CN116336880A - 一种基于ema与火工品应急分离异构冗余抛载机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开；当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开。本发明从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。

Description

一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构

技术领域

本发明涉及一种应急分离异构冗余抛载机构，属于机电分离领域。

背景技术

分离机构的主要作用是实现对两个连接部件的分离、抛载功能，现有分离机构类型有锁钩式、螺栓螺母式、卡爪式、电磁吸合式等，其中钩舌式特别适合由重力载荷组成的场合，可以利用其自身重力完成可靠锁定。分离机构数的驱动源分为气动、液压、机电、功能材料，其中机电系统驱动分离机构完成解锁功能逐渐被广泛应用起来，主要原因是机电系统控制精度高、响应快、绿色环保、免维护等特点，但机电伺服系统应用于分离机构仍存在可靠性问题，伺服电机、驱动器、控制算法的容错设计较为成熟，而从驱动源的结构/机构层面实现冗余设计难度较大、复杂程度高，冷备份解锁时间长，不易提高可靠性，导致整体装置体积重量显著上升，如何保证分离机构与驱动源整体功率密度的基础上，实现可靠分离或应急分离，成为一个焦点问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度，同时实现便捷安装和预紧调整，能够利用其自身重力完成可靠锁定，特别适合以重力载荷组成的场合。

本发明所采用的技术方案是：一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：齿轮组件、伺服电机、电磁制动器、点火器、安全销、作动机构、传感器和挂钩销轴机构；

作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；

挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，载荷上的凸起结构与平台上的凹槽结构相配合，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；

控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开，将载荷和平台分离；

当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开，将载荷和平台分离。

进一步的，所述挂钩销轴机构还包括转轴、调节螺母、支座、拉簧；支座安装在平台上的装配孔处，支座上设置转轴安装座，钩舌通过转轴安装在转轴安装座上；拉簧一端连接支座，另一端连接钩舌；钩舌上安装调节螺母，钩舌在拉簧的拉力作用下保持调节螺母与支座压紧；

当载荷与平台进行连接时，将钩舌绕转轴旋转使得钩舌抬起，保证载荷的凸起结构与平台的凹槽结构相配合，释放钩舌使其在拉簧的拉力作用下运动将销轴卡住，载荷在自身重力下使得钩舌与销轴卡紧；旋转调节螺母进一步压紧支座，调整钩舌将载荷的凸起外斜角与平台的凹槽内斜角贴合、楔紧。

进一步的，所述作动机构包括推杆、密封盖、作动筒、丝杆螺母、丝杆、作动壳体、滚柱和轴承；

作动壳体设置在平台内，一端插入平台中的装配孔后与支座的端面配合连接，另一端安装轴承并设置齿轮组件安装区；作动筒安装在作动壳体内腔中，一端安装丝杆螺母，另一端安装密封盖，作动筒能够相对作动壳体往复直线运动；推杆安装在作动筒中，一端插入支座上的通孔中，另一端开有盲孔，推杆相对支座、密封盖的安装孔往复直线运动；丝杆螺母中安装丝杆，丝杆和丝杆螺母之间安装滚柱，构成行星滚柱丝杠副；丝杠一端从作动筒的内隔板的中心孔伸出，对准推杆端部的盲孔，丝杆另一端安装在轴承中。

进一步的，所述作动机构还包括弹簧；所述推杆开有盲孔的一端设置环形凸起结构并在环形凸起结构的侧面和端面分别设置互通的径向孔和轴向孔，径向孔与安装在作动筒侧壁上的点火器互通，轴向孔朝向作动筒内部的接触台阶面处，安全销安装在作动筒内侧壁上，推杆上的环形凸起结构与作动筒在安全销的约束下形成限位，推杆、点火器、作动筒和丝杆之间的安装腔组成密封腔体，作动壳体侧壁设置点火器滑动槽；推杆套装有弹簧，位于密封盖和推杆端部的环形凸起结构之间，当推杆剪断安全销而运动时，弹簧对推杆的强制解锁运动进行缓冲。

当发生故障而作动筒无法伸出时，点火器接受应急分离电流信号，使其激活药柱而发生爆燃，产生高压气体作用于推杆、作动筒、丝杆组成的密封腔体，将安全销剪断，而推动推杆使得调节螺母和钩舌绕转轴顺时针旋转，脱开钩舌与销轴的紧密连接，同时，推杆在弹簧的压缩下进行缓冲，完成平台、载荷之间的应急分离抛载功能。

