CN116354271A - 一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特点是，包括车架、叉斗、驱动装置、电源装置、转向装置、举升装置、安全保护装置、制动装置、外观件、电器装置、散热装置及导航控制装置；由电源装置提供动力源，导航控制装置提供导航控制，带电控永磁同步电机提供扭矩和转速，带动行走泵工作，通过管路将液压油经强制分流阀带入到液压马达，驱动车辆动作；带电控永磁同步电机带动转向泵工作，通过管路将液压油经过两位三通阀带入举升阀组内，实现举升装置的举升、下降动作；通过转向装置里的传感器识别举升装置的工作状态；车辆能满足自动上下料功能，能够自动转运物料，实现大型、重型物料转运的全过程自动化运输。

Description

一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV

技术领域

本发明涉及电解铝行业碳阳极物料转运技术领域，具体的讲是一种一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV；主要用于电解铝行业碳阳极自动上下料、自动进行室内外长距离转运，也可用于其他行业的大型、重型物料室内外长距离转运。

背景技术

目前电解铝行业碳阳极转运工作主要是由人工完成，工作环境为高温、强磁环境；工作环境恶劣，且整个作业要求24小时不停歇，工作强度极大，严重影响作业人员的健康；在智能化自动化日益普及的现代化生产过程中，园区内物料转运作业经常用到室内外重载AGV；但现有的室外重载AGV一般是背负式或牵引式结构，无法满足碳阳极自动上下料的要求，无法实现整个转运流程的全过程无人化作业。

发明内容

本发明的目的是克服上述已有的技术存在的不足，而提供一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV；主要解决现有的工作环境影响转运工人健康及室外重载AGV无法自动上下料等问题。

本发明提供的技术方案是：一种可自动上下料的室内外长距离转运AGV，其特殊之处在于，由车架、驱动装置、电源装置、转向装置、举升装置、安全保护装置、制动装置、外观件、电器装置、散热装置及导航控制装置组成；

所述的驱动装置由整车控制器、带电控永磁同步电机、联轴器、油箱、行走泵、强制分流阀、冲洗阀、液压马达、前轮胎、液压马达固定支架、回转轴承、减振弹簧、牵引销轴套、牵引销组成；所述的整车控制器、带电控永磁同步电机固定于车架上，所述的联轴器一端与带电控永磁同步电机连接在一起，另一端与行走泵连接在一起，所述的油箱固定在车架上；所述的强制分流阀、冲洗阀固定在车架上，分别通过液压油管与行走泵连接在一起，所述的前轮胎固定在液压马达上，所述的液压马达固定在液压马达固定支架上，所述的液压马达固定支架固定在回转轴承上，回转轴承固定在牵引销上，牵引销在牵引销轴套内轴向滑动，牵引销轴套固定在车架上，减振弹簧上部与牵引销轴套法兰面连接，减振弹簧下部与牵引销法兰面上部连接；在整车控制器控制下，带电控永磁同步电机供扭矩和转速，带动行走泵工作，通过管路将油箱里的液压油经过强制分流阀、冲洗阀流入液压马达，液压马达转动带动前轮胎转动，轮胎转动带动车轮行驶；

所述的电源装置由动力电池、电池高压盒、电池控制盒、24V电池、车载充电装置组成；所述的动力电池、电池高压盒、电池控制盒、24V电池分别固定在车架上，所述的车载充电装置固定在外观件前部；所述的动力电池在整车控制器控制下经多合一给带电控永磁同步电机提供高压电；所述的动力电池通过线束在整车控制器控制下经多合一为行走泵、转向装置的转向电机提供24V低压电，为24V电池充电；所述的车载充电装置为动力电池充电，所述的24V电池为车辆电器提供低压工作电源；

所述的转向装置由转向电机驱动器、转向电机、回转轴承牵引销组成；所述的向电机驱动器固定在车架上，所述的转向电机固定在牵引销上，转向电机的电机轴与回转轴承小齿轮连接；所述的牵引销与固定在车架上的牵引销轴套支架通过键实现径向固定，转向电机驱动器控制转向电机转动，转向电机转动时带动回转轴承转动，回转轴承转动带动液压马达固定支架及液压马达、前轮转动，实现车辆转向；

