CN116372896A - 一种上肢搬运辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种上肢搬运辅助装置，包括手部机构、卷收机构以及背部支撑机构。手部机构包括手套部件和吊带部件，吊带部件的第一端与手套部件连接。卷收机构包括转轴、棘轮组件以及调节部件。转轴可绕自身轴线旋转地安装于背部支撑机构。吊带部件的第二端与转轴连接，以使转轴转动时实现对吊带部件的卷收。转轴的一端连接至棘轮组件，棘轮组件相对于转轴具有第一姿态和第二姿态，第一姿态和第二姿态分别限制转轴绕其自身轴线向两个相反的方向单向转动。调节部件用于与棘轮组件配合，调节部件动作时能够调节棘轮组件在第一姿态和第二姿态之间切换。本发明具有适用的使用环境广泛、使用时舒适性好的优点。

Description

一种上肢搬运辅助装置

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人的技术领域，特别是涉及一种上肢搬运辅助装置。

背景技术

各行业皆存在需要人工弯腰搬运大量货物、较重物体等场景，如物流货运、烟草仓储、医疗物资转运等。弯腰搬运是髋关节助力外骨骼机器人的功能之一，可为穿戴者提供腰部助力，减轻腰部肌肉负担以避免腰部受伤。结合上身弯腰搬运结构，可以进一步将手部承担的重量载荷分配至背部，显著加强此类机器人的弯腰助力效果，同时减轻使用者的手臂肌肉负担，避免手臂在长时间搬运重物后酸痛无力。

现有的一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，包括腰部被动助力外骨骼和上肢助力结构，其中，上肢助力结构包括夹持钩和上肢助力吊带。搬运重物时，穿戴者手拿夹持钩，通过夹持钩勾住重物，上肢助力吊带一直处于绷直状态，重物重量通过上肢助力吊带被分配至腰部被动助力外骨骼。

上述集成式上肢及腰部被动助力外骨骼通过上肢助力吊带辅助重物搬运，上肢助力吊带的长短在搬运期间不可变，仅适用于一个固定的动作，适用范围有限，存在待改进之处。

发明内容

为了改善上肢搬运装置的适用范围，本申请提供一种上肢搬运辅助装置。

本发明所提供的一种上肢搬运辅助装置，采用如下的技术方案：

一种上肢搬运辅助装置，包括手部机构、卷收机构以及背部支撑机构；其中，所述手部机构设置有两套，每一套所述手部机构均包括手套部件和吊带部件，所述吊带部件的第一端与所述手套部件连接；所述背部支撑机构用于与人体背部相适配，并且所述背部支撑机构上形成有用于连接髋关节助力外骨骼机器人的连接部；所述卷收机构包括转轴、棘轮组件以及调节部件；所述转轴可绕自身轴线旋转地安装于所述背部支撑机构；所述吊带部件的第二端与所述转轴连接，以使所述转轴转动时实现对所述吊带部件的卷收；所述转轴的一端连接至所述棘轮组件，所述棘轮组件相对于所述转轴具有第一姿态和第二姿态，所述第一姿态和第二姿态分别限制所述转轴绕其自身轴线向两个相反的方向单向转动；所述调节部件用于与所述棘轮组件配合，所述调节部件动作时能够调节所述棘轮组件在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换。

可选的，所述上肢搬运辅助装置还包括监测单元、控制单元和驱动部件；所述监测单元与所述控制单元信号连接，用于监测人体姿态并向所述控制单元发出指令；所述控制单元与所述驱动部件信号连接；所述驱动部件与所述调节部件传动连接，能够驱动所述调节部件移动；响应于所述监测单元发出的所述指令，所述控制单元控制所述驱动部件驱动所述调节部件移动，以使所述棘轮组件在所述第一姿态和所述第二在之间切换。

可选的，所述监测人体姿态并向所述控制单元发出指令具体包括：所述监测单元监测到所述人体姿态为未负重的状态时，所述监测单元向所述控制单元发出所述指令，以使所述驱动部件驱动调节部件调节所述转轴单向转动的方向，使得所述吊带部件仅能够放卷；所述监测单元监测到所述人体姿态为趋向负重状态时，所述监测单元向所述控制单元发出所述指令，以使所述驱动部件驱动所述调节部件调节所述转轴单向转动的方向，使得所述吊带部件仅能够收卷。

