CN116317787A

CN116317787A - 电机运转信息估计方法及相关装置

Info

Publication number: CN116317787A
Application number: CN202310193967.5A
Authority: CN
Inventors: 崔延光; 冯钰志; 疏达
Original assignee: Benewake Beijing Co Ltd
Current assignee: Benewake Beijing Co Ltd
Priority date: 2023-02-24
Filing date: 2023-02-24
Publication date: 2023-06-23
Anticipated expiration: 2043-02-24
Also published as: CN116317787B

Abstract

本发明涉及电机技术领域，提供了一种电机运转信息估计方法及相关装置，应用于包括电机本体的电机系统，电机系统运行有锁相环系统，锁相环系统包括PID子系统，所述方法包括：获取PID子系统输出的电机本体的估算速度；根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态；若锁相环系统处于稳定状态，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。本发明能够准确地估计电机本体的运行的角度和速度。

Description

电机运转信息估计方法及相关装置

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机运转信息估计方法及相关装置。

背景技术

激光雷达是一种发射激光束以探测目标角度位置和距离的雷达系统。其工作基本原理是：向目标发射激光束信号，然后将从目标反射的信号与发射信号进行分析比较和处理，即可得到目标的距离、角度、高度、姿势、形状等信息。

电机是激光雷达中的重要扫描部件，如何准确地估计电机的运行的角度和速度对于激光雷达的精确控制至关重要。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种电机运转信息估计方法及相关装置，其能够准确地估计电机的运行的角度和速度。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种电机运转信息估计方法，应用于包括电机本地的电机系统，所述电机系统运行有锁相环系统，所述锁相环系统包括PID子系统，所述方法包括：

获取所述PID子系统输出的所述电机本体的估算速度；

根据所述估算速度及预设速度判断所述锁相环系统是否处于稳定状态；

若所述锁相环系统处于稳定状态，根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。

在可选的实施方式中，所述根据所述估算速度及预设速度判断所述锁相环系统是否处于稳定状态的步骤包括：

若所述估算速度和所述预设速度的差值小于或者等于预设值，则判定所述锁相环系统处于稳定状态；

若所述估算速度和所述预设速度的差值大于所述预设值，则判定所述锁相环系统未处于稳定状态。

在可选的实施方式中，所述电机运转信息包括电机运转速度，所述根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对所述电机运转信息进行估计的步骤包括：

将所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度作为所述电机运转速度的估计值。

在可选的实施方式中，所述电机运转信息还包括电机运转角度，所述根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对所述电机运转信息进行估计的步骤还包括：

对所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度进行积分运算，得到所述电机运转角度的估计值。

在可选的实施方式中，所述电机系统还包括位置编码器，所述方法还包括：

利用所述位置编码器获取所述电机本体的位置反馈角度；

获取参考角度，所述参考角度为对所述PID子系统最近一次输出的估算速度进行积分运算得到的角度；

计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的误差值；

将所述误差值及所述PID子系统的预设参数输入所述PID子系统，以使所述PID子系统根据所述误差值和所述预设参数运行。

在可选的实施方式中，所述计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的误差值的步骤包括：

计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的角度差；

对所述角度差进行三角函数计算，得到所述误差值。

在可选的实施方式中，所述三角函数为正弦函数。

第二方面，本发明提供一种电机运转信息估计装置，应用于包括电机本体的电机系统，所述电机系统运行有锁相环系统，所述锁相环系统包括PID子系统，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述PID子系统输出的所述电机本体的估算速度；

判断模块，用于根据所述估算速度及预设速度判断所述锁相环系统是否处于稳定状态；

估计模块，用于若所述锁相环系统处于稳定状态，根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。

在可选的实施方式中，所述判断模块具体用于：

在可选的实施方式中，所述电机运转信息包括电机运转速度，所述估计模块具体用于：

在可选的实施方式中，所述电机运转信息还包括电机运转角度，所述估计模块具体还用于：

第三方面，本发明提供一种电机系统，包括电机本体、处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现前述实施方式中任一项所述的电机运转信息估计方法。

