各所述候选通道的机器人数量、各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各所述候选通道的通道热度中的至少一项，确定各所述候选通道的通道评分。

在一些实施例中，所述候选通道的机器人数量越少，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量越多，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中机器人的任务优先级越低，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道的通道热度越低，所述候选通道的通道评分越高。

在一些实施例中，所述第一确定模块还用于在所述急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人的情况下，基于所述异常机器人的位置数据，确定所述多个候选通道；其中，各所述候选通道包括多个单元格，所述多个单元格包括所述异常机器人所处的单元格。

在一些实施例中，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述第二确定模块用于在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第一规划路径，并向所述第一机器人发送所述第一规划路径，以使所述第一机器人按照所述第一规划路径行驶；其中，所述第一规划路径不经过所述目标通道。

在一些实施例中，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述第二确定模块还用于在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第二规划路径；其中，所述第二规划路径受第二机器人影响需经过所述目标通道；基于所述目标通道，为所述第二机器人生成第三规划路径，并为所述第一机器人生成第四规划路径；其中，所述第四规划路径不经过所述目标通道；向所述第二机器人和所述第一机器人分别发送所述第三规划路径和所述第四规划路径，以使所述第二机器人按照所述第三规划路径行驶，所述第一机器人按照所述第四规划路径行驶。

在一些实施例中，所述目标通道包括直行通道或曲线通道。

在一些实施例中，所述第一确定模块还用于响应于用户按下急停按键，确定所述急停事件发生；或者，响应于用户对控制界面中的急停控件输入的触发操作，确定所述急停事件发生；或者，响应于检测到所述急停区域中的至少一个机器人发生异常，确定所述急停事件发生。

在一些实施例中，所述急停区域中的至少一个机器人发生异常包括所述急停区域中的至少一个机器人搬运的货物掉落、所述急停区域中的至少一个机器人断电、所述急停区域中的至少一个机器人的行驶路径偏离规划路径、所述急停区域中的至少一个机器人发生故障、所述急停区域中的任意两个机器人发生碰撞中的至少一项。

在一些实施例中，所述发送模块还用于在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内存在机器人，则向所述目标通道内的机器人发送解除急停指令，以使所述目标通道内的机器人恢复行驶，以及释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶；或者，在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内不存在机器人，则释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

在一些实施例中，所述第二确定模块还用于在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置时，或者，在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，获取各所述机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据；基于所述更新后的位置数据和/或所述更新后的运行数据，在所述多个候选通道中确定用于所述待通行用户从所述目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存放至少一可执行指令；所述可执行指令使所述处理器执行如上任一项所述的机器人控制方法的操作。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上任一项所述的机器人控制方法的操作。

综上，根据本发明实施例中的机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以在确定急停事件发生时，确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道，获取多个机器人的位置数据和运行数据，基于各机器人的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，在目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向目标通道中的机器人发送急停指令，以使目标通道中的机器人急停。通过根据各机器人的位置数据和/或运行数据确定目标通道，可以为待通行用户留出通行通道，并且在目标通道中存在机器人时，可以控制目标通道中的机器人急停，使目标通道中的机器人不影响待通行用户通行，同时可以降低目标通道中的机器人急停后对整个机器人系统的工作造成的影响，即能够确定最优的机器人急停范围，实现机器人急停范围的灵活调整。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2示出了本发明提供的一种候选通道的示意图；

图3示出了本发明提供的另一种机器人控制方法的流程图；

图4示出了本发明提供的另一种候选通道的示意图；

图5示出了本发明提供的又一种候选通道的示意图；

图6示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图7示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图8示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图9示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图10示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图11示出了本发明提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图12示出了本发明提供的一种机器人控制系统的示意图；

图13示出了本发明提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图14示出了本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

随着智能技术的发展，机器人被广泛应用在智能仓储、物料运送、环境清洁、农业采摘和种植等领域。以智能仓储领域为例，多个机器人在仓库内的同一工作区域内移动，并执行货物搬运或包裹搬运任务，每个机器人按照自己的行驶路径行驶，且不会发生碰撞。

在某个机器人发生异常或者因环境影响，用户或者其他机器人需要进入工作区域处理发生异常的机器人，或者通过工作区域，以到达其他区域。为了保证用户或者其他机器人能够进入和通过工作区域，需要控制工作区域内的所有机器人停止行驶，或者控制工作区域中某个固定区域的机器人停止行驶。然而，这种控制所有机器人停止行驶或控制固定区域的机器人停止行驶的方法虽然能够实现机器人的急停控制，留出通行通道，但是会影响工作区域中正常机器人的工作，降低机器人系统的整体工作效率。

鉴于前述的一个或多个问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，该方法可以由服务器执行，使服务器可以在确定急停事件发生时，确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道，然后获取多个机器人的位置数据和/或运行数据，基于各机器人的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，在目标通道中的机器人数量大于零时，向目标通道中的机器人发送急停指令，以使目标通道中的机器人急停。在确定目标通道后，待通行用户可以通过目标通道进入急停区域。

