CN116323317A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

作业车辆具备：监视图像取得部，取得作业车辆周围的图像作为监视图像；放大图像生成部，放大监视图像来生成放大图像；显示部，显示监视图像和放大图像中的任意一方；单一图像切换指示输入部，接受将显示部的显示图像在监视图像和放大图像之间切换的指示；以及显示控制部，基于由单一图像切换指示输入部接受到的指示，使监视图像或放大图像显示于显示部。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

以往，提出有各种监视挖掘机等作业车辆的周围的系统。例如，在专利文献1的系统中，用多个照相机拍摄挖掘机的周围，根据取得的各图像生成俯瞰图像，显示于显示部。在显示部设置有多个按钮开关。若操作人员按任意的按钮开关，则在上述俯瞰图像中放大显示上述按钮开关所对应的位置的照相机图像。通过将照相机图像和俯瞰图像切换显示，而操作人员能够准确地取得监视周围所需要的信息。

专利文献1：日本特开2012-74929号公报

然而，在专利文献1的结构中，用于指示显示图像的切换的按钮开关存在多个。因此，操作人员需要预先掌握按哪个按钮开关能够切换哪个位置的显示图像。因此，操作人员不易进行用于显示图像的切换指示的操作，难以通过直观且容易理解的操作来进行显示图像的切换指示。

发明内容

本发明是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于提供一种操作人员能够通过直观且容易理解的操作而容易地进行显示图像的切换指示的作业车辆。

本发明的一个侧面所涉及的作业车辆具备：监视图像取得部，取得作业车辆周围的图像作为监视图像；放大图像生成部，放大上述监视图像来生成放大图像；显示部，显示上述监视图像和上述放大图像中的任意一方；单一图像切换指示输入部，接受将上述显示部的显示图像在上述监视图像和上述放大图像之间切换的指示；以及显示控制部，基于由上述单一图像切换指示输入部接受到的上述指示，使上述监视图像或上述放大图像显示于上述显示部。

根据上述结构，操作人员能够通过直观且容易理解的操作，而容易地进行显示图像的切换指示。

附图说明

图1是表示作为本发明的一个实施方式所涉及的作业车辆的一个例子的液压挖掘机的概略结构的侧视图。

图2是表示上述液压挖掘机的主要部位的结构的框图。

图3是表示上述液压挖掘机所具有的显示部的显示画面的一个例子的说明图。

图4是表示第一显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图5是表示第二显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图6是表示第三显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图7是表示第四显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图8是表示第五显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图9是表示第六显示模式下的上述显示部的显示画面的说明图。

图10是表示多个显示模式的转变的一个例子的说明图。

图11是表示上述显示部的显示画面的另一例子的说明图。

图12是表示上述显示部的显示画面的又一例子的说明图。

具体实施方式

关于本发明的实施方式，基于附图说明如下。

〔1.作业车辆〕

图1是表示作为本实施方式的作业车辆的一个例子的液压挖掘机1的概略结构的侧视图。液压挖掘机1具备下部行驶体2、作业机3以及上部回转体4。

这里，在图1中，方向定义如下。首先，将下部行驶体2直行的方向作为前后方向，将其中的一侧作为“前”，将另一侧作为“后”。在图1中，作为例子，相对于行驶马达22将推土铲23侧表示为“前”。另外，将与前后方向垂直的横向作为左右方向。此时，从就座于操纵席41a的操作人员(操作者)观察，将左侧作为“左”，将右侧作为“右”。并且，将与前后方向及左右方向垂直的重力方向作为上下方向，将重力方向的上游侧作为“上”，将下游侧作为“下”。

下部行驶体2接受来自发动机40的动力而驱动，使液压挖掘机1行驶。下部行驶体2具备左右一对履带21和左右一对行驶马达22。各行驶马达22是液压马达。左右行驶马达22通过分别驱动左右履带21而能够使液压挖掘机1前进后退。在下部行驶体2设置用于进行平整土地作业的推土铲23和推土铲缸23a。推土铲缸23a是使推土铲23在上下方向转动的液压缸。

作业机3接受来自发动机40的动力而驱动，进行挖取砂土等的挖掘作业。作业机3具备动臂31、斗杆32以及铲斗33。通过独立地驱动动臂31、斗杆32以及铲斗33而能够进行挖掘作业。

动臂31由动臂缸31a转动。动臂缸31a的基端部支承于上部回转体4的前部，动臂缸31a伸缩自如地可动。斗杆32由斗杆缸32a转动。斗杆缸32a的基端部支承于动臂31的前端部，斗杆缸32a伸缩自如地可动。铲斗33由铲斗缸33a转动。铲斗缸33a的基端部支承于斗杆32的前端部，铲斗缸33a伸缩自如地可动。动臂缸31a、斗杆缸32a以及铲斗缸33a由液压缸构成。

铲斗33设置于作业机3的前端，是具备用于进行挖掘作业的爪的容器状的部件。铲斗33经由销34以能够转动的方式安装于斗杆32的前端。并且，铲斗33经由连杆机构35而与铲斗缸33a连结。

