CN116279485B - 基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备。获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，进而规划最佳行驶路线；实时获取当前时刻预设距离范围内最佳行驶路线上的路况信息，并确定是否存在拥堵；若存在拥堵，则启动距离感应器，确定存在安全变道距离的车道，并根据车道的位置启动对应变道方向的转向灯；根据单位时间后车与无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定车道的后车的速度，并根据速度，将无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；确定调整为变道速度后，后车的速度及相对距离是否改变；若相对距离改变，则根据变道速度、改变后的相对距离，确定根据变道速度进行变道是否安全；若安全，则调整行驶方向向变道方向变道。

Description

基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备。

背景技术

随着科技的发展与进步，为了摆脱人为的驾驶控制，解放双手，越来越多的汽车开发者开始研究无人驾驶车辆。在人为控制汽车行驶时，司机会人为判断当前路况，并根据判断结果选择最佳的车道保持快速且安全的行驶。对于无人驾驶车辆来说，也必须拥有与人为判断相同的特点，才能保证车辆在行驶过程中快速且安全。

但是，目前在进行无人驾驶车辆的变道时，大多都是到达某一位置时，检测到可能需要变道，才会根据路况进行变道判断以及变道，这个判断过程以及变道过程也需要一定的时间，因此也会带来一定的时间浪费，另外，在到达可能需要变道使行驶更加顺利的位置时才进行变道的判断，也肯恩会耽误最佳变道时机。若这一车辆在这一位置需要变道拐弯，但是由于需要一定的时间分析当前道路状况是否可以变道，此时可能会使此车辆错过变道拐弯的机会。

发明内容

本申请提供一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备，以解决上述技术问题。

第一方面，本申请提供一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法。

获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；

实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；

若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；

根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；

确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；

若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；

若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道。

通过本实施例提供的方式，可以在预设距离范围内可能存在拥堵时，及时进行变道，避免交通拥堵。另外，在进行变道时，充分考虑了变道方向后车的速度以及后车与该无人驾驶车辆的相对距离，确保变道的安全性。通过这种方式，可以尽量避免变道过程中发生危险的可能性。

可选的，所述根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，包括：

根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；

根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；

获取用户的路线选择偏好；

根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。

通过本实施例提供的方式，可以通过该无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点确定若干条可以行驶的行驶路线，然后根据用户的路线选择偏好以及每条行驶路线的特点，选择更符合用户要求的路线作为最佳行驶路线。从而避免由于该无人驾驶车辆的自主选择影响用户的体验感。

可选的，所述将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，包括：

根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；

获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；

根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。

通过本实施例提供的方式，可以通过不同速度在转向时，对装载物造成的影响，进一步调整变道速度，使得该无人驾驶车辆内的装载物可以尽量减少车辆转向带来的影响。进一步提升用户的体验感。

可选的，所述方法还包括：

实时获取行车记录仪的拍摄记录；

根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；

若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。

通过本实施例提供的方式，可以更加具体的考虑到现实场景中交通标线对转向的影响，避免该无人驾驶车辆忽视交通标线直接变道，影响后车的正常行驶。同时，也能避免该无人驾驶车辆的违章。

可选的，所述方法还包括：

根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；

若不是，则根据所述若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；

若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据所述路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至所述行驶终点。

通过本实施例提供的方式，可以在所有同向车道均可能存在拥堵时，选择对当前时刻的最佳行驶路线进行调整，以有效避免拥堵。

可选的，所述方法还包括：

启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取所述异物检测设备的检测结果；

若所述检测结果中显示存在异物，则将所述检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定所述检测结果中存在的异物以及所述异物的影响；

根据所述异物的影响确定所述异物是否影响变道；

若影响变道，则强制所述无人驾驶车辆停止变道。

通过本实施例提供的方式，可以在存在可能会对车辆的安全造成影响的异物时，强制阻止该无人驾驶车辆变道，避免造成损失。

可选的，所述方法还包括：

根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；

根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道。

通过本实施例，如果确定某一不存在拥堵的车道与当前车道之间存在其余车道时，根据之间的交通标线确定该无人驾驶车辆的变道次数，从而保证该无人驾驶车辆可以安全变道，而不是直接跨车道驶入不存在拥堵的车道，降低发生危险的风险。