其中，服务器可以是单个服务器，也可以由多个服务器构成的服务器集群，或者也可以是提供机器人控制服务的云端服务器。待通行用户可以是人，也可以是其他机器人，本实施例对此不做特殊限定。

通过本发明实施例提供的机器人控制方法，可以实现基于机器人运行情况的急停控制方法，确定最优的机器人急停范围，实现机器人急停范围的灵活调整，从而提高机器人的急停控制灵活性，降低控制部分机器人急停而对其他机器人造成的影响。

为了对本发明实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述，图1示出了本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤110～140：

步骤110：在确定急停事件发生时，确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道。

急停事件是指可被计算机识别的控制机器人停止行驶的操作或动作。例如，当用户按下急停按键或急停按钮时，计算机会检测到急停信号，确定急停事件发生。在一些实施例中，可以通过机器人调度系统的控制界面控制机器人，例如，当用户在控制界面点击急停控件时，计算机会确定用户触发急停操作，确定急停事件发生。

在一些实施例中，在检测到急停区域中存在机器人发生异常时，服务器可以自动确定急停事件发生。例如，以机器人执行包裹搬运任务为例，当检测到急停区域中存在一个或多个机器人搬运的货物掉落，或者一个或多个机器人发生断电等故障，或者一个或多个机器人的行驶路径偏离规划路径，或者任意两个机器人发生碰撞时，服务器可以确定急停事件发生。

急停区域是指急停事件发生的区域，可以是机器人工作的区域，如可以是执行货物搬运任务或包裹搬运任务的所有机器人的工作区域。候选通道是指急停区域中可选择的通行通道。示例性的，图2示出了本发明实施例提供的一种候选通道的示意图，如图2所示，急停区域200中包括多个货架210，机器人可以在急停区域200中除货架210以外的区域行驶，以候选通道均为直行通道为例，候选通道可以包括横向通道1、2、3、4，以及纵向通道5、6、7、8、9。

需要说明的是，图2所示的候选通道仅为示意性说明，例如，候选通道除直行通道外，还可以包括曲线通道，如折线通道、由直线和曲线构成的通道等。同时，按照急停区域及急停区域中物品的布局，候选通道可以具有多种类型和数量，例如，急停区域中的货架可以放置在急停区域的四周，此时候选通道便可以根据急停区域中除货架以外的其他区域进行设置和划分。

在确定急停事件发生时，服务器可以确定触发急停事件的急停区域，以及急停区域内的多个候选通道。例如，在确定急停事件发生时，服务器可以首先根据发生急停事件的急停信号的来源，确定急停区域，然后在本地数据库中查询得到该急停区域内的候选通道。

示例性的，用户可以通过硬件按键或者软件系统触发急停事件，基于此，图3示出了本发明提供的另一种机器人控制方法的流程图，该方法可以通过如图3所示的步骤310或步骤320或步骤330确定急停事件发生，该方法具体包括：

步骤310：响应于用户按下急停按键，确定急停事件发生。

其中，急停按键是指控制机器人停止行驶的控制按键。当用户按下急停按键时，急停按键触发可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)信号，寄存器中被写入急停对应的数值，服务器接收到急停信号，并确定急停事件发生。

步骤320：响应于用户对控制界面中的急停控件输入的触发操作，确定急停事件发生。

控制界面可以是机器人调度系统的控制界面，该控制界面可以包括多个操作控件，如急停控件、视角切换控件、任务管理控件等。每个操作控件可以用于控制机器人执行相应的操作，如急停控件可以用于控制一个或多个机器人停止行驶；视角切换控件可以用于控制机器人调度系统的控制界面显示某个机器人的拍摄视角；任务管理控件可以用于设置和管理每个机器人所执行的任务，如修改机器人执行任务的内容、顺序等。

示例性的，当用户在控制界面点击急停控件时，表明用户对控制界面中的急停控件输入了触发操作，此时服务器可以响应于用户的触发操作，确定急停事件发生。

在一些情况下，用户对急停控件的触发操作也可以通过其他方式触发，例如，用户可以利用外接的键盘，输入急停控件的快捷指令，如同时按下“Ctrl”和“Q”键，来触发急停操作。

步骤330：响应于检测到急停区域中的至少一个机器人发生异常，确定急停事件发生。

急停区域中的机器人发生异常可以是任意一种或多种影响机器人运行的情况，如可以是急停区域中的机器人发生碰撞、机器人执行货物搬运任务时断电、电量过低，或者发生货物掉落等异常事件。

在急停区域中的机器人工作过程中，服务器可以主动获取各机器人的运行数据，机器人也可以将运行数据定时传送给服务器。由此，服务器可以根据各机器人的运行数据，检测各机器人是否发生异常，在确定急停区域中的至少一个机器人发生异常时，确定急停事件发生。

在一些实施例中，急停区域中的至少一个机器人发生异常可以包括急停区域中的至少一个机器人搬运的货物掉落、急停区域中的至少一个机器人断电、急停区域中的至少一个机器人的行驶路径偏离规划路径、急停区域中的至少一个机器人发生故障、急停区域中的任意两个机器人发生碰撞中的至少一项。