在斗杆32的前端部安装有起重机作业用的钩36。钩36是进行起重机作业的钩状的部件，以能够转动的方式设置于连杆机构35。这里，起重机作业是指悬挂成为悬挂对象的对象物并使其升降的起吊作业。钩36以连杆机构35的轴为转动支点支承为能够转动，能够在从铲斗33突出的展开状态(参照图1)和收纳于铲斗33侧的收纳状态(未图示)之间进行姿势变更。例如，在进行借助铲斗33的挖掘作业的情况下，使钩36成为收纳状态。另一方面，在进行借助钩36的起重机作业的情况下，使钩36成为展开状态。

上部回转体4构成为能够经由回转轴承(未图示)相对于下部行驶体2回转。在上部回转体4配置操纵部41、回转台42、回转马达43、发动机室44等。上部回转体4通过液压马达亦即回转马达43的驱动而经由回转轴承回转。除向各部提供动力的发动机40之外，在上部回转体4的后部配置有多个液压泵(未图示)。

各液压泵向液压马达(例如左右行驶马达22、回转马达43)以及液压缸(例如推土铲缸23a、动臂缸31a、斗杆缸32a、铲斗缸33a)供给工作油(压力油)。将从任意的液压泵供给工作油而被驱动的液压马达及液压缸统称为液压致动器。

在供操作人员乘车的操纵部41配置操纵席41a。在操纵席41a的周围(特别是前方、左右)配置操作部41b。

操作部41b由用于驱动液压致动器的操作杆、开关、按钮等构成。操作人员通过就座于操纵席41a并操作操作部41b来驱动液压致动器。由此，能够进行下部行驶体2的行驶、借助推土铲23的平整土地作业、借助作业机3的挖掘作业、起重机作业、上部回转体4的回转等。

操作部41b包括截止杆(日文：カットオフレバー)。截止杆以能够上下转动的方式设置于操纵席41a的附近。若操作人员按下截止杆，则截止开关(未图示)变为接通，成为能够操作操作部41b来驱动规定的液压致动器的状态(有效状态)。另一方面，若操作人员提起截止杆，则截止开关变为切断，成为即使操作人员操作操作部41b也无法驱动液压致动器的状态(无效状态)。操作人员欲从操纵部41下车时，提起截止杆使液压致动器无法驱动后，从操纵席41a离座。

作为动作模式，液压挖掘机1具有通常模式和起重机模式。通常模式是指进行行驶(下部行驶体2的驱动)、回转(上部回转体4的驱动)、挖掘(作业机3的驱动)等动作或作业的动作模式。在通常模式下，操作人员通过操作操作部41b而能够使液压挖掘机1执行行驶、回转、挖掘等。另一方面，起重机模式是指通过钩36悬挂对象物进行起重机作业的动作模式。操作人员操作后述的输入部62(参照图3)设定起重机模式，操作操作部41b，从而能够使液压挖掘机1执行起重机作业。

〔2.液压挖掘机的主要部位的结构〕

图2示意性地示出液压挖掘机1的主要部位的结构。液压挖掘机1还具备监视部50、监视装置60、警报装置70、驾驶状态检测部80以及控制部90。

＜2-1.监视部＞

监视部50通过检测液压挖掘机1的周围有无障碍物来监视周围。此外，上述障碍物包括人、物体、动物等监视对象物。即，液压挖掘机1具备监视液压挖掘机1周围的监视部50。监视部50具有监视图像取得部51、放大图像生成部52以及图像识别部53。

(2-1-1.监视图像取得部)

监视图像取得部51取得液压挖掘机1周围的图像作为监视图像NA(参照图3等)。该监视图像取得部51具有左照相机54a、右照相机54b、后方照相机54c以及俯瞰图像生成部55。

左照相机54a拍摄液压挖掘机1的左侧方取得左侧方图像NL(参照图4)。右照相机54b拍摄液压挖掘机1的右侧方取得右侧方图像NR(参照图4)。后方照相机54c拍摄液压挖掘机1的后方取得后方图像NB(参照图5)。上述左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB包括于监视图像NA。即，监视图像取得部51包括分别拍摄液压挖掘机1的左侧方、右侧方以及后方的左照相机54a、右照相机54b以及后方照相机54c。而且，监视图像NA包括由左照相机54a拍摄取得的左侧方图像NL、由右照相机54b拍摄取得的右侧方图像NR以及由后方照相机54c拍摄取得的后方图像NB。此外，监视图像NA例如是动态图像，但也可以是通过规定帧周期的拍摄而取得的静止图像。

俯瞰图像生成部55通过图像处理合成上述左侧方图像NL、右侧方图像MR以及后方图像NB，生成从上方俯视液压挖掘机1而得到的图像、即俯瞰图像NP(参照图6)。俯瞰图像NP包括于监视图像NA。即，监视图像取得部51包括合成左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB生成俯瞰图像NP的俯瞰图像生成部55。而且，监视图像NA包括俯瞰图像NP。俯瞰图像生成部55例如由被称为CPU(Central Processing Unit)的中央运算处理装置或GPU(图形处理单元：Graphics Processing Unit)等运算装置构成。此外，俯瞰图像NP也可以是动画图像。

(2-1-2.放大图像生成部)

