CN116281227A - 一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛装置领域，特别是涉及一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统。本发明的码垛系统包括码垛机器人、第一支撑模块、第二支撑模块和输送模块，码垛机器人包括机械臂和抓取机构，抓取机构包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。在码垛过程中，抓取机构能够独立完成对垫板和产品的抓取和摆放，因此不需要人工放置垫板，从而提高了码垛效率，还降低了安全风险。

Description

一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统

技术领域

本发明涉及码垛装置领域，特别是涉及一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统。

背景技术

在现有技术中，为了方便搬运，需要先对产品进行码垛，有些产品可以直接堆叠成多层，而有些产品则需要在层与层之间布置垫板。

例如，随着生物制药工业的发展，越来越多的药品尤其是疫苗装入纸箱后需要冷链环境下储存及运输，这对冷链物品的码垛就提出了更高的要求。

为了使码垛药品在冷库储存过程中冷空气能够在纸箱间充分的对流，需要在药品的层与层之间放置透气性非常好的工程塑料垫板，垫板重量轻且形状很不规则，而码垛机器人的抓取机构是为了方便抓起纸箱等物品而设计的，不容易抓取垫板并进行摆放，导致在码垛过程中需要人工摆放垫板，从而影响了码垛效率。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统，以提高码垛效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种抓取机构，包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；

所述安装轴具有第一端和第二端，所述安装轴的第一端用于与机械臂连接；

所述安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述安装轴的第二端与所述第一侧面连接；

所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；

所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。

进一步地，所述第一抓取组件包括驱动单元、转轴和挂钩；所述挂钩设置在所述转轴上，所述挂钩用于勾起或者放下垫板；所述驱动单元能够驱动所述转轴转动，以使所述转轴带动所述挂钩勾起或者放下垫板。

进一步地，所述驱动单元包括伸缩杆和摆动臂；所述伸缩杆的一端与所述第一侧面铰接；所述摆动臂具有第一端和第二端，所述伸缩杆的另一端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第二端与所述转轴连接；所述伸缩杆伸缩时，能够通过所述摆动臂带动所述转轴转动。

进一步地，所述第二抓取组件包括设置在所述第二侧面上的吸盘，所述吸盘能够抓取产品。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种码垛机器人，包括机械臂以及上述技术方案中所述的抓取机构，所述安装轴的第一端与所述机械臂连接。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种码垛系统，包括上述技术方案中的码垛机器人或者上述技术方案中所述的抓取机构，还包括第一支撑模块、第二支撑模块和输送模块；

所述第一支撑模块用于放置垫板；

所述输送模块用于把待码垛的产品输送至指定位置；

所述第二支撑模块用于承载垫板和产品；

所述码垛机器人用于把垫板和待码垛的产品按照设定顺序依次码垛在第二支撑模块上。

进一步地，所述第一支撑模块包括第一支撑板和第一定位组件，所述第一定位组件用于对所述支撑板上的垫板进行定位。

进一步地，所述第一定位组件包括至少两个限位单元，所述至少两个限位单元分别设置在所述第一支撑板的不同侧面的旁侧，每个所述限位单元均包括限位块和驱动件，所述驱动件能够带动所述限位块移动以对所述第一支撑板上的垫板进行定位。

进一步地，所述第二支撑模块包括第二支撑板和第二定位组件，所述第二定位组件用于对所述第二支撑板进行定位。

进一步地，所述输送模块包括机架、定位单元和输送组件，所述定位单元和所述输送组件设置在所述机架上，所述输送组件用于把产品输送至设定位置，所述定位单元用于对产品进行定位。

进一步地，所述定位单元包括第一限位板、第二限位板和顶推件，所述第一限位板和所述第二限位板之间的夹角为直角，所述顶推件用于在产品与所述第二限位板接触时顶推产品，使产品还与第一限位板接触。

进一步地，所述码垛系统还包括防护模块，所述防护模块包括防护框架、控制系统和感知单元，所述码垛机器人、所述第一支撑模块、所述第二支撑模块和所述输送模块的输出端设置在所述防护框架内，所述感知单元用于检测是否有人员进入所述防护框架内，当所述感知单元检测到有人员进入所述防护框架内时，所述控制系统控制所述码垛机器人以及所述输送模块停止作业。

