CN116277077A - 一种电子零部件加工用夹持型机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子零部件加工用夹持型机械手，涉及机械手技术领域。该种电子零部件加工用夹持型机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上固定连接有U形板，且U形板的底部固定连接有安装架，所述安装架的侧壁固定连接有第一视觉传感器，且U形板的侧壁通过移动机构连接有两个对称设置的移动块。该种电子零部件加工用夹持型机械手，能够在夹持时，便于调节正极引脚和负极引脚的角度并保证安装时正负极的准确，保证安装的效果和效率同时，更加安全可靠，同时，能够在夹持时，对正极引脚和负极引脚进行校直处理，并且，能够对其表面的灰尘、碎屑等杂质进行吹气清理，保证安装安装的效果和效率。

Description

一种电子零部件加工用夹持型机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种电子零部件加工用夹持型机械手。

背景技术

电子零部件加工生产时，往往需要安装电容器，并且，为了提高生产的效率，目前一般采用自动线生产，此时，就需要采用夹持型机械手对电容进行夹持，并将其插设在电子零部件上的安装孔内，并通过焊接机械手进行焊接即可。

然而，现有的电子零部件加工用夹持型机械手在使用时，由于电容的引脚分正极和负极，且较长的为正极，较短的为负极，在夹持完成后，不便于区分正极和负极，同时，不便于对正极和负极的角度进行调节，不仅影响安装的效率和效果，而且，若正负极安装反了，将存在较大安全隐患，并且，在夹持前，引脚在转运的过程中，容易造成其弯曲，若直接进行安装，也会影响安装的效率和效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电子零部件加工用夹持型机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电子零部件加工用夹持型机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上固定连接有U形板，且U形板的底部固定连接有安装架，所述安装架的侧壁固定连接有第一视觉传感器，且U形板的侧壁通过移动机构连接有两个对称设置的移动块，所述移动块的侧壁通过压力监测机构连接有两个对称设置的夹板，且夹板的侧壁通过第一转轴转动连接有两个对称设置的橡胶转盘，所述夹板的侧壁设置有用于对第一转轴进行限位的限位机构，且夹板的侧壁设置有用于驱动第一转轴进行转动的第一驱动机构，所述夹板的侧壁设置有用于驱动电容进行转动调节的第二驱动机构，且夹板的侧壁设置有用于对电容的引脚进行校直的校直机构。

优选的，所述移动机构包括固定连接在U形板侧壁的导向杆，且移动块套设在导向杆的侧壁，所述U形板的侧壁转动连接有双头丝杆，且夹板与双头丝杆的螺纹部螺纹连接，所述U形板的侧壁固定连接有第一电机，且第一电机的输出端与双头丝杆的一端固定，所述夹板套设在导向杆以及双头丝杆的侧壁。

优选的，所述压力监测机构包括套设在导向杆以及双头丝杆侧壁两个对称设置的第一弹簧，且移动块的侧壁固定插设有距离传感器。

优选的，所述限位机构包括固定套设在第一转轴侧壁的固定环，且固定环的侧壁开设有多个阵列设置的卡槽，所述夹板的侧壁固定连接有支撑块，且支撑块的侧壁插设有两个对称设置的第一T形导杆，所述第一T形导杆的侧壁套设有第二弹簧，所述第一T形导杆的一端固定连接有卡块，且卡块与卡槽相抵。

优选的，所述第一驱动机构包括固定套设在第一转轴一端的第一从动锥齿轮，且夹板的侧壁固定连接有固定块，所述固定块的下侧壁通过转动杆转动连接有第一主动锥齿轮，且第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合设置，所述转动杆的转动通过推动机构进行推动。

优选的，所述推动机构包括固定连接在转动杆侧壁多个阵列设置的凸块，且移动块的侧壁固定连接有安装板，所述安装板的侧壁开设有滑动槽，且滑动槽内通过第三弹簧滑动连接有滑动板，所述滑动板的侧壁固定连接有多个阵列设置的三角块，且三角块包括第一斜面和限位面。

优选的，所述第二驱动机构固定连接在夹板侧壁两个对称设置的第二T形导杆，且第二T形导杆的侧壁套设有第四弹簧，所述第二T形导杆的侧壁套设有T形板，且T形板的侧壁固定连接有两个对称设置的第一U形块，所述第一U形块的侧壁通过转动销转动连接有第一橡胶轮，且其中一个第一U形块的底部固定连接有第二电机，所述T形板的侧壁固定连接有铁块，且夹板的侧壁固定连接有电磁铁。