进一步的，所述推杆的推出端部与调节螺母设有间隙，避免调节螺母与推杆直接接触，推杆不工作时，为缩回状态。

进一步的，所述推杆与支座之间设置第二密封圈，推杆与密封盖之间设置第一密封圈，构成直线密封状态。

进一步的，所述伺服电机包括电机转子轴、电机壳体、电机定子和电机端盖；电机壳体一端安装在作动壳体上，电机转子轴两端通过轴承安装在电机壳体中，电机转子轴一端插入作动壳体中，电机定子安装在电机壳体上，电机转子安装在电机转子轴上，电机壳体另一端安装电机端盖，电机转子轴另一端从电机端盖的中心孔伸出。

进一步的，所述齿轮组件包括减速箱端盖、丝杆齿轮、过渡齿轮、电机齿轮和齿轮轴；丝杆齿轮安装在丝杆从轴承中伸出的一端，齿轮轴安装在作动壳体端部的齿轮组件安装区，过渡齿轮安装在齿轮轴上，过渡齿轮与丝杆齿轮外啮合，电机齿轮与过渡齿轮外啮合，电机齿轮安装在电机转子轴端部，减速箱端盖安装在作动壳体端部，覆盖齿轮组件安装区。

进一步的，所述电磁制动器包括制动器定子、制动器转子；制动器定子固定于电机端盖上，制动器转子固定在电机转子轴上，制动器定子与制动器转子处于断电吸合状态，通电后制动器定子与制动器转子断开；

电磁制动器通过控制电流而使得制动器定子与制动器转子脱开，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至行星滚柱丝杠副，丝杆转动使丝杠螺母推动作动筒伸出，作动筒与推杆共同作伸出运动，推动调节螺母和钩舌绕转轴旋转，脱开钩舌与销轴的连接，将载荷和平台分离。

进一步的，所述传感器包括传感器转子、传感器定子、传感器端盖；传感器转子安装在电机转子轴端部，位于制动器转子一侧，传感器定子固定在电磁制动器壳体内，传感器端盖安装在电磁制动器壳体端部；传感器用于检测伺服电机的转角和转速，反馈至控制器，用于伺服电机的输出位置控制。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明提出的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，采用钩舌式连接机构和斜面定位结构，可以利用其自身重力完成可靠锁定，特别适合由重力载荷组成的场合。

(2)本发明提出的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，针对机电原理分离机构可靠性低问题，采用EMA为主要驱动源，而利用火工品高爆发、体积小特点作为应急单元，从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。

(3)本发明提出的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，能够应用于运载火箭的分离、系留平台分离、舱门开合等场合，具备广阔应用前景。

附图说明

图1是本发明实施例提供的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构内部组成剖面图；

图2是本发明实施例提供的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构外观示意图；

图3是本发明实施例提供的基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构整体安装状态图；

图4是本发明实施例提供的载荷的外形结构图；

图5是本发明实施例提供的平台的外形结构图。

具体实施方式

结合附图对本发明进行说明。

如图1～5所示，一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：齿轮组件、伺服电机、电磁制动器、点火器10、安全销11、作动机构、传感器和挂钩销轴机构；作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴3安装在载荷2上的凸起结构上，载荷2上的凸起结构与平台1上的凹槽结构相配合，挂钩销轴机构中的钩舌4勾住销轴3，将载荷2和平台1连接；

所述挂钩销轴机构包括销轴3、钩舌4、转轴5、调节螺母6、支座7、拉簧35；抛载机构装置位于平台1、载荷2之间的中间结合位置，抛载机构通过螺钉组件36将其方形法兰安装在平台1方形座孔内；平台1侧面设有凹槽形状配合接口、凹槽内设有内斜角，载荷2侧面设有凸起形状配合接口、凸起外设有外斜角，两者可靠连接时，凹槽与凸起贴合，内斜角与外斜角贴合并楔紧；载荷2的凸起形状中间部位，还设有销轴3，当平台1、载荷2可靠连接时，销轴3能够与钩舌4接触并实现承载功能，载荷2在自身重力下使得钩舌4有绕转轴5逆时针转动趋势，由于调节螺母6与支座7的限位作用，使得钩舌4不易与销轴3脱开；

支座7安装在平台1上的装配孔处，支座7上设置转轴安装座，钩舌4通过转轴5安装在转轴安装座上；拉簧35一端连接支座7，另一端连接钩舌4；钩舌4上安装调节螺母6；连接前，钩舌4在拉簧35的拉力作用下保持调节螺母6与支座7的轻微压紧状态，手动顺时针将钩舌4绕转轴5旋转一定角度，使得钩舌4抬起，并保证载荷2的凸起结构与平台1的凹槽结构相配合，而后释放钩舌4使其在拉簧35的拉力作用下逆时针运动将销轴3卡住。