放大图像生成部52通过图像处理放大由监视图像取得部51取得的监视图像NA(左侧方图像NL、右侧方图像NR、后方图像NB、俯瞰图像NP)生成放大图像EA(参照图7等)。此外，图像的放大率能够任意设定。放大图像生成部52也与俯瞰图像生成部55同样，例如由CPU或GPU构成。即，本实施方式的液压挖掘机1具备：监视图像取得部51，取得作为作业车辆的液压挖掘机1的周围的图像作为监视图像NA；和放大图像生成部52，放大监视图像NA生成放大图像EA。

放大图像生成部52放大监视图像NA中的左侧方图像NL生成左侧方放大图像EL(参照图7)，放大右侧方图像NR生成右侧方放大图像ER(参照图7)，放大后方图像NB生成后方放大图像EB(参照图8)。因此，放大图像生成部52所生成的放大图像EA包括：将左侧方图像NL放大了的左侧方放大图像EL；将右侧方图像NR放大了的右侧方放大图像ER；以及将后方图像NB放大了的后方放大图像EB。

另外，放大图像生成部52还生成俯瞰放大图像EP(参照图9)。俯瞰放大图像EP是通过图像处理将由俯瞰图像生成部55生成的俯瞰图像NP放大了的图像，包括于上述放大图像EA。即，放大图像生成部52放大由俯瞰图像生成部55生成的俯瞰图像NP生成俯瞰放大图像EP。而且，放大图像EA包括俯瞰放大图像EP。

(2-1-3.图像识别部)

图像识别部53将上述监视图像作为输入并进行图像识别处理，从而对监视图像中包含的物体是否是障碍物、以及障碍物的种类(人/物体/动物)进行探测，进行对监视区域的侵入物的探测。即，液压挖掘机1具有进行对监视图像的图像识别处理来检测液压挖掘机1周围是否存在障碍物的图像识别部53。图像识别部53由GPU等构成。此外，上述的放大图像生成部52、图像识别部53以及俯瞰图像生成部55也可以由单一GPU构成。

此外，监视部50也可以是使用障碍物传感器探测障碍物的结构。作为障碍物传感器，能够使用能够取得障碍物的距离信息的公知的测距装置。例如，能够采用使用了超声波的超声波雷达、使用了毫米波段的电波的毫米波雷达、测量激光照射的散射光来求出距离的激光雷达(LIDER)、以及一体地具备多台照相机功能从而测量从拍摄图像到对象物的距离的立体照相机等作为障碍物传感器。

＜2-2.监视装置＞

监视装置60配置于图1中示出的操纵席41a的附近(例如斜前方)，显示各种信息，并向就座于操纵席41a的操作人员提供必要的信息。该监视装置60具有显示部61、输入部62以及显示控制部63。

(2-2-1.显示部)

图3是监视装置60的主视图。监视装置60的显示部61例如由液晶显示装置构成，显示各种信息。例如，显示部61显示由监视图像取得部51取得的监视图像NA、或者由放大图像生成部52生成的放大图像EA。即，本实施方式的液压挖掘机1具备显示监视图像NA和放大图像EA中的任意一方的显示部61。此外，在显示部61，在启动发动机40(参照图1)的点火钥匙被接通的状态下，由截止开关探测到降低了上述的截止杆的状态、即解除了操作部41b的禁止操作这一情况后，显示图像。

另外，显示部61还显示驾驶状态信息D1、菜单信息D2以及起重机信息D3。驾驶状态信息D1是与液压挖掘机1的驾驶状态有关的信息。在图3中，作为驾驶状态信息D1，例如示出液压挖掘机1的燃料的余量信息。此外，驾驶状态信息D1并不限定于上述的燃料的余量信息，也可以是与液压挖掘机1的运行时间、电池的电池余量等有关的信息。

菜单信息D2是示出通过输入部62的操作能够设定的项目的一览的信息。在图3中，示出通过输入部62的操作能够设定液压挖掘机1的动作模式(起重机模式/通常模式)、选择使显示部61显示的照相机图像(监视图像NA、放大图像EA)。

起重机信息D3是通过输入部62的操作设定了起重机模式时显示的信息。在图3中，示出了显示起重机模式时能够悬挂的货物的重量(额定重量)为3.0t，当前的悬挂载荷为2.8t这一信息作为起重机信息D3的例子。

(2-2-2.输入部)

为了进行各种设定、选择、输入而由操作人员操作输入部62。在本实施方式中，输入部62由机械式的多个按钮开关62a(在图3中作为例子是6个按钮开关62a1～62a6)构成。操作人员通过操作输入部62(例如按压任意的按钮开关62a)而能够进行各种设定等。

例如，操作人员通过按压位于显示部61所显示的菜单信息D2的“菜单”显示的下方的按钮开关62a1而能够选择菜单信息D2的显示/非显示。另外，操作人员通过按压位于菜单信息D2的“起重机”显示的下方的按钮开关62a2而能够选择通常模式或起重机模式作为液压挖掘机1的动作模式，在已选择的动作模式下驱动液压挖掘机1。