优选的，所述校直机构包括两个对称设置的移动板，且各个移动板的侧壁固定连接有两个对称设置的套管，所述套管内通过复位弹簧滑动连接有滑动盘，且滑动盘的端部固定连接有套杆，所述套杆的另一端固定连接有校直板，且各个校直板的侧壁开设有两个对称设置的校直槽，所述校直板的顶部固定连接有安装块，且安装块的侧壁固定插设有第二视觉传感器，各个所述移动板通过移动组件与夹板的侧壁连接，且各个移动板的底部设置有用于对电容的引脚进行吹气清理的吹气机构。

优选的，所述移动组件包括固定连接在夹板侧壁的连接块，且连接块的上侧壁插设有两个对称设置的第三T形导杆，所述第三T形导杆的侧壁套设有第五弹簧，且第三T形导杆的下端固定连接有滑动块，所述滑动块的侧壁固定连接有固定管，且固定管内插设有移动杆，所述固定管的侧壁开设有两个对称设置的滑槽，且移动杆的侧壁固定连接有两个对称设置的滑动销，所述滑动销在滑槽内滑动，且固定管的侧壁套设有第六弹簧，所述移动杆的另一端固定连接有连接板，且连接板的下端与移动板的顶部固定，所述连接板的顶部固定连接有推动块，且推动块包括第二斜面和第三斜面。

优选的，所述吹气机构包括固定连接在校直板底部两个对称设置的吹气管，且吹气管的进气端固定连接有滤网，所述吹气管的内侧壁固定连接有支撑板，且支撑板的侧壁通过第二转轴转动连接有风扇，所述第二转轴的一端固定连接有第二从动锥齿轮，且校直板的底部固定连接有两个对称设置的第二U形块，所述第二U形块的侧壁通过第三转轴转动连接有第二橡胶轮，所述第三转轴的一端贯穿至吹气管内并固定连接有第二主动锥齿轮，且第二主动锥齿轮与第二从动锥齿轮啮合设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、该种电子零部件加工用夹持型机械手，通过设置第一驱动机构和第二驱动机构等，当需要对电容进行夹持并安装时，通过机械手本体对U形板进行移动，并使得两个夹板处于电容的两侧，接着，启动第一电机，第一电机的转动带动双头丝杆的转动，从而使得两个移动块相互靠近移动，并通过第一弹簧推动两个夹板相互靠近移动，并使得橡胶转盘对电容的侧壁相抵，此时，当移动块继续移动时，使得第一弹簧被压缩，此时，移动块和夹板的距离逐渐变小，并且，当第一弹簧被压缩时，移动块的移动带动安装板和三角块的同步移动，此时，限位面与凸块的侧壁相抵，从而推动转动杆进行转动，转动杆的转动带动第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮的转动，并通过第一转轴和橡胶转盘带动电容向下转动90度，从而将其引脚转动至向下的位置，接着，将电磁铁进行通电，电磁铁通电后吸引铁块，从而使得两侧的第一橡胶轮相互靠近移动，并与电容的侧壁相抵，然后，启动第二电机，第二电机的转动带动第一橡胶轮和电容的转动，从而调节正极引脚和负极引脚的角度，并通过第二视觉传感器进行检测，保证正极引脚处于靠近安装架的一侧并与校直板平行，保证安装的效果和效率，并且，能够保证正负极的准确，更加安全可靠。

（2）、该种电子零部件加工用夹持型机械手，通过设置校直机构等，待正极引脚和负极引脚的角度调节完成后，当移动块继续移动时，移动块继续在第二斜面上滑动，推动连接板向靠近夹板的方向移动，使得移动杆向固定管内滑动，同时，第六弹簧被压缩，并带动移动板和校直板进行移动，从而使得两个校直板相互靠近移动，并使得正极引脚和负极引脚夹紧在校直槽内，同时，复位弹簧被压缩，与此同时，移动块在第二斜面上滑动时，推动连接板和滑动块向下移动，第五弹簧被压缩，当连接板向下移动时，带动移动板和校直板向下移动，从而能够对正极引脚和负极引脚进行校直处理，保证安装的效果和效率，待移动块越过第二斜面时，移动板和校直板能够在第六弹簧和第五弹簧的作用下移动复位，避免影响电容的正常安装。

