CN116359955A - 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116359955A
CN116359955A CN202310348977.1A CN202310348977A CN116359955A CN 116359955 A CN116359955 A CN 116359955A CN 202310348977 A CN202310348977 A CN 202310348977A CN 116359955 A CN116359955 A CN 116359955A
Authority
CN
China
Prior art keywords
evaluation
data set
evaluation data
detected
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310348977.1A
Other languages
English (en)
Inventor
请求不公布姓名
陈亮
韩雷晋
栾忠正
侯晓伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Asensing Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Asensing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Asensing Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Asensing Technology Co Ltd
Priority to CN202310348977.1A priority Critical patent/CN116359955A/zh
Publication of CN116359955A publication Critical patent/CN116359955A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明实施例提出一种定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质，涉及卫星导航定位技术领域。获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与参考数据对应的待评估数据；根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；异常评估数据组中的参考数据异常；根据全部评估数据组中除异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定导航设备的定位精度。通过该方法可提高对导航产品的定位精度评估的准确性。

Description

定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及卫星导航定位技术领域，具体而言，涉及一种定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前，自动驾驶领域的崛起需要各种高精尖核心技术的支持，其中最关键的核心之一就是车载组合导航的融合定位技术，在导航产品开发的过程中，往往需要频繁跑车以测试该导航产品的定位精度。
现有技术中，一般会选取参照数据对导航产品的定位数据进行精度评估，从而确定导航产品的定位精度，但由于参照数据有时也会存在一定误差，因此会导致对导航产品的定位精度评估不够准确。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质，以解决由于参照数据存在误差，从而导致对导航产品的定位精度评估不够准确的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种定位精度评估方法，所述方法包括：
获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个所述评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与所述参考数据对应的待评估数据；
根据所述往返线路、多个所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；所述异常评估数据组中的参考数据异常；
根据全部所述评估数据组中除所述异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定所述导航设备的定位精度。
在可选的实施方式中，所述根据所述往返线路、多个所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组，包括：
根据多个所述评估数据组确定所述往返线路上的待检测路段；
在所述待检测路段上随机确定待检测地点，并根据所述往返线路确定所述待检测地点对应的对照地点；
根据所述待检测地点的参考数据、所述对照地点的参考数据以及所述异常阈值，确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组；其中，所述待检测数据组为所述待检测路段对应的评估数据组。
在可选的实施方式中，所述根据多个所述评估数据组确定所述往返线路上的待检测路段，包括：
确定每个所述评估数据组对应的定位精度；