第二方面，本申请提供一种控制芯片。

最佳行驶路线确定模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；

拥堵确定模块，用于实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；

车道确定模块，用于若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；

速度调整模块，用于根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；

距离确定模块，用于确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；

安全确定模块，用于若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；

方向调整模块，用于若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道。

可选的，所述最佳行驶路线确定模块具体用于：

根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；

根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；

获取用户的路线选择偏好；

根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。

可选的，所述速度调整模块具体用于：

根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；

获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；

根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。

可选的，所述控制芯片还包括变道确认模块，用于：

实时获取行车记录仪的拍摄记录；

根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；

若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。

可选的，所述控制芯片还包括路线调整模块，用于：

根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；

若不是，则根据所述若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；

若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据所述路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至所述行驶终点。

可选的，所述控制芯片还包括异物检测模块，用于：

启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取所述异物检测设备的检测结果；

若所述检测结果中显示存在异物，则将所述检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定所述检测结果中存在的异物以及所述异物的影响；

根据所述异物的影响确定所述异物是否影响变道；

若影响变道，则强制所述无人驾驶车辆停止变道。

可选的，所述控制芯片还包括变道次数确定模块，用于：

根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；

根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面的方法的计算机程序。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法的流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种基于无人驾驶的车辆自动变道装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

目前，随着科技的发展，用户的代步工具逐渐从满足出行演变到轻松出行，比如起初出行用户可以选择步行、自行车、摩托车，到现在用户可以选择火车、飞机、汽车。随着用户对生活追求的提升，现如今，汽车几乎是日常最常见的代步工具，用户出行时既不用担心风吹雨淋，还能快速到达目的地的。另外，为了使用户出行更加轻松，越来越多的研发人员开始研究无人驾驶车辆，这种无人驾驶车辆可以较大程度上解放用户的双手，使得用户在利用汽车出行时，可以更加轻松。

但是这些无人驾驶车辆由于都并非人为控制，因此都会缺少一些实际情况的分析能力。比如在进行变道时，这些无人驾驶车辆可能会根据行驶目的地以及路口的情况进行强制性变道实现拐弯的目的，或者在遇到前车拥堵时，进行变道。然而在进行无人驾驶车辆的变道时，大多都是到达某一位置时，检测到可能需要变道，才会根据路况进行变道判断以及变道，这个判断过程以及变道过程也需要一定的时间，因此也会带来一定的时间浪费，另外，在到达可能需要变道使行驶更加顺利的位置时才进行变道的判断，也肯恩会耽误最佳变道时机。若这一车辆在这一位置需要变道拐弯，但是由于需要一定的时间分析当前道路状况是否可以变道，此时可能会使此车辆错过变道拐弯的机会。

基于此，本申请提供一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、装置及电子设备。

首先获取无人驾驶车辆的位置信息以及行驶目的地，并根据位置信息以及行驶目的地规划最佳行驶路线，然后获取这一最佳行驶路线上的路况信息，根据获取到的路况信息，确定预设距离范围内是否存在拥堵。如果存在拥堵，则可以获取摄像设备上传的后车视频，并对后车视频进行分析，确定剩余车道中的后车的速度以及后车与该无人驾驶车辆之间的相对距离。通过上述速度和相对距离可以确定出该无人驾驶车辆的变道方向，进而启动对应变道方向的转向灯。同时将该无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，并确定调整速度以后后车的速度以及后车与无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变。若发生改变，则根据变道速度以及改变后的相对距离，确定当前时刻根据变道速度进行变道是否安全，若安全，则调整驾驶方向向变道方向进行变道。可以在确定预设距离范围内可能存在拥堵时，及时通过本申请提供的方法提前进行变道，避免一定程度上的拥堵，而不用在面临拥堵时再进行变道规划进行变道。避免交通拥堵带来的时间浪费，保证该无人驾驶车辆能够安全且快速的到达行驶目的地。

图1为本申请提供的一种应用场景示意图。在用户计划使用无人驾驶车辆行至某个地方时，可能会遇到交通拥堵的情况，此时可以利用本申请提供的基于无人驾驶车辆的自动变道方法进行变道，避免交通拥堵。本申请的方法可以搭载在无人驾驶车辆的控制芯片中，当检测到预设距离范围内可能存在拥堵时，自动触发控制芯片施行本申请提供的变道方法进行变道，达到避免交通拥堵的目的。

