CN115095243B - 一种座舱盖操纵电动机构 - Google Patents

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CN115095243B CN202210579789.5A CN202210579789A CN115095243B CN 115095243 B CN115095243 B CN 115095243B CN 202210579789 A CN202210579789 A CN 202210579789A CN 115095243 B CN115095243 B CN 115095243B
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Abstract

本发明提供一种座舱盖操纵电动机构，包括：电动机(1)、逆止器、行星齿轮减速器(11)、轴组件(15)、三环少齿差减速器(16)、差动行星齿轮减速器(17)、手动离合器(21)；所述电动机(1)的输出轴通过所述逆止器与行星齿轮减速器(11)中太阳轮连接，行星齿轮减速器(11)带动差动行星齿轮减速器(17)运动；差动行星齿轮减速器(17)上行星架上有外花键与三环少齿差减速器(16)输入轴端部内花键啮合，通过三环少齿差减速器(16)上三个内齿轮环板带动三环少齿差减速器(16)上的输出轴输出动力驱动座舱盖解锁‑打开/关闭‑上锁；差动行星齿轮减速器(17)上内齿轮外端有外齿轮与手动离合器(21)齿轮轴啮合。缩小了体积和重量。

Description

一种座舱盖操纵电动机构
技术领域
本发明属于飞机救生系统座舱盖开启领域，涉及一种座舱盖操纵电动机构。
背景技术
传统的飞机座舱盖操纵装置主要由舱盖解锁/上锁动力装置和舱盖升降动力装置组成。
传统的飞机座舱盖操纵电动机构普遍为直线动作，应用梯形丝杆副传动结构实现输出轴的轴向运动驱动座舱盖操纵电动机构打开或关闭座舱盖。
当座舱盖操纵电动机构的安装空间和行程受限时，传统的直线式座舱盖操纵电动机构就很难满足工程需要。
发明内容
本发明的目的是：提出一种适用于有限空间的旋转式座舱盖操纵电动机构，以便缩小体积和重量，输出轴能够双向输出大作用力，且具有电动或手动打开或关闭座舱盖的功能，满足新型飞机的座舱盖动力装置要求。
本发明提供一种座舱盖操纵电动机构，包括：电动机1、逆止器、行星齿轮减速器11、轴组件15、三环少齿差减速器16、差动行星齿轮减速器17、手动离合器21；
所述电动机1带有制动器，所述电动机1的输出轴通过所述逆止器与行星齿轮减速器11中太阳轮连接，用于在电动机1转动时，带动行星齿轮减速器11中太阳轮转动；
所述的行星齿轮减速器11与差动行星齿轮减速器17位于三环少齿差减速器16壳体两侧保持同轴；
行星齿轮减速器11输出轴与轴组件15的一端连接，所述轴组件15的另一端为齿轮，穿过三环少齿差减速器16输入轴，带动差动行星齿轮减速器17运动；
差动行星齿轮减速器17上行星架上有外花键与三环少齿差减速器16输入轴端部内花键啮合，通过三环少齿差减速器16上三个内齿轮环板带动三环少齿差减速器16上的输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁；
差动行星齿轮减速器17上内齿轮外端有外齿轮与手动离合器21齿轮轴啮合；手动工具通过软轴带动手动离合器21上手动输入轴旋转，输入轴上放置的钢球会推动支架、动摩擦盘与静摩擦盘脱离，手动离合器解刹，带动手动离合器21输出力矩经差动行星齿轮减速器17驱动三环少齿差减速器16输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：角位移传感器22、第四螺栓23；
所述角位移传感器22的转子与三环少齿差减速器16上的齿轮输出轴固定连接；角位移传感器22定子上有6个腰形安装孔，通过6个第四螺栓23安装在三环少齿差减速器16的壳体上，三环少齿差减速器16上的输出轴转动驱动角位移传感器22转动并输出电信号，向飞机反馈三环少齿差减速器16上的输出轴的运动位置，机上控制器在三环少齿差减速器16上的输出轴到达指定位置时切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器16上的输出轴停止运动。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：开关模块28；所述开关模块28包括：圆柱销28a、偏心轴28b、轴承28c、第一止动垫圈28d、凸轮28e、开关组件28f、第八螺栓28g、第二盖板28h、内齿轮壳体28i、第三螺母28j、第二止动垫圈28k、碟形弹簧28l、齿轮轴28m、双联齿轮28n、第九螺栓28p、第三盖板28q、第一衬套28r；