可选的，所述手套部件包括手套本体和掌垫；所述手套本体、所述掌垫以及所述吊带部件与所述手套部件相连接的一端固定连接，所述吊带部件位于所述手套本体和所述掌垫之间，所述掌垫位于所述手套部件与手掌对应的一侧。

可选的，所述背部支撑机构包括背杆和连接板；所述背杆设置有两个，且均沿竖直方向设置，其与所述吊带部件一一对应；两根所述背杆间隔地固定连接在所述连接板背离人体背部的一侧；所述吊带部件穿过其对应的背杆后与所述卷收机构连接。

可选的，所述背杆的上端呈弯曲状，以使其适应人体肩部的曲线；所述连接板呈弯曲状，以使其适应人体背部的曲线。

可选的，所述连接板的下边缘被设置为，当所述上肢搬运辅助装置穿戴至人体，且人体进行弯腰动作时，所述连接板的下边缘不与人体的腰部发生干涉。

可选的，所述卷收机构共设置有两套，其与所述手部机构和所述背杆一一对应；所述卷收机构分别安装在对应的所述背杆上；每套所述手部机构的所述吊带部件分别与对应的所述卷收机构的所述转轴连接。

可选的，所述卷收机构还包括卷收箱，所述卷收箱安装在所述背部支撑机构上；所述棘轮组件包括固定筒、棘齿件、弹性部件以及安装板；所述安装板安装在所述卷收箱上，其上开设有通孔，所述通孔的内壁上均匀分布有内部齿；所述固定筒同轴穿入所述通孔内，且与所述转轴同轴连接；所述棘齿件安装在所述固定筒上，具有外部棘齿，且其位于所述固定筒与所述内部齿之间；所述弹性部件安装在所述固定筒上，且所述弹性部件与所述棘齿件抵接，以使所述外部棘齿与所述内部齿部分啮合，限制所述固定筒的转动方向。

可选的，所述棘轮组件还包括调节部件，所述调节部件安装在所述固定筒上，且与所述弹性部件连接；所述调节部件能够被移动，以使其带动所述弹性部件移动，改变所述内部齿与所述外部棘齿部分啮合的位置，切换所述固定筒单向转动的方向。

如上所述，本发明的，至少具有以下有益效果：

1、通过用手套部件代替钩状或其他形状的用于连接重物的构件，使得使用者能够对重物进行握持或者托举等操作，对于不同的使用环境具有良好的适应性。

2、通过将吊带部件与能够沿两个不同方向单向转动的转轴相连接，再通过调节部件对转轴单向转动的方向进行调节，使得使用者的手臂伸长，将重物搬起前，吊带部件仅能够放卷；使用者搬起重物进行转运时，手臂需要回缩，吊带部件仅能够收卷，吊带部件能够分担一部分重物的重量，减轻使用者的负担。使得上肢搬运辅助装置能够适用于不同的适用环境。

3、连接板和背杆均为弯曲状设计，连接板的下边缘还不会对使用者的腰部造成干涉，具有良好的舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例用于体现上肢搬运辅助装置整体结构的示意图。

图2是本发明实施例用于体现手部机构结构的示意图。

图3是本发明实施例用于体现卷收机构具体结构的爆炸图。

图4是本发明实施例用于体现方孔和方块结构的示意图。

图5是本发明实施例用于体现背部支撑机构整体形状的示意图。

图6是本发明实施例用于体现背杆结构的示意图。

图7是本发明实施例用于体现背杆弯曲形状的示意图。

附图标记：1、手部机构；11、手套部件；12、吊带部件；2、卷收机构；21、卷收箱；22、转轴；221、方孔；222、侧边孔；23、棘轮组件；231、固定筒；2311、圆形槽；2312、凹槽；2313、销钉；232、棘齿件；2321、外部棘齿；233、弹性部件；2331、顶块；234、调节部件；2341、方块；235、安装板；2351、通孔；2352、内部齿；26、隔板；27、卷簧；3、背部支撑机构；31、连接板；32、背杆；321、吊带扣；4、背带；5、连接部。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本发明实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本发明的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。