第四方面，本发明提供一种激光雷达，包括如前述实施方式所述的电机系统。

第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的电机运转信息估计方法。

与现有技术相比，本发明基于锁相环的思想，在电机中以软件的方式实现锁相环系统，并且对锁相环系统的状态进行判断，根据锁相环系统处于稳定状态时，锁相环的PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计，从而实现了准确地估计电机的运行的角度和速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的锁相环的结构示例图。

图2为本发明实施例提供的电机系统中软件实现的锁相环系统的示例图。

图3为本发明实施例提供的对图2中锁相环系统改进后的示例图。

图4为本发明实施例提供的电机系统的方框示例图。

图5为本发明实施例提供的电机运转信息估计方法流程示例图。

图6为本发明实施例提供的现有技术和本实施例方法估算的速度的对比示例图。

图7为本发明实施例提供的电机运转信息估计装置的方框示意图。

图标：10-电机系统；11-处理器；12-存储器；13-总线；14-位置传感器；15-电机本体；100-电机运转信息估计装置；110-获取模块；120-判断模块；130-估计模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

激光雷达中的棱镜电机使用位置编码器获得位置信息，位置信息微分得到理论速度。位置编码器反馈脉冲信号，通过该反馈脉冲信号不仅能够获取位置信息，同时还能够获取速度信息。根据编码器反馈脉冲信号测量速度的典型方法有M法、T法和M/T法。

M法是在一定的时间周期Tc内，测量位置编码器输出的脉冲个数M1来计算棱镜电机的转速。用脉冲个数除以时间就可以得到位置编码器输出脉冲的频率f1，因此M法也称为频率法，f1＝M1/Tc。

T法是测量位置编码器两个脉冲之间的时间间隔来计算棱镜电机的转速，也被称为周期法。实际使用中通过一个高频时钟脉冲的个数M2来计算位置编码器两个脉冲之间的时间间隔。

同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量棱镜电机的速度，称为M/T法测速。

以上三种测速方法中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率，但是M法低速时会因为脉冲数少而影响测速精度；T法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率，但是，T法高速时则因为脉冲间隔短而导致精度不高；而M/T法则无论高速低速都适合测量，虽然克服了前两种方法的缺点，但仍存在低速时采样时机不确定，精度不高等问题。

为了提高电机速度和角度的准确估计，进而实现对激光雷达的精确控制，发明人对锁相环的实现原理进行了深入研究，提出了一种基于锁相环思想的对电机运转信息进行估计的技术方案，下面将对其进行详细介绍。

为了便于理解本方案，本申请实施例首先介绍锁相环的工作原理，请参照图1，图1为本发明实施例提供的锁相环的结构示例图，图1中，锁相环主要包括鉴相器PD(PhaseDetector，PD)、环路滤波器LF(Loop Filter，LF)及压控振荡器VCO(Voltage ControlledOscillator，VCO)三部分，是一种利用相位同步产生的电压，去调谐压控振荡器以产生目标频率的负反馈控制系统。锁相环的工作原理是：检测输入信号和输出信号的相位差，并将检测出的相位差信号通过鉴相器转换成电压信号U_PD输出，经低通滤波器滤波后形成压控振荡器的控制电压U_LF，对振荡器输出信号的频率实施控制，再通过反馈通路把振荡器输出信号的频率相位

反馈到鉴相器。锁相环在工作过程中，当输出信号的频率成比例地反映输入信号的频率时，输出电压与输入电压保持固定的相位差值，这样输出电压与输入电压的相位就被锁住了。

基于锁相环的工作原理，发明人发现，如果在电机中软件实现一个锁相环系统，将输入信号中的相位角度信息与经过反馈传输到输入端的预估相位角度相减，输出相位差角度信息。环路滤波器对相位差(相位差可代表角度信息)进行处理，通过反馈调节使得相位角度误差为0，此时输入信号与输出信号的相位信息相同，锁相成功。在锁相成功的情况下，输出的相位差的角度信息是比较准确的角度信息，由此，可以很好地解决电机速度和角度的准确估计的问题。