通过上述步骤310～步骤330,，用户可以选择不同的方式触发机器人的急停操作，并且服务器也可以检测各机器人是否发生异常，来自动触发急停事件，不仅能够提高急停操作的便利性和灵活性，也可以提高机器人的运行安全性。

在确定急停事件发生时，可以进一步确定急停区域中的候选通道。同时，机器人在急停区域中运行时存在两种状态，一种是急停区域中所有机器人运行状态正常，另一种是急停区域中存在发生异常的机器人。

针对上述两种情况，候选通道可以是急停区域中所有可能的通行通道。然而，为了减少控制部分机器人急停而对其他机器人产生的作业影响，在一些实施例中，针对上述第二种情况，可以通过以下方法确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道：

在急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人的情况下，基于异常机器人的位置数据，确定多个候选通道。

其中，各候选通道包括多个单元格，多个单元格包括异常机器人所处的单元格。为了准确定位机器人的位置，候选通道被划分为多个单元格，每个单元格具有相同的大小，且每个单元格可以具有唯一的标识，如编号。

示例性的，服务器可以主动获取各机器人的运行状态，各机器人也可以将自己的运行状态发送至服务器。在服务器根据各机器人的运行状态，确定急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人时，服务器可以根据异常机器人所在的单元格，将包括异常机器人的单元格在内的通道确定为候选通道。如图4所示，异常机器人410位于纵向通道7和横向通道3内，假设候选通道为直行通道，则候选通道可以是纵向通道7和横向通道3。

通过上述方法，可以根据急停区域中各机器人的运行状态，将发生异常的机器人的位置在内的通道确定为候选通道。由于异常机器人无法正常工作，所以将其所在的通道作为候选通道，可以减少对其他正常工作的机器人的影响；同时，通过将异常机器人所在的位置在内的通道确定为候选通道，也可以减小候选通道的范围，提高确定目标通道的效率。

步骤120：获取多个机器人的位置数据和/或运行数据。

机器人的位置数据是指机器人在急停区域中的实时位置，如可以是机器人在急停区域中的具体坐标。在一些情况下，急停区域也可以被划分为多个单元格，每个单元格可以具有相同的大小，并且每个单元格可以具有唯一的标识，如编号，此时，机器人的位置数据也可以是机器人在急停区域中的单元格的标识。

机器人的运行数据是指机器人运行过程中的数据，可以包括机器人的行驶数据，如行驶速度、行驶方向等，还可以包括机器人的任务信息和路径信息等。其中，任务信息可以包括机器人是否处于空闲状态、执行任务的任务内容、任务优先级等；路径信息可以是服务器为机器人生成的规划路径，也可以是机器人根据服务器发送的起始位置和终点位置自主生成的规划路径，机器人在急停区域中按照规划路径行驶。

示例性的，在机器人根据服务器发送的起始位置和终点位置自主生成规划路径并行驶的情况下，为了避免因多个机器人的规划路径冲突而发生碰撞的可能，服务器可以获取各机器人的规划路径，并对各规划路径进行校正。

在获取机器人的位置数据时，可以通过机器人上配置的定位传感器实时采集机器人所在的位置数据。为了提高位置数据的精度，可以采用视觉传感器、超声波传感器或者其他室内定位传感器等采集机器人的位置数据。

对于运行数据，可以通过机器人上的配置的惯性导航器件等采集机器人的行驶数据。由于任务信息和路径信息是由服务器根据业务数据和所有的机器人运行情况生成并下发给机器人的，所以任务信息和路径信息可以由服务器从本地获取。

通过上述方法，服务器可以获取机器人的位置数据和/或运行数据，实现机器人的运动监测，为后续确定待通行用户的通行通道提供数据支撑。

步骤130：基于各机器人的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道。

其中，目标通道中的机器人数量大于或等于零。即，目标通道中可以存在机器人，也可以不存在机器人。

在获取多个机器人的位置数据和/或运行数据后，可以对各机器人的位置数据和/或运行数据进行分析，从多个候选通道中确定出目标通道。例如，可以根据各机器人的位置数据和/或运行数据，确定各候选通道在控制机器人急停之后对其他机器人的影响程度，从而从中选择出具有最低影响程度的候选通道，作为目标通道。

在一些实施例中，目标通道可以包括直行通道或曲线通道。参考图5所示，直行通道可以包括横向通道1、2、3、4和纵向通道5、6、7、8、9；曲线通道则可以包括如图所示的直行带拐弯通道1，该直行带拐弯通道1由部分横向通道2、部分纵向通道6和部分横向通道3构成。

应当理解的是，图5所示的通道示例仅为示意性说明，直行通道和曲线通道根据急停区域的实际情况还可以包括其他通道，例如，图5中所示的急停区域中的曲线通道可以包括由任意多个直行通道的部分所构成的通道，也可以包括由多个直行通道和弧形通道构成的通道。