请参阅图1-7。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

请参阅图1，本发明提供的一种上肢搬运辅助装置，包括手部机构1、卷收机构2、背部支撑机构3以及背带4。手部机构1和卷收机构2各设置有两套，且手部机构1和卷收机构2一一对应。

具体的，请参阅图1、图2，手部机构1包括手套部件11和吊带部件12。吊带部件12呈长带状，其一端连接在其对应的手套部件11上，另一端连接至卷收机构2。由于搬运重物时，吊带部件12需要承受重物的一部分重量，吊带部件12应采用软质且抗拉强度较好的材料，在本实施例中，吊带部件12为尼龙带。

手套部件11的形状呈手套形，当使用者需要对重物进行搬运时，使用者将双手分别伸入两个手套部件11中，与钩状或者其他形状的用于连接重物的构件相比，使用者通过手套部件11可以对重物进行握持或者托举等操作，操作更加灵活，适用的使用场景更多。

更具体的，由于使用者需要通过手套部件11对重物进行握持或者托举等操作，所以手套部件11应当对使用者的手进行保护，因此手套部件11具体包括手套本体和掌垫，掌垫位于手套本体与手掌对应的一侧。掌垫可采用橡胶、海绵等软质材料，本实施例中，掌垫采用橡胶材质，橡胶的弹性不仅可以有效保护使用者的手掌不被划伤，还具有防滑的功能，防止重物从手套部件11上脱落。吊带部件12与手套部件11连接的一端伸入手套本体和掌垫之间，并且三者通过缝合固定。在本发明其他一些实施例中，吊带部件12、手套本体和掌垫之间采用胶粘或焊接等方式固定连接。实际运用中，需要根据重物的重量以及吊带部件12、手套本体以及掌垫的材质进行选择三者之间的连接方式。

请参阅图1，两套卷收机构2对称地间隔地分布在背部支撑机构3背离人体背部的一侧的左右两侧，且两套卷收机构2的结构完全相同，以下以其中一套卷收机构2为例进行具体阐述：

请参阅图2、图3，卷收机构2包括卷收箱21、转轴22和棘轮组件23。卷收箱21呈长方体形，卷收箱21与安装板235贴合的一侧通过螺栓固定与安装板235固定连接。转轴22架设在卷收箱21内部，其轴线水平，且与两套卷轴机构的连线平行。吊带部件12从卷收箱21的上侧穿入卷收箱21内部，并且卡入转轴22的侧面，使得转轴22在转动时能够对吊带部件12进行收卷和放卷。

棘轮组件23包括固定筒231、棘齿件232、弹性部件233、调节部件234以及安装板235。安装板235通过螺栓安装在卷收箱21的一个侧面上，并且转轴22的一端穿过该侧面。安装板235上开设有通孔2351，通孔2351的内壁上均匀分布有内部齿2352。固定筒231同轴穿入通孔2351内，与转轴22穿出卷收箱21的一端同轴连接。

请参阅图4，固定筒231背离转轴22的一侧开设有用于容纳调节部件234的圆形槽2311，销钉2313穿过圆形槽2311的底壁后与穿入棘齿件232。调节部件234为圆形旋钮，其嵌入圆形槽2311中，并且能够在圆形槽2311中绕自身轴线转动。转轴22穿出卷收箱21的一端开设有方孔221，调节部件234近转轴22的一侧成型有与方孔221相适配的方块2341，方块2341穿过圆形槽2311中央预留的孔后嵌入方孔221中，以使固定筒231和转轴22可以一同转动。

棘齿件232安装在固定筒231上，具有外部棘齿2321，且棘齿件232位于固定筒231和内部齿2352之间，外部棘齿2321能够与内部齿2352部分啮合。具体的，固定筒231的侧面开设有用于容纳棘齿件232的凹槽2312，凹槽2312与圆形槽2311连通。棘齿件232嵌入凹槽2312中，并且外部棘齿2321暴露在凹槽2312之外。固定筒231背离转轴22的一侧穿入有销钉2313，销钉2313穿过固定筒231后穿入棘齿件232，使得棘齿件232被铰接在凹槽2312中，且能够绕销钉2313的轴线转动。