具体的实现方式可以参考以下实施例。

图2为本申请一实施例提供的一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法的流程图，本实施例的方法可以应用于以上场景中无人驾驶车辆的控制芯片。如图2所示的，该方法包括：

S201、获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据位置信息及行驶目的地，规划最佳行驶路线，最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线。

本申请中的无人驾驶车辆本身可以具有GPS定位功能，无人驾驶车辆的GPS定位功能启动时，可以通过GPS定位获取该无人驾驶车辆的位置信息。无人驾驶车辆的行驶目的地可以通过人为输入目的地获取，比如，当用户想去A地时，可能会通过GPS进行路线搜索并选择按照路线进行导航，此时，就可以根据搜索的关键词以及用户是否选择按照搜索路线进行导航的结果确定行驶目的地，即知晓当前用户计划去的行驶目的地可能是A地。另外也可以由用户人为进行指定，即可以在无人驾驶车辆中设置一个目的地输入显示板，用户可以在这个显示板中输入目的地，输入完成以后无人驾驶车辆的控制芯片可以直接获取到。在具体实现方式中，如果用户实在目的地输入显示板中输入了某个目的地后，除非用户主动调整否则不会调整目的地。但是如果是通过获取GPS中的搜索关键词，此时，行驶目的地可以根据搜索时间进行变更。比如，用户在下午两点时通过GPS搜索了A地并确定按照路线进行导航，此时可以将行驶目的地设置为A地；在下午四点的时候，用户通过GPS搜索了B地并确定按照路线进行导航，此时可以将行驶目的地设置为B地。

在一些实现方式中，可以设置一个第三方软件，用户可以通过这个软件控制无人驾驶车辆进行启动、关闭等操作。相应地，也可以通过在第三方软件中输入行驶目的地，被控制芯片直接获取。

具体的，可以通过获取该无人驾驶车辆的位置信息以及行驶目的地，进行路线规划，得到耗时最短且行驶距离最短的行驶路线作为最佳行驶路线。

在一些实现方式中，可以设置路线的选择优先级。这一选择优先级是一个可以在存在多种路线时进行路线确定的凭证。如果根据无人驾驶车辆的位置信息以及行驶目的地确定存在行驶距离最短、耗时最高的路线并非同一个，此时，可以获取用户的选择优先级。比如用户设置的选择优先级是距离>耗时>花费，可以确定距离最短为该用户的最优选择，因此在面临上述情况时，可以优选行驶距离最短的路线作为最佳行驶路线。

S202、实时获取当前时刻预设距离范围内最佳行驶路线上的路况信息，并根据路况信息确定预设距离范围内是否存在拥堵。

预设距离范围可以是无人驾驶车辆某一时间段内即将行驶到的范围，在这个预设距离范围内，道路上的路况不会发生太大的变化。这个预设距离范围可以根据当前时刻无人驾驶车辆的速度来决定。具体是通过多长时间段来设置也可以根据当前时刻无人驾驶车辆的速度来决定。比如，当前时刻无人驾驶车辆的速度为100km/h，此时由于车速较快，所以在较短时间内路况就会发生较大变化，因此可以设置时间段为2分钟。那么预设距离范围就可以是2分钟内，无人驾驶车辆可能行驶到的位置到当前位置的范围。

路况信息可以通过行车记录仪获取，或者也可以通过无人驾驶车辆上的GPS获得。路况信息包括当前道路上有几个车道，车道上有几辆车等等，另外，也可以通过行车记录仪拍摄到的视频，得到各车道上车辆的移动速度。

在判断是否存在拥堵时，可以根据拍摄到的视频，首先通过对画面的分析，确定各车道上车辆的移动速度，然后可以通过该道路上通畅状态的车辆移动速度进行对比，确定当前时刻的车辆移动速度是否低于畅通状态的车辆移动速度，如果低，则说明当前时刻车辆行进缓慢可能存在拥堵。