所述的三环少齿差减速器16支撑轴通过圆柱销28a与偏心轴28b固联；
所述的偏心轴28b经第一衬套28r将运动传递到双联齿轮28n，双联齿轮28n同时与内齿轮壳体28i和内齿轮轴28m啮合，内齿轮轴28m通过轴承28c安装在内齿轮壳体28i上；所述的三环少齿差减速器16的运动由偏心轴28b传递到内齿轮轴28m上；
所述的内齿轮轴28m上从右到左依次安装第一止动垫圈28d、凸轮28e、碟形弹簧28l和第二止动垫圈28k和第三螺母28j，通过第三螺母28j将第一止动垫圈28d、凸轮28e、碟形弹簧28l和第二止动垫圈28k与内齿轮轴28m固联，碟形弹簧28l为凸轮28e提供预紧力，防止凸轮28e转动；
所述的内齿轮轴28m一侧有2个微动开关组成的开关组件28f安装在内齿轮壳体28i上，第二盖板28h和第三盖板28q通过第八螺栓28g和第九螺栓28p安装在内齿轮壳体28i上，形成开关组件28f的防湿热、霉菌、盐雾环境的密闭环境。当角位移传感器22故障，输出轴位置超出极限位置时，开关组件28f上凸轮28e按压微动开关，机上控制器切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器16输出轴停止运动，防止过运动损坏座舱盖。
可选的，所述逆止器包括：第二衬套6、第一挡块8、弹簧9、第二挡块10；
电动机1输出轴与第一挡块8固定连接；第一挡块8、弹簧9和第二挡块10共同安装于第二衬套6内，第一挡块8与第二挡块10之间夹持弹簧9，第二挡块10与行星齿轮减速器11中太阳轮通过圆柱销固联。
可选的，所述轴组件15一端为外花键，另一端为齿轮，所述外花键与行星齿轮减速器11上行星架上输出轴的内花键啮合，所述轴组件15另一端的齿轮穿过三环少齿差减速器16输入轴，带动差动行星齿轮减速器17运动。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：第一螺母2、端盖3、第一螺栓4、第一壳体7；
通过第一螺母2和第一螺栓4将电动机1与端盖3、第一壳体7连接。
可选的，还包括：接头12、第二螺栓13、插座14；
通过第二螺栓13将接头12与插座14连接。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：第二壳体18、第一盖板19、第三螺栓20；
通过第三螺栓20将第二壳体18与第一盖板19连接。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：第五螺栓24、第六螺栓25、第二螺母26和第七螺栓27；
通过第五螺栓24将接头12与第一壳体7连接；
通过第六螺栓25、第二螺母26将第一壳体7与第二壳体18连接；
通过第七螺栓27将开关模块28与第一壳体7连接。
可选的，座舱盖操纵电动机构还包括：导线29；
所述导线29连接插座14和角位移传感器22。
本发明提供一种座舱盖操纵电动机构，为保证安装要求新型座舱盖操纵电动机构合理采用行星齿轮减速器、三环少齿差减速器、差动行星齿轮减速器和手动离合器传动布局，实现在空间受限时能够电动或手动打开或关闭座舱盖。为提高产品的可靠性和安全性，采用了高可靠性的角位移传感器反馈座舱盖操纵电动机构位置信号，并增加开关组件作为极限电气保护。满足新型飞机的座舱盖动力装置要求。
附图说明
图1是本发明提供的座舱盖操纵电动机构的结构示意图一；
图2是本发明提供的座舱盖操纵电动机构的结构示意图二；
图3是本发明提供的座舱盖操纵电动机构的结构示意图三；
图4是本发明提供的开关模块的结构示意图一；
图5是本发明提供的开关模块的结构示意图二；
附图标记说明：
