CN116371752A - 模切不良品剔除装置以及对应的剔除方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及模切的技术领域，具体涉及一种模切不良品剔除装置以及对应的剔除方法，包括输送装置、第一相机、第一控制单元、人工判断显示模组、剔除模组以及控制系统，本发明将第一相机、第一控制单元与剔除模组相结合，实现自动检测与自动剔除一体化作业，能够减少对于人工现场剔除的依赖，有助于提高生产效率；本发明还在第一相机和剔除模组之间设置人工判断显示模组以供人工判断，省却了对异常产品喷码标识的操作，达到降本增效的效果，还能够降低检测仪器的错判风险。

Description

模切不良品剔除装置以及对应的剔除方法

技术领域

本发明涉及模切的技术领域，具体涉及一种模切不良品剔除装置以及对应的剔除方法。

背景技术

现有的模切产品通常采用自动视觉检测仪器来完成外观检测，而模切产品的设计日益精细化，即使依靠自动视觉检测也难免会因为判断误差而出现漏检、错检等问题，对产品的生产质量带来隐患，除此之外，自动检测识别到不良产品后，需要将不良品逐个喷码标识并人工剔除不良品，人工剔除容易产生视觉疲劳，在实际操作过程中存在漏剔除、错剔除的风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种模切不良品剔除装置，实现多重检测与自动剔除的一体化操作，减少漏检测、漏剔除的现象。

本发明还提出一种应用于上述模切不良品剔除装置的剔除方法。

根据本发明第一方面实施例的模切不良品剔除装置，包括输送装置、第一相机、第一控制单元、人工判断显示模组、剔除模组以及控制系统，其中，输送装置用于沿设定路径输送被检测产品；第一相机的视野朝向设定路径设置，且用于获取被检测产品的图像；第一控制单元与第一相机电连接，且能够接收第一相机传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定被检测产品是否为不符合外观要求的异常品；人工判断显示模组与第一控制单元电连接，且能够接收第一控制单元传输的异常品的图像，并同步显示异常品的图像和良品模板图像，以便于人工进一步判定异常品是否为不符合外观要求的不良品；剔除模组设置于设定路径上且位于第一相机后侧，并用于将不良品从设定路径上移除；控制系统与输送装置、第一控制单元、人工判断显示模组和剔除模组电性连接；控制系统能够接收第一控制单元输送的初步判定信号，并依据初步判定信号控制输送装置的启停；且控制系统能够接收人工判断显示模组传输的进一步判定信号，并依据进一步判定信号控制剔除模组。

根据本发明实施例的模切不良品剔除装置，至少具有如下有益效果：

本发明装置将第一相机、第一控制单元与剔除模组相结合，实现自动检测与自动剔除一体化作业，能够减少对于人工现场剔除的依赖，有助于提高生产效率；本发明装置还在第一相机和剔除模组之间设置人工判断显示模组以供人工判断，省却了对异常产品喷码标识的操作，达到降本增效的效果，还能够降低检测仪器的错判风险。

根据本发明装置的一些实施例，模切不良品剔除装置还包括第二相机和第二控制单元，其中，第二相机的视野朝向设定路径设置，且位于剔除模组的后侧，用于获取流经剔除模组的被检测产品的图像；第二控制单元与第二相机电连接，且能够接收第二相机传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定被检测产品是否为不符合外观要求的不良品；控制系统与第二控制单元电性连接，且能够接收第二控制单元输送的二次判定信号，并依据二次判定信号控制输送装置的启停。

根据本发明装置的一些实施例，输送装置包括有沿设定路径设置的料带，料带用于粘附携带被检测产品，且沿着料带的前进方向，第一相机、剔除模组、第二相机依次排列设置。

根据本发明装置的一些实施例，剔除模组包括动力组件和移除机构，移除机构设在料带的上方，动力组件驱动连接移除机构以带动移除机构靠近或者远离料带，使得移除机构能够将料带上的不良品移除。

根据本发明装置的一些实施例，剔除模组包括升降压辊组件和剥板，升降压辊组件和剥板沿着料带的前进路径前后排列；剥板设在料带的下方，且平行于料带；料带穿设于升降压辊组件，升降压辊组件用于将料带下压，以使得料带从剥板到升降压辊组件之间形成倾斜向下的前进路径；移除机构包括拾取部，动力组件用于带动拾取部分别沿竖直方向和水平方向来回移动，拾取部用于在料带的下斜路径将不良品拾离。