分别确定每个所述评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的所述定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组；
根据所述待检测数据组在所述往返线路上确定所述待检测路段。
在可选的实施方式中，所述参考数据包括参考经度、参考纬度以及参考高程数据，所述待评估数据包括待评估经度、待评估纬度以及待评估高程数据，所述定位精度包括经纬度精度以及高程差精度；
所述确定每个所述评估数据组对应的定位精度，包括：
分别针对每个所述评估数据组，计算所述参考经度与所述待评估经度的经度差值、所述参考纬度与所述待评估纬度的纬度差值以及所述参考高程数据与所述待评估高程数据的高程差值；
将所述经度差值和所述纬度差值的平方和确定为所述评估数据组对应的经纬度精度，并将所述高程差值确定为所述评估数据组对应的高程差精度。
在可选的实施方式中，所述评估阈值包括经纬度阈值和高程差阈值；所述分别确定每个所述评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的所述定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组，包括：
分别确定每个所述评估数据组对应的经纬度精度是否超过所述经纬度阈值和/或高程差精度是否超过所述高程差阈值；
若所述评估数据组对应的经纬度精度超过所述经纬度阈值和/或高程差精度超过所述高程差阈值，则将所述评估数据组确定为所述待检测数据组。
在可选的实施方式中，所述参考数据包括参考高程数据，所述根据所述待检测地点的参考数据、所述对照地点的参考数据以及所述异常阈值，确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组，包括：
计算所述待检测地点的参考高程数据与对应的对照地点的参考高程数据之间的高程差；
若所述高程差超过所述异常阈值，则确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组均为异常评估数据组。
在可选的实施方式中，所述参考数据为所述参考定位设备根据卫星数据进行RTK/INS组合定位得到的定位数据，所述待评估数据为所述导航设备根据卫星数据进行增强PPP/INS组合定位处理得到的定位数据。
第二方面，本发明提供一种定位精度评估装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个所述评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与所述参考数据对应的待评估数据；
确定模块，用于根据预设的往返线路、所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；所述异常评估数据组中的参考数据异常；
所述确定模块，还用于根据全部所述评估数据组中除所述异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定所述导航设备的定位精度。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现前述实施方式任一所述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。
本发明实施例提供的定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质，可以在根据参考数据对定位数据进行精度评估之前，先根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，从多个评估数据组中确定参考数据异常的异常评估数据组，因此可以在进行精度评估时忽略异常评估数据组，只根据参考数据无异常的评估数据组确定导航设备的定位精度，从而可提高对导航产品的定位精度评估的准确性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图；
图2示出了本发明实施例提供的定位精度评估方法的一种流程示意图；
图3示出了本发明实施例提供的定位精度评估方法的另一种流程示意图；
图4示出了本发明实施例提供的定位精度评估方法的又一种流程示意图；
图5示出了本发明实施例提供的一种定位精度评估装置的功能模块图。
图标：10-电子设备；100-存储器；110-处理器；120-通信模块；200-获取模块；210-确定模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
目前，自动驾驶领域的崛起需要各种高精尖核心技术的支持，其中最关键的核心之一就是车载组合导航的融合定位技术，由于GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球卫星定位系统)卫星定位技术能够提供车辆的绝对位置坐标，因此该技术成为自动驾驶导航定位的优选方案，而自动驾驶技术的发展对导航定位的实时性、高精度、高可靠性提出了更高的要求。
在导航产品开发的过程中，往往需要频繁跑车以测试该导航产品的定位精度。而现有技术中，一般会选取参照数据对导航产品的定位数据进行精度评估，从而确定导航产品的定位精度。
目前，一般可以通过以下两种方式获得参照数据：1.在车辆上安装一台性能更优、价格更贵的设备作为参照定位设备，通过该参照定位设备获取参照数据；2.通过地图获得地图格网高程数据，并将其作为参照数据。