电动机1、第一螺母2、端盖3、第一螺栓4、螺钉5、第二衬套6、第一壳体7、第一挡块8、弹簧9、第二挡块10、行星齿轮减速器11、接头12、第二螺栓13、插座14、轴组件15、三环少齿差减速器16、差动行星齿轮减速器17、第二壳体18、第一盖板19、第三螺栓20、手动离合器21、角位移传感器22、第四螺栓23、第五螺栓24、第六螺栓25、第二螺母26、第七螺栓27、开关模块28、导线29；
圆柱销28a、偏心轴28b、轴承28c、第一止动垫圈28d、凸轮28e、开关组件28f、第八螺栓28g、第二盖板28h、内齿轮壳体28i、第三螺母28j、第二止动垫圈28k、碟形弹簧28l、齿轮轴28m、双联齿轮28n、第九螺栓28p、第三盖板28q、第一衬套28r。
具体实施方式
下面对本发明提供的座舱盖操纵装置做进一步详细说明。
参照图1-5，本发明提供一种座舱盖操纵电动机构，包括：电动机1、螺母2、端盖3、第一螺栓4、螺钉5、第二衬套6、第一壳体7、第一挡块8、弹簧9、第二挡块10、行星齿轮减速器11、接头12、第二螺栓13、插座14、轴组件15、三环少齿差减速器16、差动行星齿轮减速器17、第二壳体18、第一盖板19、第三螺栓20、手动离合器21、角位移传感器22、第四螺栓23、第五螺栓24、第六螺栓25、螺母26、第七螺栓27、开关模块28、导线29。
所述的电动机1带有制动器；电动机1输出轴与第一挡块8固定连接；第一挡块8、弹簧9和第二挡块10共同安装于第二衬套6内，第一挡块8与第二挡块10之间夹持弹簧9，第二挡块10与行星齿轮减速器11中太阳轮通过圆柱销固联。
所述的行星齿轮减速器11与差动行星齿轮减速器17位于三环少齿差减速器16壳体两侧保持同轴；行星齿轮减速器11输出轴与轴组件15连接。
所述的轴组件15一端为外花键，另一端为齿轮，轴组件15一端的外花键与行星齿轮减速器11上行星架上的内花键啮合，轴组件15另一端的齿轮穿过三环少齿差减速器16输入轴，带动差动行星齿轮减速器17运动，差动行星齿轮减速器17上行星架上有外花键与三环少齿差减速器16输入轴端部内花键啮合，通过三环少齿差减速器16上三个内齿轮环板带动三环少齿差减速器16上的输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁。
所述的角位移传感器22其转子与三环少齿差减速器16上的齿轮输出轴固定连接；角位移传感器22定子上有6个腰形安装孔，通过6个第四螺栓23安装在三环少齿差减速器16的壳体上，三环少齿差减速器16上的输出轴转动驱动角位移传感器22转动并输出电信号，向飞机反馈三环少齿差减速器16上的输出轴的运动位置，机上控制器在三环少齿差减速器16上的输出轴到达指定位置时切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器16上的输出轴停止运动。
所述的三环少齿差减速器16支撑轴通过圆柱销28a与偏心轴28b固联；
所述的偏心轴28b经第一衬套28r将运动传递到双联齿轮28n，双联齿轮28n同时与内齿轮壳体28i和内齿轮轴28m啮合，内齿轮轴28m通过轴承28c安装在内齿轮壳体28i上
所述的三环少齿差减速器16的运动由偏心轴28b传递到内齿轮轴28m上；
所述的内齿轮轴28m上从右到左依次安装第一止动垫圈28d、凸轮28e、碟形弹簧28l和第二止动垫圈28k和螺母28j，通过螺母28j将第一止动垫圈28d、凸轮28e、碟形弹簧28l和第二止动垫圈28k与内齿轮轴28m固联，碟形弹簧28l为凸轮28e提供预紧力，防止凸轮28e转动；
所述的内齿轮轴28m一侧有2个微动开关组成的开关组件28f安装在内齿轮壳体28i上，第二盖板28h和第三盖板28q通过第八螺栓28g和第九螺栓28p安装在内齿轮壳体28i上，形成开关组件28f的防湿热、霉菌、盐雾环境的密闭环境。当角位移传感器22故障，输出轴位置超出极限位置时，开关组件28f上凸轮28e按压微动开关，机上控制器切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器16输出轴停止运动，防止过运动损坏座舱盖。
差动行星齿轮减速器17上内齿轮外端有外齿轮与手动离合器21齿轮轴啮合。手动工具通过软轴带动手动离合器21上手动输入轴旋转，输入轴上放置的钢球会推动支架、动摩擦盘与静摩擦盘脱离，手动离合器解刹，带动手动离合器21上行星齿轮减速器转动，输出力矩经差动行星齿轮减速器17驱动三环少齿差减速器16输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁。