弹性部件233的一端与调节部件234的侧面固定连接，另一端安装有顶块2331，并且顶块2331通过圆形槽2311和凹槽2312相连通的部分抵接在棘齿件232上。弹性部件233的弹性使得棘齿件232的外部棘齿2321与通孔2351的内部齿2352保持部分啮合。当调节部件234转动时，弹性部件233随之一起转动，进而带动棘齿件232转动，改变外部棘齿2321与内部齿2352部分啮合的部位。

需要说明的是，棘轮组件23相对于转轴22具有第一姿态和第二姿态，第一姿态和第二姿态分别限制转轴22绕其自身轴线向两个相反的方向单向转动。调节部件234用于与棘轮组件23配合，调节部件234动作时能够调节棘轮组件23在第一姿态和第二姿态之间切换。外部棘齿2321与内部齿2352的部分啮合时，转轴22沿一个方向转动，外部棘齿2321能够与内部齿2352之间发生相对滑动，当转轴22沿相反的方向转动时，外部棘齿2321与内部齿2352之间无法发生相对运动，进而使的转轴22仅能沿一个方向单向转动，此为第一姿态。调节部件234调节棘齿件232的位置后，转轴22同理地仅能沿与前述方向相反的方向单向转动，进而使得在棘齿件232的位置不变时，与转轴22相连接的吊带部件12仅能收卷或仅能放卷，此为第二姿态。

请继续参阅图3，吊带部件12可在重物重量的作用下进行放卷，在没有重物重量的情况下，吊带部件12需要收卷。因此，卷收箱21内还设置有卷簧27。

具体的，卷收箱21内设置有隔板26，隔板26竖直地位于转轴22和固定筒231之间，其上下两侧分别与卷收箱21的内顶壁和内底壁固定连接。卷簧27位于隔板26背离转轴22的一侧，呈螺旋状，其中心的一端固定在转轴22侧面预设的侧边孔222内，外部的一端与卷收箱21的内壁固定连接，且卷簧27的轴线与转轴22的轴线重合。当不使用上肢搬运辅助装置搬运重物时时，卷簧27的弹性能够带动转轴22转动，将吊带部件12收卷，使其恢复卷收的状态。

手部机构1与卷收机构2的工作原理为：搬运重物时，使用者将手套部件11穿戴在手上，然后伸长手臂，将重物搬起。在手臂伸长的过程中，与手套部件11相连的吊带部件12从卷收箱21内放卷而出，吊带部件12带动转轴22转动，转轴22带动固定筒231转动。此时，内部齿2352与外部棘齿2321之间发生相对滑动。当使用者将重物搬起后，转动调节部件234，使得棘齿件232移动，切换内部齿2352与外部棘齿2321部分啮合的部位，使得转轴22仅能沿与伸长手臂时的转动方向相反的方向单向转动，从而使得吊带部件12无法从卷收箱21内放卷而出，进而使得吊带部件12承担一部分重物的重量，减轻使用者搬运重物时的负担。

为了进一步提高上肢搬运辅助装置的便捷性，上肢搬运辅助装置还包括监测单元、控制单元和驱动部件。检测单元与控制单元信号连接，用于监测人体姿态并向控制单元发出指令。控制单元与驱动部件信号连接。驱动部件与调节部件234传动连接，能够驱动调节部件234移动。响应于监测单元发出的指令，控制单元控制驱动部件驱动调节部件234移动，以使棘轮组件23在第一姿态和第二在之间切换。监测单元监测到人体姿态为未负重的状态时，监测单元向控制单元发出指令，以使驱动部件驱动调节部件234调节转轴22单向转动的方向，使得吊带部件12仅能够放卷，此时使用者的手臂可以伸长，将重物搬起。监测单元监测到人体姿态为趋向负重状态时，监测单元向控制单元发出指令，以使驱动部件驱动调节部件234调节转轴22单向转动的方向，使得吊带部件12仅能够收卷，此时使用者的手臂可以回缩，对重物进行转运，并且由吊带部件12分担一部分的重量。本实施例中，驱动部件为微电机，其安装位置可根据实际需求进行调整，例如安装在支撑机构上。