所述的举升装置由油箱、齿轮泵、溢流阀、两位三通换向阀、举升阀组、举升油缸、叉斗组成；所述的齿轮泵串联在行走泵上，所述的溢流阀、两位三通换向阀、举升阀组、油箱固定在车架上，所述的举升油缸一端固定在车架上，另一端轴套与叉斗前销轴连接，所述的叉斗的后销轴与车架轴套连接；所述的齿轮泵通过液压管路将油箱里的液压油分别经过两位三通换向阀、举升阀组进入举升油缸，举升油缸伸缩带动叉斗下降及上升，实现举升功能，齿轮泵经溢流阀将油液导入油箱，不举升时完成泄压；

所述的安全保护装置由整车控制器、安全触边、急停开关、转向灯、制动灯、工作灯、警报灯、侧标识灯组成；所述的安全触边固定在外观件前部，所述的急停开关分别固定在外观件两侧及车架后部两侧位置，所述的工作灯、转向灯、制动灯、警报灯、侧标识灯分别固定在外观件前部及车架后部；所述的安全触边受外力时向整车控制器发送紧急信号指令，所述的急停开关用于车辆人工触发紧急制动，所述的转向灯、制动灯、工作灯、警报灯、侧标识灯用于车辆执行相应动作时发出相应的警示；

所述的制动装置由齿轮泵、两位三通换向阀、充液阀、蓄能器、轮毂轴、后制动器、后轮胎、两位三通阀、液压马达、前轮胎组成；所述的充液阀、蓄能器、齿轮泵、两位三通换向阀、两位三通阀固定在车架上，所述的轮毂轴固定在车架上，所述的后制动器固定在轮毂轴上，所述的后轮胎固定在后制动器上，所述的液压马达固定在液压马达固定支架上，所述的前轮胎固定在液压马达上；齿轮泵通过液压管路将油箱里的液压油经两位三通换向阀及充液阀带入到蓄能器中，蓄能器里的液压油经两位三通阀进入到后制动器中，后制动器在油压作用下制动，后轮制动，两位三通阀控制液压油停止进入液压马达，液压马达停止转动，前轮胎制动，实现整车制动；

所述的外观件固定包覆在车架前端；

所述的电器装置由电源开关、点火锁、电器盒组成；所述的电源开关、点火锁、电器盒固定在车架上，所述的电源开关用于控制24V电池的通断，所述的点火锁用于控制车辆自检及启动，所述的电器盒包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；电源开关、点火锁、电器盒、24V电池通过线束互联，用于电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作；

所述的散热装置由油冷器、散热器、电子水泵组成；所述的油冷器、散热器、电子水泵固定在车架上，所述的油冷器的进油口通过管路分别与液压马达回油口、行走泵回油口、强制分流阀回油口连接，所述的油冷器的出油口通过管路与油箱回油口连接，所述的散热器进水口通过管路与多合一出水口相连接，所述的散热器出水口通过管路与电子水泵连接，所述的电子水泵与带电控永磁同步电机进水口连接；所述的油冷器同时为液压马达、行走泵、强制分流阀散热，所述的散热器及电子水泵为多合一散热；

所述的导航控制装置由工控机、高处行车补盲检测3D激光、导航激光、避障激光、摄像头、毫米波雷达、行程开关、光电传感器、基站蘑菇头接收器、手遥控器组成；所述的工控机固定在车架上，所述的高处行车补盲检测3D激光在外观件的前上部居中固定，所述的导航激光在外观件的中上部居中固定，所述的避障激光分别在外观件前部左右及车架后部左右固定，所述的摄像头分别固定在外观件前部、外观件两侧、车架后部，所述的毫米波雷达固定在外观件前部居中，所述的行程开关分别固定在车架上的车斗上下限位位置，所述的光电传感器分别固定在车斗前部及后部位置，所述的基站蘑菇头接收器分别固定在外观件前上部左右两侧，所述的手遥控器车载端固定在车架上；所述的高处行车补盲检测3D激光、导航激光、避障激光、摄像头、毫米波雷达、基站蘑菇头接收器分别通过线束与工控机连接，所述的行程开关、光电传感器分别通过线束与工控机连接；工控机基于导航激光、基站蘑菇头接收器判断车辆自身的定位信息，工控机基于高处行车补盲检测3D激光（1）、导航激光、避障激光、毫米波雷达判断障碍物距离向整车控制器发送减速或制动指令，工控机基于摄像头、导航激光、避障激光提供的图像对车辆进行线路实时修正，工控机基于行程开关判断叉斗举升是否到位，工控机基于光电传感器判断叉斗是否将碳阳极托盘插举到位，手遥控器人工遥控控制车辆。