请参照图2，图2为本发明实施例提供的电机系统中软件实现的锁相环系统的示例图。图2中，锁相环系统包括比例、积分和微分控制PID(Proportional IntegralDerivative，PID)子系统，是按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，图2中，鉴相器将检测位置反馈的角度和反馈通路反馈的估算角度之间的相位差转换后进行三角函数(图2中以Sin正弦函数为例)运算(相当于锁相环中的环路滤波器)，并将三角函数运算结果输入至PID子系统，根据设定的PID参数运行的PID子系统输出估算出速度，对速度进行积分后得到估算出的角度，将估算出角度通过反馈通道反馈至鉴相器。锁相环在工作过程中，当输出的估算角度成比例地反映输入的位置反馈角度时，估算角度与位置反馈角度保持固定的相位差值，这样估算角度与位置反馈角度的相位就被锁住了。

为了基于图2准确地估计电机本体的运行的角度和速度，本发明实施例在图2的基础上增加了锁相环系统的状态判断的处理，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计，从而得到较为准确的电机本体的运行的角度和速度，请参照图3，图3为本发明实施例提供的对图2中锁相环系统改进后的示例图，图3在图2的基础上，增加了锁相状态判断模块，锁相状态判断模块是的输入是PID子系统输出的估算速度和预设速度，输出是锁相环系统的状态，锁相环系统的状态包括稳定状态和非稳定状态，锁相环系统处于稳定状态时的PID子系统输出的估算速度即为电机本体的运转速度的估计值，对电机本体的运转速度的估计值进行积分运算，得到电机运转角度的估计值。

基于图3，本实施例还提供了一种运行实现图3中锁相环系统的软件的电机系统10的方框示例图，请参照图4，图4为本发明实施例提供的电机的方框示例图，图4中，电机系统10包括处理器11、存储器12、总线13、位置传感器14和电机本体15。处理器11、存储器12、位置传感器14、电机本体15通过总线13连接。

处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器11可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器12用于存储程序，例如本发明实施例中的电机运转信息估计装置，电机运转信息估计装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器12中的软件功能模块，处理器11在接收到执行指令后，执行程序以实现本发明实施例中的电机运转信息估计方法。

存储器12可能包括RAM(Random Access Memory，高速随机存取存储器)，也可能还包括非易失存储器(non-volatile memory)。可选地，存储器12可以是内置于处理器11中的存储装置，也可以是独立于处理器11的存储装置。

总线13可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。图3仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

位置传感器14可以是增量式位置传感器、绝对式位置传感器、光编码器、旋变、磁编、光栅、磁栅等多种位置传感器中的一种。不同的位置传感器获取电机的位置反馈角度的精度是不一样的。

电机本体15包括转子、定子等。

本实施例还提供一种激光雷达，包括图4中的电机系统。

基于图3和图4，本实施例提供了一种电机运转信息估计方法，该方法实现了图3中的锁相环系统，应用于图4中的电机系统，请参照图5，图5为本发明实施例提供的电机运转信息估计方法流程示例图一，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取PID子系统输出的电机本体的估算速度。

步骤S102，根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态。

在本实施例中，预设速度可以根据实际需要设置或者实际采用的位置传感器的精度进行适应性设置。

在本实施例中，锁相环系统的状态包括稳定状态和非稳定状态，处于稳定状态的锁相环系统意味着锁相环系统输出的估算角度和输入至锁相环系统的位置反馈角度之间存在一个固定的相位差。

