CN116203997A - 垂直组件运动的补偿方法及装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了垂直组件运动的补偿方法及装置、设备及存储介质，本发明应用于采样组件，采样组件包括垂直组件和水平组件，本发明的方法主要是通过获取水平组件的目标旋转角度和水平运动方向，并根据目标旋转角度计算得到水平运动步数，再基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及水平运动步数和水平运动方向，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，最后基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿；直接通过易于获取对水平运动指令以及相对关系进行分析，得到补偿步数和补偿方向，整个计算过程更加简便，并基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行位置补偿，使得垂直组件的位置更加精准，进而减小了系统误差。

Description

垂直组件运动的补偿方法及装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及组件运动控制技术领域，尤其涉及垂直组件运动的补偿方法及装置、设备及存储介质。

背景技术

血液分析仪中常见采样组件为旋转式，采样组件主要包括垂直组件和水平组件，垂直组件至少包括丝杆轴、吸液组件和垂直电机等，水平组件至少包括水平电机。吸液组件与丝杆轴连接，水平电机与丝杆轴的一端连接，垂直电机则是在丝杆轴的另一端，吸液组件在水平电机和垂直电机之间。

正常工作时，水平电机水平方向旋转将吸液组件移至目标位置，进行移液操作；垂直电机控制丝杆轴旋转，在丝杆轴旋转时，带动吸液组件上下移动，因此，垂直电机通过控制吸液针上下移动至相应的位置后，进行加样或者吸样操作。

但是在水平电机工作时，水平电机水平旋转运动，会连带着丝杆轴进行水平方向左右旋转，带动垂直组件位置发生错位，从而影响垂直组件运动准确性，导致系统误差，进而影响血液分析仪的工作效率及分析结果。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出垂直组件运动的补偿方法，以减小系统误差，进而影响血液分析仪的工作效率及分析结果。

为实现上述目的，本申请第一方面提供一种垂直组件运动的补偿方法，所述方法应用于采样组件，所述采样组件包括垂直组件和水平组件，且所述垂直组件和所述水平组件连接，所述方法包括：

获取所述水平组件的水平运动指令，所述水平运动指令包括所述水平组件的目标旋转角度和水平运动方向；

根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数；

基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，所述相对关系为所述垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到所述水平组件运动影响，产生的偏移；

基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

进一步的，根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数，具体包括：

获取所述水平组件的步距角；

根据所述目标旋转角度和所述步距角，得到水平运动步数。

进一步的，所述水平运动步数根据所述目标旋转角度与所述步距角的商得到。

进一步的，所述相对关系至少包括：偏移比和转动关系，其中，所述偏移比为所述水平组件运动单位步数的同时所述垂直组件发生偏移大小的固定比值；所述转动关系为所述水平组件的旋转方向与所述垂直组件的偏移方向之间的转动关系；

所述基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，具体包括：

基于所述转动关系、所述偏移比、所述水平运动步数和所述水平运动方向计算所述垂直电机的偏移步数和偏移方向；

基于所述偏移步数和所述偏移方向进行分析，得到所述补偿步数和所述补偿方向。

进一步的，所述基于所述转动关系、所述偏移比、所述水平运动步数和所述水平运动方向计算所述垂直电机的偏移步数和偏移方向，具体包括：

计算所述偏移比与所述水平运动步数的积，得到所述偏移步数；

根据所述转动关系和所述水平运动方向进行分析，得到所述偏移方向。

进一步的，所述基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿，具体包括：

若接收到所述垂直组件的垂直运动指令，则获取垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动步数和垂直运动方向；

基于所述垂直运动步数、所述垂直运动方向、所述补偿步数与所述补偿方向，计算目标运动步数和目标运动方向；

根据所述目标运动步数和所述目标运动方向对所述垂直组件进行步数补偿；

若未接收到所述垂直组件的垂直运动指令，则基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

进一步的，所述基于所述垂直运动步数、所述垂直运动方向、所述补偿步数与所述补偿方向，计算目标运动步数和目标运动方向，具体包括：

若垂直运动方向与所述补偿方向相同，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动步数为所述垂直运动步数与所述补偿步数的和；

