CN1163394C - 将至少一个组件固定和移出组件载体的控件 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及将至少一个组件(12)固定和移出组件载体(14)的控件，它带有与组件(12)匹配的至少一个接收器的抓取件(22)，安装在抓取件(22)一端朝向组件(22)的线圈(42)，通电后这时将抓取件(22)相对至少一个组件(12)至少部分定位并相对抓取件(22)利用磁吸力定位至少一个组件(12)。

Description

将至少一个组件固定和移出组件载体的控件
技术领域
本发明涉及将至少一个组件固定和移出组件载体的控件。
背景技术
DE 4419982 C2已经公开了一种通过磁吸力固定组件的组件载体。此装置用于组件如燃油喷射阀的磁性电枢和连接片的表面处理或施镀。这些非常小而轻的组件要求加工尺寸精度高和表面特别灵敏。这样，通过磁吸力将组件的一端固定到组件载体，然后将组件载体浸入镀槽或类似装置中。
为从组件载体上移出组件，特别设计的啮合凹槽或环形凸缘与镀面有一定距离，以便控件装置拉出组件。为此目的必须克服作用于组件上的最大磁吸力。这种抓取件的移出操作存在的不足之处是，由于组件载体的低效率，移出装置也仅可以处理小量的组件并需要长时间的手工移出。此特性的组件需要三轮电镀操作并且每天需要组件的数量多于200,000个。
另一个缺点是这些组件设计相对复杂，为将这些组件拉出抓取件，在组件的圆周面上设计有凹槽和凸缘。这导致组件的高造价。而且，从组件载体上的移出操作不可能并入自动化程序。也不能监控和检验不合格组件。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种简单、便宜的处理组件的控件，并入自动化程序并便于组件的检验或监测。
根据本发明，此目的是通过权利要求1的特征实现的。
本发明的控件的优点是需要处理的组件最简单地从组件载体上移出，而不需要其它构成元件拉出。为需要移出的组件设计的抓取件有抓吸磁力，可产生控制作用并不损坏组件的镀层或高精密度表面。而且，本发明控件的优点是计算机辅助控制可以使移出操作并入自动化程序生产。而且，可以用于从组件载体上移出组件的控件具有高填装密度，以实现缩短循环时间对大批量生产的产品特别重要。举例说明，要求非常高精密度和特别的电镀表面的燃料喷嘴电枢可通过本发明控件固定和移出。
权利要求2-17给出了本发明的另一个有利构造。
根据此有利构造，抓取件基本为圆柱体的，下部是组件和磁性抓取系统的接收区，以及上部是磁性抓取系统和触头的连接片。抓取件的圆柱状的组合体可使抓取件占有体积小，可以实现控件的高填装密度。而且，将机械和电子组件分开为上部和下部平面的有利之处是在朝向组件的底部平面上，没有可能会引起差错的导线等物体。
本发明的另一个有利构造是抓取件设置在优选有安装孔的抓取板上，以便它们可以曲折回复。这样使得简单构造的抓取板可以容纳较大量的抓取件。而且，抓取件的曲折回复装配的有利之处是抓取件可相对组件定位，如果发生任何错误，可以偏离移出位置，以避免损坏组件和抓取件以及抓取件的接受器。
有利的是抓取件粘合到抓取板上，可以实现简单地连接和快速组装。特别是就非常小的抓取件来说，根据典型实施例的情况，可以提供简单和快速的固定。粘合剂优选导电粘合剂。
本发明的另一个有利构造是，为移出带孔的圆柱形组件，接收区设置在抓取件上，接收区优选设计为至少部分伸入组件孔中的圆形心轴。结果，由于圆形心轴伸入孔中，组件可以根据抓取件定位并通过磁性抓取系统固定，而组件本身并不要求结构方面的限制。有利地是，圆形心轴的自由端有导入坡道，以便容易地伸入孔中。有利地是圆形心轴有一相对抓取件的抓取位置定位在组件孔内部的磁性环。这样，抓取件线圈通电后，通过减少空气间隙可以相对优选由铁磁性材料制成的组件产生高磁通量，获得作用于组件上的强抓取磁力。