并且，操作人员通过按压位于菜单信息D2的“照相机”显示的下方的按钮开关62a4而能够输入将显示部61显示的图像在监视图像NA和放大图像EA之间切换的指示。如上所述，在本实施方式中设置有6个按钮开关62a，但作为用于输入显示图像的切换指示的按钮开关62a，仅是按钮开关62a4一个。因此，按钮开关62a4特别构成单一图像切换指示输入部62P。即，本实施方式的液压挖掘机1具备接受将显示部61的显示图像在监视图像NA和放大图像EA之间切换的指示的单一图像切换指示输入部62P。另外，图像切换指示输入部62P是按钮开关62a4。

此外，在图3中，关于按钮开关62a3、62a5、62a6，虽未特别设定按压时的功能，但能够适当设定某种功能。

此外，输入部62也可以由重叠配置于显示部61的触摸面板输入装置构成，也可以由微动拨盘构成。在前者的情况下，通过构成为在显示部61使按钮的图标显示于按钮开关62a所对应的位置并由触摸面板输入装置检测操作人员的按下位置，从而操作人员能够进行各种设定、选择、输入。另外，在后者的情况下，操作人员使微动拨盘旋转来选择菜单信息D2的所希望的项目，按压微动拨盘的中央部，从而能够进行对上述项目的指示输入。

此外，在本实施方式中，输入部62(特别是图像切换指示输入部62P)设置于监视装置60，但也可以相对于监视装置60独立地设置。

(2-2-3.显示控制部)

图2中示出的显示控制部63控制监视装置60的各部的动作。该显示控制部63由被称为ECU(Electronic Control Unit)的电子控制单元构成。如本实施方式这样，在监视装置60内置显示控制部63的情况下，显示控制部63也能够被称为监视器ECU。此外，显示控制部63也可以设置于监视装置60的外部(相对于监视装置60独立地设置)。例如，也可以是控制部100的后述的整体控制部91兼作显示控制部63的结构。

在本实施方式中，显示控制部63基于按钮开关62a4、即图像切换指示输入部62P的输入指示，进行仅使监视图像NA及放大图像EA中的任意一方显示于显示部61的控制。即，液压挖掘机1具备基于由单一图像切换指示输入部62P接受到的指示而使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61的显示控制部63。此外，关于显示控制部63所显示的显示图像的切换控制的详情，将在后文叙述。

＜2-3.警报装置＞

警报装置70基于监视部50的监视结果而输出警报。这样的警报装置70由旋转灯(例如旋转光源)、发光部(例如发光二极管)、播放部(例如蜂鸣器)等构成。例如，在监视部50的图像识别部53通过图像识别检测到障碍物时，旋转灯旋转，发光部点亮或闪烁，播放部输出声音。由此，操作人员能够识别监视部50探测到障碍物这一情况。

＜2-4.驾驶状态检测部＞

驾驶状态检测部80检测液压挖掘机1的驾驶状态。在本实施方式中，作为液压挖掘机1的驾驶状态，例如考虑液压挖掘机1的燃料的余量。该情况下，驾驶状态检测部80由探测液压挖掘机1的燃料的余量的燃料探测传感器构成。此外，作为驾驶状态，也可以考虑液压挖掘机1的运行时间，也可以考虑电池的电池余量。关于液压挖掘机1的运行时间，能够通过由计时部(计时器)构成驾驶状态检测部80来进行检测。关于电池的电池余量，能够通过由电池余量检测传感器构成驾驶状态检测部80来进行检测。这样，本实施方式的液压挖掘机1具备检测液压挖掘机1的驾驶状态的驾驶状态检测部80。

＜2-5.控制部＞

控制部90由ECU或CPU构成。控制部90具有整体控制部91和异常判断部92。整体控制部91控制液压挖掘机1的各部的动作。异常判断部92基于由驾驶状态检测部80检测到的液压挖掘机1的驾驶状态，判断液压挖掘机1有无异常。例如，在驾驶状态检测部80检测到燃料的余量为规定量以上的情况下，异常判断部92判断为液压挖掘机1无异常，另一方面，在驾驶状态检测部80检测到燃料的余量不足规定量的情况下，异常判断部92判断为液压挖掘机1发生异常。这样，液压挖掘机1具备基于上述驾驶状态判断液压挖掘机1有无异常的异常判断部92。

此外，控制部90中也可以包括存储部。存储部存储用于使控制部90动作的程序、各种信息。作为这样的存储部，能够使用RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)、非易失性存储器等。

〔3.关于显示图像的切换〕

接下来，对由显示控制部63进行的显示部61的显示图像的切换控制的详情进行说明。

在本实施方式中，作为显示部61中的图像的显示模式，设定有第一显示模式M1至第六显示模式M6的6个显示模式。第一显示模式M1、第二显示模式M2以及第三显示模式M3是监视图像NA的显示模式。第四显示模式M4、第五显示模式M5以及第六显示模式M6是放大图像EA的显示模式。

图4示出第一显示模式M1下的显示部61的显示画面的例子。第一显示模式M1是显示左侧方图像NL及右侧方图像NR作为监视图像NA的显示模式。若通过图像切换指示输入部62P(按钮开关62a4)设定为第一显示模式M1，则显示控制部61除了显示驾驶状态信息D1、菜单信息D2以及起重机信息D3之外，还使左侧方图像NL及右侧方图像NR显示于显示部61。此外，在液压挖掘机1的动作模式未设定为起重机模式的情况下，也可以使起重机信息D3不显示(以下同样)。