需要说明的是，上述描述中涉及到的数字均为举例，并不对本实施例的方法造成影响。

S203、若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据车道启动对应变道方向的转向灯。

本实施例中所说的后车可以是除本车道以外的其余车道的车辆。

距离感应器可以是一种测距仪，用来检测后车与前车的距离。在本实施例中，由于是要测其余车道的车辆相对于该无人驾驶车辆的之间的相对距离，因此，检测到的相对距离可能只是另外一个车道的后车到该无人驾驶车辆的直线距离，实际的距离还需要通过辆车之间的角度来确定。比如通过距离感应器检测到后车与该无人驾驶车辆之间的距离是20米，此时可能两车之间的角度为60度，因此可以根据勾股定理确定这一后车与该无人驾驶车辆之间的实际相对距离为20*cos60°=10（米）。这一实际相对距离的计算可以预先设置无人驾驶车辆的控制芯片中，即预先输入这一对应的公式，在得到距离感应器检测到的结果后，直接根据这一公式输出实际的相对距离。

变道方向也可以通过距离感应器获知，即距离感应器感应到的车辆处于该无人驾驶车辆的左侧还是右侧。

安全变道距离可以理解为在不考虑无人驾驶车辆的速度的前提下可以安全变道的相对距离。或者也可以理解为在该无人驾驶车辆不进行速度变化，而是保持当前时刻速度的情况下，可以安全变道的距离。这种时刻虽然相对距离很长，但足以保证该无人驾驶车辆可以安全进行变道。

具体的，如果存在交通拥堵，则可以启动距离感应器，确定后车与该无人驾驶车辆的相对距离是否是安全变道距离，然后确定出这一安全变道距离对应的车道，并使该无人驾驶车辆启动这一车道对应变道方向的转向灯。

在一些实现方式中也可以通过摄像设备进行相对距离的确定。这些摄像设备可以是设置在后视镜的若干个微小摄像头，一般可以是两个。但在一些场景中可能车道数较多，所以也可以设置多个微小摄像头，使得这些微小摄像头可以更加全面的拍摄到路况视频。这个摄像设备可以在汽车启动时自动开启也可以在行驶固定时长后开启。开启的时间的方式可以通过用户自己设置。如果路况信息反映出当前时刻的十字路口存在交通拥堵，则可以获取摄像设备实时拍摄并上传的后车视频，对这一后车视频进行分析，确定其余车道的后车的速度以及后车与该无人驾驶车辆之间的相对距离。

S204、根据单位时间后车与无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定车道的后车的速度，并根据速度，将无人驾驶车辆的速度调整为变道速度。

单位时间一般可以为1秒。

变道速度可以为该无人驾驶车辆在相对距离以及后车速度已知的情况下，可以安全变道的速度，这时，为了保证该无人驾驶车辆的安全，可以默认是进行安全变道的最小速度。

具体的，由于此时可以通过距离感应器确定后车与该无人驾驶车辆之间的相对距离，并且该无人驾驶车辆的速度是已知的。因此，可以通过单位时间内相对距离的变化，确定出后车的速度。通过后车的速度，将无人驾驶车辆的速度进行调整。

在一些实现方式中，由于后车的速度是不可控的，所以在将无人驾驶车辆的速度进行调整时，减速状态下，也可以持续通过距离感应器获知变道方向的后车与该无人驾驶车辆的相对距离，从而根据该无人驾驶车辆变化过程中的速度，实时确定后车的速度是否发生变化。如果后车的速度变小，则依然可以按照上述确定的变道速度进行变道；如果后车的速度变大，则需要重新确定该无人驾驶车辆的变道速度并进行调整。

S205、确定调整为变道速度后，后车的速度及后车与无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变。

在将该无人驾驶车辆的速度调整为变道速度后，可以继续利用距离感应器感应后车与该无人驾驶车辆的相对距离，从而根据上述步骤中的方法确定调整为变道速度以后后车的速度。确定相对距离以及后车速度是否发生改变。

S206、若相对距离改变，则根据变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据变道速度进行变道是否安全。

如果上述步骤S205确定出后车与该无人驾驶车辆的相对距离发生改变，若是变大，则说明后车可能减速了。若是变大，则说明后车可能未改变速度，或者进行了提速。此时，需要通过上述步骤的方式重新进行判断，根据变道速度以及改变后的相对距离，确定当前时刻进行变道是否是安全的。

在一些实现方式中，如果根据变道速度以及改变后的相对距离，确定当前时刻变道不安全，则可以选择重新调整变道速度，或者放弃当前时刻的变道，寻找下一个可以进行变道的时机。因为本申请提供的方法是在还未发生拥堵时进行的提前预判以及车道调整，因此，若当前时刻为成功变道，寻找下一个变道机会也是不会太过影响行驶的。

