CN116250965A - 组织夹持装置及组织夹持系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及组织夹持装置及组织夹持系统。该组织夹持装置包括夹持机构和控制机构。夹持机构包括至少两个可相对展开和闭合的夹持臂、以及设于两个夹持臂之间的至少两个抓持件。控制机构包括至少两根控制丝，每根控制丝与对应的一个抓持件连接，以通过控制丝控制抓持件相对靠近和远离相应的夹持臂。抓持件包括抓持主体、以及设于抓持主体上的附加层，至少部分附加层位于夹持臂与抓持主体之间。控制丝穿过抓持主体、在抓持主体与附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位内穿行、并从抓持件穿出。位于抓持主体与夹持臂之间的控制丝被附加层约束，避免控制丝在抓持主体与夹持臂之间出现冗长。

Description

组织夹持装置及组织夹持系统

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种组织夹持装置及组织夹持系统。

背景技术

二尖瓣是位于心脏左心房与左心室之间的单向阀，正常健康的二尖瓣可以控制血液从左心房流到左心室，同时避免血液从左心室流到左心房。二尖瓣包括一对瓣叶，称为前叶及后叶，当前叶和后叶的边缘对合时，二尖瓣应完全闭合，避免血液从左心室流到左心房。当二尖瓣的瓣叶或其相关结构发生器质性改变或功能性改变时，二尖瓣的前叶和后叶对合不良，由此，当心脏左心室收缩时，二尖瓣不能完全关闭，导致血液从左心室反流至左心房，从而引起一系列的病理生理改变，称为“二尖瓣反流”。

现有一种微创治疗器械，其基于瓣膜的缘对缘修复手术原理，将瓣膜夹通过介入导管输送至二尖瓣处，并夹持二尖瓣的前叶和后叶，从而达到减少二尖瓣反流的目的。

如图1所示，现有的一种瓣膜夹持装置00包括了瓣膜夹01及控制丝02，瓣膜夹01包括抓持主体011和夹持臂012，抓持主体011上设有朝向夹持臂012的锚刺014，抓持主体011由控制丝02控制开合，使用时，先驱动夹持臂012张开，待瓣叶进入抓持主体011与夹持臂012之间后，再通过控制丝02释放抓持主体011，使得瓣叶被捕捉在抓持主体011与夹持臂012之间，然后控制夹持臂012关闭，从而对瓣叶起到夹合作用；接着抽离控制丝02；最后释放瓣膜夹01，使其留置于瓣膜上。

图2和图3所示的现有的瓣膜夹持装置00的抓持主体011上设有穿丝孔013，控制丝02从穿丝孔013内活动穿过，这种控制丝02连接方式的缺陷是：控制丝02放下抓持主体011时，会不受限制的相对抓持主体011产生自由滑动，进而导致控制丝02在抓持主体011的下表面产生较大的冗长量，冗长的控制丝02容易缠绕锚刺014或者被锚刺014根部的缝隙给钩挂住，如图3中的区域03所示。若控制丝02被钩挂，抽丝过程中会导致控制丝02卡紧于锚刺014根部的缝隙上，导致控制丝02不能抽离；若产生缠绕，则会导致抽丝阻力过大而导致控制丝02在抽离过程中产生断裂；这两情况最终均会导致瓣膜夹01在夹合瓣叶后不能顺畅释放，造成手术失败，给患者带来生命危险。

发明内容

本申请提供了一种组织夹持装置及组织夹持系统，以解决控制丝不能成功抽离而导致组织夹持装置不能顺畅释放的技术问题。

本申请所提供的组织夹持装置包括夹持机构和控制机构；

夹持机构包括至少两个可相对展开和闭合的夹持臂、以及设于两个夹持臂之间的至少两个抓持件；控制机构包括至少两根控制丝，每根控制丝与对应的一个抓持件连接，以通过控制丝控制抓持件相对靠近和远离相应的夹持臂；

其中，抓持件包括抓持主体、以及设于抓持主体上的附加层，至少部分附加层位于夹持臂与抓持主体之间；控制丝穿过抓持主体、在抓持主体与附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位内穿行、并从抓持件穿出。