若垂直运动方向与所述补偿方向不同，则判断所述垂直运动步数与所述补偿步数的大小；

若所述垂直运动步数大于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动步数为所述垂直运动步数与所述补偿步数的差；

若所述垂直运动步数小于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述补偿方向，及确定所述目标运动步数为所述补偿步数与所述垂直运动步数的差；

若所述垂直运动步数与所述补偿步数相同，则不对所述垂直组件进行步数补偿。

为实现上述目的，本申请第二方面提供一种垂直组件运动的补偿方法装置，所述装置包括：参数获取单元、参数计算单元和参数执行单元；

所述参数获取单元，用于获取所述水平组件的水平运动指令，所述水平运动指令包括所述水平组件的目标旋转角度和水平运动方向；

所述参数计算单元，用于根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数；

基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，所述相对关系为所述垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到所述水平组件运动影响，产生的偏移；

所述参数执行单元，用于基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

为实现上述目的，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。

为实现上述目的，本申请第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。

采用本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明应用于采样组件，采样组件包括垂直组件和水平组件，垂直组件和水平组件连接，本发明的方法主要是通过获取水平组件的水平运动指令，水平运动指令包括水平组件的目标旋转角度和水平运动方向，并根据目标旋转角度计算水平组件的运动步数，得到水平运动步数，再基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及水平运动步数和水平运动方向，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，相对关系为垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到水平组件运动影响，产生的偏移，最后基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿；直接通过易于获取对水平运动指令，以及水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系进行分析，得到对垂直组件受到水平组件运动的影响而发生的偏移的补偿步数和补偿方向，整个计算过程更加简便，并基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行位置补偿，使得垂直组件的位置更加精准，进而减小了系统误差，提高了血液分析仪的工作效率及分析结果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本发明实施例中采样组件的结构示意图；

图2为本发明实施例中垂直组件运动的补偿方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中垂直组件运动的补偿装置的结构框图；

图4为本申请实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请实施例中，提供垂直组件运动的补偿方法，该补偿方法应用于采样组件，采样组件包括垂直组件和水平组件，且垂直组件和水平组件连接。

具体而言，医疗仪器中的血液分析仪，临床又称血细胞分析仪、血球分析仪，主要用于检测血液标本，是对血液中有形成分进行定性、定量分析，并提供相关信息的仪器。采样组件是血液分析仪中组成结构之一，可以理解的是采样组件可以用于对样品进行采样，获取样品的装置。

常见的采样组件类型有旋转式采样组件，可参阅图1，图1为本发明实施例中采样组件的结构示意图，采样组件至少由水平组件和垂直组件等部件组成，垂直组件与水平组件连接。更进一步的，垂直组件至少包括垂直电机、吸液组件和丝杆轴等，丝杆轴的两端分别与垂直电机和水平组件连接，吸液组件依附在丝杆轴上，采样组件的工作原理大致为：水平组件用于在垂直于丝杆轴的水平面上左右旋转以带动着吸液组件上的吸液针左右旋转，并移动至目标位置，垂直电机控制丝杆轴旋转，当丝杆轴旋转时吸液组件可进行平滑的上下移动，以使吸液组件上的吸液针进行上下移动完成加液或取液操作。

正常工作时，在水平组件水平旋转过程中可能会带动着丝杆轴旋转，导致丝杆轴上的吸液组件移动产生位置偏移，使吸液组件的位置有偏差，从而使整个垂直组件的位置不够准确，影响了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性。

基于此，本发明实施例提出了提供垂直组件运动的补偿方法，请参阅图2，图2是本发明实施例中提供垂直组件运动的补偿方法的流程示意图，具体包括：

步骤100，获取水平组件的水平运动指令，水平运动指令包括水平组件的目标旋转角度和水平运动方向。

具体的，在血液分析仪需要进行移液操作的场景下，可以通过操作人员或者终端设备发出水平运动指令，在接收到水平运动指令开始运动后，水平组件的运动影响了垂直组件的位置，使垂直组件产生偏移，此时获取水平组件的水平运动指令，即可通过水平运动指令中水平组件的目标旋转角度和水平运动方向进行分析垂直组件的偏移程度。