根据本发明装置的一些实施例，剔除模组包括废品收集盒和疑似不良品输送组件，疑似不良品输送组件设有往前输送的走料带，在动力组件的驱动下，拾取部能够将从料带拾离的不良品移送到废品收集盒或者走料带上。

根据本发明装置的一些实施例，移除机构包括剔除臂，动力组件用于带动剔除臂沿竖直方向往复移动，剔除臂到料带之间设有黏性带，黏性带平行于料带且黏性带的下表面带黏性；剔除臂用于将黏性带压向料带以驱使黏性带将不良品黏离料带。

根据本发明装置的一些实施例，剔除模组包括水平设在料带上方的胶带安装轴、胶带缠绕器以及两个定位辊，两个定位辊高度相等并且位于胶带安装轴与胶带缠绕器中心连线的下方，黏性带的两端分别绕装在胶带安装轴和胶带缠绕器，并且黏性带中部的上表面分别与两个定位辊抵接，剔除臂设在两个定位辊之间的黏性带的正上方。

根据本发明第二方面实施例的应用于上述模切不良品剔除装置的剔除方法，剔除方法包括以下步骤：

输送装置沿设定路径输送被检测产品；

第一相机获取被检测产品的图像；

第一控制单元接收第一相机传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定被检测产品是否为不符合外观要求的异常品，并根据初步判定结果向控制系统发出初步判定信号，初步判定信号包括有异常品判定信号；

控制系统接收第一控制单元输送的初步判定信号，并根据异常品判定信号将输送装置制停；

人工判断显示模组接收第一控制单元传输的异常品的图像，并同步显示异常品的图像和良品模板图像，以通过人工进一步判定异常品是否为不符合外观要求的不良品，根据进一步判定结果向控制系统发出进一步判定信号，进一步判定信号包括有不良品判定信号；

控制系统接收人工判断显示模组传输的进一步判定信号，并根据不良品判定信号将输送装置重新启动并触发剔除模组；

剔除模组将不良品从设定路径上移除。

根据本发明实施例的模切不良品剔除方法，至少具有如下有益效果：

在第一控制单元识别到异常品之后，通过人工来对异常品进一步作出外观判断，人工确认该异常品不符合外观要求后将该产品定性为不良品，控制系统收到不良品判定信号后才启动剔除模组。在此过程中，本发明方法在剔除操作之前设置人工判断，降低了第一控制单元将实际属于合格范围的合格品误判为异常品所引致的错剔除风险，从而能够减少生产过程中非必要废料的产生。本发明方法通过将自动检测工序与人工判断工序结合起来，起到人机重复校对的效果，有助于降低产品误判、漏检等风险。

根据本发明方法的一些实施例，剔除方法还包括以下步骤：

第二相机获取流经剔除模组的被检测产品的图像；

第二控制单元接收第二相机传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定被检测产品是否为不符合外观要求的不良品，并根据二次判定结果向控制系统发出二次判定信号，二次判定信号包括有不良品判定信号；

控制系统接收第二控制单元传输的二次判定信号，并根据不良品判定信号将输送装置制停；

人工进一步判定不良品是否不符合外观要求；

若不符合外观要求，人工将不良品拔除。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一实施例的模切不良品剔除装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例的剔除模组的结构示意图；

图3为本发明一实施例的限位组件的结构示意图；

图4为本发明一实施例的剔除模组在剥板剔除之前的料带行进示意图；

图5为本发明一实施例的剔除模组在剥板剔除过程的料带行进示意图；

图6为本发明另一实施例的剔除模组的结构示意图；

图7为本发明一实施例的模切不良品剔除方法的流程原理图；

图8为本发明又一实施例的模切不良品剔除方法的人工判断的流程原理图。

附图标记：

第一相机100；剔除模组200；动力组件210；移除机构220；拾取部221；剔除臂222；升降压辊组件230；压辊231；压辊升降单元232；剥板240；废品收集盒250；疑似不良品输送组件260；主动收料辊261；从动收料辊262；胶带安装轴270；胶带缠绕器280；定位辊290；第二相机300；安装板400；抚平辊500；限位组件600；限位块610；横向伸缩机构620；黏性带700；料带800。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