示例性的，手动离合器21手摇输入轴为台阶轴，第一台阶为花键轴与软轴内花键啮合，第二台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴大，通过轴承支撑在手动离合器21壳体上，第三台阶轴为圆柱体，其直径比第二台阶轴大，其上通过轴承支撑在手动离合器21壳体上，第四台阶轴为圆柱体，其直径比第三台阶轴大，端面内侧上均布有三个圆形通孔，作为钢球保持架，外侧均布有三个腰形孔，用于传递动力，第五台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴小，支撑在手动离合器21行星齿轮减速器太阳轮上；
所述的支架为动摩擦盘，其结构为空心花键台阶轴，第一台阶轴为圆柱体，其端面上均布为3个V型槽，钢球与V型槽贴合安装，第二台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴大，其端面上均布有三个圆形通孔其上安装有三个圆柱销，第三台阶轴为圆柱体，其直径比第二台阶轴大，其左端面粘接有动摩擦盘，动摩擦盘外径与第三台阶外径相同，内径与第二台阶直径相同，右端面均布有圆形孔，其上安装圆柱螺旋弹簧；
所述的支撑盘为空心花键台阶轴，第一台阶轴为圆柱体，其左端面上设有环形槽，用于支撑圆柱螺旋弹簧，第二台阶轴直径较第一台阶轴小，其端面用于轴向限位；
所述的手动离合器21壳体内侧安装有静摩擦盘，静摩擦盘内孔直径比手摇输入轴第四台阶轴大，静摩擦盘外径与动摩擦盘相同；
所述的行星齿轮减速器太阳轮为空心花键齿轮轴，第一台阶为外花键，第二台阶轴为圆柱体，其直径较第一台阶轴大，第三台阶为太阳轮；
手摇工具通过软轴带动手动离合器21上手摇输入轴旋转，输入轴上的放置的钢球从V型槽底向槽顶运动推动支架轴向运动、支架上的动摩擦盘与壳体上静摩擦盘脱离，手动离合器解刹，手摇输入轴上的腰形孔带动支架上的圆柱销转动，支架通过花键将动力传递到行星齿轮减速器，行星齿轮减速器的输出轴与差动行星齿轮减速器17上内齿轮外端有外齿轮啮合，输出力矩经差动行星齿轮减速器17驱动三环少齿差减速器16输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁。
电动工作时，手动离合器21为非工作状态，在圆柱螺旋弹簧的作用下，钢球从V型槽顶向槽底运动推动支架轴向运动、支架上的动摩擦盘与壳体上静摩擦盘结合，手动离合器21处于锁定状态。
本发明的工作原理是：当电动机1通电时，手动离合器21将差动行星齿轮减速器17上的内齿轮固定，电动机驱动第一挡块8转动，通过弹簧9、第二挡块10传递到行星齿轮减速器11，经轴组件15传递到差动行星齿轮减速器17，差动行星齿轮减速器17上的导动器驱动三环少齿差减速器16输出轴输出动力，从而实现座舱盖的解锁-打开/关闭-上锁，角位移传感器22同步输出位置信号。当三环少齿差减速器16中输出轴运动至预定行程位置时，由座舱盖操纵电动机构控制器断开电源，座舱盖操纵电动机构停止工作，从而控制三环少齿差减速器16中输出轴在限定行程内运动。当角位移传感器22故障，三环少齿差减速器16中输出轴运动超出预定行程位置到达极限位置时，开关模块28上凸轮28e按压微动开关，座舱盖操纵电动机构控制器切断电源，三环少齿差减速器16中输出轴停止运动，防止过运动损坏座舱盖。
当失去电源动力，需要应急手动工作时，此时电动机1上的制动器将电动机1的输出轴固定，通过第一挡块8、弹簧9、第二挡块10、行星齿轮减速器11、轴组件15将差动行星齿轮减速器17的太阳轮固定，通过手动工具通过软轴带动手动离合器21上手动输入轴旋转，输入轴上放置的钢球会推动支架、动摩擦盘与静摩擦盘脱离，手动离合器解刹，带动手动离合器21上的行星齿轮减速器转动，带动差动行星齿轮减速器17内齿轮转动，通过差动行星齿轮减速器17导动器驱动三环少齿差减速器16转动，三环少齿差减速器16输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁。