S207、若当前时刻根据变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向变道方向变道。

如果当前时刻变道是安全的，则说明此时变道不会存在危险，所以可以调整该无人驾驶车辆的行驶方向向变道方向进行变道。

在一些实现方式中，可能会存在一些在进行变道时，变道方向车道的车辆突然加速的情况，此时可能会发生危险。因此，在进行变道时，距离感应器也可以一直保持开启状态，时刻获取两车之间的相对距离。如果根据变道过程中的获取的相对距离，确定变道可能存在危险，则可以将这一结果发送给控制芯片，控制芯片在接收到这一结果后，强制该无人驾驶车辆调整行驶方向，回到本车道。

通过本实施例提供的方式，可以在预设距离范围内可能存在拥堵时，及时进行变道，避免交通拥堵。另外，在进行变道时，充分考虑了变道方向后车的速度以及后车与该无人驾驶车辆的相对距离，确保变道的安全性。通过这种方式，可以尽量避免变道过程中发生危险的可能性。

在一些实施例中，如果通过摄像设备进行后车速度的确定，则可以将后车视频的每一帧画面进行特征提取，确定连续的两帧画面的相对位移。根据每一连续的两帧画面的相对位移，确定后车视频对应时间段内的平均速度，并将平均速度作为后车的速度。获取无人驾驶车辆的速度，并根据无人驾驶车辆的速度及后车的速度，确定当前时刻后车与无人驾驶车辆的相对距离。

在一些实施例中，上述根据位置信息及行驶目的地规划最佳行驶路线，具体可以包括：根据位置信息及行驶目的地，确定无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；根据预设路线数据库，确定行驶起点到达行驶终点的若干行驶路线；预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；获取用户的路线选择偏好；根据路线选择偏好、若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。

预设路线数据库可以理解为一个存储了若干不同起点、终点的行驶路线的数据库，可以为该无人驾驶车辆在历史时间中已经行驶过或者搜索过的若干条路线。这个预设路线数据库可以和该无人驾驶车辆的GPS定位进行通信，在获取到该无人驾驶车辆的行驶起点和行驶终点后，可以现在预设路线数据库中进行搜索，如果在预设路线数据库中搜索不到，则可以将行驶起点以及行驶终点发送到该无人驾驶车辆的GPS定位中，用于查询该行驶起点到该行驶终点的若干行驶路线，并将这一行驶起点到这一行驶终点的若干行驶路线存储到预设路线数据库中。

行驶路线的特点可以理解为例如耗时短、红绿灯多、要上高速等这类的特点。

路线选择偏好可以是用户提前设置的，比如在该无人驾驶车辆中设置一个路线偏好选择的选择，用户点击以后就可以进行选择。另外也可以在提供的第三方软件中进行设置。比如可以包括耗时长短、路线长短、红绿灯数量多少、是否上高速等等。由于存在多种多样的路线，因此需要设置路线选择偏好，当遇到需要进行路线选择时，可以通过路线选择偏好确定该用户可能更倾向于走什么样的路线。比如，某用户选择耗时最短的路线作为优选路线，除此之外还选择了路线最短的路线、红绿灯数量最少的路线，此时可以根据选择的先后顺序直接确定这些偏好的优先级。比如先选择了耗时最短，其次是路线最短，最后是红绿灯最少，此时该用户对于路线选择偏好的优先级可以为耗时>路线>红绿灯数量。当为该用户的规划的若干条路线中存在上述三条路线均不重复时，优先选择耗时最短的路线作为最佳行驶路线。

通过本实施例提供的方式，可以通过该无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点确定若干条可以行驶的行驶路线，然后根据用户的路线选择偏好以及每条行驶路线的特点，选择更符合用户要求的路线作为最佳行驶路线。从而避免由于该无人驾驶车辆的自主选择影响用户的体验感。

在一些实施例，上述将无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，可以包括：根据后车的速度、相对距离，确定使无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；获取无人驾驶车辆的装载情况；装载情况包括装载重量及装载物特点；根据装载情况及预设速度影响情况，在变道速度范围中选择对装载物影响最小的速度作为变道速度；预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。