步骤200，根据目标旋转角度计算水平组件的运动步数，得到水平运动步数。

具体的，由于水平组件是基于水平面进行顺时针或者逆时针旋转运动的，那么水平组件每次接收到运动指令时都会接收到旋转角度的指令，即可基于目标旋转角度得到以“步”为单位计量的水平组件的运动距离，以便后续计算与分析。

步骤300，基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及水平运动步数和水平运动方向，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，相对关系为垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到水平组件运动影响，产生的偏移。

具体的，在水平组件发生顺时针或者逆时针旋转的同时，会带动着垂直组件的位置发生偏移，主要是由于水平组件与垂直组件的丝杆轴连接，水平组件发生旋转，丝杆轴会随着水平组件发生同等方向以及一定程度的旋转，其中，丝杆轴是由细长的金属棒制作的，上面是光洁度很高的外表，有的还要带有螺纹，是用来将旋转运动转化为直线运动；或将直线运动转化为旋转运动的履行元件，并具有传动效率高，那么在丝杆轴旋转时吸液组件也会跟随丝杆轴的旋转上下移动导致了整体垂直组件的位置偏移。因此，在垂直组件未接收到任何运动指令，且水平组件发生运动的场景下，水平组件运动与垂直组件偏移运动间存在相对关系，故可以根据水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系、水平运动步数和水平运动方向，判断垂直组件的偏移运动，分析出该对垂直组件做出的补偿运动，即垂直组件的补偿步数和补偿方向。

步骤400，基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿。

具体的，在得到补偿步数和补偿方向后，即可根据补偿步数和补偿方向发出运动指令对垂直组件进行步数补偿，使垂直组件回到正确的位置上，以解决垂直组件因水平组件运动的影响而发生位置偏移的问题。

本发明实施例中提出的垂直组件运动的补偿方法，通过基于水平组件和垂直组件之间的发生位置偏移的相对关系，在水平组件发生运动时，计算需要对垂直组件的进行的补偿运动，包括补偿方向以及补偿步数，以此可以根据水平组件的运动与相对关系对垂直组件的位置进行调整，使垂直组件的位置更加精准，有效避免了系统误差，提高了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性。

在本发明一可行的实施例中，可以采用以下方式的水平运动步数，即图2所示实施例中的步骤200，根据目标旋转角度计算水平组件的运动步数，得到水平运动步数，具体包括：

(1)，获取水平组件的步距角。

(2)，根据目标旋转角度和步距角，得到水平运动步数。

具体的，步距角指输入一个电脉冲信号，步进电动机转子相应的角位移。它与控制绕组的相数、转子齿数和通电方式有关，可以理解的是步距角越小运转的平稳性越好。水平组件可以包括水平电机，即可获取水平电机的步距角，进而可根据水平组件的目标旋转角度和步距角，得到水平组件接收到水平运动指令后的水平运动步数。

进一步的，水平运动步数根据目标旋转角度与步距角的商得到。例如，假设水平组件的步距角为1.8°，那么，当水平组件旋转一圈时，需要运动的步数为360°/1.8°＝200。因此通过获取水平组件的单位运动角度即可得到接收到水平运动指令后应该运动的步数。

在本申请一种可行的实施例中，通过对加工的精度的控制，可实现在垂直组件和水平组件之间，使水平组件的旋转角度和垂直组件上下移动存在一个固定的比值，除此之外，由于垂直组件中的丝杆的结构以及安装方式的不同，水平组件的旋转方向与垂直组件偏移方向也存在不同的映射关系。那么，相对关系至少包括：偏移比和转动关系，其中，偏移比为水平组件运动单位步数后垂直组件随之发生偏移大小的固定比值；转动关系为水平组件的旋转方向与垂直组件的偏移方向之间的转动关系。

基于上述的偏移比和转动关系，图2所示实施例中的步骤300，基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及水平运动步数和水平运动方向，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，具体包括：

