CN116277093B - 一种机电设备抓包装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机电设备抓包装置，属于抓包装置技术领域；包括支撑架，所述支撑架的顶端安装有安装架，所述支撑架的两侧均连接有外抓机构，所述外抓机构的下端连接有用于抓取袋装物品的耙齿，所述支撑架的两侧均连接有内抓机构。本发明通过设置内抓机构，袋装物品夹持的位置位于夹持块的上侧，由于袋装物品的重力，使得多个夹持块随着传送带慢慢沿着导向轮发生移动，从而带动袋装物品下落至支撑架的中部，对耙齿上的袋装物品进行校准，若夹持块不在对袋装物品夹持后，由于夹持块的重力可实现自动复位，整个过程避免袋装物品夹持后偏移，需要重新夹持，有效地防止偏移的袋装物品因颠簸而掉落。

Description

一种机电设备抓包装置

技术领域

本发明涉及抓包装置技术领域，特别涉及一种机电设备抓包装置。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，人们在日常生活中对机电设备的需求越来越多，当需要对袋装物品进行抓取时，采用先进的机电设备不仅能大大提高劳动生产率，减轻劳动强度，改善生产环境，完成人力无法完成的工作。

经检索，如中国专利号为：CN215589187U公开的一种抓包机器人的抓包手爪结构，其支撑结构包括背板、一组第一支撑条、一组第二支撑条、一组支撑板，第一支撑条水平对称设在背板的上下两端，第二支撑条竖直对称设在背板的左右两端，第二支撑条设在第一支撑条之间，支撑板对称设在第一支撑条之间远离背板的两端，手爪结构设在第一支撑条上，驱动机构对称设在支撑板上，连接手爪结构。通过驱动机构驱动手爪结构，从而抓取和释放原料包，结构简单合理，稳定性好，自重小，使用方便，不损伤原料包，抓取能力强。但是还存在下述问题：

当需要对物品进行抓取时，需要将物品落入两侧张开的爪齿之间，再通过两侧爪齿相互交叉，才能通过两侧的爪齿将物品抓取，当对物品进行抓取时，若爪齿抓取后的袋体发生偏移，若袋体运输的过程中受到颠簸，则容易将袋体掉落，同时爪齿抓取后偏移的袋体在摆放后也会发生偏移，在摆放后也需要进行后续的调整，因此，本申请提供了一种机电设备抓包装置来满足需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机电设备抓包装置以解决现有的爪齿抓取后的袋体发生偏移，则在袋体运输的过程中受到颠簸，则容易将袋体掉落，摆放后也需要进行后续的调整的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种机电设备抓包装置，包括支撑架，所述支撑架的顶端安装有安装架，所述支撑架的两侧均连接有外抓机构，所述外抓机构的下端连接有用于抓取袋装物品的耙齿，所述支撑架的两侧均连接有内抓机构，一对所述内抓机构位于一对所述外抓机构之间，所述内抓机构的下端连接有对袋装物品调节到所述支撑架中部的调节机构；所述调节机构包括四个与内夹板相连接的导向轮，四个所述导向轮呈棱形分布，且外部套设有同一个传送带，所述传送带的外侧壁且位于下端连接有多个夹持袋装物品的夹持块，多个所述夹持块关于中部两个所述导向轮对称分布；所述夹持块包括固定连接于所述传送带的固定块，所述固定块远离所述传送带的一端固定连接有夹块，所述夹块的另一端且朝向所述传送带的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离所述夹块的一端安装有沿着所述内夹板表面滚动的滚珠。

优选地，所述外抓机构包括与所述支撑架转动连接的外中心轴，所述外中心轴的外侧壁固定连接有撑杆，所述撑杆的下端固定连接有抓板，一对所述抓板相互朝向的一侧均与所述耙齿相互固定。

优选地，所述支撑架的中部转动连接有第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述撑杆中部所穿插的轴转动连接。