（3）、该种电子零部件加工用夹持型机械手，通过设置吹气机构等，在对正极引脚和负极引脚进行校直时，第二橡胶轮与正极引脚和负极引脚的侧壁相抵，当移动板和校直板向下移动时，使得第二橡胶轮进行转动，第二橡胶轮转动时，带动第三转轴和第二主动锥齿轮进行转动，并带动第二从动锥齿轮、第二转轴和风扇进行转动，从而进行吹气操作，使得外部的空气通过滤网的过滤作用后进入吹气管内，并吹在正极引脚和负极引脚的表面，从而能够对其表面的灰尘、碎屑等杂质进行吹气清理，保证安装安装的效果和效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中U形板的整体结构示意图；

图3为本发明中第二驱动机构以及限位机构的位置示意图；

图4为本发明中推动机构的位置示意图；

图5为本发明中校直机构以及吹气机构的位置示意图；

图6为图1中A处的放大结构示意图；

图7为图2中B处的放大结构示意图；

图8为图3中C处的放大结构示意图；

图9为图4中D处的放大结构示意图；

图10为图5中E处的放大结构示意图；

图11为图9中F处的放大结构示意图。

图中：1、机械手本体；2、移动机构；201、导向杆；202、双头丝杆；203、第一电机；3、压力监测机构；301、第一弹簧；302、距离传感器；4、限位机构；401、固定环；402、卡槽；403、支撑块；404、第一T形导杆；405、卡块；406、第二弹簧；5、第一驱动机构；501、第一从动锥齿轮；502、固定块；503、转动杆；504、第一主动锥齿轮；6、推动机构；601、凸块；602、安装板；603、滑动槽；604、第三弹簧；605、滑动板；606、三角块；607、第一斜面；608、限位面；7、第二驱动机构；701、T形板；702、第一U形块；703、第一橡胶轮；704、第二电机；705、第二T形导杆；706、第四弹簧；707、铁块；708、电磁铁；8、校直机构；801、移动板；802、套管；803、复位弹簧；804、滑动盘；805、套杆；806、校直板；807、校直槽；808、安装块；809、第二视觉传感器；9、移动组件；901、连接块；902、第三T形导杆；903、第五弹簧；904、滑动块；905、固定管；906、移动杆；907、第六弹簧；908、连接板；909、滑槽；910、第二斜面；911、第三斜面；912、滑动销；913、推动块；10、吹气机构；1001、吹气管；1002、滤网；1003、支撑板；1004、第二转轴；1005、风扇；1006、第二从动锥齿轮；1007、第二U形块；1008、第二橡胶轮；1009、第三转轴；1010、第二主动锥齿轮；11、U形板；12、移动块；13、夹板；14、第一转轴；15、橡胶转盘；16、电容；1601、正极引脚；1602、负极引脚；17、安装架；18、第一视觉传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图11，本发明提供一种技术方案：一种电子零部件加工用夹持型机械手，包括机械手本体1，机械手本体1上固定连接有U形板11，且U形板11的底部固定连接有安装架17，安装架17的侧壁固定连接有第一视觉传感器18，且U形板11的侧壁通过移动机构2连接有两个对称设置的移动块12，移动块12的侧壁通过压力监测机构3连接有两个对称设置的夹板13，且夹板13的侧壁通过第一转轴14转动连接有两个对称设置的橡胶转盘15，夹板13的侧壁设置有用于对第一转轴14进行限位的限位机构4，且夹板13的侧壁设置有用于驱动第一转轴14进行转动的第一驱动机构5，夹板13的侧壁设置有用于驱动电容16进行转动调节的第二驱动机构7，且夹板13的侧壁设置有用于对电容16的引脚进行校直的校直机构8，电容16的引脚包括正极引脚1601和负极引脚1602，能够在夹持时，便于调节正极引脚1601和负极引脚1602的角度并保证安装时正负极的准确，保证安装的效果和效率同时，更加安全可靠，同时，能够在夹持时，对正极引脚1601和负极引脚1602进行校直处理，并且，能够对其表面的灰尘、碎屑等杂质进行吹气清理，保证安装安装的效果和效率。