而以上两种获取方式均存在一定问题：首先，对于参照定位设备而言，不论其性能多好，也无法避免地会出现偶发性的定位错误；其次，对于地图格网高程数据，获取难度较大，可操作性较差，且地图格网高程数据在一些复杂环境中也可能存在米级误差。
显然的，现有技术中的参照设备有时会存在一定的误差，而该误差会导致对导航产品的定位精度评估不够准确。在此基础上，本申请实施例提供一种定位精度评估方法，以解决以上问题。
具体地，图1为本申请实施例提供的电子设备10的方框示意图，请参见图1，该电子设备10包括存储器100、处理器110及通信模块120。
存储器100、处理器110以及通信模块120各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器100用于存储程序或者数据。存储器100可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器110用于读/写存储器中存储的数据或程序，并执行相应地功能。
通信模块120用于通过网络建立电子设备10与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过网络收发数据。
应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备10的结构示意图，电子设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
接下来以上述图1中的电子设备10为执行主体，结合流程示意图对本申请实施例提供的定位精度评估方法进行示例性介绍。具体的，图2为本申请实施例提供的定位精度评估方法的一种流程示意图，请参见图2，该方法包括：
步骤S20，获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；
其中，每个评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与参考数据对应的待评估数据；
可选地，车辆上可以安装有用于导航定位的导航设备以及参考定位设备。其中，该导航设备与该参考定位设备通过天线功分器与GNSS天线连接，以接收卫星导航数据，并根据该卫星导航数据计算定位数据。
可选地，在开始跑车测试之前，需要事先规划好本次测试的起点与终点，并基于该起点和终点规划测试的往返线路。可以理解的，该往返线路的起点与终点一致，但车辆行走的车道不同。
在本申请中，车辆在进行跑车测试时，需要在到达终点后返回至原点，之后分别将本次测试行程中各个时刻下，参考设备的参考数据以及导航设备的待评估数据发送至电子设备。
可以理解的，每个时刻下的参考数据与待评估数据可看作一个评估数据组。
步骤S21，根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；
其中，异常评估数据组中的参考数据异常；
可选地，每个评估数据组可以对应往返线路上的一个位置。可以理解的，由于评估数据组中包括参考数据以及待评估数据，则每个评估数据组可以对应往返线路上的一个位置的参考定位数据以及待评估定位数据。
在本实施例中，电子设备可以根据该往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，进行参考数据异常检测，从而确定参考数据异常的评估数据组，可以理解的，该参考数据异常的评估数据组即为异常评估数据组。
步骤S22，根据全部评估数据组中除异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定导航设备的定位精度。
可选地，由于异常评估数据组中的参考数据异常，因此若继续采用该异常评估数据组进行导航设备的定位精度评估，则会产生较大的误差，降低精度评估的准确性，因此电子设备可以从全部评估数据组中剔除该异常评估数据组，只保留其他参考数据并无异常的评估数据组进行定位精度评估。
可选地，该导航设备的定位精度可以通过根据其他评估数据组进行计算得到的一个值表征，也可以通过表格或图像展示的定位精度与时间之间的关系表征，其具体表征形式可以根据实际应用情况进行设置，本申请对此不做限制。
例如，分别根据每个其他评估数据组进行计算，从而得到每个其他评估数据组对应的定位精度，由于每个其他评估数据组都对应一个时刻，因此最终可以形成每个定位精度与各个时刻之间的对应关系，并通过表格或图片的形式进行展示。在一种可能实现的方式中，每个其他评估数据组对应的定位精度，可以是该其他评估数据组中的参考数据与待评估数据之间的差值。
在本实施例中，电子设备可首先获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组，之后根据该往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，从多个评估数据组中确定参考数据异常的异常评估数据组，在此基础上，可以根据异常评估数据组之外的其他评估数据组确定导航设备的定位精度。
本申请实施例提供的定位精度评估方法，电子设备可以在根据参考数据对定位数据进行精度评估之前，先根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，从多个评估数据组中确定参考数据异常的异常评估数据组，因此可以在进行精度评估时忽略异常评估数据组，只根据参考数据无异常的评估数据组确定导航设备的定位精度，从而可提高对导航产品的定位精度评估的准确性。