发明的另一个有利构造是，在容纳抓取件的抓取板上设置检验和监控装置。在这种方式中，在抓取组件或穿入组件圆柱形孔时可以监控抓取件。有错误时，抓取件可相对抓取板偏出零位置，在此情况下抓取件的触头优选与上部的检验和监控装置接触，从而发送错误特征信号。有利地是，检验和监控装置提供有印刷线的印刷电路板，通过插塞式连接器将信号传送到程序监控元件。作为检验和监控装置的一部分的印刷电路板，有利地是有一可屈服回复的舌簧并且通过抓取件触头操纵，以防止后者偏出零位置。在这种情况下，检验和监控装置可以用来确定错误发生的位置。
有利地是控件在抓取板上有大量的抓取件，它们以行和列排列，以便一次操作可以固定和移出大量组件。
进一步，本发明的目的是通过权利要求18的方法实现的。通过根据组件载体将抓取件定位在抓取位然后给抓取件通电，可以使高灵敏度组件固定和移出组件载体而并不损伤表面或电镀层。然后，将抓取件断电，组件可简单地沉积在另一个组件载体。这一方法可以进行自动化操作。
特别有利的应用是从组件载体移出组件随后表面进行电沉积电镀，将组件从组件载体转移到另一个组件载体以进一步操作或装配。同时，可以检查组件的尺寸的精确度。
在权利要求19-27中给出了方法的优选实施方案。
附图说明
以下参考附图更详细地描述本发明特别优选的典型实施方案，其中：
图1图示检验控件的自动化操作单元和从组件载体移出的组件，
图2控件透视图，
图3抓取件的抓取板上的接收孔部件图，
图4图示抓取件上面固定有组件的部件图，
图5图示抓取件的圆形心轴部件图，
图6组件移出前控件零部件图，
图7图示相对组件的抓取位置上的控件零部件图，和
图8图示抓取件相对组件定位错误时的部件图
具体实施方式
图1表示从载体上移出组件12的操作状态11的透视图。此应用实施例设计为移出组件后，例如对内燃机燃油喷射阀电枢进行电沉积操作。这些组件12对机械损伤高度敏感而且是经过高精密度加工的。它们的端面13(图4)是电镀面，为承受使用过程中施加的负荷特别是硬铬板。为进行电镀操作，组件12固定到组件载体14上。然后，组件载体14浸入电沉积槽。在电镀操作结束后，组件载体14根据控件16定位，以使组件12移出进行随后的操作步骤。组件载体14安装在框架17中。控件16装配在起重架18上，可以在框架17上沿箭头19的方向来回移动。控件16可以在起重架18中沿箭头21的方向上下移动。可选择地，控件16也可以在固定位置，组件载体14在箭头19和21的方向上移动，控件16以相应方式进行移出操作。一个或多个组件载体14排列在框架17中。这些载体可以通过控件16一个接一个地进行操作。
控件16的组件数量和排列与组件载体14相对应，为使所有的组件12同时移出组件载体14。组件的移出通过操作控制元件监控，记录的每一个数据通过数据处理装置23进行评估并通过屏幕24显示。这种监测和控制可以作为独立操作进行或并入自动化过程。
下面详细描述控件16和抓取件22。
控件16的抓取板26用于接收单独的抓取件22。抓取件22互相之间以固定距离的行和列排列，行和列的数量优选以二进制代码确定。抓取件22有下部27和上部28，下部27安装于抓取板26的下面。上部28穿过抓取板26上的孔29。抓取件22的上部28是在抓取板26和印刷电路板31之间，印刷电路板安装在它的上面并代表检验和监控设备。抓取板26和印刷电路板31通过侧壁32互相间隔一定的距离安装。根据抓取件22的构造特点可以调整这一距离。抓取板26，印刷电路板31和侧壁32形成控件16的外壳，优选通过罩33密闭。控件16连接起重架18的插杆安装在侧壁32上。
印刷电路板31有插塞式连接器34，以此方式印刷电路板31确定的信息可以传输到数据处理装置23。印刷电路板31的印刷线从插塞式连接器34延伸到曲折回复舌簧36并防止这些印刷线与抓取件22互相配合错误。这些舌簧36根据抓取板26上的孔29相应安装。插塞式连接器34的数量可以对应于印刷电路板31上行的数量。同样地，可以将它们分成区，以使容纳抓取件22的行和列在截面上分成多个单独监控区。
如图3显示，抓取板26上的孔29的排列相对抓取板26屈服回复式排列。靠近孔29的孔隙37的排列和构造允许后者由于特殊承载作用偏出抓取板平面。孔隙37优选可以通过浸蚀或激光切割或水力喷射切割等方式获得。