相比于现有技术，本发明至少具有以下有益效果：

在使用本发明的码垛系统进行码垛作业之前，需要先在第一支撑模块上放置多个垫板，以满足后续码垛的需要。垫板准备完成之后，启动输送模块，并在输送模块上放置待码垛的产品，然后控制码垛机器人，利用机械臂上的抓取机构的第一抓取组件从第一支撑模块上抓取一个垫板，然后把该垫板放置在第二支撑模块上，然后利用机械臂上的抓取机构的第二抓取组件从输送模块上抓取产品并放置在第二支撑模块上的垫板上，当放完一层产品后，码垛机器人再抓取一个垫板，放置在第二支撑模块上的产品上，然后接着摆放一层产品，如此重复，直至在一个第二支撑模块上码垛至所需层数的产品。由于整个码垛过程中，抓取机构能够独立完成对垫板和产品的抓取和摆放，因此不需要人工放置垫板，从而提高了码垛效率，还降低了安全风险。

附图说明

图1为本发明的码垛系统的一实施例的结构示意图；

图2为图1中的码垛系统的码垛机器人的结构示意图；

图3为图2中的码垛机器人的抓取机构的结构示意图；

图4为图3中的抓取机构的主视图；

图5为图3中的抓取机构隐去部分结构后的结构示意图；

图6为图3中的抓取机构抓取垫板时的结构示意图；

图7为图1中的码垛系统的第一支撑模块上放置垫板时的结构示意图；

图8为图7中的结构的俯视图；

图9为图1中的码垛系统的第二支撑模块上放置垫板和产品时的结构示意图；

图10为图1中的码垛系统的输送模块的结构示意图；

图11为图1中的码垛系统的防护模块的结构示意图。

附图说明：

110、机械臂；112、安装板；114、真空发生器；116、负压检测表；120、底座；122、电磁阀组件；

200、抓取机构；210、安装轴；220、安装架；231、转轴；232、挂钩；233、支撑立板；235、伸缩气缸；236、摆动臂；237、铰接轴；238、关节轴承；240、第二抓取组件；

301、第一支撑模块；303、第二支撑模块；311、第一支撑板；313、第一支架；315、限位块；317、驱动件；321、第二支架；

500、输送模块；510、机架；521、主动滚筒；523、从动滚筒；531、支撑杆；532、长护栏；533、短护栏；534、第二限位板；535、L形弯板；536、顶推件；537、活动限位板；

600、防护模块；610、防护框架；620、感知单元；630、安全门；640、门吸；

700、垫板；800、产品。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统进行描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

下面结合说明书附图1至图11，对本发明的第一方面实施例的码垛系统进行说明。

发明人研究发现，为了方便搬运，需要先对产品进行码垛，有些产品可以直接堆叠成多层，而有些产品则需要在层与层之间布置垫板，以装有疫苗的纸箱为例，由于疫苗需要在冷链环境下储存及运输，因此需要使冷空气在纸箱间充分的对流，因此，相邻的两层纸箱之间需要布置一层垫板，该垫板透气性较好、重量轻，形状不规则，现有的码垛系统的码垛机器人难以抓取这种垫板，在码垛过程中，每码垛好一层纸箱，需要人工放置一层垫板，码垛效率较低，由于垫板是人工放置，因此还存在一定的安全风险。

为了提高码垛效率，本发明提供了一种码垛系统。

在其中一个实施例中，如图1所示，本实施例的码垛系统包括码垛机器人、第一支撑模块301、第二支撑模块303和输送模块500。

如图1、图7和图8所示，第一支撑模块301用于放置待使用的垫板700，在初始状态下，第一支撑模块301上的垫板700有多个，多个垫板700在竖直方向上依次堆叠在一起。

输送模块500用于把待码垛的产品800输送至指定位置，该指定位置指的是产品800被码垛机器人抓取时的位置。

如图1和图9所示，第二支撑模块303用于承载垫板700和产品800，码垛机器人用于把垫板700和产品800按照设定顺序依次码垛在第二支撑模块303上。

具体地，码垛机器人先从第一支撑模块301上抓取一个垫板700，然后把该垫板700放置在第二支撑模块303上，然后码垛机器人从输送模块500上抓取产品800并放置在第二支撑模块303上的垫板700上，每个垫板700上放置一层产品800，根据垫板700的尺寸不同，每层产品800的数量也不同。当放完一层产品800后，码垛机器人再从第一支撑模块301上抓取一个垫板700，放置在第二支撑模块303上的产品800上，然后接着摆放一层产品800，如此重复。