请参阅图1和图6，移动机构2包括固定连接在U形板11侧壁的导向杆201，且移动块12套设在导向杆201的侧壁，U形板11的侧壁转动连接有双头丝杆202，且夹板13与双头丝杆202的螺纹部螺纹连接，U形板11的侧壁固定连接有第一电机203，且第一电机203的输出端与双头丝杆202的一端固定，夹板13套设在导向杆201以及双头丝杆202的侧壁，启动第一电机203，第一电机203的转动带动双头丝杆202的转动，从而使得两个移动块12相互靠近移动，并通过压力监测机构3推动两个夹板13相互靠近移动。

请参阅图7，压力监测机构3包括套设在导向杆201以及双头丝杆202侧壁两个对称设置的第一弹簧301，且移动块12的侧壁固定插设有距离传感器302，当橡胶转盘15对电容16的侧壁相抵后，当移动块12继续移动时，使得第一弹簧301被压缩，此时，移动块12和夹板13的距离逐渐变小，并且，通过距离传感器302对距离进行检测，即可监测第一弹簧301的挤压力，即橡胶转盘15对电容16的挤压力。

请参阅图8，限位机构4包括固定套设在第一转轴14侧壁的固定环401，且固定环401的侧壁开设有多个阵列设置的卡槽402，夹板13的侧壁固定连接有支撑块403，且支撑块403的侧壁插设有两个对称设置的第一T形导杆404，第一T形导杆404的侧壁套设有第二弹簧406，第一T形导杆404的一端固定连接有卡块405，且卡块405与卡槽402相抵，当第一驱动机构5未作用时，卡块405与卡槽402相抵，避免第一转轴14和橡胶转盘15随意转动，使得对电容16的夹持更加稳定可靠。

请参阅图8和图9，第一驱动机构5包括固定套设在第一转轴14一端的第一从动锥齿轮501，且夹板13的侧壁固定连接有固定块502，固定块502的下侧壁通过转动杆503转动连接有第一主动锥齿轮504，且第一主动锥齿轮504与第一从动锥齿轮501啮合设置，转动杆503的转动通过推动机构6进行推动，当橡胶转盘15对电容16的侧壁相抵夹持后，当移动块12继续移动时，通过推动机构6推动转动杆503进行转动，转动杆503的转动带动第一主动锥齿轮504和第一从动锥齿轮501的转动，并通过第一转轴14和橡胶转盘15带动电容16向下转动90度，从而将其引脚转动至向下的位置。

请参阅图9和图11，推动机构6包括固定连接在转动杆503侧壁多个阵列设置的凸块601，且移动块12的侧壁固定连接有安装板602，安装板602的侧壁开设有滑动槽603，且滑动槽603内通过第三弹簧604滑动连接有滑动板605，滑动板605的侧壁固定连接有多个阵列设置的三角块606，且三角块606包括第一斜面607和限位面608，移动块12的移动带动安装板602和三角块606的同步移动，此时，限位面608与凸块601的侧壁相抵，从而推动转动杆503进行转动，并且，待电容16安装完成后，移动块12移动复位时，凸块601与第一斜面607相抵，此时，三角块606缩入滑动槽603内，转动杆503不转动，从而避免对安装后的电容16进行转动损伤。

请参阅图8，第二驱动机构7固定连接在夹板13侧壁两个对称设置的第二T形导杆705，且第二T形导杆705的侧壁套设有第四弹簧706，第二T形导杆705的侧壁套设有T形板701，且T形板701的侧壁固定连接有两个对称设置的第一U形块702，第一U形块702的侧壁通过转动销转动连接有第一橡胶轮703，且其中一个第一U形块702的底部固定连接有第二电机704，T形板701的侧壁固定连接有铁块707，且夹板13的侧壁固定连接有电磁铁708，启动第二电机704，第二电机704的转动带动第一橡胶轮703和电容16的转动，从而调节正极引脚1601和负极引脚1602的角度，并通过第二视觉传感器809进行检测，保证正极引脚1601处于靠近安装架17的一侧并与校直板806平行，保证安装的效果和效率，并且，能够保证正负极的准确，更加安全可靠。