进一步的，所述的驱动装置配合转向装置能单个驱动轮独立转向，转向角度范围为±180°。

进一步的，所述的整车控制器基于单片机控制模块。

进一步的，所述的转向电机驱动器、行走泵与整车控制器通过CAN总线通讯控制。

进一步的，所述的散热装置通过油箱内置的温度传感器检测油温，当温度超过设定温度时，油冷器散热风扇开启降低液压系统油温。

进一步的，所述的手遥控器通过CAN总线与整车控制器通讯，实现人工遥控驾驶。

本发明的有益效果：

1、通过常规的汽车橡胶轮胎及减振弹簧解决舵轮及麦克纳姆轮无法在室外复杂工况下的长距离自动运输的问题；

2、通过叉斗结构及激光、行程开关、光电传感器实现车辆自身准确感知上下料状态，通过上位机控制实现碳阳极的自动上下料工作，解决了目前其他室外重载AGV无法实现自动上下碳阳极的问题；

3、可以代替传统的人工驾驶碳阳极车转运碳阳极的作业方式，采用锂电池作为动力源，能满足节能减排的要求；实现了碳阳极转运全过程的自动化、智能化、无人化运输，具有推广使用的应用前景。

附图说明

图1是本发明的仰视图；

图2是本发明的左视图；

图3是本发明的右视图；

图4是本发明的俯视图；

图5是本发明的去除上部外观件的主视图；

图6是图1的仰视图；

图7是前轮转向结构示意图。

图中：1 高处行车补盲检测3D激光；2 导航激光；3 侧标识灯；4 摄像头；5 急停开关；6 基站蘑菇头接收器；7 警报灯8 避障激光；9 工作灯；10 毫米波雷达；11 安全触边；12制动灯；13转向灯；14 带电控永磁同步电机；15 联轴器；16 行走泵；17 齿轮泵；18 举升阀组；19 行程开关；20 光电传感器；21 举升油缸；22 轮毂轴；23 后制动器；24 后轮；25液压马达；26 前轮胎；27 液压马达固定支架；28 回转轴承；29 减振弹簧；30 牵引销轴套；31 控制转向电机；32 牵引销；33 油冷器；34 动力电池；35 多合一；36 24V电池；37 电池高压盒；38 散热装置；39 电池控制盒；40 转向电机驱动器；41 导航控制装置；42 两位三通阀；43 油箱；44 车架；45 车斗；46 溢流阀；47 冲洗阀；48 强制分流阀；49 制动装置；50两位三通换向阀；51 电器装置；52 充液阀；53 蓄能器；54 工控机；55 电源开关；56 整车控制器；57 电器盒；58 点火锁；59 车载充电装置；60 电子水泵；61 散热器；62 转向装置；63 驱动装置；64 电源装置；65 举升装置；66 安全保护装置；67 外观件；68 手遥控器。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案做进一步地描述说明。

如图1、2、3、4、5、6、7所示，一种可自动上下料的室内外长距离转运AGV，由车架44、驱动装置63、电源装置64、转向装置62、举升装置65、安全保护装置66、制动装置49、外观件67、电器装置51、散热装置38及导航控制装置41组成；驱动装置63配合转向装置62能单个驱动轮独立转向，转向角度范围为±180°；