步骤S103，若锁相环系统处于稳定状态，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。

在本实施例中，电机运转信息包括电机运转速度和电机运转角度之中的至少一个。电机运转速度进行积分运算可以得到点击运转角度。

在本实施例中，若锁相环系统未处于稳定状态，一种实现方式为：重复步骤S101～S102直至锁相环系统处于稳定状态，若预设时长内锁相环系统仍然未处于稳定状态，则可以重新对PID子系统的参数进行调整，调整之后再重复步骤S101～S102直至锁相环系统处于稳定状态。

本实施例提供的上述方法，对锁相环系统的状态进行判断，根据锁相环系统处于稳定状态时，锁相环的PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计，从而实现了准确地估计电机本体的运行的角度和速度。

在可选的实施方式中，本实施例还提供了一种根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态的实现方式：

若估算速度和预设速度的差值小于或者等于预设值，则判定锁相环系统处于稳定状态；

若估算速度和预设速度的差值大于预设值，则判定锁相环系统未处于稳定状态。

在本实施例中，导致锁相环系统未处于稳定状态的情况很多，比如电机本体的转速突然由6000转/分降低至5000转/分。当电机本体的转速不稳定的时候，为了让电机本体能够正常运行，会自动退出锁相环。锁相环系统只在满足特定条件的时候能够进入到锁定状态(即稳定状态)，例如，电机本体的转速稳定在5999-6001转/分的时候，此时使用锁相环系统，可以提高转速控制精度。

如果锁相环系统应该进入锁定状态而未进入时，可以通过调整PID子系统的参数，PID子系统的参数包括P参数、I参数、D参数，根据实际情况调大或减小P参数、I参数、D参数，直至锁相环系统进入锁定状态。

在可选的实施方式中，当电机运转信息包括电机运转速度时，对电机运转速度的估计方式可以为：

将锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度作为电机运转速度的估计值。

在可选的实施方式中，当电机运转信息还包括电机运转角度时，对电机运转角度进行估计方式可以为：

对锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度进行积分运算，得到电机运转角度的估计值。

利用本实施例的提供的电机运转信息估计方法，可以只得到电机运转速度的估计值，也可以只得到电机运转角度的估计值，还可以同时得到两者的估计值。

在本实施例中，为了将PID子系统正常运行起来，本实施例还提供了一种实现方式：

首先，利用位置编码器获取电机本体的位置反馈角度；

在本实施例中，位置编码器可以通过位置传感器14实现。

其次，获取参考角度，参考角度为对PID子系统最近一次输出的估算速度进行积分运算得到的角度；

第三，计算位置反馈角度和参考角度之间的误差值；

在可选的实施方式中，误差值是对反馈角度和参考角度之间的角度差值进行计算后得到的，一种计算位置反馈角度和参考角度之间的误差值的方式可以是：计算位置反馈角度和参考角度之间的角度差；对角度差进行三角函数计算，得到误差值。

在本实施例中，三角函数可以为正弦函数、也可以是其他的三角函数或者其他的数学函数，目的是将角度值换算成数值。

第四，将误差值及PID子系统的预设参数输入PID子系统，以使PID子系统根据误差值和预设参数运行。

在本实施例中，PID子系统的预设参数可以根据需要进行设置，也可以在PID子系统的实际运行过程中进行调整，以保证锁相环系统在预设时间内能够到达稳定状态。

在本实施例中，由于本发明实施例提供的方法能够对电机本体运转的角度和速度进行更精确的估计，因此，能够基于精确的估计对电机本体的速度进行更细粒度的控制，为了说明利用本实施例中的方法估算出的角度和速度对电机进行精确控制的技术效果，请参照图6，图6为本发明实施例提供的现有技术和本实施例方法估算的速度的对比示例图，图6中可以看出，现有技术速度控制的粒度比较粗糙，本实施例的方法速度控制的粒度比较精细。

为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种电机运转信息估计装置100的实现方式。请参照图7，图7为本发明实施例提供的电机运转信息估计装置100的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的电机运转信息估计装置100，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及指出。