通过步骤130，可以对各个候选通道进行可选性评估，选择合适的候选通道作为目标通道，从而尽可能地减少部分机器人急停而对整个机器人系统造成的影响。

图6示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图，如图6所示，可以通过步骤610～620完成上述步骤130，该方法具体包括：

步骤610：基于各机器人的位置数据和/或运行数据，确定各候选通道的通道评分。

通道评分是评估候选通道的可选性的值，一般而言，通道评分越高，候选通道的可选性越强，即候选通道被选择为目标通道的可能性越高。

根据各机器人的位置数据和/或运行数据，服务器可以对各机器人的位置、运行情况等进行分析，从而计算出各候选通道的通道评分。

示例性的，运行数据可以包括任务信息和/或路径信息。其中，任务信息可以包括机器人是否处于空闲状态和/或机器人的任务优先级，任务优先级越高，机器人执行任务的顺序越靠前。路径信息是指机器人的行驶路径，可以由服务器下发，也可以由机器人根据服务器发送的执行任务的位置信息自主生成。

由此，图7示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图，如图7所示，可以通过以下方法确定各候选通道的通道评分：

步骤710：基于各机器人的位置数据，确定各候选通道的机器人数量。

例如，服务器可以根据各机器人的位置数据，确定各机器人所在的单元格，然后根据该单元格所在的候选通道，统计各候选通道的机器人数量。在一些实施例中，候选通道的机器人数量越少，候选通道的通道评分越高。

步骤720：基于各机器人的任务信息，确定各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和/或各候选通道的通道优先级。

其中，候选通道的通道优先级是根据候选通道中各机器人的任务优先级确定的。

根据各机器人的任务信息，可以确定各候选通道中的机器人是否有待执行的任务、待执行的任务的数量，以及各任务的任务优先级等信息。然后，服务器可以统计各候选通道中处于空闲状态的机器人数量，也可以根据候选通道中各机器人的任务优先级确定各候选通道的优先级。

例如，可以将候选通道中各机器人的任务优先级相加，得到各候选通道的通道优先级，或者也可以按照一定的数学计算公式对候选通道中各机器人的任务优先级进行转换处理，得到该候选通道的通道优先级。

在一些实施例中，候选通道中处于空闲状态的机器人数量越多，说明候选通道中要执行任务的机器人越少，候选通道的通道评分越高；候选通道中机器人的任务优先级越低，说明候选通道中机器人的任务重要性越低，候选通道的通道评分越高。

步骤730：基于各机器人的路径信息，确定各候选通道的通道热度。

通道热度是表示一段时间内候选通道中的机器人数量的值，通道热度越高，说明在对应时间段内对应的候选通道内的机器人数量越多，反之，通道热度越低，说明在对应时间段内对应的候选通道内的机器人数量越少。

例如，根据各机器人的路径信息，可以确定每个机器人在各个时间点所经过的单元格，依据机器人经过的单元格所在的候选通道，可以确定每个候选通道中经过的机器人数量，进一步得到各候选通道的通道热度。

在一些实施例中，候选通道的通道热度越低，说明对应时间段内候选通道中的机器人数量越少，候选通道的通道评分越高。

步骤740：基于各候选通道的机器人数量、各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各候选通道的通道热度中的至少一项，确定各候选通道的通道评分。

在确定各候选通道的机器人数量、各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各候选通道的通道热度后，可以根据其中的至少一项，计算各候选通道的通道评分。例如，可以根据候选通道的机器人数量，计算候选通道的通道评分P＝1/N，其中，N为候选通道的机器人数量；再例如，可以根据候选通道中处于空闲状态的机器人数量，计算候选通道的通道评分P＝M，其中，M为候选通道中处于空闲状态的机器人数量。

示例性的，也可以分别根据各候选通道的机器人数量、各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各候选通道的通道热度与通道评分的相关性，计算综合评估通道可选性的通道评分P。例如，候选通道的机器人数量与通道评分呈负相关，候选通道中处于空闲状态的机器人数量与通道评分呈正相关，候选通道的通道热度与通道评分呈负相关，那么，可以按照机器人数量、空闲状态的机器人数量和通道热度与通道热度的相关性，分别对机器人数量、空闲状态的机器人数量和通道热度进行转换，然后将转换后的值相加，得到对应的候选通道的通道评分P。

需要说明的是，本实施例对上述步骤710～730的执行数量不做限定，即步骤710～730可以全部执行，也可以部分执行。

通过上述步骤710～740，可以根据各候选通道的机器人数量、各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各候选通道的通道热度，确定各候选通道的通道评分，实现基于机器人运行情况的通道可选性评估。

步骤620：基于各候选通道的通道评分，在多个候选通道中确定目标通道。

其中，目标通道的通道评分高于阈值或者目标通道为多个候选通道中通道评分最高的候选通道。

也就是说，根据各候选通道的通道评分，可以将多个候选通道中通道评分高于阈值的候选通道确定为目标通道，也可以将多个候选通道中具有最高通道评分的候选通道确定为目标通道。