请参阅图2、图6和图10，校直机构8包括两个对称设置的移动板801，且各个移动板801的侧壁固定连接有两个对称设置的套管802，套管802内通过复位弹簧803滑动连接有滑动盘804，且滑动盘804的端部固定连接有套杆805，套杆805的另一端固定连接有校直板806，且各个校直板806的侧壁开设有两个对称设置的校直槽807，校直板806的顶部固定连接有安装块808，且安装块808的侧壁固定插设有第二视觉传感器809，各个移动板801通过移动组件9与夹板13的侧壁连接，且各个移动板801的底部设置有用于对电容16的引脚进行吹气清理的吹气机构10，待正极引脚1601和负极引脚1602的角度调节完成后，当移动块12继续移动时，通过移动组件9带动移动板801和校直板806进行移动，从而使得两个校直板806相互靠近移动，并使得正极引脚1601和负极引脚1602夹紧在校直槽807内，与此同时，带动移动板801和校直板806向下移动，从而能够对正极引脚1601和负极引脚1602进行校直处理，保证安装的效果和效率。

请参阅图7，移动组件9包括固定连接在夹板13侧壁的连接块901，且连接块901的上侧壁插设有两个对称设置的第三T形导杆902，第三T形导杆902的侧壁套设有第五弹簧903，且第三T形导杆902的下端固定连接有滑动块904，滑动块904的侧壁固定连接有固定管905，且固定管905内插设有移动杆906，固定管905的侧壁开设有两个对称设置的滑槽909，且移动杆906的侧壁固定连接有两个对称设置的滑动销912，滑动销912在滑槽909内滑动，且固定管905的侧壁套设有第六弹簧907，移动杆906的另一端固定连接有连接板908，且连接板908的下端与移动板801的顶部固定，连接板908的顶部固定连接有推动块913，且推动块913包括第二斜面910和第三斜面911，当移动块12继续移动时，移动块12继续在第二斜面910上滑动，推动连接板908向靠近夹板13的方向移动，使得移动杆906向固定管905内滑动，同时，第六弹簧907被压缩，并带动移动板801和校直板806进行移动，从而使得两个校直板806相互靠近移动，并使得正极引脚1601和负极引脚1602夹紧在校直槽807内，与此同时，移动块12在第二斜面910上滑动时，推动连接板908和滑动块904向下移动，第五弹簧903被压缩，当连接板908向下移动时，带动移动板801和校直板806向下移动。

请参阅图3、图5和图10，吹气机构10包括固定连接在校直板806底部两个对称设置的吹气管1001，且吹气管1001的进气端固定连接有滤网1002，吹气管1001的内侧壁固定连接有支撑板1003，且支撑板1003的侧壁通过第二转轴1004转动连接有风扇1005，第二转轴1004的一端固定连接有第二从动锥齿轮1006，且校直板806的底部固定连接有两个对称设置的第二U形块1007，第二U形块1007的侧壁通过第三转轴1009转动连接有第二橡胶轮1008，第三转轴1009的一端贯穿至吹气管1001内并固定连接有第二主动锥齿轮1010，且第二主动锥齿轮1010与第二从动锥齿轮1006啮合设置，在对正极引脚1601和负极引脚1602进行校直时，第二橡胶轮1008与正极引脚1601和负极引脚1602的侧壁相抵，当移动板801和校直板806向下移动时，使得第二橡胶轮1008进行转动，第二橡胶轮1008转动时，带动第三转轴1009和第二主动锥齿轮1010进行转动，并带动第二从动锥齿轮1006、第二转轴1004和风扇1005进行转动，从而进行吹气操作，使得外部的空气通过滤网1002的过滤作用后进入吹气管1001内，并吹在正极引脚1601和负极引脚1602的表面，从而能够对其表面的灰尘、碎屑等杂质进行吹气清理，保证安装安装的效果和效率。

工作原理：在使用时，当需要对电容16进行夹持并安装时，通过机械手本体1对U形板11进行移动，并使得两个夹板13处于电容16的两侧，接着，启动第一电机203，第一电机203的转动带动双头丝杆202的转动，从而使得两个移动块12相互靠近移动，并通过第一弹簧301推动两个夹板13相互靠近移动，并使得橡胶转盘15对电容16的侧壁相抵，此时，当移动块12继续移动时，使得第一弹簧301被压缩，此时，移动块12和夹板13的距离逐渐变小，并且，当第一弹簧301被压缩；

与此同时，移动块12的移动带动安装板602和三角块606的同步移动，此时，限位面608与凸块601的侧壁相抵，从而推动转动杆503进行转动，转动杆503的转动带动第一主动锥齿轮504和第一从动锥齿轮501的转动，并通过第一转轴14和橡胶转盘15带动电容16向下转动90度，从而将其引脚转动至向下的位置；

