CN116298356A - 垂直组件运动位置的纠正方法及装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了垂直组件运动位置的纠正方法及装置、设备及存储介质，本发明的垂直组件运动位置的纠正方法应用于采样组件，采样组件包括垂直组件和水平组件，方法包括：获取垂直组件的垂直运动距离和垂直运动方向，在对垂直组件执行运动指令后，获取垂直电机的实际运动距离和实际运动方向，并结合实际运动距离和实际运动方向确定垂直组件的运动位置是否正确，若不正确，则根据垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向对垂直组件的位置进行纠正，通过判断垂直组件的运动位置是否准确，以及对垂直组件的位置进行纠正，消除垂直组件运动位置偏移情况，使得垂直组件的运动位置更加准确，有效地减小了系统误差。
Description
技术领域
本发明涉及位置纠正技术领域，尤其涉及基于垂直组件运动位置的纠正方法及装置、设备及存储介质。
背景技术
血液分析仪中常见采样组件为旋转式，旋转式的采样组件主要包括垂直组件和水平组件，垂直组件与水平组件之间连接，正常工作时，水平组件水平方向旋转将所述垂直组件移至目标位置，进行移液操作；垂直组件上下移动至相应的位置进行加样或者吸样操作。
但是垂直组件的工作时，可能会受到水平电机或者其他因素影响，发生位置偏移，从而影响垂直组件运动准确性，导致系统误差较大。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提出垂直组件运动位置的纠正方法及装置、设备及存储介质，以解决垂直组件运动准确性低，系统误差大的问题。
为实现上述目的，本申请第一方面提供一种垂直组件运动位置的纠正方法，所述方法应用于采样组件，所述采样组件至少包括垂直组件和水平组件，所述垂直组件与所述水平组件连接，所述方法包括：
获取所述垂直组件的垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向；
根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后所述垂直电机的实际运动距离和实际运动方向；
基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确；
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则根据所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向对所述垂直组件的位置进行纠正。
进一步的，所述基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确，具体包括：
基于所述垂直运动方向和所述实际运动方向，判断所述实际运动方向是否与所述垂直运动方向一致；
若确定所述实际运动方向与所述垂直运动方向不一致，则所述垂直组件的运动位置不正确；
若确定所述实际运动方向与所述垂直运动方向一致，则基于所述实际运动距离与所述垂直运动距离，判断所述实际运动距离与所述垂直运动距离是否相同；
若确定所述实际运动距离与所述垂直运动距离相同，则所述垂直组件的运动位置正确；
若确定所述实际运动距离与所述垂直运动距离不相同，则所述垂直组件的运动位置不正确。
进一步的，所述根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，具体包括：
若接收到水平组件的水平运动指令，则获取所述水平运动指令，所述水平运动指令包括水平旋转角度和所述水平运动方向；
基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及所述水平运动指令，得到所述垂直组件的补偿方向和补偿步数；
根据所述补偿方向、所述补偿步数对所述垂直运动指令进行更新，生成目标运动指令，对所述垂直组件执行所述目标运动指令，所述目标运动指令包括目标运动方向与目标运动距离。
进一步的，所述相对关系包括机械比和转动关系，其中，所述机械比为所述水平组件转动单位角度与所述垂直组件产生位置偏移的距离之间的比值，所述转动关系为所述水平组件的运动方向与所述垂直组件的偏移方向之间的转动关系；
所述基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及所述水平运动指令，得到所述垂直组件的补偿方向和补偿步数，具体包括：
根据所述水平旋转角度和所述机械比进行计算，得到补偿距离；
基于所述水平旋转方向和所述转动关系分析，得到补偿方向。
进一步的，所述基于所述水平旋转方向和所述转动关系分析，得到补偿方向，具体包括：
当所述水平组件顺时针旋转，所述垂直组件偏移的方向为垂直水平面向上时，所述补偿方向为垂直水平面向下；
当所述水平组件顺时针旋转，所述垂直组件偏移的方向为垂直水平面向下时，所述补偿方向为垂直水平面向上。
进一步的，所述根据所述补偿方向、所述补偿步数对所述垂直运动指令进行更新，生成目标运动指令，对所述垂直组件执行所述目标运动指令，具体包括：
若垂直运动方向与所述补偿方向相同，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动距离为所述垂直运动步数与所述补偿步数的和；
若垂直运动方向与所述补偿方向不同，则判断所述垂直运动步数与所述补偿步数的大小；