变道速度范围可以理解为上述实施例中提及的该无人驾驶车辆在相对距离以及后车速度已知的情况下，可以保证该无人驾驶车辆安全变道的最小速度与最大速度之间的速度范围。

该无人驾驶车辆可能装载的是人也可能是物，在变道时由于速度的不同，可能会对这些装载物造成一定程度的影响。比如，如果装载物是一些不能碰撞或者不能进行大幅度晃动的物体，此时，如果转向时车速较高，则可能会影响装载物的质量。因此，在进行转向时还需要考虑装载物在不同速度下所受到的影响。

在一些实现方式中，可以设置一个信息数据库，用于存储不同物体类型在不同速度下进行转向时，可能会造成的影响，即预设速度影响。

具体的，可以先根据后车的速度以及后车与该无人驾驶车辆之间的相对距离，先确定出无人驾驶车辆可以进行安全变道的速度范围，即变道速度范围。然后获取该无人驾驶车辆的装载情况，根据装载情况以及预设速度影响情况，在变道速度范围中选择对装载物影响最小的速度，并将这一速度作为变道速度。

在一些实现方式中，该无人驾驶车辆的装载情况可以通过用户手动输入得到，也可以在该无人驾驶车辆中设置红外扫描设备，并建立一个装载物数据库，这一装载物数据库可以存储若干该红外扫描设备多若干物体扫描后的结果。在通过红外扫描设备扫描以后，将扫描的结果与装载物数据库中存储的内容进行对比，确定该无人驾驶车辆的装载物究竟是什么。

此外，还可以在该无人驾驶车辆的座椅内部内嵌一个称重设备，用于测量当前时刻座椅上的装载物的重量。

通过本实施例提供的方式，可以通过不同速度在转向时，对装载物造成的影响，进一步调整变道速度，使得该无人驾驶车辆内的装载物可以尽量减少车辆转向带来的影响。进一步提升用户的体验感。

在一些实施例中，可以通过行车记录仪的拍摄记录确定当前位置的交通标线是否可以进行变道，如果不可以则根据拍摄记录确定距离最近的可变道交通标线的位置，并使无人驾驶车辆行驶至该位置进行变道。具体的，可以包括：实时获取行车记录仪的拍摄记录；根据拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；若交通标线不允许变道，则根据拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。

每条道路上都会有对应的交通标线，不同的交通标线可能代表不同的含义。由于含义不同所以交通标线的形式以及颜色也会有所区别。目前常见的交通标线的颜色多为黄色或白色，交通标线的形式多为实线或虚线。比如单条黄色实线、双条黄色实线，表示禁止车辆跨越，因此压线行驶、超车或者掉头等都是不允许的，其中双条黄色实线通常出现在单方向有两条或以上机动车道、而没有设置中央隔离带的道路，单条黄色实线一般出现在马路正中间；黄色虚线，表示可以越线借道超车或掉头，常出现在较为狭窄的路面上，如果在马路边意味着可以临时停车；双黄线一虚一实，表示虚线一侧的车辆允许临时越线超车或掉头转弯，而实线一侧的车辆则不能允许压线，常出现在匝道、桥梁前后并入主路的地方；白色实线，表示不允许越线行驶，常常作为白色虚线的延长线在交叉路口前出现，或是分隔路边的停车区域；白色虚线，表示可以进行越线、变道等操作，用来分隔同向行驶的车道；白色虚实线，表示指示车辆可临时跨线行驶的车行道边缘，虚线侧允许车辆临时跨越，实线侧禁止车辆跨越。另外也有一些特殊的交通标线，比如减速线、禁停线、专用车道线等等，在此不再一一列举说明。

由于这些交通标线所代表的含义不同，因此在该无人驾驶车辆进行转向时，也需要考虑转向位置的交通标线是否允许变道。如果转向位置是上述的任意一种不允许变道的交通标线，此时，必然不能进行变道。所以需要通过行车记录仪的拍摄记录，确定距离这一位置最近的可变道的交通标线对应的位置，并使该无人驾驶车辆行至该位置按照上述实施例提供的方法进行变道。

通过本实施例提供的方式，可以更加具体的考虑到现实场景中交通标线对转向的影响，避免该无人驾驶车辆忽视交通标线直接变道，影响后车的正常行驶。同时，也能避免该无人驾驶车辆的违章。