优选地，所述内抓机构包括与所述支撑架侧边转动连接的转动杆，所述转动杆的上端固定连接有导向轴，所述支撑架的中部转动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端与所述导向轴转动连接，所述转动杆的下端与所述内夹板固定连接，一对所述内夹板相互朝向的一侧与所述调节机构相连接。

优选地，所述内夹板上开设有与最上侧所述导向轮相适配的竖槽，所述内夹板上还开设有与两侧所述导向轮相适配的侧向槽，两侧所述导向轮的后侧通过轴转动连接有延伸架，所述延伸架与对应所述耙齿相互配合，所述内夹板的后侧壁固定连接有限制所述延伸架下转的限位块，上侧三个所述导向轮之间设置有调节件。

优选地，所述调节件包括与最上侧所述导向轮中轴转动连接的三角块，所述三角块另外两端均转动连接有连接杆，所述连接杆的另一端分别与对应所述导向轮中轴转动连接。

优选地，所述内夹板的侧壁固定连接有遮挡所述调节件的中心板。

优选地，所述中心板的一侧固定连接有安装块，所述安装块的另外两端分别与对应所述导向轮的轴之间转动连接有挡板。

优选地，所述撑杆中部轴的两端均通过第二轴连接有旋转块，所述旋转块与所述支撑架转动连接。

本发明与现有技术相比，至少具有如下有益效果：

上述方案中，通过设置内抓机构，多个对称的夹持块对袋装物品进行夹持，当内夹板通过转动杆的转动带动内夹板朝向袋装物品靠近，内夹板带动多个夹持块对袋装物品进行夹持，若袋装物品夹持的位置位于多个夹持块的最低位置处，则袋装物品由于重心不会发生移动，若袋装物品夹持的位置位于夹持块的上侧，则袋装物品受夹持后，由于袋装物品的重力，使得多个夹持块随着传送带慢慢沿着导向轮发生移动，直至袋装物品移动到最下侧的导向轮处，当第二气缸的活塞杆回缩，则通过转动杆带动多个夹持块慢慢远离，不在对耙齿上的袋装物品进行夹持，此时袋装物品落入至支撑架的中部，同时由于多个夹持块发生了偏移，在由于多个夹持块的重力作用下，带动传送带慢慢反向移动至初始位置，即关于中部的两个导向轮相对称，即可进行后续的调节，袋装物品因自身重力下移至支撑架的中部，从而对耙齿上的袋装物品进行校准，避免袋装物品夹持后偏移，需要重新夹持，有效地防止偏移的袋装物品因颠簸而掉落。

通过设置耙齿、延伸架、竖槽和侧向槽，耙齿对延伸架下端的槽朝上施压，使得延伸架慢慢沿着斜向上转动，延伸架带动两侧的导向轮朝上移动，同时最下端导向轮位置不变，其余导向轮通过三角块和连接杆之间发生相对移动，实现随时将传送带进行绷紧，避免传送带松动，随着两侧导向轮的移动，使得整个传送带的下端的倾斜角度变大，增加了夹持块夹持后下落的坡度，促进夹持后的袋装物品下落，挡板的下端位于下侧传送带处，用于对传送带进行遮挡，避免袋装物品限制了传送带的移动，影响对袋装物品的调节效果。

附图说明

并入本文中并且构成说明书的部分的附图示出了本公开的实施例，并且与说明书一起进一步用来对本公开的原理进行解释，并且使相关领域技术人员能够实施和使用本公开。

图1为机电设备抓包装置第一视角立体结构示意图；

图2为机电设备抓包装置第二视角立体结构示意图；

图3为耙齿、抓板和调节机构立体结构示意图；

图4为调节机构第一视角立体结构示意图；

图5为调节机构第二视角立体结构示意图；

图6为调节机构去除中心板立体结构示意图；

图7为夹持块立体结构示意图；

图8为支撑架内部装配结构示意图。

附图标记：

1、安装架；2、支撑架；3、外抓机构；4、内抓机构；5、调节机构；6、耙齿；7、外中心轴；8、第一气缸；9、第二气缸；10、转动杆；11、撑杆；12、内夹板；13、抓板；14、导向轴；15、导向轮；16、传送带；17、中心板；18、挡板；19、夹持块；20、延伸架；21、限位块；22、竖槽；23、安装块；24、三角块；25、连接杆；26、侧向槽；27、固定块；28、夹块；29、支撑杆；30、滚珠；31、第二轴；32、旋转块。