可选地，该参考数据以及该待评估数据均为根据卫星数据进行计算所得到的定位数据，在一种可能实现的方式中，该参考数据可以是参考定位设备根据卫星数据进行RTK(Real-time kinematic，实时差分)/INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)组合定位得到的定位数据；该待评估数据可以是导航设备根据卫星数据进行增强PPP(Precise Point Positioning，精密单点定位)/INS组合定位处理得到的定位数据。
可选地，参考设备可以接入OSR(Observation Space Representation，观测域)差分数据，并结合该差分数据进行RTK/INS组合定位。
在一种可能实现的方式中，该待评估数据也可以是导航设备根据卫星数据进行RTK/INS组合定位得到的定位数据。
可选地，RTK定位技术和增强PPP定位技术均为GNSS定位技术的主要方案，其中，RTK定位技术收敛速度快，定位精度高，是高精度定位领域常采用的卫星定位技术；增强PPP定位技术只需要在车辆终端上设置一台接收机，则可以接收精密卫星轨道钟差等数据，并通过误差建模和误差参数化处理方法在数十秒内获得厘米级的高精度定位信息。
可选地，为了提高参考数据异常检测的针对性，从而提高精度评估的效率，电子设备还可以在进行参考数据异常检测之前，先根据各个评估数据组进行初始定位精度评估，从而在往返线路上确定精度评估结果较差的待检测路段，之后仅针对该待检测路段进行参考数据异常检测。
具体地，在图2的基础上，图3为本申请实施例提供的定位精度评估方法的另一种流程示意图，请参见图3，上述步骤S21还可以通过如下步骤实现：
步骤S21-1，根据多个评估数据组确定往返线路上的待检测路段；
步骤S21-2，在待检测路段上随机确定待检测地点，并根据往返线路确定待检测地点对应的对照地点；
在本实施例中，电子设备可以根据多个评估数据组先进行初始定位精度评估，从而在往返线路上确定精度评估结果较差的待检测路段。可以理解的，该待检测路段可能存在参照数据异常的情况，因此会导致精度评估结果较差。
可选地，该待检测路段可以是起点到终点的路线上的路段，也可以是终点到起点的路线上的路段。
可选地，电子设备可以在待检测路段上随机确定待检测地点，在一种可能实现的方式中，该待检测地点的数量可以为一个。
可以理解的，该待检测地点对应的对照地点与待检测地点不在同一路线上。例如，若待检测地点为起点到终点的路线上的一个地点，则其对应的对照地点为终点到起点的路线上的与该待检测地点相对应的地点。
可选地，电子设备可以基于随机选定的待检测地点，从另一路线上确定其对应的对照地点。
在一种可能实现的方式中，若往返路线均为直线，则该对照地点为待检测地点所在路线上，基于该待检测地点所作的垂线与另一路线的交点；在另一种可能实现的方式中，若往返路线均为曲线，则该对照地点为待检测地点所在路线上，基于该待检测地点所作切线的垂线与另一路线的交点。
可选地，该对照地点或待检测地点还可以由用户选择得到。
步骤S21-3，根据待检测地点的参考数据、对照地点的参考数据以及异常阈值，确定待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组；
其中，待检测数据组为待检测路段对应的评估数据组。
可以理解的，该待检测路段可以对应多个评估数据组，且该待检测路段对应的多个评估数据组，均是需要确定其中的参考数据是否异常的待检测数据组。
可选地，该异常阈值可以根据实际应用情况进行设置，并存储在电子设备中。
可选地，该待检测地点和对照地点均对应有一个评估数据组，电子设备可以获取该待检测地点对应的评估数据组中的参考数据、该对照地点对应的评估数据组中的参考数据以及异常阈值，确定该待检测地点的参照数据是否异常，进而确定待检测路段对应的多个待检测数据组中的参照数据是否异常，即待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组。
可选地，电子设备还可以在获取到往返线路上每个时刻对应的评估数据组之后，直接随机在往返线路上选择预设个数的评估数据组进行参考数据异常检测，从而确定往返线路上的异常评估数据组。
可选地，由于待检测路段指的是往返线路上精度评估结果较差的路段，即定位精度普遍较低的路段，因此可以先计算各个评估数据组对应的定位精度，之后根据各个评估数据组对应的定位精度，在往返线路上确定待检测路段。
具体地，在图3的基础上，图4为本申请实施例提供的定位精度评估方法的另一种流程示意图，请参见图4，上述步骤S21-1还可以通过如下步骤实现：
步骤S21-1-1，确定每个评估数据组对应的定位精度；
步骤S21-1-2，分别确定每个评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组；
步骤S21-1-3，根据待检测数据组在往返线路上确定待检测路段。
可选地，电子设备可以先针对每个评估数据组计算其对应的定位精度，并根据每个评估数据组对应的定位精度和评估阈值，确定该评估数据组是否为待检测数据组。
可以理解的，若某个评估数据组对应的定位精度超过该评估阈值，则该评估数据组可以确定为待检测数据组。
在本实施例中，电子设备可以根据待检测数据组在往返线路上确定待检测路段。
在一种可能实现的方式中，若电子设备获得多个待检测数据组，则电子设备可以将多个待检测数据组对应的位置所构成的路段确定为待检测路段，或者根据多个待检测数据组确定密集出现定位精度较差情况的位置构成的路段为待检测路段。
在另一种可能实现的方式中，若电子设备仅获得一个待检测数据组，则可仅针对该待检测数据组确定其是否为异常评估数据组，或者直接从多个评估数据组中剔除掉该待检测数据组。