钩舌4设有内螺纹，调节螺母6设有外螺纹，两者能够进行螺纹连接，且调节螺母6外表面为多边形结构，能够利用扳手等工具，将其旋转调整钩舌4与调节螺母6的连接距离，保证钩舌4将销轴3紧紧卡住，形成预紧状态，其预紧力远小于推杆8的直线载荷。

所述作动机构包括推杆8、密封盖9、作动筒12、弹簧13、丝杆螺母14、丝杆15、作动壳体16、滚柱17和轴承18；作动壳体16设置在平台1内，一端插入平台1中的装配孔后与支座7的端面配合连接，另一端安装轴承18并设置齿轮组件安装区；作动筒12安装在作动壳体16内腔中，一端安装丝杆螺母14，另一端安装密封盖9，作动筒12能够相对作动壳体16往复直线运动；推杆8安装在作动筒12中，一端插入支座7上的通孔中，另一端开有盲孔，推杆8相对支座7、密封盖9的安装孔往复直线运动；丝杆螺母14中安装丝杆15，丝杆15和丝杆螺母14之间安装滚柱17，构成行星滚柱丝杠副；丝杠15一端从作动筒12的内隔板的中心孔伸出，对准推杆8端部的盲孔，丝杆15另一端安装在轴承18中。

所述推杆8开有盲孔的一端设置环形凸起结构并在环形凸起结构的侧面和端面分别设有径向小孔和轴向小孔，两个小孔互通，径向小孔与安装在作动筒12侧壁上的点火器10互通，轴向小孔朝向作动筒12的接触台面阶处，安全销11安装在作动筒12内侧壁上，推杆8与作动筒12在安全销11的约束下形成限位，推杆8、点火器10、作动筒12、丝杆15之间的安装腔组成密封腔体，作动壳体16侧壁设置点火器滑动槽；推杆8的推出端部与调节螺母6设有间隙，避免调节螺母6与其直接接触，推杆8不工作时，为缩回状态。

推杆8相对支座7、密封盖9的安装孔往复直线运动，并设有两处第二密封圈34、第一密封圈33，在螺钉组件36的装配下构成直线密封状态，避免火药产生高压气体而泄露；推杆8套装有弹簧13，位于密封盖9和推杆8端部的环形凸起结构之间，当推杆8剪断安全销11而运动时，能够对其强制解锁运动进行缓冲。

所述伺服电机包括电机转子轴24、电机壳体25、电机定子26和电机端盖27；电机壳体25一端安装在作动壳体16上，电机转子轴24两端通过轴承安装在电机壳体25中，电机转子轴24一端插入作动壳体16中，电机定子26安装在电机壳体25上，电机转子安装在电机转子轴24上，电机壳体25另一端安装电机端盖27，电机转子轴24另一端从电机端盖27的中心孔伸出。

所述传感器包括传感器转子30、传感器定子31、传感器端盖32；传感器转子30安装在电机转子轴24端部，位于制动器转子29一侧，传感器定子31固定在电磁制动器壳体内，传感器端盖32安装在电磁制动器壳体端部。传感器用于检测伺服电机的转角和转速，反馈至控制器，用于伺服电机的输出位置控制。

所述电磁制动器包括制动器定子28、制动器转子29；电磁制动器设有制动器定子28、制动器转子29，制动器定子28通过螺钉组件36固定于电机端盖27，制动器转子29固定于电机转子轴24，制动器定子28与制动器转子29处于断电吸合状态，通电后断开；所述齿轮组件包括减速箱端盖23、丝杆齿轮19、过渡齿轮20、电机齿轮21和齿轮轴22；电机转子轴24与电机齿轮21同轴安装，电机齿轮21与过渡齿轮20外啮合传动，过渡齿轮20安装于齿轮轴22，两端采用轴承18支承；过渡齿轮20与丝杆齿轮19外啮合传动，丝杆齿轮19、过渡齿轮20、电机齿轮21、齿轮轴22构成齿轮组件，减速箱端盖23通过螺钉组件36将其安装在作动壳体16侧面；丝杆螺母14、丝杆15、滚柱17构成行星滚柱丝杠副组件，能够将电机旋转运动转化为螺母的直线运动；丝杆螺母14的外圆法兰与作动筒12的法兰采用螺钉组件36连接；作动筒12安装于作动壳体16的内部，能够相对往复直线运动。