请参阅图1，首先，本发明实施例提供了一种模切不良品剔除装置，包括输送装置、第一相机100、第一控制单元、人工判断显示模组、剔除模组200以及控制系统。

其中，输送装置用于沿设定路径输送被检测产品；第一相机100的视野朝向设定路径设置，且用于获取被检测产品的图像；第一控制单元与第一相机100电连接，且能够接收第一相机100传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定被检测产品是否为不符合外观要求的异常品；人工判断显示模组与第一控制单元电连接，且能够接收第一控制单元传输的异常品的图像，并同步显示异常品的图像和良品模板图像，以便于人工进一步判定异常品是否为不符合外观要求的不良品；剔除模组200设置于设定路径上且位于第一相机100后侧，并用于将不良品从设定路径上移除；

控制系统与输送装置、第一控制单元、人工判断显示模组和剔除模组200电性连接；控制系统能够接收第一控制单元输送的初步判定信号，并依据初步判定信号控制输送装置的启停；且控制系统能够接收人工判断显示模组传输的进一步判定信号，并依据进一步判定信号控制剔除模组200。

上述模切不良品剔除装置还可以包括第二相机300和第二控制单元。其中，第二相机300的视野朝向设定路径设置，且位于剔除模组200的后侧，用于获取流经剔除模组200的被检测产品的图像；第二控制单元与第二相机300电连接，且能够接收第二相机300传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定被检测产品是否为不符合外观要求的不良品；控制系统与第二控制单元电性连接，且能够接收第二控制单元输送的二次判定信号，并依据二次判定信号控制输送装置的启停。

根据上述方案，第一相机100、第二相机300在检测到异常产品后都会向控制系统发送判定信号，控制系统根据异常信号而将输送装置制停，将输送装置制停的作用在于，一、便于后续相关人员进行人工比对；二、便于剔除模组200测算不良品到达剔除工位的时间，剔除模组200被触发后，剔除模组200需要从输送装置的截停位置开始测算出产品到达剔除工位的时间，以此对产品精准移除。

请参阅图1和图4，在其它一些实施例中，输送装置包括有沿设定路径设置的料带800(图中未示出)，料带800用于粘附携带被检测产品，且沿着料带800的前进方向，第一相机100、剔除模组200、第二相机300依次排列设置。

请参阅图2，剔除模组200包括动力组件210和移除机构220，移除机构220设在料带800的上方，动力组件210驱动连接移除机构220以带动移除机构220靠近或者远离料带800，使得移除机构220能够将料带800上的不良品移除。

剔除模组200利用动力组件210带动移除机构220往指定方向移动，移除机构220以此将料带800上的产品截取并移动到指定区域，至此，本模组能够完成自动剔除以及自动收料的动作，有助于减少对于人力的依赖，并且工作效率更为高效，同时为工厂远程调控作业提供了良好基础。

在一些实施方式中，请参阅图2，料带800水平设置，剔除模组200包括升降压辊组件230、剥板240、安装板400；安装板400竖直设在料带800的一侧，安装板400上安装有拾取部221，拾取部221采用吸头的形式，吸头对准料带800，动力组件210用于带动吸头分别沿竖直方向和水平方向来回移动，料带800的下方设有与吸头位置对应的剥板240，剥板240平行于料带800，料带800穿设于升降压辊组件230，升降压辊组件230为双压辊结构，两个压辊231平行设置并且都连接有压辊升降单元232，料带800穿设于两个压辊231之间；沿着料带800的前进路径，升降压辊组件230和剥板240前后排列。

当剔除模组200启动工作时，压辊升降单元232带动两个压辊231往下移动，两个压辊231将料带800下压，以使得料带800从剥板240到升降压辊组件230之间形成倾斜向下的前进路径，动力组件210带动吸头往下移动以对料带800上的不良品吸附。

请参阅图4和图5，在工作过程中，吸头从剥板240的正上方往料带800贴近并且对料带800上的不良品实施吸附，随后动力组件210带动吸头跟随料带800沿水平方向同步行进，而料带800离开剥板240端部后呈下斜走向并逐渐远离原有的水平行进方向，此时吸头持续保持在原有高度并继续沿水平方向行进，因此，随着料带800沿下斜路径继续行进，料带800会逐渐远离吸头，吸头得以将不良品逐渐剥离料带800，随着吸头继续前进到指定位置，动力组件210停止吸头继续前进并控制吸头往上移动，以使得吸头将不良品移送出去。该指定位置经过事先设计，该指定位置到剥板240端部的水平距离大于或等于不良品的长度，根据如此距离设置，不良品跟随吸头到达该指定位置时已经完全脱离料带800，此时吸头将不良品上升以作移送，能够确保不良品免受料带800的拉扯。