在一些实施例中，附加层包括设于抓持主体的第一表面上的第一附加层、以及设于抓持主体的第二表面上的第二附加层，第二附加层位于夹持臂与抓持主体之间；控制丝依次穿过第一附加层与抓持主体、在抓持主体与第二附加层之间或者第二附加层内穿行，并从抓持件穿出。

本申请的组织夹持系统包括上述组织夹持装置、以及输送装置，夹持机构可拆卸连接于输送装置的远端，控制丝可脱离地穿过输送装置。

本申请实施例提供的上述组织夹持装置及组织夹持系统，通过在抓持主体上设置附加层，且至少部分附加层位于夹持臂与抓持主体之间，控制丝穿过抓持主体、在抓持主体与附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位内穿行、并从抓持件穿出，使得位于抓持主体与夹持臂之间的控制丝被附加层约束，从而避免控制丝在抓持主体与夹持臂之间出现冗长，防止控制丝钩挂其他部件而不能抽离，以及防止控制丝缠绕其他部件而发生断丝，保证控制丝能够成功地从夹持机构中抽离，从而组织夹持装置能够不受控制丝的阻碍而顺畅释放，确保手术的安全性和可靠性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1～图3为现有技术中一种示例瓣膜夹持装置的结构示意图；

图4～图6为本申请第一实施例提供的一种组织夹持装置的结构示意图；

图7为图4～图6中抓持件与控制丝配合的结构示意图；

图8为图4～图6中一示例通孔的包边结构示意图；

图9为图4～图6中控制丝在抓持主体与第二附加层之间穿行的示意图；

图10为图4～图6中控制丝在第二附加层内穿行的示意图；

图11～图15为图4～图6中的组织夹持装置夹持瓣膜的瓣叶的过程示意图；

图16为本申请第二实施例提供的一种组织夹持装置的抓持件与控制丝配合的局部结构示意图；

图17～图19为图16中的抓持件与控制丝的连接过程示意图；

图20和图21为本申请第三实施例提供的一种组织夹持装置的结构示意图；

图22为图20和图21中抓持件与控制丝配合的局部结构示意图；

图23为本申请第四实施例提供的一种组织夹持装置的抓持件与控制丝配合的局部结构示意图；

图24为本申请第五实施例提供的一种组织夹持装置的结构示意图；

图25～图28分别为本申请其他实施例的组织夹持装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，在介入医疗器械领域，近端是指距离操作者较近的一端，而远端是指距离操作者较远的一端；轴向是指平行于医疗器械远端中心和近端中心连线的方向；径向是指垂直于或者大致垂直于轴向的方向；周向是指环绕轴向的方向。值得注意的是，无论“近端”、“远端”、“一端”、“另一端”、“第一端”、“第二端”、“初始端”、“末端”、“两端”、“自由端”、“上端”、“下端”等词语中所出现的“端”，并不仅限于端头、端点或端面，也包括自端头、端点、或端面在端头、端点、或端面所属元件上延伸一段轴向距离和/或径向距离的部位。上述定义只是为了表述方便，并不能理解为对本发明的限制。

参见图4～图7，依据本发明第一实施例的一种组织夹持装置1包括夹持机构11和控制机构。夹持机构11包括至少两个可相对展开和闭合的夹持臂111、以及设于两个夹持臂111之间的至少两个抓持件112。控制机构包括至少两根控制丝121，每根控制丝121与对应的一个抓持件112连接，以通过控制丝121控制抓持件112相对靠近和远离相应的夹持臂111。抓持件112包括抓持主体1121以及设于抓持主体1121上的附加层，该第一实施例中，附加层包括设于抓持主体1121的第一表面1122上的第一附加层1123、以及设于抓持主体1121的第二表面1124上的第二附加层1125，第二附加层1125位于夹持臂111与抓持主体1121之间。控制丝121依次穿过第一附加层1123与抓持主体1121、在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行，并从抓持件112穿出。