接着，将电磁铁708进行通电，电磁铁708通电后吸引铁块707，从而使得两侧的第一橡胶轮703相互靠近移动，并与电容16的侧壁相抵，然后，启动第二电机704，第二电机704的转动带动第一橡胶轮703和电容16的转动，从而调节正极引脚1601和负极引脚1602的角度，并通过第二视觉传感器809进行检测，保证正极引脚1601处于靠近安装架17的一侧并与校直板806平行，保证安装的效果和效率，并且，能够保证正负极的准确，更加安全可靠；

待正极引脚1601和负极引脚1602的角度调节完成后，当移动块12继续移动时，移动块12继续在第二斜面910上滑动，推动连接板908向靠近夹板13的方向移动，使得移动杆906向固定管905内滑动，同时，第六弹簧907被压缩，并带动移动板801和校直板806进行移动，从而使得两个校直板806相互靠近移动，并使得正极引脚1601和负极引脚1602夹紧在校直槽807内，同时，复位弹簧803被压缩；

与此同时，移动块12在第二斜面910上滑动时，推动连接板908和滑动块904向下移动，第五弹簧903被压缩，当连接板908向下移动时，带动移动板801和校直板806向下移动，从而能够对正极引脚1601和负极引脚1602进行校直处理，保证安装的效果和效率，待移动块12越过第二斜面910时，移动板801和校直板806能够在第六弹簧907和第五弹簧903的作用下移动复位，避免影响电容16的正常安装；

并且，在对正极引脚1601和负极引脚1602进行校直时，第二橡胶轮1008与正极引脚1601和负极引脚1602的侧壁相抵，当移动板801和校直板806向下移动时，使得第二橡胶轮1008进行转动，第二橡胶轮1008转动时，带动第三转轴1009和第二主动锥齿轮1010进行转动，并带动第二从动锥齿轮1006、第二转轴1004和风扇1005进行转动，从而进行吹气操作，使得外部的空气通过滤网1002的过滤作用后进入吹气管1001内，并吹在正极引脚1601和负极引脚1602的表面，从而能够对其表面的灰尘、碎屑等杂质进行吹气清理，保证安装安装的效果和效率。

Claims (10)

1.一种电子零部件加工用夹持型机械手，包括机械手本体（1），其特征在于：所述机械手本体（1）上固定连接有U形板（11），且U形板（11）的底部固定连接有安装架（17），所述安装架（17）的侧壁固定连接有第一视觉传感器（18），且U形板（11）的侧壁通过移动机构（2）连接有两个对称设置的移动块（12），所述移动块（12）的侧壁通过压力监测机构（3）连接有两个对称设置的夹板（13），且夹板（13）的侧壁通过第一转轴（14）转动连接有两个对称设置的橡胶转盘（15），所述夹板（13）的侧壁设置有用于对第一转轴（14）进行限位的限位机构（4），且夹板（13）的侧壁设置有用于驱动第一转轴（14）进行转动的第一驱动机构（5），所述夹板（13）的侧壁设置有用于驱动电容（16）进行转动调节的第二驱动机构（7），且夹板（13）的侧壁设置有用于对电容（16）的引脚进行校直的校直机构（8）。

2.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述移动机构（2）包括固定连接在U形板（11）侧壁的导向杆（201），且移动块（12）套设在导向杆（201）的侧壁，所述U形板（11）的侧壁转动连接有双头丝杆（202），且夹板（13）与双头丝杆（202）的螺纹部螺纹连接，所述U形板（11）的侧壁固定连接有第一电机（203），且第一电机（203）的输出端与双头丝杆（202）的一端固定，所述夹板（13）套设在导向杆（201）以及双头丝杆（202）的侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述压力监测机构（3）包括套设在导向杆（201）以及双头丝杆（202）侧壁两个对称设置的第一弹簧（301），且移动块（12）的侧壁固定插设有距离传感器（302）。

4.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述限位机构（4）包括固定套设在第一转轴（14）侧壁的固定环（401），且固定环（401）的侧壁开设有多个阵列设置的卡槽（402），所述夹板（13）的侧壁固定连接有支撑块（403），且支撑块（403）的侧壁插设有两个对称设置的第一T形导杆（404），所述第一T形导杆（404）的侧壁套设有第二弹簧（406），所述第一T形导杆（404）的一端固定连接有卡块（405），且卡块（405）与卡槽（402）相抵。