若所述垂直运动步数大于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动距离为所述垂直运动步数与所述补偿步数的差；
若所述垂直运动步数小于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述补偿方向，及确定所述目标运动距离为所述补偿步数与所述垂直运动步数的差；
若所述垂直运动步数与所述补偿步数相同，则确定所述目标运动方向为任意方向，及确定所述目标运动距离为零；
基于所述目标运动方向和所述目标运动距离对所述垂直组件执行所述垂直运动指令。
进一步的，在所述基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确，之后还包括：
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则发出系统故障的警告提醒。
为实现上述目的，本申请第二方面提供一种垂直组件运动位置的纠正装置，所述装置包括：指令获取单元、指令执行单元和位置控制单元；
所述指令获取单元，用于获取所述垂直组件的垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向；
所述指令执行单元，用于根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后所述垂直电机的实际运动距离和实际运动方向；
所述位置控制单元，用于基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确；
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则根据所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向对所述垂直组件的位置进行纠正。
为实现上述目的，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。
为实现上述目的，本申请第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。
采用本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明的垂直组件运动位置的纠正方法应用于采样组件，首先获取垂直组件的垂直运动指令，垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向，根据垂直运动指令对垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后垂直电机的实际运动距离和实际运动方向，基于垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行判断，确定垂直组件的运动位置是否正确，若确定垂直组件的运动位置不正确，则根据垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向对垂直组件的位置进行纠正，通过垂直组件的实际运动方向、实际运动距离、垂直运动距离和垂直运动方向判断垂直组件的运动位置是否准确，以及对垂直组件的位置进行纠正，消除垂直组件的位置偏移的情况，使得垂直组件的运动位置更加准确，有效地减小了系统误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为本发明实施例的垂直组件运动位置的纠正方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中采样组件的结构示意图；
图3为本发明实施例中垂直组件运动的补偿装置的结构框图；
图4为本申请实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，提供垂直组件运动位置的纠正方法，该纠正方法应用于采样组件，该采样组件至少包括垂直组件和水平组件，垂直组件与水平组件连接。该纠正方法可参阅图1，图1是本发明实施例的垂直组件运动位置的纠正方法的流程示意图，具体包括：
步骤100，获取垂直组件的垂直运动指令，垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向。
具体的，采样组件在接收到操作人员或者终端设备发出的工作指令后，进行正常工作，该工作指令可以是“取液”，那么在收到“取液”的工作指令的场景下，会接收到根据“取液”指令以及实际的应用场景，得到包括垂直运动距离和垂直运动方向的垂直运动指令。
步骤200，根据垂直运动指令对垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后垂直电机的实际运动距离和实际运动方向。
在获取到垂直运动指令之后，根据垂直运动指令的垂直运动距离和垂直运动方向，对垂直组件执行运动指令，以使得垂直组件到达预期位置。但是在实际过程中，垂直组件在运动时，可能受到不同因素的影响而发生位置偏移，因此，为了发现运动后的实际位置与预期位置之间存在的差距，可在垂直组件执行运动指令后，通过获取垂直电机所处位置，获取到垂直组件的实际运动距离和实际运动方向，以便发现实际位置与预期位置之间存在的差距，可以理解的是，实际运动距离和实际运动方向是相对于垂直电机的初始位置而言的。
步骤300，基于垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行判断，确定垂直组件的运动位置是否正确。