图5示出第二显示模式M2下的显示部61的显示画面的例子。第二显示模式M2是显示左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB作为监视图像NA的显示模式。若通过按钮开关62a4设定为第二显示模式M2，则显示控制部61除了显示驾驶状态信息D1、菜单信息D2以及起重机信息D3之外，还使左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB显示于显示部61。

图6示出第三显示模式M3下的显示部61的显示画面的例子。第三显示模式M3是显示俯瞰图像NP作为监视图像NA的显示模式。若通过按钮开关62a4设定为第三显示模式M3，则显示控制部61除了显示驾驶状态信息D1、菜单信息D2以及起重机信息D3之外，还使俯瞰图像NP显示于显示部61。

图7示出第四显示模式M4下的显示部61的显示画面的例子。第四显示模式M4是显示左侧方放大图像EL及右侧方放大图像ER作为放大图像EA的显示模式。若通过按钮开关62a4设定为第四显示模式M4，则显示控制部61使左侧方放大图像EL及右侧方放大图像ER显示于显示部61。

图8示出第五显示模式M5下的显示部61的显示画面的例子。第五显示模式M5是显示左侧方放大图像EL、右侧方放大图像ER以及后方放大图像EB作为放大图像EA的显示模式。若通过按钮开关62a4设定为第五显示模式M5，则显示控制部61使左侧方放大图像EL、右侧方放大图像ER以及后方放大图像EB显示于显示部61。

图9示出第六显示模式M6下的显示部61的显示画面的例子。第六显示模式M6是显示俯瞰放大图像EP作为放大图像EA的显示模式。若通过按钮开关62a4设定为第六显示模式M6，则显示控制部61使俯瞰放大图像EP显示于显示部61。

在第四显示模式M4～第六显示模式M6下，在第一显示模式M1～第三显示模式M3下曾显示的驾驶状态信息D1、菜单信息D2以及起重机信息D3变为不显示。关于其理由，后文叙述。

图10是示意性地表示在接受到通过按钮开关62a4进行的显示图像的切换指示时的显示部61所显示的图像的显示模式的转变的说明图。在本实施方式中，显示控制部63按照上述的多个显示模式(第一显示模式M1～第六显示模式M6)中根据按钮开关62a4的按下状态、具体而言根据按下时间而选择的显示模式，使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61。以下，对该点更详细地进行说明。

这里，将操作人员按下按钮开关62a4规定时间以上(例如2秒以上)的情况称为“长按”。另外，将操作人员按下按钮开关62a4不足规定时间(例如不足2秒)的情况称为“短按”。

(3-1.长按的情况)

在操作人员长按了按钮开关62a4的情况下，显示部61的显示模式在显示监视图像NA的多个显示模式之间切换、转变。

例如，在当前的显示模式设定为第一显示模式M1的情况下，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第一显示模式M1转变为第二显示模式M2(转变T1)。其结果是，显示部61的显示画面从图4中示出的画面切换为图5中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB作为监视图像NA显示于显示部61。

接着，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第二显示模式M2转变为第三显示模式M3(转变T2)。其结果是，显示部61的显示画面从图5中示出的画面切换为图6中示出的画面。即，显示控制部63使俯瞰图像NP作为监视图像NA显示于显示部61。

并且，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第三显示模式M3转变为第一显示模式M1(转变T3)。其结果是，显示部61的显示画面从图6中示出的画面切换为图4中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方图像NL及右侧方图像NR作为监视图像NA显示于显示部61。

另一方面，例如，在当前的显示模式设定为第四显示模式M4的情况下，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第四显示模式M4转变为第五显示模式M5(转变T4)。其结果是，显示部61的显示画面从图7中示出的画面切换为图8中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方放大图像EL、右侧方放大图像ER以及后方放大图像EB作为放大图像EA显示于显示部61。

接着，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第五显示模式M5转变为第六显示模式M6(转变T5)。其结果是，显示部61的显示画面从图8中示出的画面切换为图9中示出的画面。即，显示控制部63使俯瞰放大图像EP作为放大图像EA显示于显示部61。

并且，若操作人员长按按钮开关62a4，则显示模式从第六显示模式M6转变为第四显示模式M4(转变T6)。其结果是，显示部61的显示画面从图9中示出的画面切换为图7中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方放大图像EL及右侧方放大图像ER作为放大图像EA显示于显示部61。

(3-2.短按的情况)

在操作人员短按了按钮开关62a4的情况下，显示部61的显示模式在显示监视图像NA的显示模式和显示监视图像EA的显示模式之间切换、转变。

例如，在当前的显示模式设定为第一显示模式M1的情况下，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第一显示模式M1转变为第四显示模式M4(转变T7)。其结果是，显示部61的显示画面从图4中示出的画面切换为图7中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方放大图像EL及右侧方放大图像ER作为放大图像EA显示于显示部61。

接着，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第四显示模式M4转变为第一显示模式M1(转变T8)。其结果是，显示部61的显示画面从图7中示出的画面切换为图4中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方图像NL及右侧方图像NR作为监视图像NA显示于显示部61。

