CN116280795A - 一种自动收放运送设备以及垃圾桶自动收放运送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动收放运送设备以及垃圾桶自动收放运送系统，属于搬运设备技术领域。该自动收放运送设备包括底板、移动装置、收放装置、第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置，收放装置安装于底板的上方，收放装置包括横移架、升降架、翻转架以及抓取结构，收放装置用于将垃圾桶由地面抓取至底板或由底板放下至地面，移动装置与底板连接，移动装置用于驱动整个设备行驶移动。该垃圾桶自动收放运送系统包括自动收放运送设备以及垃圾桶，垃圾桶包括抓取配合部。本发明可自动抓取、运送、放下垃圾桶，实现垃圾桶的自动化运送，无需人工搬抬垃圾桶，降低劳动强度，降低垃圾回收工作人员因接触垃圾桶感染细菌病毒的风险。

Description

一种自动收放运送设备以及垃圾桶自动收放运送系统

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种自动收放运送设备以及垃圾桶自动收放运送系统。

背景技术

相关技术中，在需要将目标物体由第一个位置转运至第二个位置时，一般通过人工将目标物体搬动至货架上，再拖拽货架移动至第二个位置，以实现目标物体的运送。在医院、酒店等场地进行垃圾回收时，一般是通过人工将垃圾桶搬抬至货架上，通过拖拽货架，将垃圾桶转送至指定区域，进行垃圾回收，以实现垃圾桶的运送。

但是，垃圾桶或其他目标物体的运送，需要人工进行搬抬，并且需要人工进行拖拽，当货架高度较高时人工搬抬目标物体费劲，因此，相关技术中的垃圾桶或其他物体的运送方式存在劳动强度大、效率低的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种自动收放运送装置以及垃圾桶自动收放运送系统，可自动抓取、运送、放下垃圾桶，实现自动化运送，降低劳动强度。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动收放运送设备，包括：

底板，顶部形成放置区，所述放置区提供垃圾桶放置位置；

移动装置，与所述底板连接；

收放装置，包括横移架、升降架、翻转架以及抓取结构；所述横移架滑动安装于所述底板，所述升降架滑动安装于所述横移架；所述翻转架包括主架体以及多个抬升臂，所述抬升臂设于所述升降架与所述主架体之间，所述抬升臂的一端与所述升降架铰接，另一端与所述主架体铰接；所述抓取结构设于所述主架体，所述抓取结构用于抓取目标物体；

驱动组件，包括第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置；所述第一驱动装置用于驱动所述横移架沿y轴方向移动；所述第二驱动装置用于驱动所述升降架沿z轴方向移动；所述第三驱动装置用于驱动所述抬升臂相对所述升降架翻转，以使所述抓取结构向接近或远离所述底板的方向移动。

作为优选，所述移动装置为AGV小车，所述AGV小车设于所述底板的下方并与所述底板连接；所述AGV小车用于带动所述收放装置移动。

作为优选，所述收放装置包括两个间隔设置的导向件，所述导向件的一端与主架体连接，另一端为自由端；两个所述导向件之间形成夹持空间；

所述导向件由接近所述主架体的一端至远离所述主架体的一端向远离所述夹持空间的方向倾斜；所述导向件用于将目标物体导向所述主架体。

作为优选，所述导向件包括导向杆以及多个导向轮；所述导向杆一端与所述主架体连接，另一端为自由端；所述导向轮转动安装于所述导向杆，多个所述导向轮沿所述导向杆的长度方向间隔布置。

作为优选，包括一个或多个行程开关；所述行程开关安装于所述主架体，所述行程开关设于所述两个所述导向件之间。

作为优选，多个所述抬升臂中包括至少两个上抬升臂，以及至少两个下抬升臂；所述翻转架包括设于相邻两个所述上抬升臂之间的连接臂，所述连接臂的两端分别与两侧的所述上抬升臂连接；

所述第三驱动装置为直线驱动机构，所述第三驱动装置包括第三驱动主体以及与所述第三驱动主体连接的第三驱动部，所述第三驱动主体与所述升降架铰接，所述第三驱动部与所述连接臂铰接；所述第三驱动部用于推动以及拉动所述连接臂，以使所述上抬升臂相对所述升降架转动。

作为优选，多个所述抬升臂中包括至少两个上抬升臂，以及至少两个下抬升臂；

所述翻转架具有放平位置以及抬起位置；所述翻转架位于所述放平位置时，所述上抬升臂以及所述下抬升臂均平行于所述底板；所述翻转架位于所述抬起位置时，所述上抬升臂以及所述下抬升臂均垂直于所述底板。

作为优选，所述升降架包括升降顶杆、升降侧杆以及升降横杆，所述升降侧杆与所述升降顶杆连接，所述升降横杆与所述升降侧杆连接；所述升降侧杆设于所述升降顶杆接近所述底板的一侧，所述升降横杆设于所述升降侧杆的前侧；

所述主架体包括框体结构以及框体横杆；所述框体结构包括上框体、侧框体以及下框体；所述侧框体的一端与所述上框体连接，另一端与所述下框体连接；所述框体横杆设于所述框体结构的前侧；所述框体横杆与所述侧框体连接，或，所述框体横杆与所述下框体连接；

所述上抬升臂通过第一转轴与所述升降顶杆铰接，所述上抬升臂通过第二转轴与所述上框体铰接；所述下抬升臂通过第三转轴与所述升降横杆铰接，所述下抬升臂通过第四转轴与所述框体横杆铰接；

所述抓取结构设于所述上框体，所述导向件设于侧框体或所述下框体，所述行程开关设于所述下框体；所述翻转架位于所述放平位置时，所述第三转轴位于所述第一转轴的前侧，所述第四转轴位于所述第二转轴的前侧，所述框体结构相对所述底板倾斜，所述下框体位于所述上框体的前侧，所述抓取结构位于所述导向件的后侧。

作为优选，包括限位板，所述限位板与所述底板连接；所述限位板相对所述底板凸出，所述限位板围成所述放置区，所述限位板用于限制垃圾桶的移动。

一种垃圾桶自动收放运送系统，包括垃圾桶以及如上技术方案所述的自动收放运送设备；所述垃圾桶包括抓取配合部，所述抓取结构通过抓取或脱离所述抓取配合部，以抓取或放下所述垃圾桶作为优选，。

作为优选，所述自动收放运送设备包括激光雷达，所述激光雷达安装于所述底板或所述横移架，所述激光雷达用于探测所述垃圾桶的位置；所述垃圾桶的左侧面、右侧面、后侧面中的其中一侧或多侧设置反光装置，所述反光装置用于反射所述激光雷达发出的激光束。

作为优选，所述抓取结构为抓取勾，所述抓取勾的顶部设置凹槽；所述垃圾桶包括桶体，所述抓取配合部为与所述桶体连接的把手，所述把手相对所述桶体的后侧面凸出；所述把手卡入所述把手的凹槽时，所述抓取勾通过所述把手抓取所述垃圾桶。

本发明的有益效果为：该自动收放运送设备，可以实现垃圾桶的自动抓取、运送以及放下，可以实现垃圾桶运送的完全无人化，降低劳动强度，垃圾桶可以直接放置在底板上，该设备结构简单，成本低；该自动收放运送设备在工作时从前侧抓取垃圾桶，对工作环境宽度要求小，利于在狭小过道中工作；该自动收放运送设备在医院、酒店等场地使用，有利于降低垃圾回收工作人员感染细菌、病毒的风险。

该垃圾桶自动收放运送系统，通过自动收放运送设备与垃圾桶的配合，可以实现自动抓取、运送以及放下垃圾桶，提高垃圾回收效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明实施例所述自动收放运送系统的结构示意图(图中取放装置处于放置状态)；

图2为本发明实施例所述自动收放运送设备系统中省略部分结构的示意图(图中取放装置处于放置状态)；

图3为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之一；

图4为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之二；

图5为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之三；

图6为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之四；

图7为图6中的A部放大图；

图8为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之五；

图9为图8中的B部放大图；

图10为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之六；

图11为本发明实施例所述自动收放运送设备进行垃圾桶回收的过程图之七；

图12为本发明实施例所述收放装置的结构示意图；

图13为图12中的C部放大图；

图14为本发明实施例所述收放装置与所述底板之间的装配示意图。

图中：10、底板；101、放置区；20、移动装置；30、收放装置；301、夹持空间；31、横移架；311、横移竖杆；32、升降架；321、升降顶杆；322、升降侧杆；323、升降横杆；324、第一加强杆；33、翻转架；331、抬升臂；3311、上抬升臂；3312、下抬升臂；3313、连接臂；332、主架体；3321、上框体；3322、侧框体；3323、下框体；3324、框体横杆；3325、第二加强杆；34、抓取结构；341、凹槽；35、导向件；351、导向杆；352、导向轮；353、导向安装板；36、行程开关；371、第一转轴；372、第二转轴；373、第三转轴；374、第四转轴；

41、第一滑动组件；42、第二滑动组件；52、第二驱动装置；53、第三驱动装置；531、第三驱动主体；532、第三驱动部；60、激光雷达；70、保护盖；80、限位板；90、垃圾桶；91、桶体；92、把手。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

相关技术中，进行垃圾回收时，人工将垃圾桶搬抬至货架上，再通过人工拖拽货架，将垃圾桶运送至指定位置，在指定位置进行垃圾桶内的垃圾的回收，此种垃圾桶回收方式，需要人工将垃圾桶搬抬至具有一定高度的货架上，存在劳动强度较大的问题。并且，在医院、酒店等场地进行垃圾回收时，需要人工搬抬运送的垃圾桶的数量较多，现有的垃圾回收方式需要耗费大量的人力。

医院的垃圾桶装有医疗垃圾，在医院内进行垃圾桶运送时，人工接触垃圾桶有感染病菌的风险。对于普通酒店，酒店的住户来自各地，酒店的垃圾桶内的垃圾各种各样，酒店的垃圾桶也容易滋生细菌，工人参与垃圾桶运送时容易感染细菌。对于有传染病住户入住的隔离酒店，工人参与垃圾桶运送时，存在传染病菌的风险。

为了解决相关技术中垃圾桶90回收运送过程中存在的问题，本发明提出一种自动收放运送设备，使用该自动收放运送设备，可以实现垃圾桶90等目标物体的自动搬抬、运送、放下操作，可实现完全无人化地将垃圾桶90或其他目标物体运送至指定位置，可以解放劳动力，无需人工出力搬抬以及运送垃圾桶90或其他目标物体，可以降低垃圾桶90运送时的劳动强度，提高垃圾桶90运送、垃圾回收效率。其中，该自动收放运送设备运送的目标物体除了垃圾桶90，还可以为物流箱等。

该自动收放运送设备可以应用于普通酒店、隔离酒店、医院、学校、工厂、码头等场地。该自动收放运送设备应用于垃圾回收，尤其在医院、隔离酒店应用时，可以避免工作人员搬抬、运送垃圾桶90时接触垃圾桶90，降低工作人员因接触垃圾桶90细菌感染、病毒感染的风险，有利于保障工作人员的健康。

本发明还提出一种垃圾桶自动收放运送系统，该垃圾桶自动收放运送系统包括自动收放运送设备以及垃圾桶90，垃圾桶90上设置识别定位结构以及抓取配合部，方便自动收放运送设备自动地识别到标准垃圾桶90在哪里，并方便自动收放运送设备将标准垃圾桶90抬起或放下，实现标准垃圾桶90的自动搬抬、运送以及放下的操作。

请参照图1至图14，以垃圾桶自动收放运送系统为例，对自动收放运送设备的结构及应用进行说明。

自动收放运送设备包括底板10、移动装置20以及收放装置30，收放装置30的具体结构图如图12至图14所示。如图3、图4所示，底板10的顶部形成放置区101，放置区101提供垃圾桶90放置位置。移动装置20与底板10可拆或不可拆地连接。如图1、图6所示，移动装置20用于在地面行走，移动设备用于完成整个设备的导航、移动功能，以将底板10上的标准垃圾桶90由初始位置转运至目标回收位置。收放装置30设于底板10的上方，底板10与地面之间具有一定高度差；收放装置30用于将标准垃圾桶90搬抬至底板10上，还用于将标准垃圾桶90由底板10搬抬下放至地面。

如图1至图14所示，收放装置30包括横移架31、升降架32、翻转架33以及抓取结构34。横移架31滑动安装于底板10，横移架31可沿y轴方向相对底板10移动。升降架32滑动安装于横移架31，升降架32可沿z轴方向相对横移架31移动。

翻转架33包括主架体332以及多个抬升臂331。抬升臂331设于升降架32与主架体332之间，抬升臂331的一端与升降架32铰接，另一端与主架体332铰接。抓取结构34设于主架体332，抓取结构34用于抓取垃圾桶90，相对应地，垃圾桶90包括抓取配合部，抓取结构34通过抓取或脱离抓取配合部，以抓取或放下垃圾桶90。

本实施例中，y轴方向为前后方向、z轴方向为上下方向，横移架31可以在底板10前后移动，升降架32可以在横移架31上下移动，翻转架33可以相对升降架32上下翻转，翻转架33翻转的过程中，抓取结构34的方向不变，抓取结构34的高度变化，实现垃圾桶90平稳地被抓取抬升或放下。

其中，升降架32、抬升臂331、主架体332之间形成平行四连杆机构，翻转架33翻转的过程中，多个抬升臂331保持平行，抓取结构34的方向保持不变，仅高度发生变化，从而使抓取结构34抓取抬升或放下垃圾桶90的过程中，垃圾桶90保持竖立状态，垃圾桶90不会翻倒。

自动收放运送设备还包括收放组件，收放组件包括第一驱动装置、第二驱动装置52以及第三驱动装置53。第一驱动装置设于横移架31与底板10之间，第一驱动装置用于驱动横移架31相对底板10前后移动。第二驱动装置52设于升降架32与横移架31之间，第二驱动装置52用于驱动升降架32相对横移架31、相对底板10上下移动。第三驱动装置53设于升降架32与翻转架33之间，第三驱动装置53与抬升臂331直接或间接地连接，第三驱动装置53用于驱动抬升臂331相对升降架32、相对底板10上下翻转，以使抓取结构34向接近或远离底板10的方向移动。

下面对自动收放运送设备工作时，不同结构之间的配合关系进行描述：

横移架31具有后移位置以及前移位置，升降架32具有上升位置以及下降位置，翻转架33具有放平位置以及抬起位置。收放装置30具有取放状态以及放置状态，图6、图7中收放装置30处于取放状态，图1、图2、图11中收放装置30处于放置状态。

收放装置30处于取放状态时，用于将地面的垃圾桶90进行抓取或将垃圾桶90放下至地面，此时，横移架31位于前移位置，翻转架33位于放平位置，翻转架33相对底板10向前伸出，可以抓取结构34抓取垃圾桶90或将垃圾桶90放下。收放装置30处于放置状态时，实现自动收放运送设备对垃圾桶90的装载，横移架31位于后移位置，升降架32位于下降位置，翻转架33位于抬升位置，此时，抓取结构34将垃圾桶90放置在底板10的放置区101。

图1、图3至图11示意出了自动收放运送设备抓取垃圾桶90中的一些步骤示意图，在进行抓取操作时，各附图示意的步骤顺序为：图3示意的步骤，图4、图5示意的步骤，图6至图9示意的步骤，图10示意的步骤，图11、图1示意的步骤。

下面，以抓取结构34为上方设有开口的抓取勾为例，对自动收放运送设备对垃圾桶90进行抓取、运送以及放下的方法进行详细描述：

包括抓取步骤S100、运送步骤S200以及放下步骤S300。

其中，抓取步骤S100包括如下内容：

S101:如图4所示，通过移动装置20将自动收放运送设备行驶至抓取位置，此时，自动收放运送设备位于垃圾桶90的后方；

S102:如图6所示，第三驱动装置53驱动抬升臂331翻转至水平以使翻转架33翻转至放平位置，第二驱动装置52驱动升降架32向下移动至下降位置，第一驱动装置驱动横移架31向前移动至前移位置，以使抓取勾运动至垃圾桶90把手92的下方，此时，收放装置30处于取放状态；

S103:第二驱动装置52驱动升降架32向上移动，翻转架33整体向上移动，抓取勾勾住垃圾桶90的把手92，升降架32继续向上移动至最高点，此时，垃圾桶90被初步抬升离开地面，完成垃圾桶90的抓取；

S104:如图8、图9所示，第三驱动装置53驱动抬升臂331向上翻转至最高点，换言之，第三驱动装置53驱动抬升臂331向远离底板10的方向转动，如图10所示，以使翻转架33由放平位置转至抬起位置，此时，垃圾桶90被抬升至底板10所在平面的上方；

S105:第一驱动装置驱动横移架31向后移动，横移架31向后移动至后移位置时，垃圾桶90位于底板10放置区101的正上方(此步骤图未示意出)；

S106:如图11所示，第二驱动装置52驱动升降架32下降，直至垃圾桶90被放置在底板10的放置区101，完成垃圾桶90的放置，此时，收放装置30处于置放状态。

运送步骤S200包括：移动装置20由初始位置行驶至目标位置，以将垃圾桶90由初始位置运送至目标位置(此步骤图未示意出)。

放下步骤S300的与抓取步骤S100过程类似，动作顺序相反；自动收放运送设备将垃圾桶90送至目标位置后，将垃圾桶90由底板10上搬抬放下至地面，完成垃圾桶90的转送，实现无人化垃圾收取。

需要说明的是，在其他实施例中，基于本发明的自动收放运送系统的结构，抓取步骤中的一些操作步骤也可以通过其他方式实施。

本发明的自动收放运送设备，可以自动抓取、运送、放下垃圾桶90，实现垃圾桶90由初始位置到目标回收位置的无人化转送，可以实现无人化垃圾收取，相对于现有的需要人工搬抬垃圾桶90的垃圾回收方式，可以减少劳动强度，避免人工干预，实现无人化。

垃圾桶90内的垃圾众多容易滋生细菌，使用本发明的自动收放设备回收垃圾桶90，可以减少垃圾回收工作人员与垃圾桶90的接触，降低工作人员感染病菌风险，保障工作人员健康。本发明的自动收放运送设备，在医院使用，或在传染病爆发时专门用于隔离病毒潜在携带者的隔离酒店中使用，可以减少垃圾回收工作人员与病人的接触，降低传染风险。

本发明的自动收放运送设备，在抓取垃圾桶90时，从设备的前侧抓取垃圾桶90，垃圾桶90抓取工作对场地总体宽度的需求小，利于狭小过道中工作；并且，抓取完垃圾桶90后，垃圾桶90可以直接放置在设备底板10，移动装置20即可带动设备行走移动，无需额外垫高装置，使用方便，成本低。

自动收放运送设备包括控制器(图未示出)，移动装置20、第一驱动装置、第二驱动装置52、第三驱动装置53分别与控制器连接，控制器用于控制第一驱动装置、第二驱动装置52以及第三驱动装置53的启动以及关闭，控制器用于控制移动装置20的启停、行驶方向、行驶速度等。控制器可以为但不限于PLC控制器。

请继续参照图1至图3、图6、图11，为了实现自动收放运送设备对垃圾桶90的自动定位，减少垃圾桶90抓取过程中的人工干预，自动收放运送设备还包括激光雷达60，激光雷达60用于探测定位垃圾桶90的位置信息。激光雷达60与控制器通过无线通信连接或有线电连接的方式连接，控制器用于接受激光雷达60探测到的位置信息，控制器可根据垃圾桶90的位置信息控制移动装置20移动，以使自动收放运送设备移动至垃圾桶90的正后方。相对应地，为了方便激光雷达60对垃圾桶90快速定位，在垃圾桶90的桶体91的左侧面、右侧面、后侧面中的一侧或多侧设置反光装置，反光装置用于反射激光雷达60发出的激光束。

如图3所示，在抓取步骤S100的S101步骤中，自动收放运送设备先在控制器的控制下，根据预设的垃圾桶90位置信息，并根据室内导航，通过移动装置20移动至垃圾桶90附近；接近垃圾桶90后，自动收放运送设备靠后右侧的激光雷达60，激光雷达60扫描垃圾桶90侧面的反光装置，对垃圾桶90的位置进行定位导航，控制器根据激光雷达60扫描到的垃圾桶90位置，控制移动装置20行驶至垃圾桶90的正后方(如图4所示)，此时，自动收放运送设备行驶至抓取位置。

本实施例中，反光装置(图未示意出)为粘贴于垃圾桶90右侧面的反光条，采用反光条作为反光装置，方便采购，成本低，方便灵活调整反光装置设置位置。激光雷达60设置在自动收放运送设备的右侧，如此，自动收放运送设备可以导航初步移动至移动设备的右后方，通过右侧的激光雷达60与垃圾桶90右侧的反光条的配合，可以提高激光雷达60对垃圾桶90更具体位置的定位准确性，以使自动收放运送设备更准确地行驶至垃圾桶90的正后方。通过激光雷达60以及反光装置的设置，可以降低自动收放运送设备与垃圾桶90之间位置调整的难度，提高垃圾桶90抓取的准确性。

在其他实施例中，反光装置可以为镜子，或为通过涂覆、粘贴等方式在垃圾桶90侧面设置的反光膜，反光装置还可以通过其他方式实现。

采用激光雷达60作为感应垃圾桶90位置的位置传感器，相对于采用视觉、超声波、红外线等传感器，激光雷达60具有测量精度高、响应速度快、抗干扰力强等优点，并且，激光雷达60配合垃圾桶90侧面的反光装置实现自动收放运送设备的抓取导航，可以进一步提高自动收放运送设备自动抓取垃圾桶90的可靠性。

图1、图6示意出了移动装置20，在其他附图中为使图示简洁省略了移动装置20。本实施例中，移动装置20为AGV小车，AGV小车即Automated Gu ided Veh ic le，又称无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车可以以可充电的蓄电池为其动力来源。AGV小车一般可通过控制器来控制其行进路径以及行为，或利用黏贴于地板上电磁轨道来设立其行进路径。如图1所示，AGV小车包括行驶主体以及主机，行驶主体设于底板10的下方，主机设于底板的左侧。直接采用AGV小车作为移动驱动整个自动收放运送设备移动的动力源，效率更高，结构更加简单，并且AGV小车一部分或者整体设于底板10下方，可以直接实现底板10离地，通过收放装置30将垃圾桶90搬至底板10上方后，可以实现垃圾桶90离地，方便高效转运垃圾桶90。

在其他实施例中，移动装置20也可以其他种类的具有动力源以及控制器的无人车或机器人。

请继续参照图1、图5、图11，自动收放运送设备包括支撑腿以及行走轮(图中未标记支撑腿以及行走轮，但图中显示了支撑腿以及行走轮)，支撑腿设于底板10下方并与底板10连接，行走轮为滚轮，行走轮安装在支撑腿上，在移动装置20行驶时，滚轮接触地面并转动。通过支撑腿以及行走轮的设置，可以分担移动装置20承载的重量。本实施例中，在底板10的四个角部都分别设置支撑腿以及行走轮，有效承载分散垃圾桶90重量，保证收放装置30动作的过程中，垃圾桶90抓取或放下动作的稳定性。

如图3至图12所示，为了实现收放装置30对标准垃圾桶90的搬抬，标准垃圾桶90包括桶体91以及设于桶体91后侧的抓取配合部。本实施例中，抓取结构34为抓取勾，抓取勾具有开口朝上的凹槽341，相对应地，标准垃圾桶90的抓取配合部为把手92。自动收放运送设备抓取标准垃圾桶90时，先将抓取勾移动至把手92的下方，然后抓取勾向上移动，把手92卡入抓取勾的凹槽341上，抓取勾勾住把手92，垃圾桶90的重量通过把手92作用在抓取勾上。其中，抓取勾勾住把手92时，抓取勾限制把手92向前、向后、向下、向左、向右相对抓取勾移动，垃圾桶90只有相对抓取勾向上移动才可脱离抓取勾，而垃圾桶90的重量通过把手92作用在抓取勾上，并且收放装置30在抬升垃圾桶90以及放下垃圾桶90时，抓取勾的凹槽341的开口保持向上，可以保证把手92可靠地扣在抓取勾，通过收放装置30稳定地搬抬以及放下标准垃圾桶90，避免搬抬以及放下标准垃圾桶90时垃圾桶90左右晃动或前后晃动，从而避免垃圾桶90脱离抓取结构34。

在其他实施例中，抓取结构34还可以是可以张合的夹爪等。

在其他实施例中，垃圾桶90的抓取方式不限于勾把手92的方式，还可以通过如下任意方式实现收放装置30的抓取结构34的垃圾桶90的抓取以及放下：

又一种垃圾桶90抓取方式为：抓取结构34为凸出的凸块，标准垃圾桶90的抓取配合部可以是相对桶体91凸出的边缘，通过抓取结构34托住标准垃圾桶90的凸出的边缘，实现垃圾桶90的向上搬抬以及向下放下。

另一种垃圾桶90抓取方式为：采用吸盘作为抓取结构34，标准垃圾桶90的抓取配合部位桶体91的侧面，通过吸盘吸取垃圾桶90左侧、右侧、后侧的任意一个或多个侧面，以通过收放装置30实现垃圾桶90的向上搬抬以及向下放下。

再一种垃圾桶90抓取方式为：抓取结构34为可以张合关闭的夹爪，在垃圾桶90的一侧或相对两侧设置抓取配合部，抓取配合部可以是凸块或把手92等，通过夹爪夹紧抓取配合部，以通过收放装置30实现垃圾桶90的向上搬抬以及向下放下。

请继续参照图1至图13，为了在抓取垃圾桶90的时候，实现抓取结构34对垃圾桶90的准确抓取，自动收放运送设备还包括至少两个导向件35，导向件35用于将目标物体导向接近主架体332，两个导向件35沿x轴方向间隔设置，本实施例中，两个导向件35在左右方向上间隔设置。导向件35的一端与主架体332连接，另一端为自由端，两个导向件35之间形成夹持空间301。

导向件35由接近主架体332的一端至远离主架体332的一端向远离夹持空间301的方向倾斜，换言之，两个导向件35由接近主架体332的一端至远离主架体332的一端向相互远离的方向倾斜。在抓取步骤S102中，通过左右设置的两个导向件35，垃圾桶90卡入两个导向件35之间，可以实现垃圾桶90位置的定位导向，从而使抓取结构34更容易准确地抓取垃圾桶90。通过纯结构实现垃圾桶90位置的导向，结构简单，成本低。

如图4至图9所示，在抓取步骤S100的S102步骤中，翻转架33翻转至放平位置切后，第一驱动装置驱动横移架31向前移动，在这个过程中，两个导向件35与垃圾桶90的两侧接触，垃圾桶90卡入两个导向件35之间的夹持空间301，两个导向件35初步导正垃圾桶90方向，使把手92位于抓取勾的正下方，保证升降架32向上移动时，抓取勾能够勾住把手92。需要说明的是，垃圾桶90卡入两个导向件35之间的夹持空间301后，导向件35与垃圾桶90接触，两侧的导向件35也起到一定对垃圾桶90的夹持固定作用。

在其他实施例中，也可以设置四个或多个导向件35，只要能够通过左右两侧的导向件35配合实现垃圾桶90的初步导正即可。

请继续参照图7，抓取结构34与导向件35在在自动收放运送设备的z轴方向上间隔设置，本实施例中，抓取结构34设于导向件35上方，通过下侧的导向件35进行垃圾桶90位置的导正，通过上侧的抓取结构34抓取垃圾桶90，抓取结构34与导向件35可以良好配合，实现垃圾桶90的准确抓取。

请继续参照图9、图12，本实施例中，导向件35采用如下结构设计：

导向件35包括导向杆351以及多个导向轮352；导向杆351一端与主架体332连接，另一端为自由端；导向轮352通过转轴转动安装于导向杆351，导向轮352相对于导向杆351的内侧面凸出。多个导向轮352沿导向杆351的长度方向间隔布置。每个导向件35设置三个导向轮352，在其他实施例中，每个导向件35设置的导向轮352的数量还可以为一个、两个、四个、五个等。抓取垃圾桶90时，横移架31向前移动，两个导向件35分别卡在垃圾桶90的两侧，导向轮352接触垃圾桶90，横移架31继续向前移动的过程中，导向轮352转动，以将垃圾桶90更快地接近主架体332，实现垃圾桶90的快速导正。

相对于仅包括导向杆351的导向件35，本实施例的导向件35在导向杆351上设置多个导向轮352，并且多个导向轮352沿导向杆351的长度方向布置，再通过两侧导向件35的配合，可以更容易地在横移架31向前移动的过程中，使把手92的位置与抓取结构34的位置快速对准，实现抓取结构34在后续步骤中准确抓取垃圾桶90。

请继续参照图12，本实施例中，两个导向件35之间的间距还被配置为可以调节，导向件35还包括导向安装板353，导向件35与导向安装板353通过焊接、一体成型等方式固定连接，通过紧固件安装或通过卡扣安装的方式，将导向安装板353可拆地安装于主架体332。导向安装板353设有多个安装孔，主架体332设有一个安装孔，导向安装板353上的不同安装孔与主架体332上的安装孔对齐时，可以调节导向安装板353的安装位置，从而调节两个导向件35之间的间距，以对导向功能进行微调，更加匹配垃圾桶90的宽度。

请继续参照图5至图13，为了在横移架31向前移动的过程中，控制横移架31的移动行程，在主架体332设置一个或多个行程开关36，行程开关36安装于主架体332，行程开关36设于两个导向件35之间。

在抓取步骤S100的步骤S102中，控制器控制第一驱动装置驱动横移架31向前移动，在向前移动的过程中，导向件35初步导正垃圾桶90的方向，当垃圾桶90的后侧面触碰到行程开关36时，行程开关36感应到位信号，控制器接收行程开关36的到位信号后控制第一驱动装置停止运行，横移架31停止向前移动。

在S102步骤中，在垃圾桶90触碰到行程开关36时，把手92位于抓取结构34的正上方，此时停止横移架31向前移动，接着在S103步骤中，第二驱动装置52工作驱动升降架32上升，由于S102步骤中导向件35的导向作用以及行程开关36的定位作用，升降架32向上移动的过程中，可以实现抓取结构34勾住把手92。

行程开关36，是位置开关(又称限位开关)的一种，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到控制目的。本实施例中，行程开关36为滚轮式行程开关。本实施例的滚轮式行程开关为双滚轮行程开关或三滚轮行程开关。双滚轮行程开关又称双轮旋转式行程开关或羊角行程开关。

滚轮式行程开关克服了直动式行程开关的缺点，触点的通断速度不受运动部件速度的影响，动作快，可以提高横移架31向前移动动作控制的准确度，以提高把手92与抓取结构34的上下对齐度，保证后续升降架32上升时，抓取结构34可以准确勾住把手92。

在自动收放运送设备的高度方向(z轴方向)上，抓取结构34、导向件35以及行程开关36依次分布。取放装置抓取垃圾桶90时，抓取结构34以及行程开关36在垃圾桶90的后侧，导向件35在垃圾桶90的左右两侧。

请继续参照图5至图12，翻转架33包括至少两个上抬升臂3311，以及至少两个下抬升臂3312，下抬升臂3312相对上抬升臂3311接近底板10。本实施例中，翻转架33包括四根抬升臂331，四根抬升臂331中的两根为上抬升臂3311、两根为下抬升臂3312。

为了方便通过第三驱动装置53驱动抬升臂331翻转，翻转架33还包括连接臂3313，连接臂3313设于两个上抬升臂3311之间，连接臂3313的两端分别与两根上抬升臂3311连接。如图2、图12、图13所示，第三驱动装置53的驱动端与连接臂3313连接，通过第三驱动装置53推动或拉动连接臂3313，实现翻转架33转动，以实现垃圾桶90的抬升或放下。

如图2、图12至图14所示，第三驱动装置53为直线驱动机构，第三驱动装置53包括第三驱动主体531以及与第三驱动主体531连接的第三驱动部532，第三驱动主体531与升降架32铰接，第三驱动部532与连接臂3313铰接。第三驱动装置53设于上抬升臂3311的下方。第三驱动装置53用于将连接臂3313向上推动，以使上抬升臂3311向远离底板10的方向转动，从而带动主架体332向上移动，进而带动抓取结构34以及抓取结构34上的垃圾桶90向上移动。第三驱动装置53还用于将连接臂3313向下拉动，以使上抬升臂3311向接近底板10的方向转动，从而带动主架体332向下移动，进而带动抓取结构34以及抓取结构34上的垃圾桶90向下移动。

在一些实施例中，第三驱动装置53为电动推杆，第三驱动部532为可伸缩的推杆杆体。在另一些实施例中，第三驱动装置53为气缸，第三驱动主体531为缸体，第三驱动部532为可伸缩的活塞杆。

在其他实施例中，升降架32中的抬升臂331的数量也可以为两根、三根、五根等。

在翻转架33包括上抬升臂3311以及下抬升臂3312的基础上，为了在翻转架33的抬升臂331翻转的过程中，抓取勾的方向保持不变，仅抓取勾的高度发生变化，以在翻转架33向上抬升或向下放下垃圾桶90的过程中，垃圾桶90始终保持竖直状态，避免垃圾桶90倾斜导致垃圾掉落污染环境，通过如下方式设置翻转架33：

翻转架33在翻转的过程中，翻转架33的多个抬升臂331之间始终保持平行。本实施例中，翻转架33具有放平位置以及抬起位置。如图6、图7所示，翻转架33位于放平位置时，用于从地面抓取垃圾桶90或用于将垃圾桶90放下至地面。如图10、图11所示，翻转架33位于抬起位置时，将垃圾桶90抬起至底板10所在平面的上方。

本实施例中，翻转架33位于放平位置时，上抬升臂3311以及下抬升臂3312均平行于底板10；翻转架33位于抬起位置时，上抬升臂3311以及下抬升臂3312均垂直于底板10。其中，翻转架33位于放平位置、或位于抬起位置、或在放平位置与抬起位置之间调整时，上抬升臂3311均保持与下抬升臂3312平行。在上抬升臂3311与下抬升臂3312始终保持平行的基础上，可以实现抬升臂331翻转的过程中，主架体332相对底板10的角度不发生改变，仅调整主架体332的高度，进而实现抓取结构34、垃圾桶90相对底板10的角度不发生改变仅高度发生改变。

为了可以通过翻转架33翻转，实现抓取结构34抓取的垃圾桶90的高度的调整，通过如下方式配置翻转架33：

升降架32包括升降顶杆321、升降侧杆322以及升降横杆323，升降侧杆322与升降顶杆321连接，升降横杆323与升降侧杆322连接；升降侧杆322设于升降顶杆321的下方，升降横杆323设于升降侧杆322的前侧，升降横杆323相对升降侧杆322向前凸出。

主架体332包括框体结构以及框体横杆3324；框体结构包括上框体3321、侧框体3322以及下框体3323；侧框体3322的一端与上框体3321连接，另一端与下框体3323连接；框体横杆3324设于框体结构的前侧，框体横杆3324位于上框体3321的下方并且相对框体结构向前凸出。本实施例中，框体横杆3324与侧框体3322连接。在其他实施例中，框体横杆3324也可以与下框体3323连接。上抬升臂3311通过第一转轴371与升降顶杆321铰接，上抬升臂3311通过第二转轴372与上框体3321铰接。下抬升臂3312通过第三转轴373与升降横杆323铰接，下抬升臂3312通过第四转轴374与框体横杆3324铰接。如图6、图7所示，翻转架33位于放平位置时，第三转轴373位于第一转轴371的前侧，第四转轴374位于第二转轴372的前侧，上抬升臂3311与下抬升臂3312的长度相同，但下抬升臂3312相对上抬升臂3311靠前，如此，可以实现框体结构相对底板10倾斜，以使上框体3321位于下框体3323的后侧。

本实施例中，抓取结构34为抓取勾，抓取结构34设于上框体3321，导向件35设于下框体3323，行程开关36设于下框体3323，两个行程开关36位于两个导向件35之间。通过前述的翻转架33的设计方式，如图6至图11所示，可以实现在翻转架33位于放平位置、位于抬升位置、以及在放平位置与抬升位置之间翻转时，都始终保持主架体332向后倾斜，抓取结构34位于导向件35的后侧，抓取结构34位于行程开关36的后侧，以在抓取垃圾桶90、将垃圾桶90上抬、将垃圾桶90放下、将垃圾桶90放置在底板10上时，始终保持抓取结构34勾住垃圾桶90把手92，保持垃圾桶90被夹在两个导向件35之间，保持行程开关36位于垃圾桶90的后侧。可以良好地实现导向件35对垃圾桶90的导正功能、行程开关36对横移架31移动到位的感应功能、抓取结构34对垃圾桶90的抓取支撑功能，不会出现导向件35、行程开关36以及抓取结构34相互干涉的情况，并且在抬升以及放下垃圾桶90的过程中保持垃圾桶90竖直。

换言之，通过升降横杆323以及框体横杆3324的设置，可以实现下抬升臂3312相对上抬升臂3311位置靠前，从而使翻转架33中的主架体332保持向后倾斜，进而在抓取垃圾桶90的过程中，实现抓取结构34、导向件35以及行程开关36与垃圾桶90之间良好配合。

在其他实施例中，两个导向件35也可以分别安装在两个侧框体3322上。

请继续参照图7，在升降架32包括升降横杆323、翻转架33的主架体332包括框体横杆3324的实施例中，为了实现下抬升臂3312的可靠、稳定地进行翻转，并且通过下抬升臂3312可靠承载垃圾桶90的重量，在升降架32还设置第一加强杆324，在翻转架33的主架体332还设置第二加强杆3325。如图7、图9、图12所示，第一加强杆324一端与升降侧杆322连接，另一端与升降横杆323连接，第一加强杆324、升降侧杆322、升降横杆323之间形成三角形结构；第二加强杆3325一端与侧框体3322连接，另一端与框体横杆3324连接，第二加强杆3325、侧框体3322、框体横杆3324之间形成三角形结构。如此设置，相当于主架体332通过三角形结构与下抬升臂3312连接，下抬升臂3312通过三角形结构与升降架32连接，三角形结构更加稳定，垃圾桶90的重量作用在主架体332，而下抬升臂3312可以良好地支撑主架体332，升降架32可以良好地支撑下抬升臂3312，从而实现整个收放装置30对垃圾桶90的可靠承载，提高整个设备的承重能力。

请继续参照图2、图8、图12，升降架32与横移架31的滑动连接方式为：横移架31包括横移竖杆311，横移竖杆311沿自动收放运送设备的z轴方向延伸，升降侧杆322与横移竖杆311之间设置升降滑动装置，升降侧杆322通过升降滑动装置滑动安装于横移竖杆311上。本实施例中，升降滑动装置为滑轮以及滑块。

第二驱动装置52为直线驱动机构，第二驱动装置52可以为电动推杆、伸缩气缸等。本实施例中，第二驱动装置52包括第二驱动主体以及第二驱动部，第二驱动主体安装于横移架31，第二驱动部与升降架32的升降顶杆321连接，第二驱动部伸出或缩回，以实现升降架32向上升起或下降。

需要说明的是，第二驱动装置52也可以为其他直线驱动机构。

请继续参照图12、图13，第三驱动装置53为直线驱动机构，第三驱动装置53可以为直线电机、电动推杆、气缸等。第三驱动装置53包括第三驱动主体531以及第三驱动部532，第三驱动主体531安装于底板10，第三驱动部532与横移架31连接，第三驱动部532用于驱动横移架31相对底板10前后移动。本实施例中，横移架31通过滑轨以及滑块滑动安装于底板10，横移架31与底板10之间还设置皮带。

请继续参照图14，第二驱动装置52与第三驱动装置53相邻设置，自动收放、运送设备还包括保护盖70，第二驱动装置52以及第三驱动装置53设于升降架32与保护盖70之间，保护盖70与升降架32连接。保护盖70的顶部设置避位缺口，第三驱动装置53的第三驱动部532由避位开口伸出以与两个上抬升臂3311之间的连接臂3313连接。

保护盖70不仅起到了遮挡驱动装置提升美观性的效果，垃圾桶90被翻转架33抬升到底板10的放置区101时，保护盖70位于垃圾桶90的后侧，保护盖70还起到了垃圾桶90限位的功能，以在自动收放运送设备行驶运送垃圾桶90的过程中，支撑垃圾桶90，防止由于设备晃动导致垃圾桶90侧翻。

请继续参照图1、图3、图4、图8，为了加强垃圾桶90限位，自动收放运送设备还包括限位板80。限位板80与底板10连接；限位板80相对底板10凸出，限位板80围成放置区101，限位板80用于限制垃圾桶90的移动。如图1所示，垃圾桶90放置在底板10上时，限位板80围在垃圾桶90的外侧，放置垃圾桶90侧翻。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左、”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动收放运送设备，其特征在于，包括：

底板(10)，顶部形成放置区(101)，所述放置区(101)提供垃圾桶(90)放置位置；

移动装置(20)，与所述底板(10)连接；

收放装置(30)，包括横移架(31)、升降架(32)、翻转架(33)以及抓取结构(34)；所述横移架(31)滑动安装于所述底板(10)，所述升降架(32)滑动安装于所述横移架(31)；所述翻转架(33)包括主架体(332)以及多个抬升臂(331)，所述抬升臂(331)设于所述升降架(32)与所述主架体(332)之间，所述抬升臂(331)的一端与所述升降架(32)铰接，另一端与所述主架体(332)铰接；所述抓取结构(34)设于所述主架体(332)，所述抓取结构(34)用于抓取目标物体；

驱动组件，包括第一驱动装置、第二驱动装置(52)以及第三驱动装置(53)；所述第一驱动装置用于驱动所述横移架(31)沿y轴方向移动；所述第二驱动装置(52)用于驱动所述升降架(32)沿z轴方向移动；所述第三驱动装置(53)用于驱动所述抬升臂(331)相对所述升降架(32)翻转，以使所述抓取结构(34)向接近或远离所述底板(10)的方向移动。

2.根据权利要求1所述的自动收放运送设备，其特征在于，所述移动装置(20)为AGV小车，所述AGV小车设于所述底板(10)的下方并与所述底板(10)连接；所述AGV小车用于带动所述收放装置(30)移动。

3.根据权利要求1所述的自动收放运送设备，其特征在于，所述收放装置(30)包括两个间隔设置的导向件(35)，所述导向件(35)的一端与主架体(332)连接，另一端为自由端；两个所述导向件(35)之间形成夹持空间(301)；

所述导向件(35)由接近所述主架体(332)的一端至远离所述主架体(332)的一端向远离所述夹持空间(301)的方向倾斜；所述导向件(35)用于将目标物体导向所述主架体(332)。

4.根据权利要求3所述的自动收放运送设备，其特征在于，所述导向件(35)包括导向杆(351)以及多个导向轮(352)；所述导向杆(351)一端与所述主架体(332)连接，另一端为自由端；所述导向轮(352)转动安装于所述导向杆(351)，多个所述导向轮(352)沿所述导向杆(351)的长度方向间隔布置。

5.根据权利要求3所述的自动收放运送设备，其特征在于，包括一个或多个行程开关(36)；所述行程开关(36)安装于所述主架体(332)，所述行程开关(36)设于所述两个所述导向件(35)之间。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自动收放运送设备，其特征在于，多个所述抬升臂(331)中包括至少两个上抬升臂(3311)，以及至少两个下抬升臂(3312)；所述翻转架(33)包括设于相邻两个所述上抬升臂(3311)之间的连接臂(3313)，所述连接臂(3313)的两端分别与两侧的所述上抬升臂(3311)连接；

所述第三驱动装置(53)为直线驱动机构，所述第三驱动装置(53)包括相互连接的第三驱动主体(531)以及第三驱动部(532)，所述第三驱动主体(531)与所述升降架(32)铰接，所述第三驱动部(532)与所述连接臂(3313)铰接；所述第三驱动部(532)用于推动以及拉动所述连接臂(3313)，以使所述上抬升臂(3311)相对所述升降架(32)转动。

7.根据权利要求1-5任一项所述的自动收放运送设备，其特征在于，多个所述抬升臂(331)中包括至少两个上抬升臂(3311)，以及至少两个下抬升臂(3312)；

所述翻转架(33)具有放平位置以及抬起位置；所述翻转架(33)位于所述放平位置时，所述上抬升臂(3311)以及所述下抬升臂(3312)均平行于所述底板(10)；所述翻转架(33)位于所述抬起位置时，所述上抬升臂(3311)以及所述下抬升臂(3312)均垂直于所述底板(10)。

8.根据权利要求7所述的自动收放运送设备，其特征在于，所述升降架(32)包括升降顶杆(321)、升降侧杆(322)以及升降横杆(323)，所述升降侧杆(322)与所述升降顶杆(321)连接，所述升降横杆(323)与所述升降侧杆(322)连接；所述升降侧杆(322)设于所述升降顶杆(321)接近所述底板(10)的一侧，所述升降横杆(323)设于所述升降侧杆(322)的前侧；

所述主架体(332)包括框体结构以及框体横杆(3324)；所述框体结构包括上框体(3321)、侧框体(3322)以及下框体(3323)；所述侧框体(3322)的一端与所述上框体(3321)连接，另一端与所述下框体(3323)连接；所述框体横杆(3324)设于所述框体结构的前侧；所述框体横杆(3324)与所述侧框体(3322)连接，或，所述框体横杆(3324)与所述下框体(3323)连接；

所述上抬升臂(3311)通过第一转轴(371)与所述升降顶杆(321)铰接，所述上抬升臂(3311)通过第二转轴(372)与所述上框体(3321)铰接；所述下抬升臂(3312)通过第三转轴(373)与所述升降横杆(323)铰接，所述下抬升臂(3312)通过第四转轴(374)与所述框体横杆(3324)铰接；

所述抓取结构(34)设于所述上框体(3321)，所述导向件(35)设于侧框体(3322)或所述下框体(3323)，所述行程开关(36)设于所述下框体(3323)；所述翻转架(33)位于所述放平位置时，所述第三转轴(373)位于所述第一转轴(371)的前侧，所述第四转轴(374)位于所述第二转轴(372)的前侧，所述框体结构相对所述底板(10)倾斜，所述下框体(3323)位于所述上框体(3321)的前侧，所述抓取结构(34)位于所述导向件(35)的后侧。

9.根据权利要求1-5任一项所述的自动收放运送设备，其特征在于，包括限位板(80)，所述限位板(80)与所述底板(10)连接；所述限位板(80)相对所述底板(10)凸出，所述限位板(80)围成所述放置区(101)，所述限位板(80)用于限制垃圾桶(90)的移动。

10.一种垃圾桶自动收放运送系统，其特征在于，包括垃圾桶(90)以及如权利要求1-9任一项所述的自动收放运送设备；所述垃圾桶(90)包括抓取配合部，所述抓取结构(34)通过抓取或脱离所述抓取配合部，以抓取或放下所述垃圾桶(90)。

11.根据权利要求10所述的垃圾桶自动收放运送系统，其特征在于，所述自动收放运送设备包括激光雷达(60)，所述激光雷达(60)安装于所述底板(10)或所述横移架(31)，所述激光雷达(60)用于探测所述垃圾桶(90)的位置；所述垃圾桶(90)的左侧面、右侧面、后侧面中的其中一侧或多侧设置反光装置，所述反光装置用于反射所述激光雷达(60)发出的激光束。

12.根据权利要求10所述的垃圾桶自动收放运送系统，其特征在于，所述抓取结构(34)为抓取勾，所述抓取勾的顶部设置凹槽(341)；所述垃圾桶(90)包括桶体(91)，所述抓取配合部为与所述桶体(91)连接的把手(92)，所述把手(92)相对所述桶体(91)的后侧面凸出；所述把手(92)卡入所述把手(92)的凹槽(341)时，所述抓取勾通过所述把手(92)抓取所述垃圾桶(90)。

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