通过上述步骤610～620，可以基于各机器人的位置数据和/或运行数据，确定各候选通道的通道评分，按照通道评分从多个候选通道中筛选出目标通道。经由这一方法，目标通道按照机器人的位置数据和运行数据可以是动态变化的，且目标通道能够适配机器人的运行情况，所以可以降低控制部分机器人急停而对其他机器人造成的影响。

步骤140：在目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向目标通道中的机器人发送急停指令，以使目标通道中的机器人急停。

在确定目标通道后，如果目标通道中不存在机器人，则可以锁定目标通道，使得待通行用户可以通过目标通道进入急停区域，或者通过急停区域；如果目标通道中存在机器人，则可以锁定目标通道，并根据各机器人的位置数据确定位于目标通道内的机器人，然后向目标通道中的机器人发送急停指令，使得目标通道中的机器人急停，待通行用户便可以通过目标通道进入急停区域，或者通过急停区域。

在确定目标通道后，为了避免其他机器人在接下来的时间段进入目标通道，对待通行用户的通行造成影响，图8示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法，如图8所示，可以包括以下步骤810：

步骤810：在多个机器人中存在当前规划路径需经过目标通道的第一机器人的情况下，基于目标通道，为第一机器人生成第一规划路径，并向第一机器人发送第一规划路径，以使第一机器人按照第一规划路径行驶。

其中，第一规划路径不经过目标通道。第一机器人为所有机器人中除目标通道中的机器人以外的其他机器人中的部分机器人。

在各机器人的行驶过程中，各机器人按照自己的当前规划路径行驶，为了避免在确定目标通道后，其因仍按照当前规划路径行驶而驶入目标通道，在存在当前规划路径需要经过目标通道的第一机器人时，服务器可以为其规划新的路径，即服务器可以为第一机器人生成第一规划路径，并将第一规划路径发送至第一机器人，使其可以按照第一规划路径行驶，而不会驶入目标通道。

也就是说，通过步骤810，可以为当前规划路径需经过目标通道的第一机器人重新规划路径，确保其不会驶入目标通道，而不会影响待通行用户通过目标通道。

在一些实施例中，在确定目标通道后，对于当前规划路径需经过目标通道的第一机器人而言，其重新生成的规划路径可能会受到其他机器人的影响，而必须经过目标通道，为了解决这一问题，图9示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法，如图9所示，可以包括以下方法：

步骤910：在多个机器人中存在当前规划路径需经过目标通道的第一机器人的情况下，基于目标通道，为第一机器人生成第二规划路径。

其中，第二规划路径受第二机器人影响需经过目标通道。第二机器人可以是除第一机器人和目标通道中的机器人以外的其他机器人中的一个或多个。

对于当前规划路径需要经过目标通道的第一机器人，服务器可以根据目标通道所在的位置，为其生成第二规划路径。然而，第二规划路径受到第二机器人的影响，可能需要经过目标通道。

步骤920：基于目标通道，为第二机器人生成第三规划路径，并为第一机器人生成第四规划路径。

其中，第四规划路径不经过目标通道。

为了使第一机器人和第二机器人均不驶入目标通道，服务器可以根据目标通道的位置，为第二机器人生成新的规划路径，即第三规划路径，该第三规划路径不经过目标通道，同时，为第一机器人生成第四规划路径，该第四规划路径也不经过目标通道。

步骤930：向第二机器人和第一机器人分别发送第三规划路径和第四规划路径，以使第二机器人按照第三规划路径行驶，第一机器人按照第四规划路径行驶。

通过控制第二机器人按照第三规划路径行驶、第一机器人按照第四规划路径行驶，可以确保第一机器人和第二机器人均不驶入目标通道，保证待通行用户能够顺利通过目标通道。

通过上述步骤910～930，可以为影响待通行用户通过目标通道的其他机器人生成新的规划路径，使其按照新的规划路径行驶，而不会驶入目标通道，避免其对待通行用户通过目标通道造成影响。

图10示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图，如图10步骤1010和步骤1020所示，服务器可以执行以下任意一种步骤，来解除急停事件：

步骤1010：在确定急停事件解除时，若目标通道内存在机器人，则向目标通道内的机器人发送解除急停指令，以使目标通道内的机器人恢复行驶，以及释放目标通道，以使急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

例如，当待通行用户通过目标通道之后，用户可以通过再次按下急停按键，急停按键触发PLC信号，寄存器中被写入解除急停对应的数值，服务器接收到急停解除信号，并确定急停事件解除。在解除急停事件后，目标通道内的机器人恢复行驶，同时目标通道被释放，急停区域中的机器人可以按照规划路径正常行驶。

步骤1020：在确定急停事件解除时，若目标通道内不存在机器人，则释放目标通道，以使急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

在解除急停事件时，如果目标通道内不存在机器人，说明急停区域中的所有机器人均处于行驶状态，只是不能驶入目标通道，为了使所有机器人能在急停区域全域中正常行驶，此时可以控制目标通道被释放，使所有机器人能在急停区域按照规划路径正常行驶，而不需要绕过目标通道所在的区域。