另外，在当前的显示模式设定为第二显示模式M2的情况下，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第二显示模式M2转变为第五显示模式M5(转变T9)。其结果是，显示部61的显示画面从图5中示出的画面切换为图8中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方放大图像EL、右侧方放大图像ER以及后方放大图像EB作为放大图像EA显示于显示部61。

接着，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第五显示模式M5转变为第二显示模式M2(转变T10)。其结果是，显示部61的显示画面从图8中示出的画面切换为图5中示出的画面。即，显示控制部63使左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB作为监视图像NA显示于显示部61。

另外，在当前的显示模式设定为第三显示模式M3的情况下，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第三显示模式M3转变为第六显示模式M6(转变T11)。其结果是，显示部61的显示画面从图6中示出的画面切换为图9中示出的画面。即，显示控制部63使俯瞰放大图像EP作为放大图像EA显示于显示部61。

接着，若操作人员短按按钮开关62a4，则显示模式从第六显示模式M6转变为第三显示模式M3(转变T12)。其结果是，显示部61的显示画面从图9中示出的画面切换为图6中示出的画面。即，显示控制部63使俯瞰图像NP作为监视图像NA显示于显示部61。

此外，也可以使操作人员长按了按钮开关62a4的情况下的显示模式的切换控制和短按了的情况下的显示模式的切换控制相反。即，也可以在操作人员短按了按钮开关62a4的情况下，将显示部61的显示模式在第一显示模式M1～第三显示模式M3之间切换，或者在第四显示模式M4～第六显示模式M6之间切换。而且，也可以在操作人员长按了按钮开关62a4的情况下，将显示部61的显示模式在第一显示模式M1与第四显示模式M4之间、第二显示模式M2与第五显示模式M5之间、第三显示模式M3与第六显示模式M6之间切换。

操作人员通过组合进行按钮开关62a4的长按和短按而能够从任意的显示模式(例如第一显示模式M1)向任意的显示模式(例如第六显示模式)切换显示模式。

〔4.效果〕

本实施方式的液压挖掘机1具备单一图像切换指示输入部62P(按钮开关62a4)作为接受显示部61中的显示图像的切换指示的输入部。由此，操作人员能够通过单一图像切换指示输入部62P的操作来进行显示图像的切换指示。因此，不会如为了指示显示图像的切换而存在多个按钮开关的现有技术的那样，操作者迷惑于指示显示图像的切换的操作。因此，操作人员能够进行直观且容易理解的操作来容易地进行显示图像的切换指示。换言之，能够提升进行显示图像的切换操作时的操作人员的操作性。

另外，显示控制部63根据单一图像切换指示输入部62P亦即按钮开关62a4的按下状态，使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61。因此，操作人员通过改变单一按钮开关62a4的按下状态，而能够容易地进行将显示部61的显示图像在监视图像NA和放大图像EA之间切换的指示。

特别是，显示控制部63根据按钮开关62a4的按下时间，使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61。即，上述按下状态包括按钮开关62a4的按下时间。操作人员能够进行对单一按钮开关62a4的长按或短按等简单地调整按钮开关62a4的按下时间。因此，操作人员通过按钮开关62a4的长按/短按这样的简单操作，能够进行显示图像的切换指示。

另外，在本实施方式中，显示控制部63在短按时、即按钮开关62a4的按下时间例如不足2秒时，将显示部61的显示图像在监视图像NA和放大图像EA之间切换(转变T7～T12)。另一方面，显示控制部63在长按时、即按钮开关62a4的按下时间例如为2秒以上时，使监视图像NA或放大图像EA按照多个显示模式中的任意一个显示(转变T1～T3或转变T4～T6)。此外，也可以是按钮开关62a4的长按和短按使显示控制部63的显示控制相反这一点，如上所述。

即，显示控制部63在按钮开关62a4的按下时间为不足规定时间及规定时间以上中的任意一方时，将显示部61的显示图像在监视图像NA和放大图像EA之间切换，另一方面，在按下时间为不足规定时间及规定时间以上中的另一方时，使监视图像NA或放大图像EA按照多个显示模式中的任意一个显示于显示部61。

该情况下，操作人员能够根据单一按钮开关62a4的按下时间，区别进行监视图像NA和放大图像EA之间的显示图像的切换指示、和监视图像NA或放大图像EA的显示模式的切换指示。

另外，上述多个显示模式包括：显示左侧方图像NL及右侧方图像NR的第一显示模式M1；和将左侧方图像NL、右侧方图像NR以及后方图像NB全部都显示的第二显示模式M2。该情况下，操作人员能够通过按下单一按钮开关62a4来选择第一显示模式M1或第二显示模式M2作为监视图像NA的显示模式，而进行使监视图像NA按照已选择的显示模式显示于显示部61的指示。

另外，多个显示模式包括显示俯瞰图像NP的第三显示模式M3。该情况下，操作人员能够通过按下单一按钮开关62a4来选择第一显示模式M1、第二显示模式M2或者第三显示模式M3作为监视图像NA的显示模式，而进行使监视图像NA按照已选择的显示模式显示于显示部61的指示。