该实施方式设置升降压辊组件230以改变料带800的行进方向，设置可上下和水平移动的吸头将不良品吸附，根据如此设置，不良品能够被吸头吸附并随料带800同步前进到剥板240端部前方的指定位置。在不晚于吸头到达剥板240端部的时间，升降压辊组件230将料带800下压，使得料带800在剥板240到升降压辊组件230之间改为向下倾斜前进。根据如此设置，被吸头吸附的不良品与料带800能够在剥板240端部发生分离，刚分离时不良品端部与料带800之间形成了开口，并且随着料带800继续下斜前进，该开口逐渐增大，也就是说不良品与料带800的连接部分会逐渐减少直至完全分离，从而达到将不良品逐渐剥离的效果。

模切等薄模产品通常采用静电或者轻微粘附(该粘附力小于吸头的吸力)的方式放置在料带800上，如果只采用吸头将不良品硬性地往上吸附，容易将不良品扯破而影响不良品甚至料带800的表面质量，对此，本实施方式通过将料带800下压并控制料带800继续行进，以此模拟人手剥开贴纸的动作，剥离动作更为轻柔，能够显著降低对于不良品的损伤风险。

在一些实施方式中，对于被检测产品需要进行测厚操作的情况，剥板240连接有压辊升降单元232以具备上下移动的功能，从而能够远离或者贴近料带800的外底壁，当产品正常前进而剔除模组200没被触发时，剥板240与料带800保持一定距离而没有贴近被检测产品，以便测厚仪能够准确识别到被检测产品的厚度；当人工初判识别到异常产品而触发剔除模组200时，剔除模组200自带的控制单元启动压辊升降单元232以将剥板240往上抬升，直到剥板240表面与料带800的外底壁贴合，如此设置，一来是利用剥板240为料带800提供平面支承，二来是抬升的剥板240能够与下降的压辊231相配合，从而将料带800拉直，达到更为平顺的剥离动作。在吸头与料带800之间的剥离动作完成后，剥板240和压辊231各自复位，以将料带800恢复到水平行进的走向，便于正常产品的继续前进以及测厚。

在一些实施方式中，第一相机100模组到剥板240之间设有抚平辊500，抚平辊500位于料带800的上方并且贴近料带800的上表面，抚平辊500起到平整料带800的作用，能够在料带800的下游部位被下压倾斜或者被剥板240抬升时对料带800的上游部位进行压制，防止料带800发生明显颤动。

在一些实施方式中，将料带800在行进方向上的尺寸定义为料带800长度，垂直于行进方向的尺寸定义为料带800宽度，剥板240的宽度应当不小于料带800的宽度，以此在料带800下压阶段对料带800提供足够面积的支承，防止料带800在宽度方向上两侧区域被拉扯变形。

在一些实施方式中，料带800在设定路径的两侧设有限位组件600，限位组件600用于对料带800进行限位，防止料带800在倾斜向下的过程中发生偏移，限位组件600起到保障产品正常行进的作用。

具体地，限位组件600设在剥板240的正上方，请参阅图3，限位组件600包括分别设置在料带800两侧的限位块610，限位块610沿料带800的行进方向而延伸布置，两个限位块610之间通过横向伸缩机构620连接或者分别与对应的横向伸缩机构620连接，横向伸缩机构620应当设置在剥板240的下方以免遮挡第一相机100和人工判断的监测视野。在横向伸缩机构620的作用下，两个限位块610彼此远离或者靠近，使用时根据料带800的宽度来调整两个限位块610之间的距离，使得两个限位块610分别贴近料带800的两侧边，从而对料带800实施限位。

补充说明的是，动力组件210可以采用气缸推杆、电动推杆等形式，通过在竖直方向上设置纵向推杆，并在沿着料带800行进方向设置横向推杆，纵向推杆和横向推杆相互连接，吸头的端部与纵向推杆或者横向推杆固定连接，以此结构带动吸头沿着指定方向移动。类似地，压辊升降单元232也可以采用气缸推杆、电动推杆等形式，通过在竖直方向上设置推杆，利用推杆的升缩来带动压辊231的抬升和下降。横向伸缩机构620可以采用双推杆的形式，或者分别对每个限位块610连接相应的气缸或者电动推杆结构，均能够实现限位块610的移动。可以理解的是，任何能够驱使吸头、限位块610沿着上述指定方向平稳移动的构造均能应用于本技术方案，因此本模组对于动力组件210、压辊升降单元232、横向伸缩机构620的形式不作具体限定。