在一些实施例中，可以根据路况信息，确定变道是否可以避免拥堵，如果无法避免拥堵，则可以根据上述若干行驶路线的特点，确定是否有比当前最佳行驶路线相比更好的行驶路线，如果有，则根据用户的路线选择偏好进行选择，使该无人驾驶车辆可以按照这一行驶路线行驶，从而避免拥堵。具体的，可以包括：根据路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；若不是，则根据若干行驶路线的特点，确定当前时刻最佳行驶路线是否发生变化；若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至行驶终点。

如果前方每个车道都可能会存在拥堵，那么通过改变该无人驾驶车辆所处的车道并不能避免这一情况。因此，需要首先通过上述实施例中获取的预设距离范围内的路况信息，并通过上述实施例的方法，确定同向的各个车道是否存在拥堵。如果确定同向的每个车道可能都会存在拥堵，说明此时进行变道并不能避免拥堵。此时，就可以从上述实施例中确定的若干个行驶路线中选择比当前时刻更好的行驶路线。这时，可以先根据若干行驶路线的特点，先确定出是否存在与当前时刻的最佳行驶路线相比，更优选的行驶路线，若有，则可以根据用户的路线选择偏好，从这些更优选的行驶路线中选择一条最符合当前时刻的行驶路线，并使该无人驾驶车辆按照这一行驶路线行驶。

通过本实施例提供的方式，可以在所有同向车道均可能存在拥堵时，选择对当前时刻的最佳行驶路线进行调整，以有效避免拥堵。

在一些实施例中，可以启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取异物检测设备的检测结果；若检测结果中显示存在异物，则将检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定检测结果中存在的异物以及异物的影响；根据异物的影响确定异物是否影响变道；若影响变道，则强制无人驾驶车辆停止变道。

异物检测设备可以包括一个摄像头和一个异物识别模型。摄像头可以用来实时监控前方道路上的情况，此时通过摄像头拍摄的视频可以传输到异物识别模型中，通过这一异物识别模型，确定这一视频中是否存在异物。在具体实现方式中，可以将若干的存在异物的画面以及这一异物的对应的名称输入到这一异物识别模型中，训练这一异物识别模型，使得这一异物识别模型，可以将拍摄的视频输入到该异物识别模型中，该异物识别模型可以自动识别视频的每一帧画面，从而确定画面中是否存在异物，如果存在异物，则直接输出该异物的名称，使得控制芯片可以直接根据该异物识别模型输出的结果，确定异物到底是什么。

预设异物影像数据库可以存储若干种异物，以及车辆驶过该异物后对车辆的影响。另外，由于异物的大小、形状也会在不同程度上影响车辆，因此也可以将异物按照大小进行细化，存储同一异物在不同大小、形状时对车辆的影响。如果这一异物会影响该无人驾驶车辆的正常行驶或影响车身的安全，则可以强制不进行变道。比如，某异物比较尖锐，如果车轮轧过去可能会使车轮泄气，此时可能会导致该无人驾驶车辆无法继续行驶，因此，即使当前时刻所有上述涉及到的允许变道的条件都已满足，但为了保证车辆安全，依然可以强制阻止该无人驾驶车辆变道。

在一些实现方式中，异物的大小以及形状可以通过摄像头拍摄的画面进行确定，即上述异物识别模型在输出异物名称时，也可以将存在异物的画面同步输出给控制芯片。控制芯片可以根据该无人驾驶车辆的大小以及异物检测设备的设置位置，分析出异物的大小以及形状。

通过本实施例提供的方式，可以在存在可能会对车辆的安全造成影响的异物时，强制阻止该无人驾驶车辆变道，避免造成损失。

在一些实施例中，根据路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；根据交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道。

路况视频可以是行车记录仪拍摄到的视频。

由于在道路上行驶时，不允许跨多车道进行变道，这时可能会出现危险，因此如果通过上述实施例发现当前车道确实在预设距离范围内可能会有拥堵，则可以根据路况信息确定是否存在不拥堵的车道。如果确定存在不拥堵的车道，则可以根据路况视频确定这一不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线，根据交通标线确定该无人驾驶车辆需要进行几次变道才能驶入不存在拥堵的车道。并根据次数一次进行变道。