可选地，对于每个评估数据组，其中的参考数据包括参考经度、参考纬度以及参考高程数据，待评估数据包括待评估经度、待评估纬度以及待评估高程数据，而该定位精度可以包括经纬度精度以及高程差精度。基于此，上述步骤S21-1-1还可以通过如下步骤实现：
分别针对每个评估数据组，计算参考经度与待评估经度的经度差值、参考纬度与待评估纬度的纬度差值以及参考高程数据与待评估高程数据的高程差值；将经度差值和纬度差值的平方和确定为评估数据组对应的经纬度精度，并将高程差值确定为评估数据组对应的高程差精度。
在本实施例中，电子设备可以分别针对每个评估数据组，计算其中的参考经度与待评估经度的经度差值以及参考纬度与待评估纬度的纬度差值，并计算经度差值与纬度差值的平方和，将该平方和确定为定位精度中的经纬度精度；计算评估数据组中的参考高程数据与待评估高程数据的高程差值，并将该高程差值确定为定位精度中的高程差精度。
可以理解的，经过计算后，每个评估数据组可以对应得到一个经纬度精度以及一个高程差精度。
可选地，由于定位精度包括经纬度精度以及高程差精度，因此，相应的评估阈值也需要包括经纬度阈值和高程差阈值，在此基础上，上述步骤S21-1-2还可以通过如下步骤实现：
分别确定每个评估数据组对应的经纬度精度是否超过经纬度阈值和/或高程差精度是否超过高程差阈值；若评估数据组对应的经纬度精度超过经纬度阈值和/或高程差精度超过高程差阈值，则将评估数据组确定为待检测数据组。
可选地，电子设备可以针对每个评估数据组，确定其对应的经纬度精度是否超过经纬度阈值，和/或高程差精度是否超过高程差阈值，进而确定该评估数据组是否为待检测数据组。
可以理解的，若评估数据组对应的经纬度精度超过经纬度阈值和/或高程差精度超过高程差阈值，则说明该评估数据组对应的定位精度较差，因此应当将其作为待检测数据组，确定其中的参考数据是否存在异常。
可选地，考虑到精度评估的精确性，电子设备可仅在待检测路段上随机确定一个待检测地点，若该待检测地点的参考数据异常，则确定该待检测路段对应的全部待检测数据组中的参考数据均异常。即，上述步骤S21-3还可以通过如下步骤实现：
计算待检测地点的参考高程数据与对应的对照地点的参考高程数据之间的高程差；若高程差超过异常阈值，则确定待检测路段对应的多个待检测数据组均为异常评估数据组。
在本实施例中，电子设备可以在待检测路段上随机确定一个待检测地点，并计算该待检测地点的参考高程数据与对应的对照地点的参考高程数据之间的高程差，在该高程差超过该异常阈值的情况下，确定该待检测地点对应的待检测数据组为异常评估数据组，进而确定待检测路段对应的多个待检测数据组均为异常评估数据组。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种定位精度评估装置的实现方式。进一步地，请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种定位精度评估装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的定位精度评估装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该定位精度评估装置包括：获取模块200以及确定模块210。
该获取模块200，用于获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与参考数据对应的待评估数据；
可以理解的，该获取模块200，还可以用于执行上述步骤S20。
该确定模块210，用于根据预设的往返线路、评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；异常评估数据组中的参考数据异常；
可以理解的，该确定模块210，还可以用于执行上述步骤S21。
该确定模块210，还用于根据全部评估数据组中除异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定导航设备的定位精度。
可以理解的，该确定模块210，还可以用于执行上述步骤S22。
可选地，该确定模块210，还用于根据多个评估数据组确定往返线路上的待检测路段；在待检测路段上随机确定待检测地点，并根据往返线路确定待检测地点对应的对照地点；根据待检测地点的参考数据、对照地点的参考数据以及异常阈值，确定待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组；其中，待检测数据组为待检测路段对应的评估数据组。
可以理解的，该确定模块210，还可以用于执行上述步骤S21-1～步骤S21-3。
可选地，该确定模块210，还用于确定每个评估数据组对应的定位精度；分别确定每个评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组；根据待检测数据组在往返线路上确定待检测路段。
可以理解的，该确定模块210，还可以用于执行上述步骤S21-1-1～步骤S21-1-3。
可选地，该确定模块210，还用于分别针对每个评估数据组，计算参考经度与待评估经度的经度差值、参考纬度与待评估纬度的纬度差值以及参考高程数据与待评估高程数据的高程差值；将经度差值和纬度差值的平方和确定为评估数据组对应的经纬度精度，并将高程差值确定为评估数据组对应的高程差精度。
可选地，该确定模块210，还用于分别确定每个评估数据组对应的经纬度精度是否超过经纬度阈值和/或高程差精度是否超过高程差阈值；若评估数据组对应的经纬度精度超过经纬度阈值和/或高程差精度超过高程差阈值，则将评估数据组确定为待检测数据组。