电机运转信息估计装置100包括获取模块110、判断模块120及估计模块130。

获取模块110，用于获取PID子系统输出的电机本体的估算速度；

判断模块120，用于根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态；

估计模块130，若锁相环系统处于稳定状态，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。

在可选的实施方式中，判断模块120具体用于：若估算速度和预设速度的差值小于或者等于预设值，则判定锁相环系统处于稳定状态；若估算速度和预设速度的差值大于预设值，则判定锁相环系统未处于稳定状态。

在可选的实施方式中，电机运转信息包括电机运转速度，估计模块130具体用于：将锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度作为电机运转速度的估计值。

在可选的实施方式中，电机运转信息还包括电机运转角度，估计模块130具体还用于：对锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度进行积分运算，得到电机运转角度的估计值。

在可选的实施方式中，电机系统还包括位置编码器，估计模块还用于：利用位置编码器获取电机本体的位置反馈角度；获取参考角度，参考角度为对PID子系统最近一次输出的估算速度进行积分运算得到的角度；计算位置反馈角度和参考角度之间的误差值；将误差值及PID子系统的预设参数输入PID子系统，以使PID子系统根据误差值和预设参数运行。

在可选的实施方式中，估计模块130在用于计算位置反馈角度和参考角度之间的误差值时，具体用于：计算位置反馈角度和参考角度之间的角度差；对角度差进行三角函数计算，得到误差值。

在可选的实施方式中，估计模块130中的三角函数为正弦函数。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的电机运转信息估计方法。

综上所述，本发明实施例提供了一种电机运转信息估计方法及相关装置，应用于电机系统，电机系统运行有锁相环系统，锁相环系统包括PID子系统，方法包括：获取PID子系统输出的电机本体的估算速度；根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态；若锁相环系统处于稳定状态，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。与现有技术相比，本发明实施例对锁相环系统的状态进行判断，根据锁相环系统处于稳定状态时，锁相环的PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计，从而实现了准确地估计电机本体的运行的角度和速度，并基于准确的角度和速度的估计，实现对电机本体的更细粒度的控制。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种电机运转信息估计方法，其特征在于，应用于包括电机本体的电机系统，所述电机系统运行有锁相环系统，所述锁相环系统包括PID子系统，所述方法包括：

获取所述PID子系统输出的所述电机本体的估算速度；

2.如权利要求1所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述根据所述估算速度及预设速度判断所述锁相环系统是否处于稳定状态的步骤包括：

3.如权利要求1所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述电机运转信息包括电机运转速度，所述根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对所述电机运转信息进行估计的步骤包括：

4.如权利要求1或3所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述电机运转信息还包括电机运转角度，所述根据所述锁相环系统处于稳定状态时，所述PID子系统输出的估算速度对所述电机运转信息进行估计的步骤还包括：

5.如权利要求1所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述电机系统还包括位置编码器，所述方法还包括：

利用所述位置编码器获取所述电机本体的位置反馈角度；

计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的误差值；

6.如权利要求5所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的误差值的步骤包括：

计算所述位置反馈角度和所述参考角度之间的角度差；

对所述角度差进行三角函数计算，得到所述误差值。

7.如权利要求6所述的电机运转信息估计方法，其特征在于，所述三角函数为正弦函数。

8.一种电机运转信息估计装置，其特征在于，应用于包括电机本体的电机系统，所述电机系统运行有锁相环系统，所述锁相环系统包括PID子系统，所述装置包括：

9.如权利要求8所述的电机运转信息估计装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

10.如权利要求8所述的电机运转信息估计装置，其特征在于，所述电机运转信息包括电机运转速度，所述估计模块具体用于：

11.如权利要求8或10所述的电机运转信息估计装置，其特征在于，所述电机运转信息还包括电机运转角度，所述估计模块具体还用于：

12.一种电机系统，其特征在于，包括电机本体、处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的电机运转信息估计方法。

13.一种激光雷达，其特征在于，包括如权利要求12所述的电机系统。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的电机运转信息估计方法。