如图所示，为了能明确实现本发明的实施例的结构，在图中标注了特定的结构和器件，但这仅为示意需要，并非意图将本发明限定在该特定结构、器件和环境中，根据具体需要，本领域的普通技术人员可以将这些器件和环境进行调整或者修改，所进行的调整或者修改仍然包括在后附的权利要求的范围中。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明提供的一种机电设备抓包装置进行详细描述。同时在这里做以说明的是，为了使实施例更加详尽，下面的实施例为最佳、优选实施例，对于一些公知技术本领域技术人员也可采用其他替代方式而进行实施；而且附图部分仅是为了更具体的描述实施例，而并不旨在对本发明进行具体的限定。

需要指出的是，在说明书中提到“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等指示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。另外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合其它实施例（无论是否明确描述）实现这种特征、结构或特性应在相关领域技术人员的知识范围内。

通常，可以至少部分从上下文中的使用来理解术语。例如，至少部分取决于上下文，本文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数意义的特征、结构或特性的组合。另外，术语“基于”可以被理解为不一定旨在传达一组排他性的因素，而是可以替代地，至少部分地取决于上下文，允许存在不一定明确描述的其他因素。

可以理解的是，本公开中的“在……上”、“在……之上”和“在……上方”的含义应当以最宽方式被解读，以使得“在……上”不仅表示“直接在”某物“上”而且还包括在某物“上”且其间有居间特征或层的含义，并且“在……之上”或“在……上方”不仅表示“在”某物“之上”或“上方”的含义，而且还可以包括其“在”某物“之上”或“上方”且其间没有居间特征或层的含义。

此外，诸如“在…之下”、“在…下方”、“下部”、“在…之上”、“上部”等空间相关术语在本文中为了描述方便可以用于描述一个元件或特征与另一个或多个元件或特征的关系，如在附图中示出的。空间相关术语旨在涵盖除了在附图所描绘的取向之外的在设备使用或操作中的不同取向。设备可以以另外的方式被定向，并且本文中使用的空间相关描述词可以类似地被相应解释。

如图1、图2和图8所示，本发明的实施例提供一种机电设备抓包装置，包括支撑架2，支撑架2的顶端安装有安装架1，安装架1与外界的机械臂通过螺栓相连接，支撑架2的两侧均连接有外抓机构3，外抓机构3的下端连接有用于抓取袋装物品的耙齿6，支撑架2的两侧均连接有内抓机构4，一对内抓机构4位于一对外抓机构3之间，外抓机构3和内抓机构4各自单独运动，且互不干涉，内抓机构4的下端连接有对袋装物品调节到支撑架2中部的调节机构5，先通过外抓机构3将袋装物品抓取至耙齿6上，在通过内抓机构4下端调节机构5对耙齿6上的袋装物品进行夹持，袋装物品因自身重力下移至支撑架2的中部，从而对耙齿6上的袋装物品进行校准，避免袋装物品夹持后偏移，需要重新夹持，有效地防止偏移的袋装物品因颠簸而掉落。

作为本实施例中的一种实施方式，如图1和图2所示，外抓机构3包括与支撑架2转动连接的外中心轴7，外中心轴7的外侧壁固定连接有撑杆11，撑杆11的下端固定连接有抓板13，一对抓板13相互朝向的一侧均与耙齿6相互固定，支撑架2的中部转动连接有第一气缸8，第一气缸8的输出端与撑杆11中部穿插的轴转动连接，撑杆11中部轴的两端均通过第二轴31连接有旋转块32，旋转块32与支撑架2转动连接，进而提高了撑杆11张开时的稳定性，第一气缸8中活塞杆伸出,带动撑杆11中部的轴朝外推动，进而带动支撑架2两侧的撑杆11慢慢张开，撑杆11带动下端的耙齿6慢慢张开，当第一气缸8中的活塞杆回缩，进而带动撑杆11慢慢闭合，从而对地面上的袋装物品进行抓持，使得袋装物品落在耙齿6上。

