CN212947854U - 一种用于智能机器人的夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于智能机器人的夹持装置，涉及机器人技术领域，针对现有的大多数的机器人的夹持装置只能对固定位置、固定大小的物件进行夹持，适用范围较小，而且大多数夹持装置又能单一的夹持，物件夹持的不够稳固，物件容易掉落的问题，现提出如下方案，包括过滤箱，所述安装立柱上固定有升降组件，且升降组件包括有支撑板，支撑板通过固定架与安装立柱相连接，所述支撑板上端固定有上盖板，且底端固定有下盖板，上盖板顶端安装有第一电机。本实用新型操作简单、使用方便，能对不同位置、不同大小的物件进行夹持，适用范围较广，而且物件夹持的更加稳固，不易掉落，为人们的生产生活带来了便利。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于智能机器人的夹持装置。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制，随着工业科技化水平的不断提高，越来越多的工业机器人代替人工进行机械加工。
但是，现有技术中，大多数的机器人的夹持装置只能对固定位置、固定大小的物件进行夹持，适用范围较小，而且大多数夹持装置又能单一的夹持，物件夹持的不够稳固，物件容易掉落，为此我们设计出了一种用于智能机器人的夹持装置。
实用新型内容
本实用新型提出的一种用于智能机器人的夹持装置，解决了现有的大多数的机器人的夹持装置只能对固定位置、固定大小的物件进行夹持，适用范围较小，而且大多数夹持装置又能单一的夹持，物件夹持的不够稳固，物件容易掉落的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种用于智能机器人的夹持装置，包括过滤箱，所述安装立柱上固定有升降组件，且升降组件包括有支撑板，支撑板通过固定架与安装立柱相连接，所述支撑板上端固定有上盖板，且底端固定有下盖板，上盖板顶端安装有第一电机，且第一电机的输出轴末端贯穿于上盖板并传动连接有第一丝杆，第一丝杆的一侧安装有滑轨杆，第一丝杆的外侧壁上螺纹套接有活动架，所述活动架的一侧面固定有滑槽架，且滑槽架两侧分别固定设有第一固定块和第二固定块，第一固定块与第二固定块之间转动连接有第二丝杆，第二固定块的一端安装有第二电机，第二电机的输出轴与第二丝杆的一端传动连接，所述第二丝杆上螺纹套接有螺母块，且螺母块底端固定有夹持机构。
优选的，所述夹持机构包括安装在螺母块底端的第三电机，且第三电机的下端固定有安装板，安装板的下端面通过转轴铰接有四个夹持爪，第三电机的输出轴穿过安装板的底面并传动连接有第三丝杆，安装板的下端面固接有导向架，第三丝杆的外侧面螺纹套接有移动块，导向架上的四个导向杆上均滑动套接有导向块，四个导向块与移动块相连接，每个导向块与对应的夹持爪通过铰接杆相连接。
优选的，所述导向架的底端通过固定杆固接有气体箱，且气体箱的内部活动连接有活塞，活塞的上端面固接有螺纹套，螺纹套的上端穿过气体箱的顶面并与第三丝杆螺旋传动连接，导向架底端面固定有弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的底端面安装有吸盘，吸盘的气腔与气体箱通过导气管相连通。
优选的，四个所述夹持爪分别位于安装板的底端面的边缘处，且四个夹持爪关于中心对称。
优选的，所述滑轨杆穿过活动架，且活动架与滑轨杆滑动连接。
优选的，四个所述夹持爪的位置与导向架上四个导向杆的位置一一对应。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，首先启动第二电机，第二电机带动第二丝杆上的螺母块进行移动，带动夹持机构移动，在移动到合适的位置后，控制第一电机转动，在第一丝杆的作用下，套设在第一丝杆上的活动架相对于安装立柱做升降运动，使升降组件位于所需夹持的物件上方时，第一电机关闭，这样可对不同位置的物件进行夹持。
2、本实用新型，启动第三电机，第三电机带动第三丝杆转动，移动块带动导向块向下移动，通过铰接杆将四个夹持爪向内收拢，完成对物件的夹持，同时第三丝杆带动螺纹套向上运动，第三丝杆上下两端侧面的螺纹间距不同，活塞向上运动，使吸盘内空腔中的气体减少，吸盘紧紧地吸附在物件的上表面，使夹持物件时变得更加的稳固，不易掉落，给人们的使用带来了方便。