示例性的，本发明还通过螺母2和第一螺栓4将电动机1与端盖3、第一壳体7连接，通过第二螺栓13将接头12与插座14连接，通过第三螺栓20将第二壳体18与第一盖板19连接，通过第五螺栓24将接头12与第一壳体7连接；通过第六螺栓25、螺母26将第一壳体7与第二壳体18连接；通过第七螺栓27将开关模块28与第一壳体7连接。所述导线29连接插座14和角位移传感器22，通过螺钉5将第二衬套6余第一壳体7连接。
本发明的优点是通过行星齿轮减速器、三环少齿差减速器和手动离合器的合理布置，实现了体积小、重量轻、结构紧凑，传动平稳，精度高，可双向输出大力矩；本发明利用三环少齿差减速器支撑轴布置开关组件，极大地提高空间利用率，进而减少了产品的体积和重量，角位移传感器和开关组件两种位置反馈设计大大提高了可靠性。

Claims (10)

1.一种座舱盖操纵电动机构，其特征在于，包括：电动机(1)、逆止器、行星齿轮减速器(11)、轴组件(15)、三环少齿差减速器(16)、差动行星齿轮减速器(17)、手动离合器(21)；
所述电动机(1)带有制动器，所述电动机(1)的输出轴通过所述逆止器与行星齿轮减速器(11)中太阳轮连接，用于在电动机(1)转动时，带动行星齿轮减速器(11)中太阳轮转动；
所述的行星齿轮减速器(11)与差动行星齿轮减速器(17)位于三环少齿差减速器(16)壳体两侧保持同轴；
行星齿轮减速器(11)输出轴与轴组件(15)的一端连接，所述轴组件(15)的另一端为齿轮，穿过三环少齿差减速器(16)输入轴，带动差动行星齿轮减速器(17)运动；
差动行星齿轮减速器(17)上行星架上有外花键与三环少齿差减速器(16)输入轴端部内花键啮合，通过三环少齿差减速器(16)上三个内齿轮环板带动三环少齿差减速器(16)上的输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁；
差动行星齿轮减速器(17)上内齿轮外端有外齿轮与手动离合器(21)齿轮轴啮合；手动工具通过软轴带动手动离合器(21)上手动输入轴旋转，输入轴上放置的钢球会推动支架、动摩擦盘与静摩擦盘脱离，手动离合器解刹，带动手动离合器(21)输出力矩经差动行星齿轮减速器(17)驱动三环少齿差减速器(16)输出轴输出动力驱动座舱盖解锁-打开/关闭-上锁；
手动离合器(21)手摇输入轴为台阶轴，第一台阶为花键轴与软轴内花键啮合，第二台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴大，通过轴承支撑在手动离合器(21)壳体上，第三台阶轴为圆柱体，其直径比第二台阶轴大，其上通过轴承支撑在手动离合器(21)壳体上，第四台阶轴为圆柱体，其直径比第三台阶轴大，端面内侧上均布有三个圆形通孔，作为钢球保持架，外侧均布有三个腰形孔，用于传递动力，第五台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴小，支撑在手动离合器(21)行星齿轮减速器太阳轮上；
手动离合器(21)的支架的结构为空心花键台阶轴，第一台阶轴为圆柱体，其端面上均布为3个V型槽，钢球与V型槽贴合安装，第二台阶轴为圆柱体，其直径比第一台阶轴大，其端面上均布有三个圆形通孔其上安装有三个圆柱销，第三台阶轴为圆柱体，其直径比第二台阶轴大，其左端面粘接有动摩擦盘，动摩擦盘外径与第三台阶外径相同，内径与第二台阶直径相同，右端面均布有圆形孔，其上安装圆柱螺旋弹簧；
手动离合器(21)的支撑盘为空心花键台阶轴，第一台阶轴为圆柱体，其左端面上设有环形槽，用于支撑圆柱螺旋弹簧，第二台阶轴直径较第一台阶轴小，其端面用于轴向限位；
手动离合器(21)壳体内侧安装有静摩擦盘，静摩擦盘内孔直径比手摇输入轴第四台阶轴大，静摩擦盘外径与动摩擦盘相同。
2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括：角位移传感器(22)、第四螺栓(23)；
所述角位移传感器(22)的转子与三环少齿差减速器(16)上的齿轮输出轴固定连接；角位移传感器(22)定子上有6个腰形安装孔，通过6个第四螺栓(23)安装在三环少齿差减速器(16)的壳体上，三环少齿差减速器(16)上的输出轴转动驱动角位移传感器(22)转动并输出电信号，向飞机反馈三环少齿差减速器(16)上的输出轴的运动位置，机上控制器在三环少齿差减速器(16)上的输出轴到达指定位置时切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器(16)上的输出轴停止运动。