作为本实施例中的一种实施方式，如图2所示，内抓机构4包括与支撑架2侧边转动连接的转动杆10，转动杆10的上端固定连接有导向轴14，支撑架2的中部转动连接有第二气缸9，第二气缸9的输出端与导向轴14转动连接，转动杆10的下端与内夹板12固定连接，一对内夹板12相互朝向的一侧与调节机构5相连接，第二气缸9中的活塞杆伸出，通过导向轴14带动转动杆10的上端朝外转动，转动杆10的下端慢慢带动一对调节机构5朝向袋装物品的方向转动，从而通过调节机构5对袋装物品进行夹持，调节机构5包括四个与内夹板12相连接的导向轮15，四个导向轮15呈棱形分布，且外部套设有同一个传送带16，传送带16为金属材质制成，传送带16的外侧壁且位于下端连接有多个夹持袋装物品的夹持块19，多个夹持块19关于中部两个导向轮15对称分布，当内夹板12通过转动杆10的转动带动内夹板12朝向袋装物品靠近，内夹板12带动多个夹持块19对袋装物品进行夹持，若袋装物品夹持的位置位于多个夹持块19的最低位置处，则袋装物品由于重心不会发生移动，若袋装物品夹持的位置位于夹持块19的上侧，则袋装物品受夹持后，由于袋装物品的重力，使得多个夹持块19随着传送带16慢慢沿着导向轮15发生移动，直至袋装物品移动到最下侧的导向轮15处，当第二气缸9的活塞杆回缩，则通过转动杆10带动多个夹持块19慢慢远离，不在对耙齿6上的袋装物品进行夹持，此时袋装物品落入至支撑架2的中部，同时由于多个夹持块19发生了偏移，在由于多个夹持块19的重力作用下，带动传送带16慢慢反向移动至初始位置，即关于中部的两个导向轮15相对称，即可进行后续的调节。

作为本实施例中的一种实施方式，如图1所示，其中，支撑架2上还连接有控制第一气缸8和第二气缸9的控制器，第一气缸8和第二气缸9均与控制器电性连接，用于操控第一气缸8和第二气缸9的启动与停止，其为现有技术，此处不在一一赘述。

通过设置内抓机构4，多个对称的夹持块19对袋装物品进行夹持，当内夹板12通过转动杆10的转动带动内夹板12朝向袋装物品靠近，内夹板12带动多个夹持块19对袋装物品进行夹持，若袋装物品夹持的位置位于多个夹持块19的最低位置处，则袋装物品由于重心不会发生移动，若袋装物品夹持的位置位于夹持块19的上侧，则袋装物品受夹持后，由于袋装物品的重力，使得多个夹持块19随着传送带16慢慢沿着导向轮15发生移动，直至袋装物品移动到最下侧的导向轮15处，当第二气缸9的活塞杆回缩，则通过转动杆10带动多个夹持块19慢慢远离，不在对耙齿6上的袋装物品进行夹持，此时袋装物品落入至支撑架2的中部，同时由于多个夹持块19发生了偏移，在由于多个夹持块19的重力作用下，带动传送带16慢慢反向移动至初始位置，即关于中部的两个导向轮15相对称，即可进行后续的调节，袋装物品因自身重力下移至支撑架2的中部，从而对耙齿6上的袋装物品进行校准，避免袋装物品夹持后偏移，需要重新夹持，有效地防止偏移的袋装物品因颠簸而掉落。