工作原理：

抛载机构装置安装于平台1、载荷2之间的中间结合位置，用于两者的可靠连接与快速分离；

可靠连接状态：抛载机构与平台1通过螺钉组件固联安装，钩舌4在拉簧35的拉力作用下保持调节螺母6与支座7的轻微压紧状态；当带有凸起形状的载荷2，自下而上与凹槽形状的平台1进行连接时，手动顺时针将钩舌4绕转轴5旋转一定角度，使得钩舌4抬起，并保证载荷2的凸起结构与平台1的凹槽结构相配合，而后释放钩舌4使其在拉簧35的拉力作用下逆时针运动将销轴3卡住，载荷2在自身重力下使得钩舌4与销轴3连接越来越紧；手动旋转调节螺母6进一步压紧支座7，使得钩舌4继续顺时针微调角度，将载荷2的凸起外斜角与平台1的凹槽内斜角贴合、楔紧，形成可靠连接状态；

快速分离状态：电磁制动器通过控制电流而使得定子与转子脱开，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮箱将动力传递至行星滚柱丝杠副，丝杆定轴转动将丝杠螺母推动作动筒12伸出，作动筒12与推杆8在台阶限制作用下，共同作伸出运动，从而推动调节螺母6和钩舌4绕转轴5顺时针旋转，从而脱开钩舌4与销轴3的紧密连接；

当伺服电机、齿轮箱、滚柱丝杠副任一发生故障而无法驱动作动筒12伸出时，点火器10接受应急分离电流信号，使其激活药柱而发生爆燃，产生高压气体作用于推杆8、作动筒12、丝杆15组成的密封腔体，将安全销11剪断，而推动推杆8使得调节螺母6和钩舌4绕转轴5顺时针旋转，脱开钩舌4与销轴3的紧密连接，同时，推杆8在弹簧13的压缩下进行缓冲，完成平台1、载荷2之间的应急分离抛载功能。

本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知技术。

Claims (10)

1.一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，包括：齿轮组件、伺服电机、电磁制动器、点火器(10)、安全销(11)、作动机构、传感器和挂钩销轴机构；

作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；

挂钩销轴机构中的销轴(3)安装在载荷(2)上的凸起结构上，载荷(2)上的凸起结构与平台(1)上的凹槽结构相配合，挂钩销轴机构中的钩舌(4)勾住销轴(3)，将载荷(2)和平台(1)连接；

控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌(4)与销轴(3)脱开，将载荷(2)和平台(1)分离；

当发生故障时，点火器(10)接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销(11)剪断，使得作动机构推动钩舌(4)与销轴(3)脱开，将载荷(2)和平台(1)分离。

2.根据权利要求1所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述挂钩销轴机构还包括转轴(5)、调节螺母(6)、支座(7)、拉簧(35)；支座(7)安装在平台(1)上的装配孔处，支座(7)上设置转轴安装座，钩舌(4)通过转轴(5)安装在转轴安装座上；拉簧(35)一端连接支座(7)，另一端连接钩舌(4)；钩舌(4)上安装调节螺母(6)，钩舌(4)在拉簧(35)的拉力作用下保持调节螺母(6)与支座(7)压紧；

当载荷(2)与平台(1)进行连接时，将钩舌(4)绕转轴(5)旋转使得钩舌(4)抬起，保证载荷(2)的凸起结构与平台(1)的凹槽结构相配合，释放钩舌(4)使其在拉簧(35)的拉力作用下运动将销轴(3)卡住，载荷(2)在自身重力下使得钩舌(4)与销轴(3)卡紧；旋转调节螺母(6)进一步压紧支座(7)，调整钩舌(4)将载荷(2)的凸起外斜角与平台(1)的凹槽内斜角贴合、楔紧。

3.根据权利要求2所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述作动机构包括推杆(8)、密封盖(9)、作动筒(12)、丝杆螺母(14)、丝杆(15)、作动壳体(16)、滚柱(17)和轴承(18)；

作动壳体(16)设置在平台(1)内，一端插入平台(1)中的装配孔后与支座(7)的端面配合连接，另一端安装轴承(18)并设置齿轮组件安装区；作动筒(12)安装在作动壳体(16)内腔中，一端安装丝杆螺母(14)，另一端安装密封盖(9)，作动筒(12)能够相对作动壳体(16)往复直线运动；推杆(8)安装在作动筒(12)中，一端插入支座(7)上的通孔中，另一端开有盲孔，推杆(8)相对支座(7)、密封盖(9)的安装孔往复直线运动；丝杆螺母(14)中安装丝杆(15)，丝杆(15)和丝杆螺母(14)之间安装滚柱(17)，构成行星滚柱丝杠副；丝杠(15)一端从作动筒(12)的内隔板的中心孔伸出，对准推杆(8)端部的盲孔，丝杆(15)另一端安装在轴承(18)中。