具体的，基于垂直运动方向和实际运动方向，判断实际运动方向是否与垂直运动方向一致；若确定实际运动方向与垂直运动方向不一致，则垂直组件的运动位置不正确；若确定实际运动方向与垂直运动方向一致，则基于实际运动距离与垂直运动距离，判断实际运动距离与垂直运动距离是否相同；若确定实际运动距离与垂直运动距离相同，则垂直组件的运动位置正确；若确定实际运动距离与垂直运动距离不相同，则垂直组件的运动位置不正确。
通过对垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行比较可以到达，监测垂直组件的运动位置是否正确的目的。
步骤400，若确定垂直组件的运动位置不正确，则根据垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向对垂直组件的位置进行纠正。
具体的，通过垂直运动距离、垂直运动方向与实际运动距离、实际运动方向进行比较，即通过实际位置与预期位置进行比较，判断垂直组件的运动位置是否正确，如果运动位置正确，那么说明垂直组件在运动过程中未受其他因素影响，无需对垂直组件的运动位置进行调整；如果运动位置不正确，那么说明垂直组件在运动过程中受到其他因素影响，运动位置发生了偏移，则需要对垂直组件的运动位置进行调整，以达到纠正垂直组件位置的目的。
通过对垂直组件的实际位置与预期位置进行比较，可以达到检测垂直组件的位置是否准确的目的，并且通过在发现垂直组件位置产生偏移之后，及时纠正垂直组件的位置，从而使得垂直组件的运动位置更加精准，有效地减小了系统误差。
在本发明一种可行的实施例中，该纠正方法运用于血液分析仪中的采样组件，具体的，医疗仪器中的血液分析仪，临床又称血细胞分析仪、血球分析仪，主要用于检测血液标本，是对血液中有形成分进行定性、定量分析，并提供相关信息的仪器。采样组件是血液分析仪中组成结构之一，可以理解的是采样组件可以用于对样品进行采样，获取样品的装置。
常见的采样组件类型有旋转式采样组件，可参阅图2，图2为本发明实施例中采样组件的结构示意图，采样组件至少由水平组件和垂直组件等部件组成，其中，垂直组件至少包括垂直电机、吸液组件和丝杆轴等，丝杆轴的两端分别与垂直电机和水平组件连接，吸液组件依附在丝杆轴上，当丝杆轴旋转时吸液组件可进行平滑的上下移动。采样组件的工作原理大致为：水平组件在垂直于丝杆轴的水平面上左右旋转以带动着吸液组件上的吸液针左右旋转移动至目标位置，垂直电机控制丝杆轴旋转，以使吸液组件上的吸液针进行上下移动完成加液或取液操作。
但在采样组件工作时，在水平组件水平旋转过程中可能会带动着丝杆轴旋转，导致丝杆轴上的吸液组件发生移动，产生位置偏移，使吸液组件的位置有偏差，从而使整个垂直组件的位置不够准确，影响了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性，除此之外，垂直组件也可能受到其他因素的影响使运动位置不够准确，也影响了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性。
基于此，为了避免水平组件给垂直组件带来的位置偏移，根据垂直运动指令对垂直组件执行运动指令时，具体包括：
Step1、若接收到水平组件的水平运动指令，则获取水平运动指令，水平运动指令包括水平旋转角度和水平运动方向。
具体的，采样组件接收操作人员或者终端设备发出的工作指令，在收到“移液”的工作指令的场景下，便会接收到根据“移液”指令以及实际的应用场景，得到的包括水平旋转角度和水平运动方向的水平运动指令。根据是否接收到水平运动指令进行下一步操作，若没有接收到水平组件的水平运动指令，则可以得知垂直组件的位置，未受到水平组件运动的影响，则直接执行步骤300。若接收到水平运动指令，则垂直组件的位置受到了水平组件运动的影响，则执行Step1，可以理解的是，在实际中默认采样组件接收到“移液”的工作指令时，水平组件便会按照水平运动指令的水平旋转角度和水平运动方向进行移动。
Step2、基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及水平运动指令，得到垂直组件的补偿方向和补偿步数。
进一步的，若接收到水平运动指令并获取到水平运动指令后，则根据水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及水平旋转角度和水平运动方向对垂直组件的发生偏移的位置进行补偿，消除因为水平组件的运动给垂直组件的位置带来的影响，以使得垂直组件的位置更加精准。
在本发明一种可行的实施例中，通过对加工的精度的控制，可实现在垂直组件和水平组件之间，使水平组件的旋转角度和垂直组件上下移动存在一个固定的比值，除此之外，由于垂直组件中的丝杆的结构以及安装方式的不同，水平组件的旋转方向与垂直组件偏移方向也存在不同的映射关系。因此，相对关系包括机械比和转动关系，其中，机械比为水平组件转动单位角度与垂直组件产生位置偏移的距离之间的比值，转动关系为水平组件的运动方向与垂直组件的偏移方向之间的转动关系。
基于上述的机械比和转动关系，补偿方向和补偿步数具体可以通过根据水平旋转角度和机械比进行计算，得到补偿距离，例如根据水平旋转角度和机械比进行计算出垂直组件的偏移距离，那么该偏移距离即为应该对垂直组件进行补偿的距离；基于水平旋转方向和转动关系分析，得到补偿方向，例如，当水平组件顺时针旋转，垂直组件偏移的方向为垂直水平面向上时，补偿方向为垂直水平面向下；当水平组件顺时针旋转，垂直组件偏移的方向为垂直水平面向下时，补偿方向为垂直水平面向上。