5.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述第一驱动机构（5）包括固定套设在第一转轴（14）一端的第一从动锥齿轮（501），且夹板（13）的侧壁固定连接有固定块（502），所述固定块（502）的下侧壁通过转动杆（503）转动连接有第一主动锥齿轮（504），且第一主动锥齿轮（504）与第一从动锥齿轮（501）啮合设置，所述转动杆（503）的转动通过推动机构（6）进行推动。

6.根据权利要求5所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述推动机构（6）包括固定连接在转动杆（503）侧壁多个阵列设置的凸块（601），且移动块（12）的侧壁固定连接有安装板（602），所述安装板（602）的侧壁开设有滑动槽（603），且滑动槽（603）内通过第三弹簧（604）滑动连接有滑动板（605），所述滑动板（605）的侧壁固定连接有多个阵列设置的三角块（606），且三角块（606）包括第一斜面（607）和限位面（608）。

7.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述第二驱动机构（7）固定连接在夹板（13）侧壁两个对称设置的第二T形导杆（705），且第二T形导杆（705）的侧壁套设有第四弹簧（706），所述第二T形导杆（705）的侧壁套设有T形板（701），且T形板（701）的侧壁固定连接有两个对称设置的第一U形块（702），所述第一U形块（702）的侧壁通过转动销转动连接有第一橡胶轮（703），且其中一个第一U形块（702）的底部固定连接有第二电机（704），所述T形板（701）的侧壁固定连接有铁块（707），且夹板（13）的侧壁固定连接有电磁铁（708）。

8.根据权利要求1所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述校直机构（8）包括两个对称设置的移动板（801），且各个移动板（801）的侧壁固定连接有两个对称设置的套管（802），所述套管（802）内通过复位弹簧（803）滑动连接有滑动盘（804），且滑动盘（804）的端部固定连接有套杆（805），所述套杆（805）的另一端固定连接有校直板（806），且各个校直板（806）的侧壁开设有两个对称设置的校直槽（807），所述校直板（806）的顶部固定连接有安装块（808），且安装块（808）的侧壁固定插设有第二视觉传感器（809），各个所述移动板（801）通过移动组件（9）与夹板（13）的侧壁连接，且各个移动板（801）的底部设置有用于对电容（16）的引脚进行吹气清理的吹气机构（10）。

9.根据权利要求8所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述移动组件（9）包括固定连接在夹板（13）侧壁的连接块（901），且连接块（901）的上侧壁插设有两个对称设置的第三T形导杆（902），所述第三T形导杆（902）的侧壁套设有第五弹簧（903），且第三T形导杆（902）的下端固定连接有滑动块（904），所述滑动块（904）的侧壁固定连接有固定管（905），且固定管（905）内插设有移动杆（906），所述固定管（905）的侧壁开设有两个对称设置的滑槽（909），且移动杆（906）的侧壁固定连接有两个对称设置的滑动销（912），所述滑动销（912）在滑槽（909）内滑动，且固定管（905）的侧壁套设有第六弹簧（907），所述移动杆（906）的另一端固定连接有连接板（908），且连接板（908）的下端与移动板（801）的顶部固定，所述连接板（908）的顶部固定连接有推动块（913），且推动块（913）包括第二斜面（910）和第三斜面（911）。

10.根据权利要求9所述的一种电子零部件加工用夹持型机械手，其特征在于：所述吹气机构（10）包括固定连接在校直板（806）底部两个对称设置的吹气管（1001），且吹气管（1001）的进气端固定连接有滤网（1002），所述吹气管（1001）的内侧壁固定连接有支撑板（1003），且支撑板（1003）的侧壁通过第二转轴（1004）转动连接有风扇（1005），所述第二转轴（1004）的一端固定连接有第二从动锥齿轮（1006），且校直板（806）的底部固定连接有两个对称设置的第二U形块（1007），所述第二U形块（1007）的侧壁通过第三转轴（1009）转动连接有第二橡胶轮（1008），所述第三转轴（1009）的一端贯穿至吹气管（1001）内并固定连接有第二主动锥齿轮（1010），且第二主动锥齿轮（1010）与第二从动锥齿轮（1006）啮合设置。

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