请参阅图1，背部支撑机构3包括背杆32和连接板31。连接板31的一侧与人体背部贴合，对上肢搬运辅助装置整体起支撑作用，背带4安装在连接板31与人体贴合的一侧设置使用者使用时将手臂分别穿过两根背带4即可。

请参阅图5-7，背杆32设置有两个，且均沿竖直方向设置，其与吊带部件12以及卷收机构2一一对应，卷收机构2的卷收箱21与对应的背杆32固定连接。两根背杆32对称且间隔地通过螺栓固定连接在连接板31背离人体背部的一侧。

背杆32的顶部设置有用于供吊带部件12穿过的吊带扣321，吊带部件12穿过其对应的背杆32上的吊带扣321后与对应的卷收机构2连接。背杆32的上端呈弯曲状，以使其适应人体肩部的曲线。连接板31呈弯曲状，以使其适应人体背部的曲线。背杆32级连接板31的弯曲状设置，有利于提高使用者使用上肢搬运辅助装置时的舒适性。

两个背杆32的下端均预留有用于连接髋关节助力外骨骼机器人的连接部5。髋关节助力外骨骼机器人是一类现有的助力使用者走路、跑步、搬运，且常运用于消防、物流搬运等场景的外骨骼机器人。连接部5能够使上肢搬运辅助装置快速地与髋关节助力外骨骼机器人组装，有助于进一步提高上肢搬运辅助装置的适用场景。

连接板31的下边缘被设置为，当上肢搬运辅助装置穿戴至人体，且人体进行弯腰动作时，连接板31的下边缘不与人体的腰部发生干涉，使得连接板31与两个背杆32整体呈“H”形。有利于进一步提高上肢搬运辅助装置使用时的舒适性。

综上所述，本发明提供的一种上肢搬运辅助装置，通过用手套部件1111代替钩状或其他形状的用于连接重物的构件，使得使用者能够对重物进行握持或者托举等操作，对于不同的使用环境具有良好的适应性。

本发明提供的一种上肢搬运辅助装置还通过将吊带部件12与能够沿两个不同方向单向转动的转轴22相连接，再通过调节部件234对转轴22单向转动的方向进行调节，使得使用者的手臂伸长，将重物搬起前，吊带部件12仅能够放卷；使用者搬起重物进行转运时，手臂需要回缩，吊带部件12仅能够收卷，吊带部件12能够分担一部分重物的重量，减轻使用者的负担。使得上肢搬运辅助装置能够适用于不同的适用环境。

此外，本发明提供的一种上肢搬运辅助装置中，连接板31和背杆32均为弯曲状设计，且连接板31的下边缘不会对使用者的腰部造成干涉，具有良好的舒适性。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种上肢搬运辅助装置，其特征在于，包括手部机构(1)、卷收机构(2)以及背部支撑机构(3)；其中，

所述手部机构(1)设置有两套，每一套所述手部机构(1)均包括手套部件(11)和吊带部件(12)，所述吊带部件(12)的第一端与所述手套部件(11)连接；

所述背部支撑机构(3)用于与人体背部相适配，并且所述背部支撑机构(3)上形成有用于连接髋关节助力外骨骼机器人的连接部(5)；

所述卷收机构(2)包括转轴(22)、棘轮组件(23)以及调节部件(234)；所述转轴(22)可绕自身轴线旋转地安装于所述背部支撑机构(3)；所述吊带部件(12)的第二端与所述转轴(22)连接，以使所述转轴(22)转动时实现对所述吊带部件(12)的卷收；所述转轴(22)的一端连接至所述棘轮组件(23)，所述棘轮组件(23)相对于所述转轴(22)具有第一姿态和第二姿态，所述第一姿态和第二姿态分别限制所述转轴(22)绕其自身轴线向两个相反的方向单向转动；所述调节部件(234)用于与所述棘轮组件(23)配合，所述调节部件(234)动作时能够调节所述棘轮组件(23)在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换。