可选地，该确定模块210，还用于计算待检测地点的参考高程数据与对应的对照地点的参考高程数据之间的高程差；若高程差超过异常阈值，则确定待检测路段对应的多个待检测数据组均为异常评估数据组。
本申请实施例提供的定位精度评估装置，通过获取模块获取每个时刻对应的评估数据组；每个评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与参考数据对应的待评估数据；通过确定模块根据预设的往返线路、评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；异常评估数据组中的参考数据异常，以及根据全部评估数据组中除异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定导航设备的定位精度，从而可以在根据参考数据对定位数据进行精度评估之前，先根据往返线路、多个评估数据组以及预设的异常阈值，从多个评估数据组中确定参考数据异常的异常评估数据组，因此可以在进行精度评估时忽略异常评估数据组，只根据参考数据无异常的评估数据组确定导航设备的定位精度，从而可提高对导航产品的定位精度评估的准确性。
可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器中或固化于该电子设备的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现本申请实施例提供的定位精度评估方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位精度评估方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个所述评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与所述参考数据对应的待评估数据；
根据所述往返线路、多个所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；所述异常评估数据组中的参考数据异常；
根据全部所述评估数据组中除所述异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定所述导航设备的定位精度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述往返线路、多个所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组，包括：
根据多个所述评估数据组确定所述往返线路上的待检测路段；
在所述待检测路段上随机确定待检测地点，并根据所述往返线路确定所述待检测地点对应的对照地点；
根据所述待检测地点的参考数据、所述对照地点的参考数据以及所述异常阈值，确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组；其中，所述待检测数据组为所述待检测路段对应的评估数据组。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述评估数据组确定所述往返线路上的待检测路段，包括：
确定每个所述评估数据组对应的定位精度；
分别确定每个所述评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的所述定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组；
根据所述待检测数据组在所述往返线路上确定所述待检测路段。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考数据包括参考经度、参考纬度以及参考高程数据，所述待评估数据包括待评估经度、待评估纬度以及待评估高程数据，所述定位精度包括经纬度精度以及高程差精度；
所述确定每个所述评估数据组对应的定位精度，包括：
分别针对每个所述评估数据组，计算所述参考经度与所述待评估经度的经度差值、所述参考纬度与所述待评估纬度的纬度差值以及所述参考高程数据与所述待评估高程数据的高程差值；
将所述经度差值和所述纬度差值的平方和确定为所述评估数据组对应的经纬度精度，并将所述高程差值确定为所述评估数据组对应的高程差精度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述评估阈值包括经纬度阈值和高程差阈值；所述分别确定每个所述评估数据组对应的定位精度是否超过预设的评估阈值，并将超过预设的评估阈值的所述定位精度对应的评估数据组确定为待检测数据组，包括：
分别确定每个所述评估数据组对应的经纬度精度是否超过所述经纬度阈值和/或高程差精度是否超过所述高程差阈值；
若所述评估数据组对应的经纬度精度超过所述经纬度阈值和/或高程差精度超过所述高程差阈值，则将所述评估数据组确定为所述待检测数据组。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考数据包括参考高程数据，所述根据所述待检测地点的参考数据、所述对照地点的参考数据以及所述异常阈值，确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组是否为异常评估数据组，包括：
计算所述待检测地点的参考高程数据与对应的对照地点的参考高程数据之间的高程差；