在一些实施例中，解除急停事件可以根据用户是否再次按下急停按键等触发，即当用户再次按下急停按键时，解除急停事件发生，或者也可以通过检测用户是否在机器人调度系统的控制界面中点击“解除急停”的控件确定解除急停事件是否发生，如当检测到用户在控制界面中点击了“解除急停”的控件，则确定解除急停事件发生。

通过上述步骤1010～1020，可以在确定急停事件解除时，根据目标通道内是否存在机器人，控制急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶，使所有机器人恢复运行。

在一些实施例中，当存在多个急停区域时，可以根据急停区域的标识，如编号等触发多个急停区域的急停操作，服务器在接收到多个急停区域的急停信号时，可以控制各急停区域中的部分机器人急停，且各个急停区域中不会互相影响。

相应的，在解除多个急停区域中的急停事件时，也可以根据各急停区域的编号同时触发多个急停区域的急停解除操作，服务器在接收到多个急停区域的急停解除信号时，可以释放急停区域中的目标通道，在急停区域中存在被控制急停的机器人时，也可以控制各急停区域中的急停机器人解除急停，恢复行驶。

为了便于待通行用户进入急停区域后返回或者到达其他位置，图11示出了本发明实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图，如图11所示，可以包括以下方法：

步骤1110：在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置时，或者，在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，获取各机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据。

其中，目标急停位置可以是目标通道内的任意位置。例如，在目标通道内存在异常机器人时，目标急停位置可以是异常机器人所在的位置，在目标通道内不存在异常机器人时，目标急停位置可以是目标通道内任意一个机器人所在的位置。预设时长可以根据实际情况进行设置，如可以设置为用户在急停区域中处理异常机器人的平均停留时长，或者直接设置为用户在急停区域中的平均停留时长。

在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置时，或者在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，为了确定新的目标通道，以适配当前时刻的机器人运行情况，减少持续控制目标通道内的机器人急停而产生的影响，服务器可以首先获取各机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据，即当前时刻各机器人的位置数据和/或运行数据。

示例性的，待通行用户在急停区域中是否到达目标急停位置可以通过急停区域中设置的摄像头等确定，也可以通过用户携带的终端设备确定。

步骤1120：基于更新后的位置数据和/或更新后的运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户从目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。

其中，目标区域可以急停区域内或急停区域以外的任意区域。

根据更新后的位置数据和/或更新后的运行数据，服务器可以在多个候选通道中，确定用于待通行用户从目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。例如，服务器可以以目标急停位置为起点位置，以目标区域中的任意位置为终点位置，根据各机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据，计算多个候选通道的通道评分，并根据各候选通道的通道评分，筛选出其中的新的目标通道。其中，候选通道可以是包括目标急停位置和急停区域中到达目标区域的边缘位置在内的通行通道。

在一些情况下，目标通道和新的目标通道可以相同，也可以不同。即，根据更新后的位置数据和/或更新后的运行数据所确定的新的目标通道有可能是目标通道，也有可能是与目标通道不同的新的目标通道。

通过上述方法，可以在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置时或待通行用户到达目标急停位置的时长超过预设时长时，生成新的目标通道，以使得待通行用户可以通过新的目标通道返回，或者通过新的目标通道到达目标区域；同时，新的目标通道由于是基于更新后的位置数据和/或运行数据生成的，所以更加适配当前时刻的机器人运行状态，控制部分机器人急停所产生的影响也更小。

根据本实施例提供的机器人控制方法，可以在确定急停事件发生时，确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道，获取多个机器人的位置数据和/或运行数据，基于各机器人的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，在目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向目标通道中的机器人发送急停指令，以使目标通道中的机器人急停。

通过根据各机器人的位置数据和/或运行数据确定目标通道，可以为待通行用户留出通行通道，并且在目标通道中存在机器人时，可以控制目标通道中的机器人急停，使目标通道中的机器人不影响待通行用户通行，同时可以降低目标通道中的机器人急停后对整个机器人系统的工作造成的影响，即能够确定最优的机器人急停范围，实现机器人急停范围的灵活调整。

进一步的，图12示出了本发明实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图，如图12所示，机器人控制系统1200可以包括服务器10、机器人20、货物存储装置30，机器人20在急停区域40中行驶。

其中，服务器10可以提供机器人控制、货物管理等服务。例如，服务器10可以向机器人20下发搬运货物的任务，机器人20可以执行服务器10下发的搬运任务。

服务器10可以向机器人20下发搬运指令，该搬运指令可以包括搬运货物的货物信息，如货物所在的货物存储装置30的具体位置、货物标识等，以及执行搬运任务的行驶路径，使得机器人20可以按照行驶路径行驶，到达货物所在的位置，并拿取货物标识所指示的货物。