在其它一些实施例中，剔除模组200在料带800的一侧设置有废品收集盒250和疑似不良品输送组件260，疑似不良品输送组件260设有往前输送的走料带，走料带的两端分别卷绕在主动收料辊261和从动收料辊262上。在动力组件210的驱动下，拾取部221能够将从料带800拾离的不良品移送到废品收集盒250或者走料带上。

当中，剔除模组200设有双开关模式，根据不同的开关命令，剔除模组200将不良品移送到废品收集盒250或者走料带。具体地，剔除模组200自带的控制单元能够根据废品剔除信号，控制动力组件210带动吸头将废品从料带800剥离，并且在完成剥离动作之后，带动吸头移动到废品收集盒250的正上方，当吸头以及废品到达废品收集盒250的正上方位置后，控制单元解除吸头的负压动作，促使废品往下掉落到废品收集盒250里面以完成废品的收集；剔除模组200自带的控制单元能够根据疑似良品剔除信号，控制动力组件210带动吸头将疑似良品从料带800剥离，并且在完成剥离动作之后，带动吸头移动到走料带的正上方，当吸头以及疑似良品到达走料带的正上方位置后，控制单元解除吸头的负压动作，促使疑似良品往下掉落到走料带上，走料带将疑似良品收卷以完成疑似良品的收集。

在一些实施方式中，请参阅图6，移除机构220包括有剔除臂222，在动力组件210的作用下，剔除臂222能够在竖直方向上往复运动，剔除臂222到料带800之间设有黏性带(图中未示出)，黏性带平行于料带800且黏性带的下表面带黏性。当剔除臂222往下移动时，能够将黏性带压向料带800，黏性带以此将不良品粘附；当剔除臂222往上复位时，黏性带能够跟随动力组件210的复位而将粘附的不良品往上带离料带800。

当中，剔除模组200还包括黏性带700、水平设在安装板400上的胶带安装轴270、胶带缠绕器280以及两个定位辊290，两个定位辊290高度相等并且位于胶带安装轴270与胶带缠绕器280中心连线的下方，两个定位辊290中心连线的上方设有剔除臂222，黏性带700的两端分别绕装在胶带安装轴270和胶带缠绕器280。黏性带700的一端部自轴胶带安装轴270引出，依次与两个定位辊290发生抵接，然后绕装到胶带缠绕器280上，当中，黏性带700的上表面与两个定位辊290的下底面逐次抵接，两个定位辊290对黏性带700施加拉紧力，使得两个定位辊290之间的黏性带700平直并平行于料带800，以此面向料带800提供尽可能宽广的粘贴面积，从而有效地将不良品黏取。

在工作过程中，剔除臂222将位于两个定位辊290之间的黏性带700下压，促使黏性带700将料带800上的不良品黏取，随后剔除臂222往上复位，黏性带700在胶带安装轴270和胶带缠绕器280的拉动作用下也往上离开料带800，从而将不良品带离料带800，随着胶带安装轴270和胶带缠绕器280的转动，本实施例的剔除模组200能够实现对于不良品的收卷。

除此之外，请参阅图7，本发明实施例还提供了应用于上述模切不良品剔除装置的剔除方法，剔除方法包括以下步骤：

输送装置沿设定路径输送被检测产品；

第一相机100获取被检测产品的图像；

第一控制单元接收第一相机100传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定被检测产品是否为不符合外观要求的异常品，并根据初步判定结果向控制系统发出初步判定信号，初步判定信号包括有合格品判定信号和异常品判定信号；

控制系统接收第一控制单元输送的初步判定信号，若接收到合格品判定信号，被检测产品沿设定路径继续输送；若接收到异常品判定信号，控制系统将输送装置制停；

人工判断显示模组接收第一控制单元传输的异常品的图像，并同步显示异常品的图像和良品模板图像，以通过人工进一步判定异常品是否为不符合外观要求的不良品，并向人工判断显示模组输入判定结果，人工判断显示模组根据进一步判定结果向控制系统发出进一步判定信号，进一步判定信号包括有实际合格品信号和不良品判定信号；