附图说明
图1为本实用新型的正视结构示意图；
图2为本实用新型中夹持机构的正视结构示意图；
图3为本实用新型中A处的放大结构示意图；
图4为本实用新型中滑槽架处的侧视结构示意图。
图中标号：1、安装立柱；2、支撑板；3、上盖板；4、下盖板；5、第一电机；6、第一丝杆；7、滑轨杆；8、活动架；9、滑槽架；10、第一固定块；11、第二固定块；12、第二丝杆；13、第二电机；14、螺母块；15、夹持机构；151、第三电机；152、安装板；153、夹持爪；154、第三丝杆；155、导向架；156、移动块；157、导向块；158、铰接杆；159、气体箱；1510、活塞；1511、螺纹套；1512、吸盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种用于智能机器人的夹持装置，包括过滤箱1，安装立柱1上固定有升降组件，且升降组件包括有支撑板2，支撑板2通过固定架与安装立柱1相连接，支撑板2上端固定有上盖板3，且底端固定有下盖板4，上盖板3顶端安装有第一电机5，且第一电机5的输出轴末端贯穿于上盖板3并传动连接有第一丝杆6，第一丝杆6的一侧安装有滑轨杆7，第一丝杆6的外侧壁上螺纹套1511接有活动架8，活动架8的一侧面固定有滑槽架9，且滑槽架9两侧分别固定设有第一固定块10和第二固定块11，第一固定块10与第二固定块11之间转动连接有第二丝杆12，第二固定块11的一端安装有第二电机13，第二电机13的输出轴与第二丝杆12的一端传动连接，第二丝杆12上螺纹套1511接有螺母块14，且螺母块14底端固定有夹持机构15。
夹持机构15包括安装在螺母块14底端的第三电机151，且第三电机151的下端固定有安装板152，安装板152的下端面通过转轴铰接有四个夹持爪153，第三电机151的输出轴穿过安装板152的底面并传动连接有第三丝杆154，安装板152的下端面固接有导向架155，第三丝杆154的外侧面螺纹套1511接有移动块156，导向架155上的四个导向杆上均滑动套接有导向块157，四个导向块157与移动块156相连接，每个导向块157与对应的夹持爪153通过铰接杆158相连接，夹持机构15可将不同大小的物件进行稳固的夹持。
导向架155的底端通过固定杆固接有气体箱159，且气体箱159的内部活动连接有活塞1510，活塞1510的上端面固接有螺纹套1511，螺纹套1511的上端穿过气体箱159的顶面并与第三丝杆154螺旋传动连接，导向架155底端面固定有弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的底端面安装有吸盘1512，吸盘1512的气腔与气体箱159通过导气管相连通，活塞1510向上运动，使吸盘1512内空腔中的气体减少，吸盘1512紧紧地吸附在物件的上表面。
四个夹持爪153分别位于安装板152的底端面的边缘处，且四个夹持爪153关于中心对称，滑轨杆7穿过活动架8，且活动架8与滑轨杆7滑动连接，四个夹持爪153的位置与导向架155上四个导向杆的位置一一对应，当移动块156带动导向块157向下移动时，通过铰接杆158将四个夹持爪153向内收拢，完成对物件的夹持。
工作原理：使用时，首先启动第二电机13，第二电机13带动第二丝杆12上的螺母块14进行移动，带动夹持机构15移动，在移动到合适的位置后，控制第一电机5转动，在第一丝杆6的作用下，套设在第一丝杆6上的活动架8相对于安装立柱1做升降运动，使升降组件位于所需夹持的物件上方时，第一电机5关闭，启动第三电机151，第三电机151带动第三丝杆154转动，移动块156带动导向块157向下移动，通过铰接杆158将四个夹持爪153向内收拢，完成对物件的夹持，同时第三丝杆154带动螺纹套1511向上运动，第三丝杆154上下两端分别设有上螺纹和下螺纹，上螺纹端的外侧面螺纹套接有移动块156，下螺纹端外侧面与螺纹管内侧面螺纹连接，上螺纹与下螺纹螺纹间距不同，第三丝杆154转动时，上螺纹和下螺纹同步转动，活塞1510向上运动，使吸盘1512内空腔中的气体减少，吸盘1512紧紧地吸附在物件的上表面，使夹持物件时变得更加的稳固，不易掉落，给人们的使用带来了方便。