另外，多个显示模式包括：显示左侧方放大图像EL及右侧方放大图像ER的第四显示模式M4；和显示左侧方放大图像EL、右侧方放大图像ER以及后方放大图像EB的第五显示模式M5。该情况下，操作人员能够通过按下单一按钮开关62a4来选择第四显示模式M4或第五显示模式M5作为放大图像EA的显示模式，而进行使放大图像EA按照已选择的显示模式显示于显示部61的指示。

另外，多个显示模式包括显示俯瞰放大图像EP的第六显示模式M6。该情况下，操作人员能够通过按下单一按钮开关62a4来选择第四显示模式M4、第五显示模式M5或者第六显示模式M6作为放大图像EA的显示模式，而进行使放大图像EA按照已选择的显示模式显示于显示部61的指示。

另外，在本实施方式中，显示控制部63在显示部61显示监视图像NA的第一显示模式M1～第三显示模式M3下，使驾驶状态信息D1(例如燃料的余量信息)和监视图像NA一并显示于显示部61(参照图4～图6)。另一方面，显示控制部63在显示部61显示放大图像EA的第四显示模式M4～第六显示模式M6下，使驾驶状态信息D1不显示地使放大图像EA显示于显示部61(参照图7～图9)。即，显示控制部63在显示部61显示监视图像NA时，使表示驾驶状态的信息一并显示于显示部61。另一方面，在显示部61显示放大图像EA时，在消除了表示驾驶状态的信息的状态下，使放大图像EA显示于显示部61。

在显示部61，在显示监视图像NA时也显示驾驶状态信息D1，所以操作人员能够一边确认监视图像NA一边掌握液压挖掘机1的驾驶状态(燃料的余量)。另一方面，在显示部61，在显示放大图像EA时消除驾驶状态信息D1，所以能够将曾显示驾驶状态信息D1的区域灵活用作放大图像EA的显示区域。由此，能在显示部61的有限的显示画面内可靠地显示放大图像EA。

〔6.关于其他信息的显示〕

图11示出在显示部61显示了异常信息D4的显示画面。如本实施方式这样，在液压挖掘机1具备异常判断部92(参照图2)的结构中，在由异常判断部92判断为液压挖掘机1存在异常的情况下，显示控制部63也可以使异常信息D4显示于显示部61。在图11中，在由驾驶状态检测部80(参照图2)检测到燃料的余量较少的情况下，异常判断部92判断为液压挖掘机1异常，基于该判断，通过显示控制部63的控制使报告燃料的余量较少的异常信息D4显示于显示部61。

这样，显示控制部63在由异常判断部92判断为切液压挖掘机1存在异常的情况下，使表示异常的信息(异常信息D4)显示于显示部61。该情况下，操作人员能够基于显示部61所显示的异常信息D4，立即掌握异常，并立即实现必要的对应。例如，在如上所述燃料的余量较少这一信息作为异常信息D4显示于显示部61的情况下，操作人员能够立刻采取补充燃料等处置。

特别是，即使是在显示部61显示放大图像EA的显示模式、即在显示部61不显示驾驶状态信息D1的显示模式(第四显示模式M4～第六显示模式M6)下，异常信息D4也通过显示控制部63的控制而显示于显示部61。由此，即使在显示部61显示放大图像EA期间，在异常时操作人员也能够看到异常信息D4而注意到异常，能够采取适当的处置。

图12示出在显示部61显示了警告信息D5的显示画面。如本实施方式这样，在液压挖掘机1具备通过图像识别来检测周围是否存在障碍物的图像识别部53的结构中，在图像识别部53检测到上述障碍物的情况下，也可以使存在障碍物这一意思的警告信息D5显示于显示部61。

在图12的例子中，在显示部61显示表示作为障碍物的“人”的图标A1、表示人存在的方向的箭头图标A2、表示人存在于液压挖掘机1的左侧方的圆弧状的带状区域A3(参照粗虚线)作为警告信息D5。另外，在显示部61还显示表示作为障碍物的“人”的图标B1、表示人存在的方向的箭头图标B2、表示人存在于液压挖掘机1的后方的圆弧状的带状区域B3(参照粗实线)作为警告信息D5。

这样，显示控制部63在由图像识别部53(在液压挖掘机1周围)检测到障碍物的情况下，使警告信息D5显示于显示部61。该情况下，操作人员能够基于显示部61所显示的警告信息D5，识别在液压挖掘机1的监视区域(例如距液压挖掘机1半径2～3m的范围)内存在障碍物这一情况并确认周围，根据需要采取适当的处置。例如，能够对进入至监视区域的侵入者提醒注意从监视区域退出。此外，注意能够通过口头或警告音的播放等进行。

〔7.补充〕

在本实施方式中，对作为图像切换指示输入部62P(按钮开关62a4)的按下状态考虑按下时间并根据按下时间来切换显示模式的例子进行了说明，但也可以根据每单位时间的按下次数来切换显示模式。例如，也可以在操作人员单按(单击)了图像切换指示输入部62P时，显示控制部63进行将显示部61的显示模式在第一显示模式M1与第四显示模式M4之间、第二显示模式M2与第五显示模式M5之间、第三显示模式M3与第六显示模式M6之间切换并使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61的控制。另外，也可以在操作人员双按(双击)了图像切换指示输入部62P时，显示控制部63进行将显示部61的显示模式在第一显示模式M1、第二显示模式M2以及第三显示模式M3之间、或者第四显示模式M4、第五显示模式M5以及第六显示模式M6之间切换并使监视图像NA或放大图像EA显示于显示部61的控制。