通过本实施例，如果确定某一不存在拥堵的车道与当前车道之间存在其余车道时，根据之间的交通标线确定该无人驾驶车辆的变道次数，从而保证该无人驾驶车辆可以安全变道，而不是直接跨车道驶入不存在拥堵的车道，降低发生危险的风险。

图3为本申请一实施例提供的一种控制芯片的结构示意图，如图3所示的，本实施例的控制芯片300包括：最佳行驶路线确定模块301、拥堵确定模块302、车道确定模块303、速度调整模块304、距离确定模块305、安全确定模块306、方向调整模块307。

最佳行驶路线确定模块301，用于获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；

拥堵确定模块302，用于实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；

车道确定模块303，用于若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；

速度调整模块304，用于根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；

距离确定模块305，用于确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；

安全确定模块306，用于若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；

方向调整模块307，用于若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道。

可选的，所述最佳行驶路线确定模块301具体用于：

根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；

根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；

获取用户的路线选择偏好；

根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。

可选的，所述速度调整模块304具体用于：

根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；

获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；

根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。

可选的，所述控制芯片还包括变道确认模块308，用于：

实时获取行车记录仪的拍摄记录；

根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；

若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。

可选的，所述控制芯片还包括路线调整模块309，用于：

根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；

若不是，则根据所述若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；

若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据所述路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至所述行驶终点。

可选的，所述控制芯片还包括异物检测模块310，用于：

启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取所述异物检测设备的检测结果；

若所述检测结果中显示存在异物，则将所述检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定所述检测结果中存在的异物以及所述异物的影响；

根据所述异物的影响确定所述异物是否影响变道；

若影响变道，则强制所述无人驾驶车辆停止变道。

可选的，所述控制芯片还包括变道次数确定模块311，用于：

根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；

根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道。

本实施例的装置，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，本实施例的电子设备400可以包括：存储器401和处理器402。

存储器401上存储有能够被处理器402加载并执行上述实施例中方法的计算机程序。

其中，处理器402和存储器401相连，如通过总线相连。

可选地，电子设备400还可以包括收发器。需要说明的是，实际应用中收发器不限于一个，该电子设备400的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器402可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器402也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是PCI（PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器401可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器401用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器402来控制执行。处理器402用于执行存储器401中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本实施例的电子设备，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上实施例中的方法的计算机程序。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (7)

1.一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；

实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；

若存在拥堵，则根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；

若不是，则根据预设路线数据库中若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至行驶终点；

若是，则根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道；

在变道过程中，启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道；

其中，所述将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，包括：根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述变道速度范围用于指代所述无人驾驶车辆安全变道的最小速度与最大速度之间的速度范围；所述装载物的特点包括装载物的物体类型、不能碰撞的特点、不能大幅度晃动的特点；所述预设速度影响情况用于指代不同物体类型在不同速度下进行转向时所受的影响。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，包括：

根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；

根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；

获取用户的路线选择偏好；

根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

实时获取行车记录仪的拍摄记录；

根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；

若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取所述异物检测设备的检测结果；

若所述检测结果中显示存在异物，则将所述检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定所述检测结果中存在的异物以及所述异物的影响；

根据所述异物的影响确定所述异物是否影响变道；

若影响变道，则强制所述无人驾驶车辆停止变道。

5.一种控制芯片，其特征在于，包括：

最佳行驶路线确定模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；

拥堵确定模块，用于实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；

路线调整模块，用于在确定存在拥堵时，根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；在确定变道不是避免拥堵的最有效方式时，根据预设路线数据库中若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至行驶终点；

变道次数确定模块，用于在确定变道是避免拥堵的最有效方式时，根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道；

车道确定模块，用于在变道过程中，启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；

速度调整模块，用于根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；

距离确定模块，用于确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；

安全确定模块，用于若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；

方向调整模块，用于若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道；

所述速度调整模块具体用于：根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述变道速度范围用于指代所述无人驾驶车辆安全变道的最小速度与最大速度之间的速度范围；所述装载物的特点包括装载物的物体类型、不能碰撞的特点、不能大幅度晃动的特点；所述预设速度影响情况用于指代不同物体类型在不同速度下进行转向时所受的影响。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1-4任一项所述的基于无人驾驶车辆的自动变道方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一项所述的基于无人驾驶车辆的自动变道方法。