控制系统接收人工判断显示模组传输的进一步判定信号，若接收到实际合格品信号，控制系统将输送装置重新启动，以将被检测产品继续沿设定路径输送；若接收到不良品判定信号，控制系统将输送装置重新启动并触发剔除模组200；

剔除模组200将不良品从设定路径上移除。

具体地，第一控制单元将符合外观要求的产品判定为合格品，将不符合外观要求的产品判定为异常品。人工判断通过人工观察来将被检测产品的实际外观与良品模板外观进行比对，并根据两外观的偏差程度，对异常品作重新评估，进一步将异常品判定为实际合格品或者不良品。

如果人工判断的判断结果为“实际合格品”，则控制系统重新启动输送装置以恢复被检测产品的输送；如果人工判断的判断结果为“不良品”，则控制系统重新启动输送装置并触发剔除模组200，以将不良品移除。

本剔除方法在第一控制单元完成视觉检测之后设置人工判断的原因在于，目前模切产品的精细化程度越来越高，其形位尺寸精度要求也高，单靠自动化视觉检测设备难免会出现误判的风险，误判现象通常体现为把实际达到检验标准的产品划分为异常品而将其剔除，这些被误判的产品往往实际的制造偏差较大但经测量后仍然处于公差范围内，如果不经复检就直接剔除的话，无疑会造成生产材料的不合理废弃。对此，本剔除方法在第一相机100以及第一控制单元形成的视觉检测之后设置人工判断，通过对第一控制单元筛选出来的产品进一步检查，减少误判错判的风险。

在实际工作情况中，第一控制单元可以与办公室的电脑通过局域网等形式实现通讯连接，检测到异常后，第一控制单元将异常品的实际图像传输至电脑，相关的对接人员在电脑中通过看图或者图片测量软件将两图像进行外观甚至尺寸上的比对，以此判断被检测产品的外观是否符合要求。

人工初判采用视像监控的好处在于，工作人员可以采取远程复查的形式来对产品进行监测而无须一直驻守在现场，利用一个控制系统来对接多个第一控制单元，甚至达到一屏多机的复判模式，以显著节约人工成本，以一个控制系统对接六个第一相机100为例，可以节省60％的现场人力，更加符合精益化生产的需求。

请参阅图8，不良品还可以进一步划分为疑似良品和废品。人工初判根据被检测产品实际外观与良品模板外观的偏差程度将产品判定为实际合格品、疑似良品、废品中的一种，具体地，疑似良品比废品更加接近合格标准，其中的判定标准应当根据实际生产的质量要求来制定。

相应地，剔除模组200设有两套收料动作：如果人工初判的判断结果为“疑似良品”，控制系统就对剔除模组200作出相应的触发指令，剔除模组200进而将疑似良品移送到疑似不良品输送组件260；如果人工初判的判断结果为“废品”，控制系统就对剔除模组200作出相应的触发指令，剔除模组200进而将废品移送到废品收集盒250。

对不良品作进一步筛分的目的在于，把接近合格标准的产品回收起来并对其再加工利用，通过二次加工等方式对疑似良品进行修整，从而修整得出合格品。通过对部分产品进行回收加工，可以降低废弃原料的比例，减少资源的浪费。

上述剔除方法还可以包括以下步骤：

第二相机300获取流经剔除模组200的被检测产品的图像；

第二控制单元接收第二相机300传输的被检测产品的图像，并将被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定被检测产品是否为不符合外观要求的不良品，并根据二次判定结果向控制系统发出二次判定信号，二次判定信号包括有合格品信号和不良品判定信号；

控制系统接收第二控制单元传输的二次判定信号，若接收到合格品信号，被检测产品沿设定路径继续输送；若接收到不良品判定信号，控制系统将输送装置制停；

传输装置制停后，人工进一步判定不良品是否不符合外观要求；

若不符合外观要求，人工将不良品拔除，人工拔除后重新启动输送装置，以恢复后续被检测产品的输送。

补充说明的是，在一些实施方式中，第一控制单元、第二控制单元均将良品模板图像与被检测产品的实际图像匹配，并对同一位置坐标像素的灰度值做减法，将像素差值与设定阈值对比，若被检测产品的实际图像存在像素差值超过设定阈值的区域，则将被检测产品判断为不符合外观要求。

被检测产品经过剔除工位后会到达视觉复检工位，本方法利用第二相机300、第二控制单元对流经剔除模组200的被检测产品实施视觉复检，其原因在于，剔除模组200有可能会出现漏剔除的缺陷，本方法利用第二相机300、第二控制单元来对经过剔除位置的产品进行复检，以及时将外观不符合要求的产品检测出来。