图4图示抓取件22与组件12在抓取位置的部分截面图。抓取件22的基体41下部和上部27，28延伸穿过孔29。抓取件22优选在孔29区域使用粘结剂连接到抓取板26上，以固定基体41。在这种情况下，优选使用导电粘结剂。在抓取件22下部27，由保护外壳43包裹的线圈42，相对基体41是同轴排列。在下端边，相对于中轴46有一靠在基体的轴肩47的环形盘44，用以承载线圈42。环形盘44径向朝外处有一嵌入保护外壳43环绕的金属片48。这种排列易于安装和固定基体41与线圈42。圆形心轴51凸出保护外壳43并在基体41的较窄区段52上有磁性盘53和非磁性的圆柱体54，它的尖锥体成圆锥形朝下。磁性盘53和圆柱体54可以冲压或可更换地安装在基体41上。另外，圆形心轴51可以表面电镀。它也可以安装在朝向组件12的下部27的接收面上。
将抓取件22的圆形心轴51设计为可以伸入组件12的通孔56的方式。圆形心轴51的大小特别与磁性盘53的外部直径相比有一定的空隙可以作为通孔56作用。在图4中解释了应用抓取件22移出组件12。原则上，也可以将抓取件22设计成不用圆形心轴51进行移出组件操作，但这种变化利于应用于测试目的，下面更详细地进行解释。抓取件22以电磁铁原理运行。通过给线圈42通电，优选铁磁体形式的组件12，是通过磁力用抓取件22的下部27抓取。根据组件重量和从组件载体14上拉下组件所需要力的大小选择和调整线圈42和通电量。
基体41的上部28有一凹槽接收来自线圈42的焊接到连接板59上的导线58。连接板59导电连接到抓取板26。而且，在基体41的上端有一触头61，以防错误靠在舌簧36上。
以下参考图6和7更详细描述移出组件的操作。
将组件载体14插入框架17中。同时，在组件载体14中安装可通过磁力相对组件移动的支架。为此目的，将磁铁安放在框架17上并与支架上的磁铁接触。结果，所得的最大化的抓取力定位在相应的组件抓取位置。组件12排列于中性区，意思是组件定位在两个安放在支架上的抓取磁铁之间，结果抓取力减少最小。随后，可以相对容易地从组件载体14移走组件12而并没有将全部抓取力作用于需要移出的组件12。根据组件载体14将控件16定位在移出位置，优选转换角度重复进行。然后，将控件16在箭头21方向降低，以便抓取件22移到组件12上。抓取件22的圆形心轴51伸入组件12的圆柱型通孔56中。控件16的向下运动，例如保持预定路线。下部27的下边朝向组件12的端面13，以使相对端面13仍然有小的空气间隙。抓取件22也可以朝向组件12降低直到与端面13接触。也可以通过在抓取板26上的传感器，接触器等记录这一位置，以便控件16的下降运动保持在控制下。
抓取件22相对组件12定位后，给线圈42通电，结果由于磁力感应作用将组件12抓到抓取件22的下部27上。随后控件16在箭头21方向向上运动，结果通过提升作用将所有的组件12从组件载体14移出。控件16到达较高位置后，起重架18转入第二位置，以使组件12沉积到另一组件载体，这样例如可以进一步地检查表层厚度或进一步的处理操作或准备组件装配。
可以理解为进行固定和移出操作，组件载体14也可以相对控件16上下移动以及沿箭头19的方向前后移动。
为使组件12沉积在另一个组件载体14或平板架等，控件16依次转入适合的位置，以便将组件12放于预定位置。然后，将线圈42断电，结果抓取件22的磁吸力消失，这样组件12可以固定在组件载体或平板架上，当要求移出抓取件22时，也可以将磁力作用于组件载体上。
在移出操作同时，综合测试和监控装置判断是否出错或损坏组件载体14上的组件12。例如如图8所示，如果组件的位置不准确圆形心轴51有困难或甚至不可能伸入通孔56时，在弹性的孔29和抓取板26之间发生相对移动。抓取件22的向下运动受组件12的阻挡，而启动控件16进一步下降。控件16进一步下降到一定行程部分后，触头61与定位在印刷电路板31上的舌簧36接触。结果信号传送到电控元件，立即从下降运动转变为向上运动。同时，电控元件可以识别组件12在组件载体14上导致错误的排列位置。为此目的，将每一个舌簧36连接到通向插塞式连接器34的印刷线，结果可以直接探测组件12的故障。为此目的，触头12是导电的，这样如果它与舌簧36接触形成闭合电路可触发信号。抓取件22的偏离程度可以通过触头61与印刷电路板31的舌簧36之间的距离调节。