(1)基于转动关系、偏移比、水平运动步数和水平运动方向计算垂直电机的偏移步数和偏移方向。

具体的，在获得了水平组件的运动的步数和方向之后，即可根据转动关系和偏移比计算且分析得到垂直组件的偏移方向和偏移步数。

进一步的，偏移方向和偏移步数可以通过以下方式得到：

a.计算偏移比与水平运动步数的积，得到偏移步数。

b.根据转动关系和水平运动方向进行分析，得到偏移方向。

具体的，通过计算偏移比与水平运动步数的乘积，得到由于水平组件的旋转垂直组件的偏移步数；其次根据转动关系和水平运动方向分析得到，由于水平组件的旋转垂直组件的偏移方向，例如，当水平组件顺时钟旋转，会带动垂直组件向上移动时，此时偏移方向为上；反之，当水平组件顺时钟旋转，会带动垂直组件向下移动时，此时偏移方向为下。基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，即偏移比和转动关系，计算和分析垂直组件的偏移步数和偏移方向，使得计算更加简单且准确。

(2)基于偏移步数和偏移方向进行分析，得到补偿步数和补偿方向。

可以理解的是，当获取得到偏移步数和偏移方向之后，若需对垂直组件的位置进行纠正，则需根据偏移方向的相反反向以及偏移步数对垂直组件进行调整，因此，可将偏移的相反方向作为补偿方向，偏移步数为补偿步数，例如，垂直组件为向上偏移5步，那么补偿方向为向下，补偿步数为5步。

通过获取水平组件运动时，垂直组件随之发生偏移大小的固定比值以及转动关系，进一步得到垂直组件的补偿步数和补偿方向，使整个计算过程更加简便，计算结果也较为精准。

进一步的，本申请实施例还提供基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿的具体实现方法，即上述图2所示实施例中的步骤400具体包括：

(1)若接收到垂直组件的垂直运动指令，则获取垂直运动指令，垂直运动指令包括垂直运动步数和垂直运动方向。

(2)基于垂直运动步数、垂直运动方向、补偿步数与补偿方向，计算目标运动步数和目标运动方向。

(3)根据目标运动步数和目标运动方向对垂直组件进行步数补偿。

(4)若未接收到垂直组件的垂直运动指令，则基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿。

具体的，当接收到水平组件的水平运动指令的同时，可能也会接收到垂直组件的垂直运动指令，那么则需判断在接收到水平运动指令的同时或者之后，是否接收到垂直运动指令，再根据补偿步数和补偿方向对垂直组件进行补偿。

当没有接收到垂直组件的垂直运动指令，则基于补偿步数和补偿方向直接对垂直组件进行步数补偿。

当接收到垂直组件的垂直运动指令，那么对垂直组件进行补偿时，还需要考虑垂直运动步数和垂直运动方向，进一步的，若垂直运动方向与补偿方向相同，则确定目标运动方向为垂直运动方向，及确定目标运动步数为垂直运动步数与补偿步数的和。若垂直运动方向与补偿方向不同，则判断垂直运动步数与补偿步数的大小。若垂直运动步数大于补偿步数，则确定目标运动方向为垂直运动方向，及确定目标运动步数为垂直运动步数与补偿步数的差。若垂直运动步数小于补偿步数，则确定目标运动方向为补偿方向，及确定目标运动步数为补偿步数与垂直运动步数的差。若垂直运动步数与补偿步数相同，则不对垂直组件进行步数补偿。

本发明提出的补偿方法，通过易于获取到的偏移比和转动关系，以及水平组件的运动，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，计算方法简单，过程简便，根据补偿步数和补偿方向对垂直组件进行补偿，有效地避免了水平组件的运动给垂直组件带来的影响，使得垂直组件的位置更加精准，解决了系统误差，进而提高了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性。

本发明实施例提出垂直组件运动的补偿装置，请参阅图3，图3为本发明实施例中垂直组件运动的补偿装置的结构框图，装置包括：参数获取单元501、参数计算单元502和参数执行单元503；

参数获取单元501，用于获取水平组件的水平运动指令，水平运动指令包括水平组件的目标旋转角度和水平运动方向。

参数计算单元502，用于根据目标旋转角度计算水平组件的运动步数，得到水平运动步数。基于水平组件与垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及水平运动步数和水平运动方向，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，相对关系为垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到水平组件运动影响，产生的偏移。