驱动装置63由整车控制器56、带电控永磁同步电机14、联轴器15、油箱43、行走泵16、强制分流阀48、冲洗阀47、液压马达25、前轮胎26、液压马达固定支架27、回转轴承28、减振弹簧29、牵引销轴套30、牵引销32组成；将整车控制器56、带电控永磁同步电机14、油箱43、强制分流阀48、冲洗阀47固定于车架44上，带联轴器15的一端固定在电控永磁同步电机14的电机轴上，将联轴器15的另一端固定在行走泵16的输入轴上，带电控永磁同步电机14转动为行走泵16提供转速及扭矩；强制分流阀48和冲洗阀47分别通过液压油管与行走泵16连接在一起，行走泵16将油箱43内的油压依次经强制分流阀48、冲洗阀47提供给液压马达25，前轮胎26固定在液压马达25上，液压马达25转动，实现前轮胎26转动，强制分流阀48可在单个液压马达25悬空时强制另一个液压马达25工作，冲洗阀47可将整个闭式液压系统中的热油释放出来，液压马达25固定在液压马达固定支架27上，液压马达固定支架27固定到回转轴承28上，回转轴承28固定到牵引销32上，牵引销32在牵引销轴套30内轴向滑动，牵引销轴套30固定在车架44上，减振弹簧29上部与牵引销轴套30法兰面连接，减振弹簧29下部与牵引销32法兰面上部连接；行走泵16与整车控制器56通过CAN总线通讯控制；在整车控制器56控制下，带电控永磁同步电机14供扭矩和转速，带动行走泵16工作，通过管路将油箱43里的液压油经过强制分流阀48、冲洗阀47流入液压马达25；液压马达25转动带动前轮胎26转动，地面给前轮胎26的地面法向反力通过液压马达固定支架27、回转轴承28、牵引销32、牵引销轴套30传递到固定在车架44上，带动车轮前进后退；整车控制器56基于单片机控制模块；

电源装置64由动力电池34、电池高压盒37、电池控制盒39、24V电池36、车载充电装置59组成；动力电池34、电池高压盒37、电池控制盒39、24V电池36分别固定在车架44上，车载充电装置59固定在外观件67前部；动力电池34在整车控制器56控制下经多合一35给永磁同步电机14提供高压电，动力电池34在整车控制器56控制下经多合一35为行走泵16、转向装置62的转向电机31提供24V低压电，为24V电池36充电，车载充电装置59为动力电池34充电，24V电池36为车辆电器提供低压工作电源；动力电池34为整车动力源；

转向装置62由转向电机驱动器40、转向电机31、回转轴承28、牵引销32组成；转向电机驱动器40固定在车架44上，转向电机31固定在牵引销32上，转向电机31的电机轴与回转轴承28小齿轮连接；牵引销32与固定在车架44上的牵引销轴套30支架通过键实现径向固定，牵引销32与回转轴承28一端固定，保证回转轴承28一端固定，一端旋转，转向电机驱动器40控制转向电机31转动，转向电机31转动时带动回转轴承28转动，回转轴承28转动带动液压马达固定支架27及液压马达25、前轮26转动，实现车辆转向；转向电机驱动器40与整车控制器56通过CAN总线通讯控制；

举升装置65由油箱43、齿轮泵17、溢流阀46、两位三通换向阀50、举升阀组18、举升油缸21、叉斗45组成；齿轮泵17输入轴串联在行走泵16输出轴后部，溢流阀46、两位三通换向阀50、举升阀组18、油箱43固定在车架44上，举升油缸21一端固定在车架44上，另一端轴套与叉斗45前销轴连接，叉斗45的后销轴与车架44轴套连接；不举升时，齿轮泵17从油箱43带出的液压油经溢流阀46返回油箱43；举升时，整车控制器56控制两位三通换向阀50将齿轮泵17从油箱43带出的油液经过举升阀组18进入到举升油缸21，通过举升油缸21的伸缩带动叉斗45下降及上升，实现举升功能；

安全保护装置66由整车控制器56、安全触边11、急停开关5、转向灯13、制动灯12、工作灯9、警报灯7、侧标识灯3组成；安全触边11固定在外观件67前部，急停开关5分别固定在外观件67两侧及车架44后部两侧位置，工作灯9、转向灯13、制动灯12、警报灯7、侧标识灯3分别固定在外观件67前部及车架44后部；安全触边11受外力时向整车控制器56发送紧急信号指令，整车控制器56下发车辆急停指令，车辆停车，急停开关5用于车辆人工触发紧急制动，按下急停开关5后，整车控制器56检测到急停信号，整车控制器56下发车辆急停指令，车辆停车；转向灯13、制动灯12、工作灯9、警报灯7、侧标识灯3用于车辆执行相应动作时发出相应的警示；