2.根据权利要求1所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述上肢搬运辅助装置还包括监测单元、控制单元和驱动部件；

所述监测单元与所述控制单元信号连接，用于监测人体姿态并向所述控制单元发出指令；所述控制单元与所述驱动部件信号连接；所述驱动部件与所述调节部件(234)传动连接，能够驱动所述调节部件(234)移动；

响应于所述监测单元发出的所述指令，所述控制单元控制所述驱动部件驱动所述调节部件(234)移动，以使所述棘轮组件(23)在所述第一姿态和所述第二在之间切换。

3.根据权利要求2所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于，所述监测人体姿态并向所述控制单元发出指令具体包括：

所述监测单元监测到所述人体姿态为未负重的状态时，所述监测单元向所述控制单元发出所述指令，以使所述驱动部件驱动调节部件(234)调节所述转轴(22)单向转动的方向，使得所述吊带部件(12)仅能够放卷；

所述监测单元监测到所述人体姿态为趋向负重状态时，所述监测单元向所述控制单元发出所述指令，以使所述驱动部件驱动所述调节部件(234)调节所述转轴(22)单向转动的方向，使得所述吊带部件(12)仅能够收卷。

4.根据权利要求1所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述手套部件(11)包括手套本体和掌垫；所述手套本体、所述掌垫以及所述吊带部件(12)与所述手套部件(11)相连接的一端固定连接，所述吊带部件(12)位于所述手套本体和所述掌垫之间，所述掌垫位于所述手套部件(11)与手掌对应的一侧。

5.根据权利要求1所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述背部支撑机构(3)包括背杆(32)和连接板(31)；

所述背杆(32)设置有两个，且均沿竖直方向设置，其与所述吊带部件(12)一一对应；两根所述背杆(32)间隔地固定连接在所述连接板(31)背离人体背部的一侧；所述吊带部件(12)穿过其对应的背杆(32)后与所述卷收机构(2)连接。

6.根据权利要求5所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述背杆(32)的上端呈弯曲状，以使其适应人体肩部的曲线；

所述连接板(31)呈弯曲状，以使其适应人体背部的曲线。

7.根据权利要求5所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述连接板(31)的下边缘被设置为，当所述上肢搬运辅助装置穿戴至人体，且人体进行弯腰动作时，所述连接板(31)的下边缘不与人体的腰部发生干涉。

8.根据权利要求5所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述卷收机构(2)共设置有两套，其与所述手部机构(1)和所述背杆(32)一一对应；所述卷收机构(2)分别安装在对应的所述背杆(32)上；每套所述手部机构(1)的所述吊带部件(12)分别与对应的所述卷收机构(2)的所述转轴(22)连接。

9.根据权利要求8所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述卷收机构(2)还包括卷收箱(21)，所述卷收箱(21)安装在所述背部支撑机构(3)上；

所述棘轮组件(23)包括固定筒(231)、棘齿件(232)、弹性部件(233)以及安装板(235)；所述安装板(235)安装在所述卷收箱(21)上，其上开设有通孔(2351)，所述通孔(2351)的内壁上均匀分布有内部齿(2352)；

所述固定筒(231)同轴穿入所述通孔(2351)内，且与所述转轴(22)同轴连接；所述棘齿件(232)安装在所述固定筒(231)上，具有外部棘齿(2321)，且其位于所述固定筒(231)与所述内部齿(2352)之间；

所述弹性部件(233)安装在所述固定筒(231)上，且所述弹性部件(233)与所述棘齿件(232)抵接，以使所述外部棘齿(2321)与所述内部齿(2352)部分啮合，限制所述固定筒(231)的转动方向。

10.根据权利要求9所述的上肢搬运辅助装置，其特征在于：所述调节部件(234)安装在所述固定筒(231)上，且与所述弹性部件(233)连接；

所述调节部件(234)能够被移动，以使其带动所述弹性部件(233)移动，改变所述内部齿(2352)与所述外部棘齿(2321)部分啮合的位置，切换所述固定筒(231)单向转动的方向。

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