Step3、根据补偿方向、补偿步数对垂直运动指令进行更新，生成目标运动指令，对垂直组件执行目标运动指令，目标运动指令包括目标运动方向与目标运动距离。
具体的，若垂直运动方向与补偿方向相同，则确定目标运动方向为垂直运动方向，及确定目标运动距离为垂直运动步数与补偿步数的和；若垂直运动方向与补偿方向不同，则判断垂直运动步数与补偿步数的大小；若垂直运动步数大于补偿步数，则确定目标运动方向为垂直运动方向，及确定目标运动距离为垂直运动步数与补偿步数的差；若垂直运动步数小于补偿步数，则确定目标运动方向为补偿方向，及确定目标运动距离为补偿步数与垂直运动步数的差；若垂直运动步数与补偿步数相同，则确定目标运动方向为任意方向，及确定目标运动距离为零。在对垂直运动指令更新后，得到更新后的目标运动方向和目标运动距离，便基于目标运动方向和目标运动距离对垂直组件执行垂直运动指令。
通过水平组件和垂直组件之间的相对关系以及水平组件的运动方向与旋转角度，得到垂直组件受到水平组件的影响发生位置偏移的具体的方向和距离，便可以进一步的得到补偿的方向和距离，再通过结合垂直运动距离、垂直运动方向、补偿方向和补偿步数，对垂直运动指令进行更新，得到考虑补偿的目标运动指令，最后再执行目标运动指令，由于考虑到补偿方向和补偿步数，使得消除了水平组件运动带来的偏移影响，有效地减小了系统误差，也提高了血液分析仪的工作效率和检测结果。
在消除由于水平组件运动给垂直组件带来的偏移影响后，若还是发现垂直组件的运动位置不正确，则在步骤300，基于垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行判断，确定垂直组件的运动位置是否正确，之后还可以包括：
若确定垂直组件的运动位置不正确，则发出系统故障的警告提醒。
具体的，若在消除了水平组件运动带来的偏移影响后，垂直组件的预期位置与实际位置还是不同，则说明垂直组件运动发生故障或者收到未知因素的影响，那么此时即需发出系统故障的提示，以达到及时排查故障的目的。
本发明实施例提出垂直组件运动的补偿装置，请参阅图3，图3为本发明实施例中垂直组件运动的补偿装置的结构框图，装置包括：指令获取单元501、指令执行单元502和位置控制单元503；
指令获取单元501，用于获取垂直组件的垂直运动指令，垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向。
指令执行单元502，用于根据垂直运动指令对垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后垂直电机的实际运动距离和实际运动方向。
位置控制单元503，用于基于垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行判断，确定垂直组件的运动位置是否正确。若确定垂直组件的运动位置不正确，则根据垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向对垂直组件的位置进行纠正。
本发明的纠正装置通过对垂直运动指令、实际运动距离和实际运动方向进行判断，确定垂直组件的运动位置是否正确，可以达到检测垂直组件的位置是否准确的目的，并且通过在发现垂直组件位置产生偏移之后，及时纠正垂直组件的位置，从而使得垂直组件的运动位置更加精准，有效地减小了系统误差
图4示出了本发明一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是系统。如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现上述方法实施例中的各个步骤。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。
在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种垂直组件运动位置的纠正方法，其特征在于，所述方法应用于采样组件，所述采样组件至少包括垂直组件和水平组件，所述垂直组件与所述水平组件连接，所述方法包括：
获取所述垂直组件的垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向；
根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后所述垂直电机的实际运动距离和实际运动方向；
基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确；
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则根据所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向对所述垂直组件的位置进行纠正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确，具体包括：
基于所述垂直运动方向和所述实际运动方向，判断所述实际运动方向是否与所述垂直运动方向一致；
若确定所述实际运动方向与所述垂直运动方向不一致，则所述垂直组件的运动位置不正确；
若确定所述实际运动方向与所述垂直运动方向一致，则基于所述实际运动距离与所述垂直运动距离，判断所述实际运动距离与所述垂直运动距离是否相同；
若确定所述实际运动距离与所述垂直运动距离相同，则所述垂直组件的运动位置正确；
若确定所述实际运动距离与所述垂直运动距离不相同，则所述垂直组件的运动位置不正确。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，具体包括：