3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，还包括：开关模块(28)；所述开关模块(28)包括：圆柱销(28a)、偏心轴(28b)、轴承(28c)、第一止动垫圈(28d)、凸轮(28e)、开关组件(28f)、第八螺栓(28g)、第二盖板(28h)、内齿轮壳体(28i)、第三螺母(28j)、第二止动垫圈(28k)、碟形弹簧(28l)、齿轮轴(28m)、双联齿轮(28n)、第九螺栓(28p)、第三盖板(28q)、第一衬套(28r)；
所述的三环少齿差减速器(16)支撑轴通过圆柱销(28a)与偏心轴(28b)固联；
所述的偏心轴(28b)经第一衬套(28r)将运动传递到双联齿轮(28n)，双联齿轮(28n)同时与内齿轮壳体(28i)和内齿轮轴(28m)啮合，内齿轮轴(28m)通过轴承(28c)安装在内齿轮壳体(28i)上；所述的三环少齿差减速器(16)的运动由偏心轴(28b)传递到内齿轮轴(28m)上；
所述的内齿轮轴(28m)上从右到左依次安装第一止动垫圈(28d)、凸轮(28e)、碟形弹簧(28l)和第二止动垫圈(28k)和第三螺母(28j)，通过第三螺母(28j)将第一止动垫圈(28d)、凸轮(28e)、碟形弹簧(28l)和第二止动垫圈(28k)与内齿轮轴(28m)固联，碟形弹簧(28l)为凸轮(28e)提供预紧力，防止凸轮(28e)转动；
所述的内齿轮轴(28m)一侧有2个微动开关组成的开关组件(28f)安装在内齿轮壳体(28i)上，第二盖板(28h)和第三盖板(28q)通过第八螺栓(28g)和第九螺栓(28p)安装在内齿轮壳体(28i)上，形成开关组件(28f)的防湿热、霉菌、盐雾环境的密闭环境；当角位移传感器(22)故障，输出轴位置超出极限位置时，开关组件(28f)上凸轮(28e)按压微动开关，机上控制器切断座舱盖操纵电动机构电源，三环少齿差减速器(16)输出轴停止运动，防止过运动损坏座舱盖。
4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述逆止器包括：第二衬套(6)、第一挡块(8)、弹簧(9)、第二挡块(10)；
电动机(1)输出轴与第一挡块(8)固定连接；第一挡块(8)、弹簧(9)和第二挡块(10)共同安装于第二衬套(6)内，第一挡块(8)与第二挡块(10)之间夹持弹簧(9)，第二挡块(10)与行星齿轮减速器(11)中太阳轮通过圆柱销固联。
5.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述轴组件(15)一端为外花键，另一端为齿轮，所述外花键与行星齿轮减速器(11)上行星架上输出轴的内花键啮合，所述轴组件(15)另一端的齿轮穿过三环少齿差减速器(16)输入轴，带动差动行星齿轮减速器(17)运动。
6.根据权利要求3所述的机构，其特征在于，还包括：第一螺母(2)、端盖(3)、第一螺栓(4)、第一壳体(7)；
通过第一螺母(2)和第一螺栓(4)将电动机(1)与端盖(3)、第一壳体(7)连接。
7.根据权利要求6所述的机构，其特征在于，还包括：接头(12)、第二螺栓(13)、插座(14)；
通过第二螺栓(13)将接头(12)与插座(14)连接。
8.根据权利要求7所述的机构，其特征在于，还包括：第二壳体(18)、第一盖板(19)、第三螺栓(20)；
通过第三螺栓(20)将第二壳体(18)与第一盖板(19)连接。
9.根据权利要求8所述的机构，其特征在于，还包括：第五螺栓(24)、第六螺栓(25)、第二螺母(26)和第七螺栓(27)；
通过第五螺栓(24)将接头(12)与第一壳体(7)连接；
通过第六螺栓(25)、第二螺母(26)将第一壳体(7)与第二壳体(18)连接；
通过第七螺栓(27)将开关模块(28)与第一壳体(7)连接。
10.根据权利要求9所述的机构，其特征在于，还包括：导线(29)；
所述导线(29)连接插座(14)和角位移传感器(22)。
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