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于智能机器人的夹持装置，包括安装立柱(1)，其特征在于，所述安装立柱(1)上固定有升降组件，且升降组件包括有支撑板(2)，支撑板(2)通过固定架与安装立柱(1)相连接，所述支撑板(2)上端固定有上盖板(3)，且底端固定有下盖板(4)，上盖板(3)顶端安装有第一电机(5)，且第一电机(5)的输出轴末端贯穿于上盖板(3)并传动连接有第一丝杆(6)，第一丝杆(6)的一侧安装有滑轨杆(7)，第一丝杆(6)的外侧壁上螺纹套(1511)接有活动架(8)，所述活动架(8)的一侧面固定有滑槽架(9)，且滑槽架(9)两侧分别固定设有第一固定块(10)和第二固定块(11)，第一固定块(10)与第二固定块(11)之间转动连接有第二丝杆(12)，第二固定块(11)的一端安装有第二电机(13)，第二电机(13)的输出轴与第二丝杆(12)的一端传动连接，所述第二丝杆(12)上螺纹套(1511)接有螺母块(14)，且螺母块(14)底端固定有夹持机构(15)。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构(15)包括安装在螺母块(14)底端的第三电机(151)，且第三电机(151)的下端固定有安装板(152)，安装板(152)的下端面通过转轴铰接有四个夹持爪(153)，第三电机(151)的输出轴穿过安装板(152)的底面并传动连接有第三丝杆(154)，安装板(152)的下端面固接有导向架(155)，第三丝杆(154)的外侧面螺纹套(1511)接有移动块(156)，导向架(155)上的四个导向杆上均滑动套接有导向块(157)，四个导向块(157)与移动块(156)相连接，每个导向块(157)与对应的夹持爪(153)通过铰接杆(158)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的夹持装置，其特征在于，所述导向架(155)的底端通过固定杆固接有气体箱(159)，且气体箱(159)的内部活动连接有活塞(1510)，活塞(1510)的上端面固接有螺纹套(1511)，螺纹套(1511)的上端穿过气体箱(159)的顶面并与第三丝杆(154)螺旋传动连接，导向架(155)底端面固定有弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的底端面安装有吸盘(1512)，吸盘(1512)的气腔与气体箱(159)通过导气管相连通。
4.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的夹持装置，其特征在于，四个所述夹持爪(153)分别位于安装板(152)的底端面的边缘处，且四个夹持爪(153)关于中心对称。
5.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的夹持装置，其特征在于，所述滑轨杆(7)穿过活动架(8)，且活动架(8)与滑轨杆(7)滑动连接。
6.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的夹持装置，其特征在于，四个所述夹持爪(153)的位置与导向架(155)上四个导向杆的位置一一对应。
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Cited By (1)
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| CN117381838A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-12 | 深圳玉汝成口腔材料有限公司 | 一种生产用氧化锆原料的转移设备 |
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Cited By (2)
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| CN117381838B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-13 | 深圳玉汝成口腔材料有限公司 | 一种生产用氧化锆原料的转移设备 |
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