所述的制动装置49由齿轮泵17、两位三通换向阀50、充液阀52、蓄能器53、轮毂轴22、后制动器23、后轮胎24、两位三通阀42、液压马达25、前轮胎26组成；充液阀52、蓄能器53、齿轮泵17、两位三通换向阀50、两位三通阀42固定在车架44上，轮毂轴22固定在车架44上，所述的后制动器23固定在轮毂轴22上，后轮胎24固定在后制动器23上，液压马达25固定在液压马达固定支架27上，前轮胎26固定在液压马达25上；整车控制器56控制两位三通换向阀50将齿轮泵17从油箱43里带出的液压油经充液阀52带入到蓄能器53中，整车控制器56控制两位三通阀42将蓄能器53里的液压油进入到后制动器23中，后制动器23在油压作用下制动，后轮24制动，整车控制器56控制两位三通阀42隔断进入液压马达25的液压油，液压马达25停止转动，前轮胎26制动，实现整车制动；

所述的外观件67固定包覆在车架44前端；对车辆各种功能件进行保护；

电器装置51由电源开关55、点火锁58、电器盒57组成；电源开关55、点火锁58、电器盒57固定在车架44上；电源开关55用于控制24V电池36的通断，点火锁58用于控制车辆自检及启动，电器盒57包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；电源开关55、点火锁58、电器盒57、24V电池36通过线束互联，用于电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作；

所述的散热装置38由油冷器33、散热器61、电子水泵60组成；油冷器33、散热器61、电子水泵60固定在车架44上；油冷器33的进油口通过管路分别与液压马达25回油口、行走泵16回油口、强制分流阀48回油口连接，油冷器33的出油口通过管路与油箱43回油口连接；散热器61进水口通过管路与多合一35出水口相连接，散热器61出水口通过管路与电子水泵60连接，电子水泵60与带电控永磁同步电机14进水口连接；油冷器33同时为液压马达25、行走泵16、强制分流阀48散热，散热器61及电子水泵60为多合一35散热；

所述的导航控制装置41由工控机54、高处行车补盲检测3D激光1、导航激光2、避障激光8、摄像头4、毫米波雷达10、行程开关19、光电传感器20、基站蘑菇头接收器6、手遥控器68组成；将工控机54固定在车架44上，高处行车补盲检测3D激光1在外观件67的前上部居中固定，导航激光2在外观件67的中上部居中固定，避障激光8分别在外观件67前部左右及车架44后部左右固定，摄像头4分别固定在外观件67前部、外观件67两侧、车架44后部，毫米波雷达10固定在外观件67前部居中，行程开关19分别固定在车架44上的车斗45上下限位位置，光电传感器20分别固定在车斗45前部及后部位置，基站蘑菇头接收器6分别固定在外观件67前上部左右两侧，手遥控器68车载端固定在车架44上；高处行车补盲检测3D激光1、导航激光2、避障激光8、摄像头4、毫米波雷达10、基站蘑菇头接收器6分别通过线束与工控机54连接，行程开关19、光电传感器20分别通过线束与工控机54连接；工控机54通过CAN总线与整车控制器56通讯；工控机54基于导航激光2、基站蘑菇头接收器6判断车辆自身的定位信息，工控机54基于高处行车补盲检测3D激光1、导航激光2、避障激光8、毫米波雷达10判断障碍物距离向整车控制器56发送减速或制动指令，工控机54基于摄像头4、导航激光2、避障激光8提供的图像对车辆进行线路实时修正；

工控机54基于行程开关19判断叉斗45举升是否到位，工控机54基于光电传感器20判断叉斗45是否将碳阳极托盘插举到位，手遥控器68通过CAN总线与整车控制器56通讯，实现人工遥控控制车辆；