作为本实施例中的一种实施方式，如图5-图7所示，夹持块19包括固定连接于传送带16的固定块27，固定块27远离传送带16的一端固定连接有夹块28，夹块28上开设有多个弧形槽，便于更好的夹持袋装物品，夹块28的另一端且朝向传送带16的一侧固定连接有支撑杆29，支撑杆29远离夹块28的一端安装有沿着内夹板12表面滚动的滚珠30，支撑杆29和滚珠30用于与内夹板12起到导向作用，同时也在夹块28受压后起到支撑作用，降低传送带16的负荷。

作为本实施例中的一种实施方式，如图3-图6所示，内夹板12上开设有与最上侧导向轮15相适配的竖槽22，内夹板12上还开设有与两侧导向轮15相适配的侧向槽26，两侧导向轮15的后侧通过轴转动连接有延伸架20，延伸架20与对应耙齿6相互配合，内夹板12的后侧壁固定连接有限制延伸架20下转的限位块21，上侧三个导向轮15之间设置有调节件，调节件包括与最上侧导向轮15中轴转动连接的三角块24，三角块24另外两端均转动连接有连接杆25，连接杆25的另一端分别与对应导向轮15中轴转动连接，当耙齿6慢慢夹紧后，耙齿6对延伸架20下端的槽朝上施压，使得延伸架20慢慢沿着斜向上转动，延伸架20带动两侧的导向轮15朝上移动，同时最下端导向轮15位置不变，其余导向轮15通过三角块24和连接杆25之间发生相对移动，实现随时将传送带16进行绷紧，避免传送带16松动，随着两侧导向轮15的移动，使得整个传送带16的下端的倾斜角度变大，增加了夹持块19夹持后下落的坡度，促进夹持后的袋装物品下落，内夹板12的侧壁固定连接有遮挡调节件的中心板17，中心板17通过螺栓与内夹板12相连接，用于对三角块24和连接杆25进行遮挡，中心板17的一侧固定连接有安装块23，安装块23的另外两端分别与对应导向轮15的轴之间转动连接有挡板18，挡板18的下端位于下侧传送带16处，用于对传送带16进行遮挡，避免袋装物品限制了传送带16的移动，影响对袋装物品的调节效果。

通过设置耙齿6、延伸架20、竖槽22和侧向槽26，耙齿6对延伸架20下端的槽朝上施压，使得延伸架20慢慢沿着斜向上转动，延伸架20带动两侧的导向轮15朝上移动，同时最下端导向轮15位置不变，其余导向轮15通过三角块24和连接杆25之间发生相对移动，实现随时将传送带16进行绷紧，避免传送带16松动，随着两侧导向轮15的移动，使得整个传送带16的下端的倾斜角度变大，增加了夹持块19夹持后下落的坡度，促进夹持后的袋装物品下落，挡板18的下端位于下侧传送带16处，用于对传送带16进行遮挡，避免袋装物品限制了传送带16的移动，影响对袋装物品的调节效果。

本发明提供的技术方案，通过设置内抓机构4，多个对称的夹持块19对袋装物品进行夹持，当内夹板12通过转动杆10的转动带动内夹板12朝向袋装物品靠近，内夹板12带动多个夹持块19对袋装物品进行夹持，若袋装物品夹持的位置位于多个夹持块19的最低位置处，则袋装物品由于重心不会发生移动，若袋装物品夹持的位置位于夹持块19的上侧，则袋装物品受夹持后，由于袋装物品的重力，使得多个夹持块19随着传送带16慢慢沿着导向轮15发生移动，直至袋装物品移动到最下侧的导向轮15处，当第二气缸9的活塞杆回缩，则通过转动杆10带动多个夹持块19慢慢远离，不在对耙齿6上的袋装物品进行夹持，此时袋装物品落入至支撑架2的中部，同时由于多个夹持块19发生了偏移，在由于多个夹持块19的重力作用下，带动传送带16慢慢反向移动至初始位置，即关于中部的两个导向轮15相对称，即可进行后续的调节，袋装物品因自身重力下移至支撑架2的中部，从而对耙齿6上的袋装物品进行校准，避免袋装物品夹持后偏移，需要重新夹持，有效地防止偏移的袋装物品因颠簸而掉落。