如图所示，在同一时间，急停区域40中存在多个工作中的机器人20，每个机器人20可以执行不同的货物拿取和搬运任务。在机器人20运行过程中，服务器10可以主动获取各机器人20的位置数据和运行数据，各机器人20也可以将自己的位置数据和运行数据发送至服务器10。

当用户按下急停按键或者在控制界面点击急停控件时，服务器10确定急停事件发生，然后，服务器10可以确定发生急停事件的急停区域40中的候选通道，根据获取的各机器人20的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定目标通道，向目标通道中的机器人20发送急停指令，以使目标通道中的机器人20急停。

当用户通过目标通道时，用户可以再次按下急停按键，或者在控制界面点击急停解除控件，此时，服务器10确定急停解除事件发生，然后，服务器10可以向目标通道中的机器人20发送急停解除指令，以使目标通道中的机器人20解除急停，恢复行驶。

图13示出了本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。如图13所示，该机器人控制装置1300可以包括：第一确定模块1310，可以用于在确定急停事件发生时，确定急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；获取模块1320，可以用于获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；第二确定模块1330，可以用于基于各机器人的位置数据和/或运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，目标通道中的机器人数量大于或等于零；发送模块1340，可以用于在目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向目标通道中的机器人发送急停指令，以使目标通道中的机器人急停。

在一些实施例中，第二确定模块1330可以用于基于各机器人的位置数据和/或运行数据，确定各候选通道的通道评分；基于各候选通道的通道评分，在多个候选通道中确定目标通道；其中，目标通道的通道评分高于阈值或者目标通道为多个候选通道中通道评分最高的候选通道。

在一些实施例中，运行数据包括任务信息和/或路径信息，任务信息包括机器人是否处于空闲状态和/或机器人的任务优先级，第二确定模块1330可以用于基于各机器人的位置数据，确定各候选通道的机器人数量；或者，基于各机器人的任务信息，确定各候选通道中处于空闲状态的机器人数量和/或各候选通道的通道优先级；其中，候选通道的通道优先级是根据候选通道中各机器人的任务优先级确定的；或者，基于各机器人的路径信息，确定各候选通道的通道热度；基于各候选通道的机器人数量、各候选通道中处于空闲状态的机器人数量、和各候选通道的通道热度中的至少一项，确定各候选通道的通道评分。

在一些实施例中，候选通道的机器人数量越少，候选通道的通道评分越高；候选通道中处于空闲状态的机器人数量越多，候选通道的通道评分越高；候选通道中机器人的任务优先级越低，候选通道的通道评分越高；候选通道的通道热度越低，候选通道的通道评分越高。

在一些实施例中，第一确定模块1310可以用于在急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人的情况下，基于异常机器人的位置数据，确定多个候选通道；其中，各候选通道包括多个单元格，多个单元格包括异常机器人所处的单元格。

在一些实施例中，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，第二确定模块1330还可以用于在多个机器人中存在当前规划路径需经过目标通道的第一机器人的情况下，基于目标通道，为第一机器人生成第一规划路径，并向第一机器人发送第一规划路径，以使第一机器人按照第一规划路径行驶；其中，第一规划路径不经过目标通道。

在一些实施例中，在多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，第二确定模块1330还可以用于在多个机器人中存在当前规划路径需经过目标通道的第一机器人的情况下，基于目标通道，为第一机器人生成第二规划路径；其中，第二规划路径受第二机器人影响需经过目标通道；基于目标通道，为第二机器人生成第三规划路径，并为第一机器人生成第四规划路径；其中，第四规划路径不经过目标通道；向第二机器人和第一机器人分别发送第三规划路径和第四规划路径，以使第二机器人按照第三规划路径行驶，第一机器人按照第四规划路径行驶。

在一些实施例中，目标通道可以包括直行通道或曲线通道。

在一些实施例中，第一确定模块1310还可以用于响应于用户按下急停按键，确定急停事件发生；或者，响应于用户对控制界面中的急停控件输入的触发操作，确定急停事件发生；或者，响应于检测到急停区域中的至少一个机器人发生异常，确定急停事件发生。

在一些实施例中，急停区域中的至少一个机器人发生异常包括急停区域中的至少一个机器人搬运的货物掉落、急停区域中的至少一个机器人断电、急停区域中的至少一个机器人的行驶路径偏离规划路径、急停区域中的至少一个机器人发生故障、急停区域中的任意两个机器人发生碰撞中的至少一项。

在一些实施例中，发送模块1340还可以用于在确定急停事件解除时，若目标通道内存在机器人，则向目标通道内的机器人发送解除急停指令，以使目标通道内的机器人恢复行驶，以及释放目标通道，以使急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶；或者，在确定急停事件解除时，若目标通道内不存在机器人，则释放目标通道，以使急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

在一些实施例中，第二确定模块1330还可以用于在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置时，或者，在待通行用户通过目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，获取各机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据；基于更新后的位置数据和/或更新后的运行数据，在多个候选通道中确定用于待通行用户从目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。

上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

图14示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图14所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1402、通信接口(Communications Interface)1404、存储器(memory)1406、以及通信总线1408。