散热装置38通过油箱43内置的温度传感器检测油温，当温度超过设定温度时，油冷器33散热风扇开启降低液压系统油温。

本发明的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，使用时，根据工控机54内预设的路线，将指令传输到整车控制器56，整车控制器56按预先标定的车速通过控制行走泵16排量控制液压马达25的转速和扭矩，液压马达25将转速及扭矩传递到轮胎上实现车辆驱动，整车控制器56根据工控机54指令给转向驱动器40下发转向指令，转向驱动器40控制转向电机31转向，回转轴承28将转向电机31的转速及扭矩传递到前轮胎26上，实现转向动作，从而实现整车在规定的路线上行驶；

根据工控机54内预设的轨道运行，并通过高处行车补盲检测3D激光1、导航激光2、避障激光8、毫米波雷达10判断障碍物距离，当路线出现障碍物时，工控机54直接下发制动指令，车辆停车，直至障碍物移除道路后AGV车辆继续行驶。

本发明的工作过程或原理如下：

当钥匙置于ON档后，车辆电器系统上24V低压电，系统自检，自检无问题后，可继续拧至STAR档系统上高压，或等待后台工控机下发指令上高压。高压启动后，整车控制器接收到工控机指令后，可控制车辆完成工控机要求的前进、后退、转向等动作；

当运行过程中出现障碍物时，根据障碍物距离车辆的距离不同，工控机采取或紧急制动或缓慢减速等不同的制动策略，待障碍物被清理后车辆继续按照规定的路线运行；动力电池中内置BMS管理系统，可管理电池数据采集、电量状态估算、电池组安全、电池通讯等，同时BMS管理系统通过CAN总线与充电机通讯，完成充电任务。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的技术特征都属于现有技术。尽管上面结合附图对本发明的实施方式进行了描述，但是本发明并不局限于上述具体的实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员均可以在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出更多的形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可自动上下料的室内外长距离转运AGV，其特征在于，由车架（44）、驱动装置（63）、电源装置（64）、转向装置（62）、举升装置（65）、安全保护装置（66）、制动装置（49）、外观件（67）、电器装置（51）、散热装置（38）及导航控制装置（41）组成；

所述的驱动装置（63）由整车控制器（56）、带电控永磁同步电机（14）、联轴器（15）、油箱（43）、行走泵（16）、强制分流阀（48）、冲洗阀（47）、液压马达（25）、前轮胎（26）、液压马达固定支架（27）、回转轴承（28）、减振弹簧（29）、牵引销轴套（30）、牵引销（32）组成；所述的整车控制器（56）、带电控永磁同步电机（14）固定于车架（44）上，所述的联轴器（15）一端与带电控永磁同步电机（14）连接在一起，另一端与行走泵（16）连接在一起，所述的油箱（43）固定在车架（44）上；所述的强制分流阀（48）、冲洗阀（47）固定在车架（44）上，分别通过液压油管与行走泵（16）连接在一起，所述的前轮胎（26）固定在液压马达（25）上，所述的液压马达（25）固定在液压马达固定支架（27）上，所述的液压马达固定支架（27）固定在回转轴承（28）上，回转轴承（28）固定在牵引销（32）上，牵引销（32）在牵引销轴套（30）内轴向滑动，牵引销轴套（30）固定在车架（44）上，减振弹簧（29）上部与牵引销轴套（30）法兰面连接，减振弹簧（29）下部与牵引销（32）法兰面上部连接；在整车控制器（56）控制下，带电控永磁同步电机（14）供扭矩和转速，带动行走泵（16）工作，通过管路将油箱（43）里的液压油经过强制分流阀（48）、冲洗阀（47）流入液压马达（25），液压马达（25）转动带动前轮胎（26）转动，轮胎转动带动车轮行驶；

所述的电源装置（64）由动力电池（34）、电池高压盒（37）、电池控制盒（39）、24V电池（36）、车载充电装置（59）组成；所述的动力电池（34）、电池高压盒（37）、电池控制盒（39）、24V电池（36）分别固定在车架（44）上，所述的车载充电装置（59）固定在外观件（67）前部；所述的动力电池（34）在整车控制器（56）控制下经多合一（35）给带电控永磁同步电机（14）提供高压电；所述的动力电池（34）通过线束在整车控制器（56）控制下经多合一（35）为行走泵（16）、转向装置（62）的转向电机（31）提供24V低压电，为24V电池（36）充电；所述的车载充电装置（59）为动力电池（34）充电，所述的24V电池（36）为车辆电器提供低压工作电源；