具体地，结合图4至图7与图11至图14，抓持件112通常为长条状结构，包括连接端1121a和悬空端1121b，连接端1121a相对靠近瓣膜夹持装置1中的支撑机构13，悬空端1121b为与连接端1121a相对的一端。抓持主体1121具有弹性，通常由金属材料制成，例如不锈钢或镍钛合金。第一表面1122和第二表面1124位于抓持主体1121的相对两侧，第二表面1124相对靠近夹持臂111，第一表面1122位于第二表面1124相对的一侧。当控制丝121提拉抓持件112时，抓持件112的悬空端1121b相对远离相应的夹持臂111，即抓持件112相对夹持臂111展开，两者之间形成较大的间隙空间，从而易于将瓣膜3容于其中的间隙空间；之后，控制丝121释放抓持件112，在抓持主体1121的自身弹性作用下，抓持件112的悬空端1121b相对靠近相应的夹持臂111，从而将瓣膜3抓捕在抓持件112与夹持臂111之间，完成了组织夹持装置1对瓣膜3的捕捉。应当知晓，本申请中采用瓣膜3示例组织夹持装置1对组织的夹持，但本申请不仅适用于夹持瓣膜，还可以适用于夹持其它组织，例如存在缺损的室间隔、血管等，此处不再一一列举。

第一附加层1123可以与第二附加层1125独立分开，分别覆盖对应的第一表面1122和第二表面1124的一部分或全部；也可以将第一附加层1123和第二附加层1125结合以整体包覆抓持主体1121，从而将抓持主体1121的金属锐边包裹在内，防止抓持主体1121的金属锐边损伤减瓣膜组织。

第一附加层1123和第二附加层1125可以均为膜体，其中，膜体可以是不带有孔隙的实体膜体，也可以是带有众多细小孔隙的多孔膜体；第一附加层1123和第二附加层1125还可以均为编织或者非编织的网状结构。当第二附加层1125为实体膜体时，例如硅胶膜体，控制丝121可以在抓持主体1121的第二表面1124与第二附加层1125的膜体之间穿行，也可以在第二附加层1125的膜体内穿行；当第二附加层1125为多孔膜体或者网状结构时，控制丝121可以在抓持主体1121的第二表面1124与第二附加层1125之间穿行，也可以在多孔膜体的孔隙或者网状结构的网孔内穿插穿行。

第一附加层1123和第二附加层1125的材质为具有生物相容性的高分子聚合物或可形成网状结构的金属纤维，同时兼具抗氧化和抗溶解性能。其中，所述高分子聚合物可以选用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、膨体聚四氟乙烯(ePTFE)、聚酯、聚四氟乙烯(PTFE)、硅树脂、尿烷、硅胶等。本实施例中优选采用PET多孔膜体作为第一附加层1123和/或第二附加层1125。第一附加层1123和/或第二附加层1125的表面还可以通过浸渍、喷涂等方式施加药物涂层，药物涂层中含有抗凝血药物、或抗组织增生药物中的至少一种，从而减少血栓产生、减少其他组织增生。可以理解，将具有多个孔隙的PET多孔膜体或者网状结构作为第一附加层1123和/或第二附加层1125，瓣膜3被夹持在第二附加层1125与夹持臂111之间，更有利于组织细胞爬覆。

组织夹持装置1的制备中，通常可采用涂覆、热熔、缝合、烫合、粘接、或捆绑等工艺将第一附加层1123和第二附加层1125设置于抓持主体1121上。本实施例的一示例实施方式中，采用PET多孔膜制备第一附加层1123和第二附加层1125，首先将该PET多孔膜在抓持主体1121的夹持段(夹持段是指抓持主体1121上用于捕捉及夹持瓣膜的区段)上包覆一层或数层；然后通过烫合工艺处理边缘部分，从而使得第一附加层1123和第二附加层1125整体包覆抓持主体1121；之后通过引线针等工具将控制丝121依次穿过第一附加层1123与抓持主体1121、在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行，并从抓持件112穿出。上述工艺方式是先形成第一附加层1123和第二附加层1125后再穿设控制丝121，可以理解的，也可以先将控制丝121依次穿过抓持主体1121、在抓持主体1121的第二表面1124上穿行，并从抓持件112穿出，然后在抓持主体1121上涂覆或包覆薄膜形成第一附加层1123和第二附加层1125。应当知晓，以上制备工艺仅用作举例，并不是对本发明的限制，本领域的普通技术人员可以基于本发明的教导采用适合的工艺制备方法，所制成的组织夹持装置1均在本发明的保护范围内。