在本实施方式中，作为作业车辆，举出作为工程机械的液压挖掘机1作为例子进行了说明，但作业车辆并不限定于液压挖掘机，也可以是轮式装载机等其他工程机械，也可以是联合收割机等农业机械。即，在本实施方式中说明的显示部61的显示方式也能够应用于除液压挖掘机1以外的工程机器、农业机械。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的范围并不限定于此，能够在不脱离发明的主旨的范围内扩展或变更地实施。

工业上的可利用性

本发明能够利用于例如工程机械、农业机械等作业车辆。

附图标记说明

1…液压挖掘机(作业车辆)；51…监视图像取得部；52…放大图像生成部；53…图像识别部；54a…左照相机；54b…右照相机；54c…后方照相机；55…俯瞰图像生成部；61…显示部；62a4…按钮开关(图像切换指示输入部)；62P…图像切换指示输入部；63…显示控制部；80…驾驶状态检测部；92…异常判断部；NA…监视图像；NL…左侧方图像；NR…右侧方图像；NB…后方图像；NP…俯瞰图像；EA…放大图像；EL…左侧方放大图像；ER…右侧方放大图像；EB…后方放大图像；EP…俯瞰放大图像；M1…第一显示模式；M2…第二显示模式；M3…第三显示模式；M4…第四显示模式；M5…第五显示模式；M6…第六显示模式；D4…异常信息；D5…警告信息。

Claims (11)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

监视图像取得部，取得作业车辆周围的图像作为监视图像；

放大图像生成部，放大所述监视图像来生成放大图像；

显示部，显示所述监视图像和所述放大图像中的任意一方；

单一图像切换指示输入部，接受将所述显示部的显示图像在所述监视图像和所述放大图像之间切换的指示；以及

显示控制部，基于由所述单一图像切换指示输入部接受到的所述指示，使所述监视图像或所述放大图像显示于所述显示部。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述图像切换指示输入部是按钮开关，

所述显示控制部根据所述按钮开关的按下状态，使所述监视图像或所述放大图像显示于所述显示部。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述按下状态包括所述按钮开关的按下时间。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

所述显示控制部在所述按下时间为不足规定时间及规定时间以上中的任意一方时，在所述监视图像和所述放大图像之间切换所述显示图像，另一方面，在所述按下时间为不足规定时间及规定时间以上中的另一方时，使所述监视图像或所述放大图像按照多个显示模式中的任意一个显示模式显示。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，

所述监视图像取得部包括分别拍摄所述作业车辆的左侧方、右侧方以及后方的左照相机、右照相机以及后方照相机，

所述监视图像包括由所述左照相机拍摄取得的左侧方图像、由所述右照相机拍摄取得的右侧方图像、以及由所述后方照相机拍摄取得的后方图像，

所述多个显示模式包括：

第一显示模式，显示所述左侧方图像及所述右侧方图像；和

第二显示模式，将所述左侧方图像、所述右侧方图像以及所述后方图像全部都显示。

6.根据权利要求5所述的作业车辆，其特征在于，

所述监视图像取得部还包括俯瞰图像生成部，所述俯瞰图像生成部合成所述左侧方图像、所述右侧方图像以及所述后方图像来生成俯瞰图像，

所述监视图像包括所述俯瞰图像，

所述多个显示模式包括显示所述俯瞰图像的第三显示模式。

7.根据权利要求6所述的作业车辆，其特征在于，

所述放大图像包括将所述左侧方图像放大了的左侧方放大图像、将所述右侧方图像放大了的右侧方放大图像、以及将所述后方图像放大了的后方放大图像，

所述多个显示模式包括：

第四显示模式，显示所述左侧方放大图像及所述右侧方放大图像；和

第五显示模式，显示所述左侧方放大图像、所述右侧方放大图像以及所述后方放大图像。

8.根据权利要求7所述的作业车辆，其特征在于，

所述放大图像生成部放大由所述俯瞰图像生成部生成的所述俯瞰图像来生成俯瞰放大图像，

所述放大图像包括所述俯瞰放大图像，

所述多个显示模式包括显示所述俯瞰放大图像的第六显示模式。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，

还具备驾驶状态检测部，所述驾驶状态检测部检测所述作业车辆的驾驶状态，

在所述显示部显示所述监视图像时，所述显示控制部使表示所述驾驶状态的信息一并显示于所述显示部，另一方面，在所述显示部显示所述放大图像时，所述显示控制部以消除了表示所述驾驶状态的信息的状态，使所述放大图像显示于所述显示部。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，

还具备异常判断部，所述异常判断部基于所述驾驶状态判断所述作业车辆有无异常，

所述显示控制部在由所述异常判断部判断为所述作业车辆存在异常的情况下，使表示异常的信息显示于所述显示部。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，

还具有图像识别部，所述图像识别部进行对所述监视图像的图像识别处理来检测所述作业车辆周围是否存在障碍物，

所述显示控制部在由所述图像识别部检测到所述障碍物的情况下，使警告信息显示于所述显示部。

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