需要说明的是，在图1中，为了使说明书附图更加清晰，对第一支撑模块301上的多个垫板700的形状进行了简化处理(图1中码垛机器人抓取的垫板700的形状并未简化)，把垫板700简化成了平板，需要明确，图1中所示的平板不代表垫板700的真实形状，垫板700的一种可选形状在图6中进行了展示。

在本实施例中，码垛机器人所码垛的产品800为装有疫苗的纸箱，在其它实施例中，码垛机器人所码垛的产品还可以是装有食品(如水果、农产品或者其它需要冷藏或者通风的食物)的塑料箱或者木箱，即本实施例的码垛系统不局限于用于码垛装有疫苗的纸箱，还能用于码垛其它种类的需要在两层之间放置垫板的产品。

其中，如图2所示，本实施例中的码垛机器人包括机械臂110和设置在机械臂110上的抓取机构200，机械臂110可以采用现有技术中的多关节机械臂110，例如，可以采用五轴机械臂110或者六轴机械臂110，只要能够满足码垛需求即可。码垛机器人还包括底座120，机械臂110通过底座120固定安装在地面上。

如图2、图3、图4和图5所示，抓取机构200包括安装轴210、安装架220、第一抓取组件和第二抓取组件240。安装轴210具有第一端和第二端，安装轴210的第一端与机械臂110的末端轴固定连接，使得机械臂110能够带动抓取机构200移动。

安装架220为板状结构，具有相对设置的第一侧面和第二侧面，以图3为例，第一侧面即为安装架220的上侧面，第二侧面即为安装架220的下侧面，安装轴210的第二端与第一侧面通过螺纹连接件固定连接，在其它实施例中，二者还可以通过焊接的方式固定连接。

第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板700；第二抓取组件240设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品800。把第一抓取组件和第二抓取组件240分别设置在安装架220的两个相对布置的侧面上，能够使第一抓取组件不容易干扰第二抓取组件240抓取和码垛产品800。

在使用本实施例的码垛系统进行码垛作业之前，需要先在第一支撑模块301上放置多个垫板700，以满足后续码垛的需要。垫板700准备完成之后，启动输送模块500，并在输送模块500上放置待码垛的产品800，然后控制码垛机器人，利用机械臂110上的抓取机构200的第一抓取组件从第一支撑模块301上抓取一个垫板700，然后把该垫板700放置在第二支撑模块303上，然后利用机械臂110上的抓取机构200的第二抓取组件240从输送模块500上抓取产品800并放置在第二支撑模块303上的垫板700上，当放完一层产品800后，码垛机器人再抓取一个垫板700，放置在第二支撑模块303上的产品800上，然后接着摆放一层产品800，如此重复，直至在一个第二支撑模块303上码垛至所需层数的产品800。由于整个码垛过程中，抓取机构200能够独立完成对垫板700和产品800的抓取和摆放，因此不需要人工放置垫板700，从而提高了码垛效率，还降低了安全风险。

如图3、图4、图5和图6所示，在其中一个实施例中，为了降低制造成本，第一抓取组件有两组，分别设置在安装架220的两端，每组第一抓取组件均包括驱动单元、转轴231和挂钩232，对应地，安装架220的第一侧面上设置有四个支撑立板233，四个支撑立板233两两一组，分别对两个转轴231进行支撑，其中，转轴231通过轴承转动设置在支撑立板233上。

每组第一抓取组件中设置有两个挂钩232，两个挂钩232均对应地固定设置在转轴231上，挂钩232用于勾起或者放下垫板700，驱动单元能够驱动转轴231转动，以使转轴231带动挂钩232勾起或者放下垫板700。挂钩232具有用于与垫板700钩挂配合的钩挂部，当驱动单元驱动转轴231转动以使挂钩232勾起垫板700时，挂钩232的钩挂部转到第一侧面的下方，当把垫板700放置在第二支撑模块303上之后，驱动单元反向驱动转轴231，使挂钩232复位，从而避免挂钩232影响第一抓取模块抓取和码垛产品800。