进一步地，控制系统可以在第二控制单元检测到漏剔除的不良品后，将输送装置制停并通知相关人员进行人工复判，相关人员根据该产品实际外观与良品模板外观的偏差程度将被检测产品判定为实际合格品和不良品，如果人工复判的判断结果为“合格品”，人工重启输送装置以将产品继续输送至下一加工区域；如果人工复判的判断结果为“不良品”，那么相关人员将不良品拔除，然后再重启输送装置，以将后续产品继续输送至下一加工区域。

近年来随着加工技术的不断提升，实际生产过程中出现外观异常的产品的比例本身并不高，经过由第一相机100与第一控制单元实施的视觉检测、人工判断以及剔除模组200这三道工序之后，被剔除模组200漏移除的异常产品占全部产品的比例会得到进一步降低，因此，第二相机300模组和人工复判主要起到二次检测的作用，是作为自动剔除工序后的一种兜底式补充手段。

更进一步地，相关人员还可以根据人工复判的具体结果将该异常品放置在疑似不良品输送组件260或者废品收集盒250，以实现产品的有效回收。在该实施方式中，考虑到有些实际情况里面第二相机300识别到异常产品的概率并不高，因此在第二相机300下游设置第二个剔除模组有可能会造成设备的浪费，因此可以在人工复判后采用人工拔除的方式将异常产品直接手动取出，以节约制造成本。

而在其它一些实施方式中，针对全自动产线、无人车间等实际情况，本剔除方法还可以在第二相机下游通过设置第二剔除模组来将不良品剔除，以实现自动化检测与自动化剔除操作。

总体而言，本剔除方法将自动视觉检测与自动剔除相结合，相比于全手动拔除作业，自动剔除模组的有效稼动率更高，实现了降本增效；本剔除方法还设置有人工判断工序，通过自动检测与人工判断的重复设置，起到人机轮流校对的效果，有助于降低设备的错判风险；当中，人工判断能够采用远程复判模式，节约开机人力，有助于实现精益化生产。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.模切不良品剔除装置，其特征在于，包括：

输送装置，用于沿设定路径输送被检测产品；

第一相机(100)，视野朝向所述设定路径设置，且用于获取被检测产品的图像；

第一控制单元，与所述第一相机(100)电连接，且能够接收所述第一相机(100)传输的所述被检测产品的图像，并将所述被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定所述被检测产品是否为不符合外观要求的异常品；

人工判断显示模组，与所述第一控制单元电连接，且能够接收所述第一控制单元传输的所述异常品的图像，并同步显示所述异常品的图像和所述良品模板图像，以便于人工进一步判定所述异常品是否为不符合外观要求的不良品；

剔除模组(200)，设置于所述设定路径上且位于所述第一相机(100)后侧，并用于将所述不良品从所述设定路径上移除；

控制系统，与所述输送装置、所述第一控制单元、所述人工判断显示模组和所述剔除模组(200)电性连接；所述控制系统能够接收所述第一控制单元输送的初步判定信号，并依据所述初步判定信号控制所述输送装置的启停；且所述控制系统能够接收所述人工判断显示模组传输的进一步判定信号，并依据所述进一步判定信号控制所述剔除模组(200)。

2.根据权利要求1所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，还包括：

第二相机(300)，视野朝向所述设定路径设置，且位于所述剔除模组(200)的后侧，用于获取流经所述剔除模组(200)的所述被检测产品的图像；

第二控制单元，与所述第二相机(300)电连接，且能够接收所述第二相机(300)传输的所述被检测产品的图像，并将所述被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定所述被检测产品是否为不符合外观要求的所述不良品；

所述控制系统与所述第二控制单元电性连接，且能够接收所述第二控制单元输送的二次判定信号，并依据所述二次判定信号控制所述输送装置的启停。

3.根据权利要求2所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述输送装置包括有沿所述设定路径设置的料带(800)，所述料带(800)用于粘附携带所述被检测产品，且沿着所述料带(800)的前进方向，所述第一相机(100)、所述剔除模组(200)、第二相机(300)依次排列设置。

4.根据权利要求3所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述剔除模组(200)包括动力组件(210)和移除机构(220)，所述移除机构(220)设在所述料带(800)的上方，所述动力组件(210)驱动连接所述移除机构(220)以带动所述移除机构(220)靠近或者远离所述料带(800)，使得所述移除机构(220)能够将所述料带(800)上的所述不良品移除。