所述的转向装置（62）由转向电机驱动器（40）、转向电机（31）、回转轴承（28）、牵引销（32）组成；所述的向电机驱动器（40）固定在车架（44）上，所述的转向电机（31）固定在牵引销（32）上，转向电机（31）的电机轴与回转轴承（28）小齿轮连接；所述的牵引销（32）与固定在车架（44）上的牵引销轴套（30）支架通过键实现径向固定，转向电机驱动器（40）控制转向电机（31）转动，转向电机（31）转动时带动回转轴承（28）转动，回转轴承（28）转动带动液压马达固定支架（27）及液压马达（25）、前轮（26）转动，实现车辆转向；

所述的举升装置（65）由油箱（43）、齿轮泵（17）、溢流阀（46）、两位三通换向阀（50）、举升阀组（18）、举升油缸（21）、叉斗（45）组成；所述的齿轮泵（17）串联在行走泵（16）上，所述的溢流阀（46）、两位三通换向阀（50）、举升阀组（18）、油箱（43）固定在车架（44）上，所述的举升油缸（21）一端固定在车架（44）上，另一端轴套与叉斗（45）前销轴连接，所述的叉斗（45）的后销轴与车架（44）轴套连接；所述的齿轮泵（17）通过液压管路将油箱（43）里的液压油分别经过两位三通换向阀（50）、举升阀组（18）进入举升油缸（21），举升油缸（21）伸缩带动叉斗（45）下降及上升，实现举升功能，齿轮泵（17）经溢流阀（46）将油液导入油箱（43），不举升时完成泄压；

所述的安全保护装置（66）由整车控制器（56）、安全触边（11）、急停开关（5）、转向灯（13）、制动灯（12）、工作灯（9）、警报灯（7）、侧标识灯（3）组成；所述的安全触边（11）固定在外观件（67）前部，所述的急停开关（5）分别固定在外观件（67）两侧及车架（44）后部两侧位置，所述的工作灯（9）、转向灯（13）、制动灯（12）、警报灯（7）、侧标识灯（3）分别固定在外观件（67）前部及车架（44）后部；所述的安全触边（11）受外力时向整车控制器（56）发送紧急信号指令，所述的急停开关（5）用于车辆人工触发紧急制动，所述的转向灯（13）、制动灯（12）、工作灯（9）、警报灯（7）、侧标识灯（3）用于车辆执行相应动作时发出相应的警示；

所述的制动装置（49）由齿轮泵（17）、两位三通换向阀（50）、充液阀（52）、蓄能器（53）、轮毂轴（22）、后制动器（23）、后轮胎（24）、两位三通阀（42）、液压马达（25）、前轮胎（26）组成；所述的充液阀（52）、蓄能器（53）、齿轮泵（17）、两位三通换向阀（50）、两位三通阀（42）固定在车架（44）上，所述的轮毂轴（22）固定在车架（44）上，所述的后制动器（23）固定在轮毂轴（22）上，所述的后轮胎（24）固定在后制动器（23）上，所述的液压马达（25）固定在液压马达固定支架（27）上，所述的前轮胎（26）固定在液压马达（25）上；齿轮泵（17）通过液压管路将油箱（43）里的液压油经两位三通换向阀（50）及充液阀（52）带入到蓄能器（53）中，蓄能器（53）里的液压油经两位三通阀（42）进入到后制动器（23）中，后制动器（23）在油压作用下制动，后轮（24）制动，两位三通阀（42）控制液压油停止进入液压马达（25），液压马达（25）停止转动，前轮胎（26）制动，实现整车制动；