在其它实施例中，可以不设置转轴，而是使每个挂钩配置一个驱动单元，每个驱动单元独立驱动一个挂钩转动，该驱动单元可以为驱动电机，驱动电机可以设置在第一侧面上，也可以设置在支撑立板上。

为了进一步降低制造成本，简化结构，在其中一个实施例中，驱动单元包括伸缩杆和摆动臂236，本实施例中，伸缩杆为伸缩气缸235，在其它实施例中，伸缩杆可以为电推杆，也可以为液压杆。

伸缩气缸235的缸体的下端部与第一侧面铰接，摆动臂236具有第一端和第二端，摆动臂236的第二端与转轴231固定连接，摆动臂236的第一端上设置有铰接轴237，伸缩气缸235的活塞杆的输出端与铰接轴237铰接，为了提高活塞杆和摆动臂236之间传动的流畅性，活塞杆和摆动臂236之间设置有关节轴承238，使得活塞杆和摆动臂236之间不容易因加工误差和装配误差而发生卡滞。在其它实施例中，在能够保证加工精度和装配精度的情况下，活塞杆和摆动臂之间的关节轴承也可以由常规的滚动轴承来代替。

在其它实施例中，驱动单元可以为设置在第一侧面上的驱动电机，由驱动电机直接驱动转轴转动，当然，也可以由驱动电机通过齿轮组件间接带动转轴转动。当然，由于挂钩的转动角度不超过360度，因此在选用驱动电机驱动转轴时，需要注意对驱动电机的输出角度的控制，可以在驱动电机的输出轴和转轴之间设置减速器。

如图2和图4所示，为了方便抓取纸箱，在其中一个实施例中，第二抓取组件240包括设置在第二侧面上的多个吸盘，利用吸盘产生的负压，能够抓取产品800。具体地，在底座120上设置有电磁阀组件122，在机械臂110上设置有安装板112，在安装板112上设置有真空发生器114，电磁阀组件122能够控制真空发生器114的开闭，安装轴210为具有空腔的中空结构，空腔内穿装有气体管路，气体管路把多个吸盘和真空发生器114连接起来，使得电磁阀通过控制真空发生器114产生负压，来使吸盘通过负压来抓取产品800。为了提高吸盘抓取产品800的可靠性，在安装轴210上设置有负压检测表116，负压检测表116能够检测气体管路中的负压值，当负压值低于设定值时，负压检测表116会报警停机，以提醒工作人员检修，避免在抓取过程中产品800因掉落而损坏。

除了采用上述实施例中的吸盘式抓取组件外，在其它实施例中，第二抓取组件还可以是设置在第二侧面上的夹紧式抓取组件，具体地，第二抓取组件包括两个导向滑动设置在第二侧面上的两个夹板，两个夹板分别由电推杆或者液压杆控制，能够夹取产品并把产品放置在垫板上。

如图1、图7和图8所示，在其中一个实施例中，第一支撑模块301包括第一支撑板311和第一定位组件，第一支撑板311用于承载垫板700，具体地，当第一支撑板311被放置在地面上时，第一定位组件固定设置在支撑板311的旁侧的地面上，用于对第一支撑板311上的垫板700进行定位，由于第一支撑板311上的垫板700在竖直方向上的投影是重合的，因此，当把与第一支撑板311直接接触的第一个垫板700定位准确后，第一支撑板311上的所有的垫板700的位置均是准确的，后续由机械臂110来实现第二支撑模块303上的垫板700以及对应的产品800的位置的精准摆放。本实施例中，第一支撑板311可以是由塑料或者木材制成的栈板，栈板方便采用叉车等托运工具运输。在其它实施例中，第一支撑板还可以是具有吊耳的板状结构，此时可以采用行车来吊运。

为了对第一个垫板700的位置进行准确定位，在其中一个实施例中，第一定位组件包括三个限位单元，三个限位单元分别设置在第一支撑板311的不同的周向侧面的旁侧，具体地，每个限位单元均包括第一支架313、限位块315和驱动件317，第一支架313包括固定连接在一起的挡板和安装耳，安装耳上设置有安装孔，利用螺纹紧固件能够把安装耳固定在地面上，三个第一支架313根据第一支撑板311的尺寸分别固定在地面上的不同位置，驱动件317固定设置在对应的第一支架313上，驱动件317的输出端与限位块315固定连接，驱动件317可以为电推杆，也可以为液压杆或者伸缩气缸235，驱动件317的输出端能够带动限位块315移动，三个限位单元配合，能够从三个方向夹紧第一支撑板311上的垫板700，对第一支撑板311上的垫板700进行定位。为了提高定位效果，每个限位单元的第一支架313上间隔设置有两个驱动件317，每个驱动件317的输出端上均设置有一个限位块315。在其它实施例中，也可以只设置两个限位单元，两个限位单元分别设置在第一支撑板311的相邻的侧面的旁侧。