4.根据权利要求3所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述作动机构还包括弹簧(13)；所述推杆(8)开有盲孔的一端设置环形凸起结构并在环形凸起结构的侧面和端面分别设置互通的径向孔和轴向孔，径向孔与安装在作动筒(12)侧壁上的点火器(10)互通，轴向孔朝向作动筒(12)内部的接触台阶面处，安全销(11)安装在作动筒(12)内侧壁上，推杆(8)上的环形凸起结构与作动筒(12)在安全销(11)的约束下形成限位，推杆(8)、点火器(10)、作动筒(12)和丝杆(15)之间的安装腔组成密封腔体，作动壳体(16)侧壁设置点火器滑动槽；推杆(8)套装有弹簧(13)，位于密封盖(9)和推杆(8)端部的环形凸起结构之间，当推杆(8)剪断安全销(11)而运动时，弹簧(13)对推杆(8)的强制解锁运动进行缓冲。

当发生故障而作动筒(12)无法伸出时，点火器(10)接受应急分离电流信号，使其激活药柱而发生爆燃，产生高压气体作用于推杆(8)、作动筒(12)、丝杆(15)组成的密封腔体，将安全销(11)剪断，而推动推杆(8)使得调节螺母(6)和钩舌(4)绕转轴(5)顺时针旋转，脱开钩舌(4)与销轴(3)的紧密连接，同时，推杆(8)在弹簧(13)的压缩下进行缓冲，完成平台(1)、载荷(2)之间的应急分离抛载功能。

5.根据权利要求3所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述推杆(8)的推出端部与调节螺母(6)设有间隙，避免调节螺母(6)与推杆(8)直接接触，推杆(8)不工作时，为缩回状态。

6.根据权利要求4所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述推杆(8)与支座(7)之间设置第二密封圈(34)，推杆(8)与密封盖(9)之间设置第一密封圈(33)，构成直线密封状态。

7.根据权利要求3所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述伺服电机包括电机转子轴(24)、电机壳体(25)、电机定子(26)和电机端盖(27)；电机壳体(25)一端安装在作动壳体(16)上，电机转子轴(24)两端通过轴承安装在电机壳体(25)中，电机转子轴(24)一端插入作动壳体(16)中，电机定子(26)安装在电机壳体(25)上，电机转子安装在电机转子轴(24)上，电机壳体(25)另一端安装电机端盖(27)，电机转子轴(24)另一端从电机端盖(27)的中心孔伸出。

8.根据权利要求7所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述齿轮组件包括减速箱端盖(23)、丝杆齿轮(19)、过渡齿轮(20)、电机齿轮(21)和齿轮轴(22)；丝杆齿轮(19)安装在丝杆(15)从轴承(18)中伸出的一端，齿轮轴(22)安装在作动壳体(16)端部的齿轮组件安装区，过渡齿轮(20)安装在齿轮轴(22)上，过渡齿轮(20)与丝杆齿轮(19)外啮合，电机齿轮(21)与过渡齿轮(20)外啮合，电机齿轮(21)安装在电机转子轴(24)端部，减速箱端盖(23)安装在作动壳体(16)端部，覆盖齿轮组件安装区。

9.根据权利要求7所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述电磁制动器包括制动器定子(28)、制动器转子(29)；制动器定子(28)固定于电机端盖(27)上，制动器转子(29)固定在电机转子轴(24)上，制动器定子(28)与制动器转子(29)处于断电吸合状态，通电后制动器定子(28)与制动器转子(29)断开；

电磁制动器通过控制电流而使得制动器定子(28)与制动器转子(29)脱开，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至行星滚柱丝杠副，丝杆(15)转动使丝杠螺母(14)推动作动筒(12)伸出，作动筒(12)与推杆(8)共同作伸出运动，推动调节螺母(6)和钩舌(4)绕转轴(5)旋转，脱开钩舌(4)与销轴(3)的连接，将载荷(2)和平台(1)分离。

10.根据权利要求9所述的一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，其特征在于，所述传感器包括传感器转子(30)、传感器定子(31)、传感器端盖(32)；传感器转子(30)安装在电机转子轴(24)端部，位于制动器转子(29)一侧，传感器定子(31)固定在电磁制动器壳体内，传感器端盖(32)安装在电磁制动器壳体端部；传感器用于检测伺服电机的转角和转速，反馈至控制器，用于伺服电机的输出位置控制。

Images