若所述高程差超过所述异常阈值，则确定所述待检测路段对应的多个待检测数据组均为异常评估数据组。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考数据为所述参考定位设备根据卫星数据进行RTK/INS组合定位得到的定位数据，所述待评估数据为所述导航设备根据卫星数据进行增强PPP/INS组合定位处理得到的定位数据。
8.一种定位精度评估装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设的往返线路上每个时刻对应的评估数据组；每个所述评估数据组包括参考定位设备发送的参考数据以及导航设备发送的与所述参考数据对应的待评估数据；
确定模块，用于根据预设的往返线路、所述评估数据组以及预设的异常阈值，确定异常评估数据组；所述异常评估数据组中的参考数据异常；
所述确定模块，还用于根据全部所述评估数据组中除所述异常评估数据组之外的其他评估数据组，确定所述导航设备的定位精度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202310348977.1A 2023-03-31 2023-03-31 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质 Pending CN116359955A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310348977.1A CN116359955A (zh) 2023-03-31 2023-03-31 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310348977.1A CN116359955A (zh) 2023-03-31 2023-03-31 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116359955A true CN116359955A (zh) 2023-06-30

Family

ID=86936970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310348977.1A Pending CN116359955A (zh) 2023-03-31 2023-03-31 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116359955A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110954112B (zh) 一种导航地图与感知图像匹配关系的更新方法和装置
CN102645222B (zh) 一种卫星惯性导航方法
US6374184B1 (en) Methods and apparatus for determining that a train has changed paths
CN112204346B (zh) 用于确定车辆位置的方法
CN111856521B (zh) 数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN109435955A (zh) 一种自动驾驶系统性能评估方法、装置、设备及存储介质
CN109435940B (zh) 一种公路车道的识别方法、装置及系统
CN110906953A (zh) 一种自动驾驶定位的相对位置精度评估方法及装置
CN111750882B (zh) 一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置
CN110658542B (zh) 自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质
JPWO2014132432A1 (ja) 車両位置表示制御装置および車両位置特定プログラム
CN114488230A (zh) 一种多普勒定位方法、装置、电子设备和存储介质
CN110926498B (zh) 车辆里程补偿方法、装置、计算机设备
CN113671454A (zh) 一种车载雷达的位置参数标定方法、装置及存储介质
CN111829793A (zh) 基于组合定位的驾驶过程舒适性评价方法、装置、系统
CN109270566B (zh) 导航方法、导航效果测试方法、装置、设备和介质
CN109525947B (zh) 一种无人机运动轨迹记录方法及装置
CN116359955A (zh) 定位精度评估方法、装置、电子设备和存储介质
CN109710594B (zh) 地图数据的有效性判断方法、装置及可读存储介质
CN112113580A (zh) 车辆定位的方法、装置和汽车
CN116184459A (zh) 一种定位信号补偿方法、系统、电子设备和可读存储介质
CN114325662A (zh) 一种车载雷达的外参标定方法、装置、设备及存储介质
CN113865612A (zh) 一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质
CN115704688A (zh) 高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端
WO2014129501A1 (ja) 通過検知システム、通過検知方法、通過検知装置、プログラム、及び記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination