CN116279859A - 一种适应复杂地形的运动底盘 - Google Patents

Abstract

本发明的一种适应复杂地形的运动底盘，包括：底座，底座上设置有四个驱动装置，驱动装置能驱动转轮旋转。驱动装置由升降单元、转向单元组成。升降单元包括：升降电机、升降轴承、升降输出轴、升降转轴、升降盘、轮毂，支架的底部设置有横向空腔，升降电机和升降轴承固设在支架的横向空腔内，转轮的轮毂内侧面同轴的固接升降盘，升降盘的内侧面设有横向的升降转轴，升降转轴穿过升降轴承与升降电机的升降输出轴连接，且升降转轴的轴线偏离轮毂的轮轴线。控制装置可结合底座的平衡监测系统识别底座的倾斜，进而实现根据实际的行驶路况控制各升降电机工作，保证行驶过程中底座的水平、平衡，进而保证整车及其重心的行驶稳定。

Description

一种适应复杂地形的运动底盘

技术领域

本发明属于底盘技术领域，具体涉及一种适应复杂地形的运动底盘。

背景技术

现有轮式机器人的底盘多为差速转向、前轮转向、或四轮转向底盘。

差速转向轮式底盘，通过左右两侧速度差和相对地面的滑动，实现转向，但因地面材质不同或其他外界因素影响，转向精度较差，且对轮胎组件的磨损消耗严重。

前轮转向轮式底盘，通过设置在前轮地面法向的旋转副实现前轮转向，后轮差速从动实现整车的转向，虽解决了转向精度与组件磨损的弊端，但存在转弯半径较大的弊端，不适用于狭小的工业应用场景。

四轮转向轮式底盘，是在前轮转向的基础上增加后轮转向设计，四轮独立控制和配合实现整车的原地转弯等灵活控制，但四轮仅有转动和转向的能力，在凹凸不平或斜坡地面，无法保证车身稳定和搭载任务设备的正常运行。

另外，现有的可适应复杂地形的底盘多采用履带式底盘，移动效率略慢，灵活性比轮式低，在平坦地面灵活性较差。而轮式机器人虽然移动速度快，灵活性高，但难以跨越较大障碍物，也不适合在复杂路面上行驶。因此，需要设计一种适应复杂地形的轮式底盘。

发明内容

因此，本发明要解决现有技术中难以跨越较大障碍物，也不适合在复杂路面上行驶的问题。

为此，采用的技术方案是，本发明的一种适应复杂地形的运动底盘，包括：底座，底座上设置有四个驱动装置，驱动装置能驱动转轮旋转。

优选的，驱动装置由升降单元、转向单元组成。

优选的，转向单元包括：支架、转向电机座、转向电机、转向轴承、转向输出轴、转向转轴和转向电机盖，底座上固定有的转向电机座，转向电机座内设置有空腔，转向电机和转向轴承同轴的固设在转向电机座的空腔内，支架顶部的转向转轴沿纵向穿过转向轴承与转向电机的转向输出轴连接，转向电机座顶端设有保护转向电机的转向电机盖。

优选的，升降单元包括：升降电机、升降轴承、升降输出轴、升降转轴、升降盘、轮毂，支架的底部设置有横向空腔，升降电机和升降轴承固设在支架的横向空腔内，转轮的轮毂内侧面同轴的固接升降盘，升降盘的内侧面设有横向的升降转轴，升降转轴穿过升降轴承与升降电机的升降输出轴连接，且升降转轴的轴线偏离轮毂的轮轴线。

优选的，四个转向电机和四个升降电机分别与控制系统连接。

优选的，轮毂内设置有轮毂电机，轮毂电机用于驱动转轮，轮毂电机与控制系统连接。

优选的，底座底端设置有清洁装置，清洁装置包括：箱体、电动机、圆盘、弧形滑块、支撑臂、斜滑柱和半球壳体，底座底端中心处设置有箱体，箱体内设置有电动机，电动机与箱体内壁连接，电动机输出轴与圆盘同轴连接，圆盘上设置有弧形滑块，弧形滑块与支撑臂一端连接，支撑臂另一端与斜滑柱连接，箱体内设置有半球壳体，半球壳体上均匀间隔设置有四个弧形凹槽，弧形滑块能与弧形凹槽滑动连接，半球壳体上均匀间隔设置有四个弧形滑槽，四个弧形滑槽与四个弧形凹槽交错设置，斜滑柱能在弧形滑槽内滑动。

优选的，半球壳体下方设置有固定块，固定块与箱体内壁连接，竖直方向的转轴穿过固定块，并与固定块转动连接，转轴与半球壳体底端连接，转轴下端延伸至箱体下方与储液箱顶端连接，储液箱内设置有驱动泵，驱动泵输出端与输液管一端连通，输液管另一端延伸至储液箱外与喷嘴连通。

优选的，输液管上设置有电磁阀。

优选的，储液箱远离喷嘴一端与进液管一端连通，进液管另一端与盖子螺纹连接。

优选的，底座底端设置有动力箱，动力箱内设置有矩形滑轨，矩形滑轨的四个角倒圆角，矩形滑轨的中心处设置有驱动电机，驱动电机与动力箱内壁连接，驱动电机输出轴与转板一端垂直连接，转板上设置有沿长度方向延伸的导向槽，导向槽内设置有移动块，移动块能在导向槽内往复滑动，移动块上设置有滑柱，滑柱能在矩形滑轨内滑动，动力箱内设置有固定杆，固定杆两端与动力箱内壁连接，固定杆底端设置有滑槽，固定杆下方设置有滑套，滑套顶端设置有滑块，滑块能在滑槽内滑动，滑杆穿过滑套，并与滑套滑动连接，滑杆与固定杆相垂直，滑杆一端与移动块远离滑柱的一侧转动连接，滑杆另一端与第一矩形块连接。

优选的，第一矩形块上方设置有第二矩形块，第二矩形块底端设置有连接柱，连接柱一端与第二矩形块连接，连接柱另一端转动连接有滚珠，连接柱穿过第一矩形块，并与第一矩形块滑动连接，连接柱上套设有弹簧，弹簧一端与第一矩形块连接，弹簧另一端与第二矩形块连接，动力箱内壁上设置有直线形滑台，直线形滑台与固定杆相平行，直线形滑台两端对称设置有弧形滑台，弧形滑台由靠近直线形滑台的一端向另一端的厚度逐渐变小，固定杆位于矩形滑轨和直线形滑台之间，滚珠能在直线形滑台、弧形滑台上滚动，动力箱侧壁上设置有开口，连接杆一端与第二矩形块连接，连接杆另一端穿过开口与激光距离传感器连接。

本发明技术方案具有以下优点：本发明的一种适应复杂地形的运动底盘，包括：底座，底座上设置有四个驱动装置，驱动装置能驱动转轮旋转。驱动装置由升降单元、转向单元组成。转向单元包括：支架、转向电机座、转向电机、转向轴承、转向输出轴、转向转轴和转向电机盖，底座上固定有的转向电机座，转向电机座内设置有空腔，转向电机和转向轴承同轴的固设在转向电机座的空腔内，支架顶部的转向转轴沿纵向穿过转向轴承与转向电机的转向输出轴连接，转向电机座顶端设有保护转向电机的转向电机盖。升降单元包括：升降电机、升降轴承、升降输出轴、升降转轴、升降盘、轮毂，支架的底部设置有横向空腔，升降电机和升降轴承固设在支架的横向空腔内，转轮的轮毂内侧面同轴的固接升降盘，升降盘的内侧面设有横向的升降转轴，升降转轴穿过升降轴承与升降电机的升降输出轴连接，且升降转轴的轴线偏离轮毂的轮轴线。控制装置可结合底座的平衡监测系统识别底座的倾斜，进而实现根据实际的行驶路况控制各升降电机工作，保证行驶过程中底座的水平、平衡，进而保证整车及其重心的行驶稳定。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明中运动底盘的结构示意图；

图2是本发明中驱动装置的结构示意图；

图3是本发明中侧面倾斜(a)和侧面平衡(b)的结构示意图；

图4是本发明中前后倾斜(c)和前后平衡(d)的结构示意图；

图5是本发明中清洁装置的结构示意图；

图6是本发明中箱体的内部结构示意图；

图7是本发明中激光测距装置的结构示意图；

图8是本发明中第一矩形块和第二矩形块的结构示意图；

图9是本发明中移动块和滑柱的连接示意图；

图10是本发明中滑槽及滑块的连接示意图；

其中，1-底座，2-驱动装置，3-支架，4-转向电机座，5-转向电机，6-转向轴承，7-转向输出轴，8-转向转轴，9-转向电机盖，10-升降电机，11-升降轴承，12-升降输出轴，13-升降转轴，14-升降盘，15-轮毂，16-箱体，17-电动机，18-圆盘，19-弧形滑块，20-支撑臂，21-斜滑柱，22-半球壳体，23-弧形凹槽，24-弧形滑槽，25-固定块，26-转轴，27-储液箱，28-驱动泵，29-输液管，30-喷嘴，31-进液管，32-盖子，33-动力箱，34-矩形滑轨，35-驱动电机，36-转板，37-导向槽，38-移动块，39-滑柱，40-固定杆，41-滑槽，42-滑套，43-滑块，44-滑杆，45-第一矩形块，46-第二矩形块，47-连接柱，48-弹簧，49-直线形滑台，50-弧形滑台，51-开口，52-连接杆，53-激光距离传感器，54-滚珠。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明提供了一种适应复杂地形的运动底盘，如图1-4所示，包括：底座1，底座1上设置有四个驱动装置2，驱动装置2能驱动转轮旋转。

驱动装置2由升降单元、转向单元组成。转向单元包括：支架3、转向电机座4、转向电机5、转向轴承6、转向输出轴7、转向转轴8和转向电机盖9，底座1上固定有的转向电机座4，转向电机座4内设置有空腔，转向电机5和转向轴承6同轴的固设在转向电机座4的空腔内，支架3顶部的转向转轴8沿纵向穿过转向轴承6与转向电机5的转向输出轴7连接，转向电机座4顶端设有保护转向电机5的转向电机盖9。

升降单元包括：升降电机10、升降轴承11、升降输出轴12、升降转轴13、升降盘14、轮毂15，支架3的底部设置有横向空腔，升降电机10和升降轴承11固设在支架3的横向空腔内，转轮的轮毂15内侧面同轴的固接升降盘14，升降盘14的内侧面设有横向的升降转轴13，升降转轴13穿过升降轴承11与升降电机10的升降输出轴12连接，且升降转轴13的轴线偏离轮毂15的轮轴线。四个转向电机5和四个升降电机10分别与控制系统连接。轮毂15内设置有轮毂电机，轮毂电机用于驱动转轮，轮毂电机与控制系统连接。

上述技术方案的工作原理及有益技术效果：使用时，控制装置可结合底座1的平衡监测系统识别底座1的倾斜，进而实现根据实际的行驶路况控制各升降电机10工作，保证行驶过程中底座1的水平、平衡，进而保证整车及其重心的行驶稳定。

如图3中的图(a)所示为普通的四轮转向底盘行驶在坑洼地段，普通的四轮转向底盘在行驶过程中左右轮子会存在落差，整个底盘会随着单侧转轮倾斜而倾斜，容易颠簸，甚至侧翻；如图(b)所示为本发明的运动底盘在通过这种路况时，当平衡监测系统检测到底座1倾斜后，根据倾斜角度而给相应驱动装置2内的升降电机10下发命令来转动相应的角度，使得升降盘14连通转轮升降相应的高度，从而使底座1始终处于水平状态。

如图4所示，普通的四轮转向底盘在经过上坡或者台阶路段时，如图(c)所示，前后轮存在高度差，同样会使得底座1发生倾斜；本发明的运动底盘在爬坡或者上楼梯过程中，当平衡监测系统检测到底座1倾斜后，可根据倾斜角度而给相应驱动装置2内的升降电机10下发命令来转动相应的角度，使得升降盘14连通转轮升降相应的高度，从而使底座1始终处于水平状态。

当需要转向时，转向电机5转动带动整个支架3连同升降单元转向，且在转向过程中，不影响升降电机10通过转动来带动升降盘14的转动，升降单元与转向单元使得底座1在转向过程中也可以同步实现升降功能。

在一个实施例中，如图5-6所示，底座1底端设置有清洁装置，清洁装置包括：箱体16、电动机17、圆盘18、弧形滑块19、支撑臂20、斜滑柱21和半球壳体22，底座1底端中心处设置有箱体16，箱体16内设置有电动机17，电动机17与箱体16内壁连接，电动机17输出轴与圆盘18同轴连接，圆盘18上设置有弧形滑块19，弧形滑块19与支撑臂20一端连接，支撑臂20另一端与斜滑柱21连接，箱体16内设置有半球壳体22，半球壳体22上均匀间隔设置有四个弧形凹槽23，弧形滑块19能与弧形凹槽23滑动连接，半球壳体22上均匀间隔设置有四个弧形滑槽24，四个弧形滑槽24与四个弧形凹槽23交错设置，斜滑柱21能在弧形滑槽24内滑动。

半球壳体22下方设置有固定块25，固定块25与箱体16内壁连接，竖直方向的转轴26穿过固定块25，并与固定块25转动连接，转轴26与半球壳体22底端连接，转轴26下端延伸至箱体16下方与储液箱27顶端连接，储液箱27内设置有驱动泵28，驱动泵28输出端与输液管29一端连通，输液管29另一端延伸至储液箱27外与喷嘴30连通。输液管29上设置有电磁阀，储液箱27远离喷嘴30一端与进液管31一端连通，进液管31另一端与盖子32螺纹连接。储液箱27内储存有清洗液，驱动泵28能提供动力，将清洗液经喷嘴30喷出。

上述技术方案的工作原理及有益技术效果：由于底盘四个角的驱动装置在使用中，会处于低洼不平的路面，粉尘比较大，也会受到污水的侵蚀，影响驱动装置的使用寿命，启动电动机17，带动弧形滑块19和斜滑柱21旋转，当弧形滑块19在弧形凹槽23内滑动时，半球壳体22保持静止，且不会旋转，当斜滑柱21在弧形滑槽24内滑动，带动半球壳体22旋转一定角度，通过弧形滑块19和斜滑柱21交替旋转，使得半球壳体22旋转一定角度，再停歇一段时间，从而对四个驱动装置进行间歇喷射清洗液，在对准驱动装置时，会停留一段时间，保证驱动装置能清洗干净，以便能在坑洼、有粉尘的路面行驶，也能保证干净，提高使用寿命。

在一个实施例中，如图7-10所示，包括激光测距装置，激光测距装置包括：动力箱33、矩形滑轨34、驱动电机35、转板36、导向槽37、移动块38、滑柱39和固定杆40，底座1底端设置有动力箱33，动力箱33内设置有矩形滑轨34，矩形滑轨34的四个角倒圆角，矩形滑轨34的中心处设置有驱动电机35，驱动电机35与动力箱33内壁连接，驱动电机35输出轴与转板36一端垂直连接，转板36上设置有沿长度方向延伸的导向槽37，导向槽37内设置有移动块38，移动块38能在导向槽37内往复滑动，移动块38上设置有滑柱39，滑柱39能在矩形滑轨34内滑动，动力箱33内设置有固定杆40，固定杆40两端与动力箱33内壁连接，固定杆40底端设置有滑槽41，固定杆40下方设置有滑套42，滑套42顶端设置有滑块43，滑块43能在滑槽41内滑动，滑杆44穿过滑套42，并与滑套42滑动连接，滑杆44与固定杆40相垂直，滑杆44一端与移动块38远离滑柱39的一侧转动连接，滑杆44另一端与第一矩形块45连接。

第一矩形块45上方设置有第二矩形块46，第二矩形块46底端设置有连接柱47，连接柱47一端与第二矩形块46连接，连接柱47另一端转动连接有滚珠54，连接柱47穿过第一矩形块45，并与第一矩形块45滑动连接，连接柱47上套设有弹簧48，弹簧48一端与第一矩形块45连接，弹簧48另一端与第二矩形块46连接，动力箱33内壁上设置有直线形滑台49，直线形滑台49与固定杆40相平行，直线形滑台49两端对称设置有弧形滑台50，弧形滑台50由靠近直线形滑台49的一端向另一端的厚度逐渐变小，固定杆40位于矩形滑轨34和直线形滑台49之间，滚珠54能在直线形滑台49、弧形滑台50上滚动，动力箱33侧壁上设置有开口51，连接杆52一端与第二矩形块46连接，连接杆52另一端穿过开口51与激光距离传感器53连接，激光距离传感器53与控制系统连接。

上述技术方案的工作原理及有益技术效果：激光距离传感器53能检测前方障碍物的距离，以便控制系统及时提醒人员或控制汽车减速，当需调节激光距离传感器53的位置时，启动电机35，带动转板36旋转，带动移动块38在导向槽37内往复移动，使得滑柱39沿着矩形滑轨34滑动，移动块38也沿着矩形轨迹移动，移动块38带动滑杆44移动，由于滑杆44受到水平方向和纵向方向移动的位移限制，就带动第一矩形块45沿着矩形轨迹平动，第一矩形块45就带动连接柱47及滚珠54沿着矩形轨迹滚动，当滚珠54沿着直线形滑台49和两个弧形滑台50上滚动时，就使得滚珠54先抬升，再保持，再下降，相应的就带动激光距离传感器53，激光距离传感器53能沿着矩形轨迹移动，并能在高度方向升降，从而实现水平、纵向以及高度方向位置的调节，当移动块38移动至矩形滑轨34最左端时，激光距离传感器53就能缩回至动力箱33内，起到保护激光距离传感器53的作用，防止在泥泞的路面，损坏激光距离传感器。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，包括：底座(1)，底座(1)上设置有四个驱动装置(2)，驱动装置(2)能驱动转轮旋转。

2.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，驱动装置(2)由升降单元、转向单元组成。

3.根据权利要求2所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，转向单元包括：支架(3)、转向电机座(4)、转向电机(5)、转向轴承(6)、转向输出轴(7)、转向转轴(8)和转向电机盖(9)，底座(1)上固定有的转向电机座(4)，转向电机座(4)内设置有空腔，转向电机(5)和转向轴承(6)同轴的固设在转向电机座(4)的空腔内，支架(3)顶部的转向转轴(8)沿纵向穿过转向轴承(6)与转向电机(5)的转向输出轴(7)连接，转向电机座(4)顶端设有保护转向电机(5)的转向电机盖(9)。

4.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，升降单元包括：升降电机(10)、升降轴承(11)、升降输出轴(12)、升降转轴(13)、升降盘(14)、轮毂(15)，支架(3)的底部设置有横向空腔，升降电机(10)和升降轴承(11)固设在支架(3)的横向空腔内，转轮的轮毂(15)内侧面同轴的固接升降盘(14)，升降盘(14)的内侧面设有横向的升降转轴(13)，升降转轴(13)穿过升降轴承(11)与升降电机(10)的升降输出轴(12)连接，且升降转轴(13)的轴线偏离轮毂(15)的轮轴线。

5.根据权利要求4所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，四个转向电机(5)和四个升降电机(10)分别与控制系统连接。

6.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，轮毂(15)内设置有轮毂电机，轮毂电机用于驱动转轮，轮毂电机与控制系统连接。

7.根据权利要求3所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，底座(1)底端设置有清洁装置，清洁装置包括：箱体(16)、电动机(17)、圆盘(18)、弧形滑块(19)、支撑臂(20)、斜滑柱(21)和半球壳体(22)，底座(1)底端中心处设置有箱体(16)，箱体(16)内设置有电动机(17)，电动机(17)与箱体(16)内壁连接，电动机(17)输出轴与圆盘(18)同轴连接，圆盘(18)上设置有弧形滑块(19)，弧形滑块(19)与支撑臂(20)一端连接，支撑臂(20)另一端与斜滑柱(21)连接，箱体(16)内设置有半球壳体(22)，半球壳体(22)上均匀间隔设置有四个弧形凹槽(23)，弧形滑块(19)能与弧形凹槽(23)滑动连接，半球壳体(22)上均匀间隔设置有四个弧形滑槽(24)，四个弧形滑槽(24)与四个弧形凹槽(23)交错设置，斜滑柱(21)能在弧形滑槽(24)内滑动。

8.根据权利要求7所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，半球壳体(22)下方设置有固定块(25)，固定块(25)与箱体(16)内壁连接，竖直方向的转轴(26)穿过固定块(25)，并与固定块(25)转动连接，转轴(26)与半球壳体(22)底端连接，转轴(26)下端延伸至箱体(16)下方与储液箱(27)顶端连接，储液箱(27)内设置有驱动泵(28)，驱动泵(28)输出端与输液管(29)一端连通，输液管(29)另一端延伸至储液箱(27)外与喷嘴(30)连通，输液管(29)上设置有电磁阀，储液箱(27)远离喷嘴(30)一端与进液管(31)一端连通，进液管(31)另一端与盖子(32)螺纹连接。

9.根据权利要求7所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，底座(1)底端设置有动力箱(33)，动力箱(33)内设置有矩形滑轨(34)，矩形滑轨(34)的四个角倒圆角，矩形滑轨(34)的中心处设置有驱动电机(35)，驱动电机(35)与动力箱(33)内壁连接，驱动电机(35)输出轴与转板(36)一端垂直连接，转板(36)上设置有沿长度方向延伸的导向槽(37)，导向槽(37)内设置有移动块(38)，移动块(38)能在导向槽(37)内往复滑动，移动块(38)上设置有滑柱(39)，滑柱(39)能在矩形滑轨(34)内滑动，动力箱(33)内设置有固定杆(40)，固定杆(40)两端与动力箱(33)内壁连接，固定杆(40)底端设置有滑槽(41)，固定杆(40)下方设置有滑套(42)，滑套(42)顶端设置有滑块(43)，滑块(43)能在滑槽(41)内滑动，滑杆(44)穿过滑套(42)，并与滑套(42)滑动连接，滑杆(44)与固定杆(40)相垂直，滑杆(44)一端与移动块(38)远离滑柱(39)的一侧转动连接，滑杆(44)另一端与第一矩形块(45)连接。

10.根据权利要求9所述的一种适应复杂地形的运动底盘，其特征在于，第一矩形块(45)上方设置有第二矩形块(46)，第二矩形块(46)底端设置有连接柱(47)，连接柱(47)一端与第二矩形块(46)连接，连接柱(47)另一端转动连接有滚珠(54)，连接柱(47)穿过第一矩形块(45)，并与第一矩形块(45)滑动连接，连接柱(47)上套设有弹簧(48)，弹簧(48)一端与第一矩形块(45)连接，弹簧(48)另一端与第二矩形块(46)连接，动力箱(33)内壁上设置有直线形滑台(49)，直线形滑台(49)与固定杆(40)相平行，直线形滑台(49)两端对称设置有弧形滑台(50)，弧形滑台(50)由靠近直线形滑台(49)的一端向另一端的厚度逐渐变小，固定杆(40)位于矩形滑轨(34)和直线形滑台(49)之间，滚珠(54)能在直线形滑台(49)、弧形滑台(50)上滚动，动力箱(33)侧壁上设置有开口(51)，连接杆(52)一端与第二矩形块(46)连接，连接杆(52)另一端穿过开口(51)与激光距离传感器(53)连接。

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