参数执行单元503，用于基于补偿步数和补偿方向对垂直组件进行步数补偿。

本发明实施例中的垂直组件运动的补偿装置通过获取到水平组件运动和垂直组件偏移之间的相对关系，以及水平组件的运动，计算垂直组件的补偿步数和补偿方向，计算方法简单，过程简便，再根据补偿步数和补偿方向对垂直组件进行补偿，有效地避免了水平组件的运动给垂直组件带来的影响，使得垂直组件的位置更加精准，解决了系统误差，进而提高了血液分析仪的工作效率及分析结果准确性

图4示出了本发明一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是系统。如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现上述方法实施例中的各个步骤。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种垂直组件运动的补偿方法，其特征在于，所述方法应用于采样组件，所述采样组件包括垂直组件和水平组件，且所述垂直组件和所述水平组件连接，所述方法包括：

获取所述水平组件的水平运动指令，所述水平运动指令包括所述水平组件的目标旋转角度和水平运动方向；

根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数；

基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，所述相对关系为所述垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到所述水平组件运动影响，产生的偏移；

基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数，具体包括：

获取所述水平组件的步距角；

根据所述目标旋转角度和所述步距角，得到水平运动步数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述水平运动步数根据所述目标旋转角度与所述步距角的商得到。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对关系至少包括：偏移比和转动关系，其中，所述偏移比为所述水平组件运动单位步数的同时所述垂直组件发生偏移大小的固定比值；所述转动关系为所述水平组件的旋转方向与所述垂直组件的偏移方向之间的转动关系；

所述基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，具体包括：

基于所述转动关系、所述偏移比、所述水平运动步数和所述水平运动方向计算所述垂直电机的偏移步数和偏移方向；

基于所述偏移步数和所述偏移方向进行分析，得到所述补偿步数和所述补偿方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动关系、所述偏移比、所述水平运动步数和所述水平运动方向计算所述垂直电机的偏移步数和偏移方向，具体包括：

计算所述偏移比与所述水平运动步数的积，得到所述偏移步数；

根据所述转动关系和所述水平运动方向进行分析，得到所述偏移方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿，具体包括：

若接收到所述垂直组件的垂直运动指令，则获取垂直运动指令，所述垂直运动指令包括垂直运动步数和垂直运动方向；

基于所述垂直运动步数、所述垂直运动方向、所述补偿步数与所述补偿方向，计算目标运动步数和目标运动方向；

根据所述目标运动步数和所述目标运动方向对所述垂直组件进行步数补偿；

若未接收到所述垂直组件的垂直运动指令，则基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垂直运动步数、所述垂直运动方向、所述补偿步数与所述补偿方向，计算目标运动步数和目标运动方向，具体包括：

若垂直运动方向与所述补偿方向相同，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动步数为所述垂直运动步数与所述补偿步数的和；

若垂直运动方向与所述补偿方向不同，则判断所述垂直运动步数与所述补偿步数的大小；

若所述垂直运动步数大于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述垂直运动方向，及确定所述目标运动步数为所述垂直运动步数与所述补偿步数的差；

若所述垂直运动步数小于所述补偿步数，则确定所述目标运动方向为所述补偿方向，及确定所述目标运动步数为所述补偿步数与所述垂直运动步数的差；

若所述垂直运动步数与所述补偿步数相同，则不对所述垂直组件进行步数补偿。

8.一种垂直组件运动的补偿方法装置，其特征在于，所述装置包括：参数获取单元、参数计算单元和参数执行单元；

所述参数获取单元，用于获取所述水平组件的水平运动指令，所述水平运动指令包括所述水平组件的目标旋转角度和水平运动方向；

所述参数计算单元，用于根据所述目标旋转角度计算所述水平组件的运动步数，得到水平运动步数；

基于所述水平组件与所述垂直组件之间发生位置偏移的相对关系，及所述水平运动步数和所述水平运动方向，计算所述垂直组件的补偿步数和补偿方向，其中，所述相对关系为所述垂直组件在未接收到任何运动指令的场景下，受到所述水平组件运动影响，产生的偏移；

所述参数执行单元，用于基于所述补偿步数和所述补偿方向对所述垂直组件进行步数补偿。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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