如图1和图9所示，在其中一个实施例中，第二支撑模块303包括第二支撑板和第二定位组件，第二定位组件用于对第二支撑板进行定位。具体地，第二支撑板的结构可以与第一支撑板的结构相同，可以是由塑料或者木材制成的栈板，以方便采用叉车等托运工具运输，第二定位组件包括三个第二支架321，第二支架321的结构与第一支架313的结构相同，三个第二支架321从三个方向对第二支撑板进行定位，方便码垛机器人准确地把垫板700和产品800放置在准确的位置。在其它实施例中，第二支架的结构与第一支架的结构可以不同，只要能够实现对第二支撑板进行定位即可。需要说明的是，三个第二支架在对第二支撑板进行定位时，还要保证方便后续的运输，即不能过度夹紧第二支撑板。

如图10所示，为了高效地输送产品800并对产品800进行定位，在其中一个实施例中，输送模块500包括机架510、定位单元和输送组件，定位单元和输送组件设置在机架510上，输送组件用于把产品800输送至设定位置，定位单元用于对产品800进行定位，使得抓取机构200能够精准地抓取产品800。具体地，输送组件包括主动滚筒521、从动滚筒523和用于传动连接主动滚筒521和从动滚筒523的多楔带，机架510上设置有电机，电机带动主动滚筒521转动，主动滚筒521通过多楔带带动从动滚筒523转动，当把产品800放置在主动滚筒521或者从动滚筒523上时，产品800会向前运动。在其它实施例中，转动滚筒和从动滚筒之间还可以通过链条传动。此外，在其它实施例中，输送组件还可以是现有技术中的传送带。

进一步地，在其中一个实施例中，定位单元包括第一限位板、第二限位板534和顶推件536，第一限位板和所述第二限位板534之间的夹角为直角，顶推件536用于在产品800与第二限位板534接触时顶产品800，使产品800还与第一限位板接触。

具体地，沿输送方向上，在机架510上设置有两列支撑杆531，两列支撑杆531分别位于输送组件的左右两侧，左侧的支撑杆531的数量多于右侧的支撑杆531的数量，在左侧的支撑杆531上固定有长护栏532，在右侧的支撑杆531上固定有短护栏533，长护栏532和短护栏533之间的间距与产品800的宽度大致相等，从而形成对产品800进行导向的导向通道。

长护栏532构成第一限位板，第二限位板534设置在机架510的输送方向的末端，且与第一限位板垂直，用于阻止产品800脱落机架510。在机架510的靠近第二限位板534的位置设置有一L形弯板535，顶推件536设置在L形弯板535上，本实施例中，顶推件536为伸缩气缸235，在其它实施例中，顶推件可以为电推杆或者液压杆。

为了提高定位精度，定位单元还包括活动限位板537，活动限位板537设置在顶推件536的输出端，当产品800被输送至于第二限位板534接触的位置时，顶推件536控制活动限位板537顶推产品800，使产品800同时与第一限位板和第二限位板534接触，实现对产品800位置的准确定位。在其它实施例中，还可以不设置活动限位板，由顶推件的输出端直接顶推产品。

如图11所示，在其中一个实施例中，为了降低码垛作业时的安全风险，本实施例的砝码系统还包括防护模块600，具体地，防护模块600包括防护框架610、控制系统和感知单元620，其中，防护框架610在周向上把码垛机器人、第一支撑模块301和第二支撑模块303包围在内部，其中，输送模块500具有放料端和输出端，输送模块500的具有输出端的部分被包围在防护框架610内。