而且，可以检查孔29是否合格或有焊疤。磁性盘53的外径有间隙并作为所谓的测试圆形心轴。如果不合格孔29或有焊疤，则会阻碍抓取件22的向下运动，结果触头61再次靠在弹性舌簧36上并触发信号。
探测出错误后，控件16返回相对组件载体14的初始位置，人工移出故障组件12，位置显示在屏幕24上。替代也可以将分配到每一个抓取件22的光学显示器安装在控件16上，此显示器显示损坏组件的位置。
本发明控件可以固定或移出组件，并且如此处具体应用中所描述的，此装置可以用于高灵敏度和经高精密度加工的小组件。这些组件重量例如1g。因此抓取件22也相应地小而设计灵敏。这也适用于相对抓取板回复排列的孔29和排列在抓取板上的弹性舌簧36。抓取件22的触头61和舌簧36之间的距离可以根据特殊应用而调节。孔29相对抓取板26的最大偏差是这一距离的上限。而且，记录弹性舌簧36的偏差程度，这样进一步估算可能发生的错误。作为选择，此偏差也可以用于确定抓取件何时靠在将要移出的组件上。
根据本发明控件也可以用于将组件固定在组件载体上。例如，当控件16在上部位置时给抓取件22通电，结果组件相对抓取件22人工定位。如果再简化一些并减少从组件处理透视到相对控件定位的耗时，这一程序比插入组件载体更方便。磁性作用的抓取件22和小的结构设计使它可以提供每个组件一个抓取件22。结果是，一方面在对大量组件进行检查的同时，另外可以通过控件固定和移出组件。而且，根据本发明抓取件22的设计可以获得高的装填密度，这样可以减少每个组件的循环时间，这已经证明特别有利于小的，大批量生产的部件。
另外，抓取件22可以根据两个或多个组件12而设计。例如，磁性抓取系统和成倍的接收区或圆形心轴51安装在下部27上，同样地可以利用它的高装填密度固定和移出组件。同时，这种设计也是便宜的。
另外，控件16和组件载体14可以选择移动排列和移动顺序；例如为使组件固定和移出组件载体14，控件16和组件载体14可以同时或间隔一定时间相互移动。在本文中，例如控件16可以首先移动一定距离作为快速调整和预定位，然后组件载体14精确定位。为进行固定和移出操作，控件16和组件载体14两者也可以设定为同时移动。控件16和组件载体14在何时开始移动以及加速和减速移动或在移动相之间的停顿时间的选择根据特定的应用确定。而且，也可以分别移动，例如控件16仅沿箭头21方向移动而组件载体14仅沿箭头19方向移动，或者反之亦然。可以使用控件16和组件载体14移动的所有可能的变化，在这些移动变化范围内也可以改变和交换个别的移动参数，如加速度，减速度和移动距离。

Claims (27)

1.将至少一个组件(12)固定和移出组件载体(14)的控件，它带有与组件(12)匹配的至少一个接收器的抓取件(22)，抓取件(22)通过抓取板(26)安装在控件(16)上，其具有一磁性抓取装置，该装置具有安装在抓取件(22)一端朝向组件(22)的线圈(42)，通电后将抓取件(22)相对至少一个组件(12)至少部分定位，并相对抓取件(22)利用磁吸力定位至少一个组件(12)，控件(16)和组件载体(14)相对分别或至少部分一起移动。
2.根据权利要求1的控件，其特征在于抓取件(22)有一呈圆柱型的有一下部(27)的基体(41)，和磁性抓取装置，以及带有磁性抓取装置连接板(59)的上部(28)和触头(61)。
3.根据权利要求1或2的控件，其特征在于抓取件(22)排列在有孔(29)作为接收抓取件(22)的抓取板(26)上，孔隙(37)的排列邻近孔(29)，这种孔隙使孔(29)相对抓取板(26)呈回复排列。
4.根据权利要求3的控件，其特征在于抓取件(22)的下部(27)在抓取板(26)的下面并且抓取件用导电粘结剂与抓取板(26)连接。
5.根据权利要求1的控件，其特征在于利用通孔(56)移出组件，提供有圆柱型截面外径小于组件(12)的通孔(56)直径的圆形心轴(51)，并且它伸入组件(12)中的自由端有导向坡道。