若接收到水平组件的水平运动指令，则获取所述水平运动指令，所述水平运动指令包括水平旋转角度和所述水平运动方向；
基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及所述水平运动指令，得到所述垂直组件的补偿方向和补偿步数；
根据所述补偿方向、所述补偿步数对所述垂直运动指令进行更新，生成目标运动指令，对所述垂直组件执行所述目标运动指令，所述目标运动指令包括目标运动方向与目标运动距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对关系包括机械比和转动关系，其中，所述机械比为所述水平组件转动单位角度与所述垂直组件产生位置偏移的距离之间的比值，所述转动关系为所述水平组件的运动方向与所述垂直组件的偏移方向之间的转动关系；
所述基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，以及所述水平运动指令，得到所述垂直组件的补偿方向和补偿步数，具体包括：
根据所述水平旋转角度和所述机械比进行计算，得到补偿距离；
基于所述水平旋转方向和所述转动关系分析，得到补偿方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述水平旋转方向和所述转动关系分析，得到补偿方向，具体包括：
当所述水平组件顺时针旋转，所述垂直组件偏移的方向为垂直水平面向上时，所述补偿方向为垂直水平面向下；
当所述水平组件顺时针旋转，所述垂直组件偏移的方向为垂直水平面向下时，所述补偿方向为垂直水平面向上。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿方向、所述补偿步数对所述垂直运动指令进行更新，生成目标运动指令，对所述垂直组件执行所述目标运动指令，具体包括：
若垂直运动方向与所述补偿方向相同，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动距离为所述垂直运动步数与所述补偿步数的和；
若垂直运动方向与所述补偿方向不同，则判断所述垂直运动步数与所述补偿步数的大小；
若所述垂直运动步数大于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动距离为所述垂直运动步数与所述补偿步数的差；
若所述垂直运动步数小于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述补偿方向，及确定所述目标运动距离为所述补偿步数与所述垂直运动步数的差；
若所述垂直运动步数与所述补偿步数相同，则确定所述目标运动方向为任意方向，及确定所述目标运动距离为零；
基于所述目标运动方向和所述目标运动距离对所述垂直组件执行所述垂直运动指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确，之后还包括：
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则发出系统故障的警告提醒。
8.一种垂直组件运动位置的纠正装置，其特征在于，所述装置包括：指令获取单元、指令执行单元和位置控制单元；
所述指令获取单元，用于获取所述垂直组件的垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动距离和垂直运动方向；
所述指令执行单元，用于根据所述垂直运动指令对所述垂直组件执行运动指令，并获取执行运动指令后所述垂直电机的实际运动距离和实际运动方向；
所述位置控制单元，用于基于所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向进行判断，确定所述垂直组件的运动位置是否正确；
若确定所述垂直组件的运动位置不正确，则根据所述垂直运动指令、所述实际运动距离和所述实际运动方向对所述垂直组件的位置进行纠正。
9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310196706.9A CN116298356A (zh) | 2023-02-24 | 2023-02-24 | 垂直组件运动位置的纠正方法及装置、设备及存储介质 |
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| CN116298356A true CN116298356A (zh) | 2023-06-23 |
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| CN (1) | CN116298356A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118067830A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-05-24 | 国电投核力同创(北京)科技有限公司 | 一种稳定同位素电磁分离器的自动测磁控制装置和方法 |
-
2023
- 2023-02-24 CN CN202310196706.9A patent/CN116298356A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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