通过设置耙齿6、延伸架20、竖槽22和侧向槽26，耙齿6对延伸架20下端的槽朝上施压，使得延伸架20慢慢沿着斜向上转动，延伸架20带动两侧的导向轮15朝上移动，同时最下端导向轮15位置不变，其余导向轮15通过三角块24和连接杆25之间发生相对移动，实现随时将传送带16进行绷紧，避免传送带16松动，随着两侧导向轮15的移动，使得整个传送带16的下端的倾斜角度变大，增加了夹持块19夹持后下落的坡度，促进夹持后的袋装物品下落，挡板18的下端位于下侧传送带16处，用于对传送带16进行遮挡，避免袋装物品限制了传送带16的移动，影响对袋装物品的调节效果。

本发明涵盖任何在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。为了使公众对本发明有彻底的了解，在以上本发明优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本发明。另外，为了避免对本发明的实质造成不必要的混淆，并没有详细说明众所周知的方法、过程、流程、元件和电路等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机电设备抓包装置，其特征在于，包括：支撑架，所述支撑架的顶端安装有安装架，所述支撑架的两侧均连接有外抓机构，所述外抓机构的下端连接有用于抓取袋装物品的耙齿，所述支撑架的两侧均连接有内抓机构，一对所述内抓机构位于一对所述外抓机构之间，所述内抓机构的下端连接有对袋装物品调节到所述支撑架中部的调节机构；

所述调节机构包括四个与内夹板相连接的导向轮，四个所述导向轮呈棱形分布，且外部套设有同一个传送带，所述传送带的外侧壁且位于下端连接有多个夹持袋装物品的夹持块，多个所述夹持块关于中部两个所述导向轮对称分布；

所述夹持块包括固定连接于所述传送带的固定块，所述固定块远离所述传送带的一端固定连接有夹块，所述夹块的另一端且朝向所述传送带的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离所述夹块的一端安装有沿着所述内夹板表面滚动的滚珠。

2.根据权利要求1所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述外抓机构包括与所述支撑架转动连接的外中心轴，所述外中心轴的外侧壁固定连接有撑杆，所述撑杆的下端固定连接有抓板，一对所述抓板相互朝向的一侧均与所述耙齿相互固定。

3.根据权利要求2所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述支撑架的中部转动连接有第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述撑杆中部所穿插的轴转动连接。

4.根据权利要求1所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述内抓机构包括与所述支撑架侧边转动连接的转动杆，所述转动杆的上端固定连接有导向轴，所述支撑架的中部转动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端与所述导向轴转动连接，所述转动杆的下端与所述内夹板固定连接，一对所述内夹板相互朝向的一侧与所述调节机构相连接。

5.根据权利要求4所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述内夹板上开设有与最上侧所述导向轮相适配的竖槽，所述内夹板上还开设有与两侧所述导向轮相适配的侧向槽，两侧所述导向轮的后侧通过轴转动连接有延伸架，所述延伸架与对应所述耙齿相互配合，所述内夹板的后侧壁固定连接有限制所述延伸架下转的限位块，上侧三个所述导向轮之间设置有调节件。

6.根据权利要求5所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述调节件包括与最上侧所述导向轮中轴转动连接的三角块，所述三角块另外两端均转动连接有连接杆，所述连接杆的另一端分别与对应所述导向轮中轴转动连接。

7.根据权利要求5所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述内夹板的侧壁固定连接有遮挡所述调节件的中心板。

8.根据权利要求7所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述中心板的一侧固定连接有安装块，所述安装块的另外两端分别与对应所述导向轮的轴之间转动连接有挡板。

9.根据权利要求2所述的机电设备抓包装置，其特征在于，所述撑杆中部轴的两端均通过第二轴连接有旋转块，所述旋转块与所述支撑架转动连接。