防护框架610能够把码垛系统与外界隔离开来，使得码垛作业在防护框架610内部完成，不容易受到外界的干扰。其中，防护框架610上留有供支撑板311进入和离开的通道，本实施例中，通道有三个，其中一个通道是供承载有垫板700的支撑板311进入和离开，另外两个通道是供承载有产品800的支撑板311进入和离开，在防护框架610的进口和出口的位置处均设置有感知单元620，感知单元620用于检测是否有人员进入防护框架610内，当感知单元620检测到有人员进入防护框架610内时，控制系统控制码垛机器人以及输送模块500紧急停止作业，本实施例中，感知单元620可以采用光电传感器，也可以是红外传感器，在其它实施例中，感知单元还可以采用毫米波雷达，或者是具有人像识别功能的摄像头。

为了进一步降低安全风险，除进口和出口的位置外，防护框架610的其它位置还设置有安全门630，安全门630上设置有门吸640，且门吸640上设置有压力传感器，当安全门630打开时，压力传感器受到的压力减小，压力传感器会把信号发送给控制系统，控制系统控制码垛机器人以及输送模块500紧急停止作业，从而减少安全事故的发生。

本发明的第二方面的实施例提供的是一种码垛机器人，该码垛机器人的结构与上述第一方面实施例中的码垛系统的码垛机器人的结构相同，在此不再赘述。

本发明的第三方面的实施例提供的是一种抓取机构，该抓取机构的结构与上述第一方面实施例中的码垛系统的抓取机构的结构相同，在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；

所述安装轴具有第一端和第二端，所述安装轴的第一端用于与机械臂连接；

所述安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述安装轴的第二端与所述第一侧面连接；

所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；

所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一抓取组件包括驱动单元、转轴和挂钩；所述挂钩设置在所述转轴上，所述挂钩用于勾起或者放下垫板；所述驱动单元能够驱动所述转轴转动，以使所述转轴带动所述挂钩勾起或者放下垫板。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动单元包括伸缩杆和摆动臂；所述伸缩杆的一端与所述第一侧面铰接；所述摆动臂具有第一端和第二端，所述伸缩杆的另一端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第二端与所述转轴连接；所述伸缩杆伸缩时，能够通过所述摆动臂带动所述转轴转动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述第二抓取组件包括设置在所述第二侧面上的吸盘，所述吸盘能够抓取产品。

5.一种码垛机器人，其特征在于，包括机械臂以及如权利要求1至4中任一项所述的抓取机构，所述安装轴的第一端与所述机械臂连接。

6.一种码垛系统，其特征在于，包括如权利要求5中所述的码垛机器人或者如权利要求1至4中任一项所述的抓取机构，还包括第一支撑模块、第二支撑模块和输送模块；

所述第一支撑模块用于放置垫板；

所述输送模块用于把待码垛的产品输送至指定位置；

所述第二支撑模块用于承载垫板和产品；

所述码垛机器人用于把垫板和待码垛的产品按照设定顺序依次码垛在第二支撑模块上。

7.根据权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述第一支撑模块包括第一支撑板和第一定位组件，所述第一定位组件用于对所述支撑板上的垫板进行定位。

8.根据权利要求7所述的码垛系统，其特征在于，所述第一定位组件包括至少两个限位单元，所述至少两个限位单元分别设置在所述第一支撑板的不同侧面的旁侧，每个所述限位单元均包括限位块和驱动件，所述驱动件能够带动所述限位块移动以对所述第一支撑板上的垫板进行定位。

9.根据权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述第二支撑模块包括第二支撑板和第二定位组件，所述第二定位组件用于对所述第二支撑板进行定位。

10.根据权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述输送模块包括机架、定位单元和输送组件，所述定位单元和所述输送组件设置在所述机架上，所述输送组件用于把产品输送至设定位置，所述定位单元用于对产品进行定位。

11.根据权利要求7所述的码垛系统，其特征在于，所述定位单元包括第一限位板、第二限位板和顶推件，所述第一限位板和所述第二限位板之间的夹角为直角，所述顶推件用于在产品与所述第二限位板接触时顶推产品，使产品还与第一限位板接触。

12.根据权利要求6所述的码垛系统，其特征在于，所述码垛系统还包括防护模块，所述防护模块包括防护框架、控制系统和感知单元，所述码垛机器人、所述第一支撑模块、所述第二支撑模块和所述输送模块的输出端设置在所述防护框架内，所述感知单元用于检测是否有人员进入所述防护框架内，当所述感知单元检测到有人员进入所述防护框架内时，所述控制系统控制所述码垛机器人以及所述输送模块停止作业。

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