所述的外观件（67）固定包覆在车架（44）前端；

所述的电器装置（51）由电源开关（55）、点火锁（58）、电器盒（57）组成；所述的电源开关（55）、点火锁（58）、电器盒（57）固定在车架（44）上，所述的电源开关（55）用于控制24V电池（36）的通断，所述的点火锁（58）用于控制车辆自检及启动，所述的电器盒（57）包含保险与继电器，用于车辆低压电器的保护及控制；电源开关（55）、点火锁（58）、电器盒（57）、24V电池（36）通过线束互联，用于电能传递和通讯与控制信号的传输，进而实现车辆的各功能动作；

所述的散热装置（38）由油冷器（33）、散热器（61）、电子水泵（60）组成；所述的油冷器（33）、散热器（61）、电子水泵（60）固定在车架（44）上，所述的油冷器（33）的进油口通过管路分别与液压马达（25）回油口、行走泵（16）回油口、强制分流阀（48）回油口连接，所述的油冷器（33）的出油口通过管路与油箱（43）回油口连接，所述的散热器（61）进水口通过管路与多合一（35）出水口相连接，所述的散热器（61）出水口通过管路与电子水泵（60）连接，所述的电子水泵（60）与带电控永磁同步电机（14）进水口连接；所述的油冷器（33）同时为液压马达（25）、行走泵（16）、强制分流阀（48）散热，所述的散热器（61）及电子水泵（60）为多合一（35）散热；

所述的导航控制装置（41）由工控机（54）、高处行车补盲检测3D激光（1）、导航激光（2）、避障激光（8）、摄像头（4）、毫米波雷达（10）、行程开关（19）、光电传感器（20）、基站蘑菇头接收器（6）、手遥控器（68）组成；所述的工控机（54）固定在车架（44）上，所述的高处行车补盲检测3D激光（1）在外观件（67）的前上部居中固定，所述的导航激光（2）在外观件（67）的中上部居中固定，所述的避障激光（8）分别在外观件（67）前部左右及车架（44）后部左右固定，所述的摄像头（4）分别固定在外观件（67）前部、外观件（67）两侧、车架（44）后部，所述的毫米波雷达（10）固定在外观件（67）前部居中，所述的行程开关（19）分别固定在车架（44）上的车斗（45）上下限位位置，所述的光电传感器（20）分别固定在车斗（45）前部及后部位置，所述的基站蘑菇头接收器（6）分别固定在外观件（67）前上部左右两侧，所述的手遥控器（68）车载端固定在车架（44）上；所述的高处行车补盲检测3D激光（1）、导航激光（2）、避障激光（8）、摄像头（4）、毫米波雷达（10）、基站蘑菇头接收器（6）分别通过线束与工控机（54）连接，所述的行程开关（19）、光电传感器（20）分别通过线束与工控机（54）连接；工控机（54）基于导航激光（2）、基站蘑菇头接收器（6）判断车辆自身的定位信息，工控机（54）基于高处行车补盲检测3D激光（1）、导航激光（2）、避障激光（8）、毫米波雷达（10）判断障碍物距离向整车控制器（56）发送减速或制动指令，工控机（54）基于摄像头（4）、导航激光（2）、避障激光（8）提供的图像对车辆进行线路实时修正，工控机（54）基于行程开关（19）判断叉斗（45）举升是否到位，工控机（54）基于光电传感器（20）判断叉斗（45）是否将碳阳极托盘插举到位，手遥控器（68）人工遥控控制车辆。

2.根据权利要求书1所述的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特征在于，所述的驱动装置（63）配合转向装置（62）能单个驱动轮独立转向，转向角度范围为±180°。

3.根据权利要求书1所述的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特征在于，所述的整车控制器（56）基于单片机控制模块。

4.根据权利要求书1所述的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特征在于，所述的转向电机驱动器（40）、行走泵（16）与整车控制器（56）通过CAN总线通讯控制。

5.根据权利要求书1所述的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特征在于，所述的散热装置（38）通过油箱（43）内置的温度传感器检测油温，当温度超过设定温度时，油冷器（33）散热风扇开启降低液压系统油温。

6.根据权利要求书1所述的一种可自动上下料的室内外长距离转运碳阳极AGV，其特征在于，所述的手遥控器（68）通过CAN总线与整车控制器（56）通讯，实现人工遥控驾驶。

Images