其中：处理器1402、通信接口1404、以及存储器1406通过通信总线1408完成相互间的通信。通信接口1404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1402，用于执行程序1410，具体可以执行上述用于机器人控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序1410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器1402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1406，用于存放程序1410。存储器1406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1410具体可以被处理器1402调用使电子设备执行上述机器人控制方法的操作步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述任意方法实施例中的机器人控制方法。

可执行指令具体可以用于使得电子设备执行上述机器人控制方法的操作步骤。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (15)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定急停事件发生时，确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；

获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；

基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，所述目标通道中的机器人数量大于或等于零；

在所述目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向所述目标通道中的机器人发送急停指令，以使所述目标通道中的机器人急停。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，包括：

基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，确定各所述候选通道的通道评分；

基于各所述候选通道的通道评分，在所述多个候选通道中确定所述目标通道；

其中，所述目标通道的通道评分高于阈值或者所述目标通道为所述多个候选通道中通道评分最高的候选通道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括任务信息和/或路径信息，所述任务信息包括机器人是否处于空闲状态和/或机器人的任务优先级，所述基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，确定各所述候选通道的通道评分，包括：

基于各所述机器人的所述位置数据，确定各所述候选通道的机器人数量；或者，

基于各所述机器人的所述任务信息，确定各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和/或各所述候选通道的通道优先级；其中，所述候选通道的通道优先级是根据所述候选通道中各机器人的任务优先级确定的；或者，

基于各所述机器人的所述路径信息，确定各所述候选通道的通道热度；

基于各所述候选通道的机器人数量、各所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量和各所述候选通道的通道热度中的至少一项，确定各所述候选通道的通道评分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述候选通道的机器人数量越少，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中处于空闲状态的机器人数量越多，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道中机器人的任务优先级越低，所述候选通道的通道评分越高；所述候选通道的通道热度越低，所述候选通道的通道评分越高。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道，包括：

在所述急停区域中存在运行状态发生异常的异常机器人的情况下，基于所述异常机器人的位置数据，确定所述多个候选通道；其中，各所述候选通道包括多个单元格，所述多个单元格包括所述异常机器人所处的单元格。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述方法还包括：

在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第一规划路径，并向所述第一机器人发送所述第一规划路径，以使所述第一机器人按照所述第一规划路径行驶；

其中，所述第一规划路径不经过所述目标通道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道之后，所述方法还包括：

在所述多个机器人中存在当前规划路径需经过所述目标通道的第一机器人的情况下，基于所述目标通道，为所述第一机器人生成第二规划路径；其中，所述第二规划路径受第二机器人影响需经过所述目标通道；

基于所述目标通道，为所述第二机器人生成第三规划路径，并为所述第一机器人生成第四规划路径；其中，所述第四规划路径不经过所述目标通道；

向所述第二机器人和所述第一机器人分别发送所述第三规划路径和所述第四规划路径，以使所述第二机器人按照所述第三规划路径行驶，所述第一机器人按照所述第四规划路径行驶。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标通道包括直行通道或曲线通道。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户按下急停按键，确定所述急停事件发生；或者，

响应于用户对控制界面中的急停控件输入的触发操作，确定所述急停事件发生；或者，

响应于检测到所述急停区域中的至少一个机器人发生异常，确定所述急停事件发生。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述急停区域中的至少一个机器人发生异常包括所述急停区域中的至少一个机器人搬运的货物掉落、所述急停区域中的至少一个机器人断电、所述急停区域中的至少一个机器人的行驶路径偏离规划路径、所述急停区域中的至少一个机器人发生故障、所述急停区域中的任意两个机器人发生碰撞中的至少一项。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内存在机器人，则向所述目标通道内的机器人发送解除急停指令，以使所述目标通道内的机器人恢复行驶，以及释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶；或者，

在确定所述急停事件解除时，若所述目标通道内不存在机器人，则释放所述目标通道，以使所述急停区域中的机器人按照规划路径正常行驶。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置时，或者，在所述待通行用户通过所述目标通道到达目标急停位置的时长超过预设时长时，获取各所述机器人更新后的位置数据和/或更新后的运行数据；

基于所述更新后的位置数据和/或所述更新后的运行数据，在所述多个候选通道中确定用于所述待通行用户从所述目标急停位置到达目标区域的新的目标通道。

13.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于在确定急停事件发生时，确定所述急停事件对应的急停区域中的多个候选通道；

获取模块，用于获取多个机器人的位置数据和/或运行数据；

第二确定模块，用于基于各所述机器人的所述位置数据和/或所述运行数据，在所述多个候选通道中确定用于待通行用户通过的目标通道，所述目标通道中的机器人数量大于或等于零；

发送模块，用于在所述目标通道中的机器人数量大于零的情况下，向所述目标通道中的机器人发送急停指令，以使所述目标通道中的机器人急停。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；

存储器，用于存放至少一可执行指令；

所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-12任意一项所述的机器人控制方法的操作。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得车辆执行如权利要求1-12任意一项所述的机器人控制方法的操作。

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