5.根据权利要求4所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述剔除模组(200)包括升降压辊(231)组件(230)和剥板(240)，所述升降压辊(231)组件(230)和所述剥板(240)沿着所述料带(800)的前进路径前后排列；所述剥板(240)设在所述料带(800)的下方，且平行于所述料带(800)；所述料带(800)穿设于所述升降压辊(231)组件(230)，所述升降压辊(231)组件(230)用于将所述料带(800)下压，以使得所述料带(800)从所述剥板(240)到所述升降压辊(231)组件(230)之间形成倾斜向下的前进路径；

所述移除机构(220)包括拾取部(221)，所述动力组件(210)用于带动所述拾取部(221)分别沿竖直方向和水平方向来回移动，所述拾取部(221)用于在所述料带(800)的所述下斜路径将所述不良品拾离。

6.根据权利要求5所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述剔除模组(200)包括废品收集盒(250)和疑似不良品输送组件(260)，所述疑似不良品输送组件(260)设有往前输送的走料带(800)，在所述动力组件(210)的驱动下，所述拾取部(221)能够将从所述料带(800)拾离的所述不良品移送到所述废品收集盒(250)或者所述走料带(800)上。

7.根据权利要求4所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述移除机构(220)包括剔除臂(222)，所述动力组件(210)用于带动所述剔除臂(222)沿竖直方向往复移动，所述剔除臂(222)到所述料带(800)之间设有黏性带(700)，所述黏性带(700)平行于所述料带(800)且所述黏性带(700)的下表面带黏性；所述剔除臂(222)用于将所述黏性带(700)压向所述料带(800)以驱使所述黏性带(700)将所述不良品黏离所述料带(800)。

8.根据权利要求7所述的模切不良品剔除装置，其特征在于，所述剔除模组(200)包括水平设在所述料带(800)上方的胶带安装轴(270)、胶带缠绕器(280)以及两个定位辊(290)，两个定位辊(290)高度相等并且位于胶带安装轴(270)与胶带缠绕器(280)中心连线的下方，所述黏性带(700)的两端分别绕装在胶带安装轴(270)和胶带缠绕器(280)，并且所述黏性带(700)中部的上表面分别与两个所述定位辊(290)抵接，所述剔除臂(222)设在两个所述定位辊(290)之间的所述黏性带(700)的正上方。

9.模切不良品剔除方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一所述的模切不良品剔除装置，包括以下步骤：

所述输送装置沿设定路径输送被检测产品；

所述第一相机(100)获取所述被检测产品的图像；

所述第一控制单元接收所述第一相机(100)传输的所述被检测产品的图像，并将所述被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以初步判定所述被检测产品是否为不符合外观要求的异常品，并根据初步判定结果向所述控制系统发出初步判定信号，所述初步判定信号包括有异常品判定信号；

所述控制系统接收所述第一控制单元输送的所述初步判定信号，并根据所述异常品判定信号将所述输送装置制停；

所述人工判断显示模组接收所述第一控制单元传输的所述异常品的图像，并同步显示所述异常品的图像和所述良品模板图像，以通过人工进一步判定所述异常品是否为不符合外观要求的不良品，根据进一步判定结果向所述控制系统发出进一步判定信号，所述进一步判定信号包括有不良品判定信号；

所述控制系统接收所述人工判断显示模组传输的所述进一步判定信号，并根据所述不良品判定信号将所述输送装置重新启动并触发剔除模组(200)；

所述剔除模组(200)将所述不良品从所述设定路径上移除。

10.根据权利要求9所述的模切不良品剔除方法，其特征在于，还包括以下步骤：

所述第二相机(300)获取流经所述剔除模组(200)的所述被检测产品的图像；

所述第二控制单元接收所述第二相机(300)传输的所述被检测产品的图像，并将所述被检测产品的图像与良品模板的图像比对，以二次判定所述被检测产品是否为不符合外观要求的所述不良品，并根据二次判定结果向所述控制系统发出二次判定信号，所述二次判定信号包括有不良品判定信号；

所述控制系统接收所述第二控制单元传输的所述二次判定信号，并根据所述不良品判定信号将所述输送装置制停；

人工进一步判定所述不良品是否不符合外观要求；

若不符合外观要求，人工将所述不良品拔除。

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