6.根据权利要求5的控件，其特征在于圆形心轴(51)可更换地安装于抓取件(22)的基体(41)的较窄区段(52)上。
7.根据权利要求5或6的控件，其特征在于圆形心轴(51)在导向坡道区是没有磁性的而在圆柱型截面区是磁性的。
8.根据权利要求1的控件，其特征在于下部(27)有一朝向基体(41)的环形盘(44)，环形盘(44)靠在基体(41)的轴肩(47)上，并用一环绕的金属片(48)啮合在它的外部圆周保护外壳(43)上。
9.根据权利要求7的控件，其特征在于磁性盘(53)设计成测试圆形心轴。
10.根据权利要求1的控件，其特征在于抓取板(26)有至少两行和列的孔(29)用于容纳抓取件(22)。
11.根据权利要求1的控件，其特征在于在抓取板(26)上提供测试和监控装置，控件与测试和监控元件互相作用防止抓取件(22)偏离。
12.根据权利要求11的控件，其特征在于测试和监控装置有至少一个印刷电路板(31)和插塞式连接器(34)。
13.根据权利要求12的控件，其特征在于印刷电路板(31)平行排列在抓取板(26)上，印刷电路板有与孔(29)产生屈服回复的舌簧(36)。
14.根据权利要求13的控件，其特征在于将从每个舌簧(36)输入插塞式连接器(34)的印刷线放于印刷电路板(31)上，第一行舌簧(36)的印刷线导入第一个插塞式连接器(34)并且另一行导入另一个插塞式连接器。
15.根据权利要求1的控件，其特征在于如果抓取件(22)偏离零位置，舌簧(36)可被触头(61)作用。
16.根据权利要求1的控件，其特征在于可以将舌簧(36)偏离的程度通过数据处理元件(23)作为测量信号记录。
17.根据权利要求1的控件，其特征在于抓取件(22)偏离的程度可以通过触头(61)与印刷电路板(31)的舌簧(36)之间的距离调节。
18.处理组件(12)的方法，其使用将至少一个组件(12)固定和移出组件载体(14)的控件(16)，它带有与组件(12)匹配的至少一个接收器的抓取件(22)，抓取件(22)通过抓取板(26)安装在控件(16)上，其具有一磁性抓取装置，该装置具有安装在抓取件(22)一端朝向组件(22)的线圈(42)，通电后这时将抓取件(22)相对至少一个组件(12)至少部分定位并相对抓取件(22)利用磁吸力定位至少一个组件(12)，其特征在于控件(16)和组件载体(14)互相定位，其中控件(16)和组件载体(14)相对分别或至少部分一起移动，在抓取件(22)已经相对至少一个组件(12)至少部分定位后，给抓取件通电，通过磁吸力将至少一个组件(12)相对抓取件(22)固定。
19.根据权利要求18的方法，其特征在于组件(12)利用控件(16)移出组件载体(14)并且组件(12)转变为另一个操作状态。
20.根据权利要求18的方法，其特征在于设置抓取件(22)的磁吸力大于组件载体(14)施加于组件(12)的牵引力。
21.根据权利要求18的方法，其特征在于当抓取件(22)的圆形心轴(51)进入相应的组件(12)时，至少检查组件(12)的损坏或对齐情况。
22.根据权利要求18的方法，其特征在于在控件(16)朝组件(12)向下移动的过程中监控抓取件(22)的圆形心轴(51)进入组件(12)。
23.根据权利要求22的方法，其特征在于有错误的情况下，抓取件(22)至少部分偏离抓取板(26)与组件(12)相对应的起始位置，并通过抓取件(22)的触头(61)启动与印刷电板(31)的舌簧(36)接触。
24.根据权利要求23的方法，其特征在于如果启动接触，控件(16)的向下运动转换为向上运动。
25.根据权利要求18的方法，其特征在于数据处理装置(23)和屏幕(24)连接到控件(16)，所述装置用于显示不正确组件(12)的位置。
26.根据权利要求18的方法，其特征在于组件载体(14)向控件(16)移动或反之亦然。
27.根据权利要求18的方法，其特征在于控件(16)和组件载体(14)为固定或移出目的互相垂直定位。
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