图7示出了，抓持件112还包括设于第二表面1124上的至少一个锚刺1127，锚刺1127穿透第二附加层1125。通常锚刺1127从第二表面1124指向夹持臂111，用于在捕捉瓣叶时将瓣膜压向夹持臂111，以及增强抓持件112对瓣膜的锚定，使得瓣膜被稳定抓捕在抓持件112与夹持臂111之间。本实施例中，第二附加层1125在第二表面1124上至少覆盖设有锚刺1127的部分，各锚刺1127均穿透第二附加层1125。由于控制丝121在设有锚刺1127的第二表面1124侧穿行时，是在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行，因此控制丝121受到第二附加层1125的约束，与现有技术相比，能够避免控制丝121在抓持主体1121与夹持臂111之间出现冗长，防止控制丝121钩挂锚刺1127而不能抽离，以及防止控制丝121缠绕锚刺1127而发生断丝，保证控制丝121能够成功地从夹持机构中11抽离，从而组织夹持装置1能够不受控制丝121的阻碍而顺畅释放，确保手术的安全性和可靠性。同时，相对于抓持主体1121自身的光滑金属表面，相对粗糙的第二附加层1125可以提高抓持件112对瓣膜的摩擦力，帮助防止瓣膜滑脱，提高瓣膜抓捕的成功率。此外，由于抓持主体1121上的金属锐边被第一附加层1123与第二附加层1125包覆在内，仅裸露出锚刺1127，既能保证抓持件112对瓣膜的锚定力又不会对瓣膜造成严重损伤。

结合图4至图7，抓持主体1121上设有至少一个用于供控制丝121穿过的通孔1126，通孔1126的数量可以是一个或多个，例如三个或六个等等，本实施例中一个抓持主体1121上设置了四个通孔1126，该通孔1126从抓持件112的悬空端1121b朝连接端1121a依次间隔排布，优选等间距间隔排布。

第一附加层1123和第二附加层1125可以在通孔1126处设置对应的开口，即第一附加层1123和第二附加层1125不填充或不完全填充通孔1126，以方便控制丝121穿过。进一步地，通过调整开口与通孔1126的相对大小，可以使得通孔1126的边缘暴露，该情况下控制丝121在操作过程中将与通孔1126的边缘接触；当然也可以使得通孔1126的边缘被第一附加层1123和第二附加层1125覆盖，控制丝121在操作过程中将与第一附加层1123和第二附加层1125接触。或者，第一附加层1123和第二附加层1125可以完全填充通孔1126，控制丝121通过引线针等工具刺穿第一附加层1123和第二附加层1125后通过，在该情况下，控制丝121无需与通孔1126的边缘接触，仅与第一附加层1123和第二附加层1125接触即可，能够避免控制丝121与通孔1126的边缘直接接触及摩擦，防止控制丝121被通孔1126的尖锐边缘刮伤。

当控制丝121仅与第一附加层1123和第二附加层1125接触时，第一附加层1123和/或第二附加层1125与控制丝121接触的部位可以设有润滑通道或者涂覆润滑层；或者控制丝121上涂覆润滑层；或者第一附加层1123和/或第二附加层1125、与控制丝121均可在彼此接触的部分涂覆润滑层。该润滑材料可以是亲水涂层或者PTFE涂层，也可以是硅油，通过改善两者之间的润滑效果，使得控制丝121在收紧控制或者释放抽离的时候，可以减少其在第一附加层1123和/或第二附加层1125中通过或穿行过程中的摩擦阻力，从而改善控制丝121的操作效果。

如图8所示，通孔1126的边缘可以设有包边1126a，包边1126a包括弧形倒角，通过该包边1126a可以有效降低控制丝121在收紧控制或抽离过程中所受到的摩擦力，从而改善控制丝121的操作效果，同时也可防止控制丝121被通孔1126刮伤，确保操作可靠安全。包边1126a的材料可以是金属，例如不锈钢、纯钛或镍钛等)，也可以是高分子材料，例如PTFE、TPU(热塑性聚氨酯弹性体橡胶)、PET等，本实施例中选用PTFE材料。光滑包边1126a与通孔1126的固定方式可以是粘接、压接、锚接、焊接等。

控制丝121的材料可以为高分子材料，例如超高分子聚乙烯材料；也可以为不锈钢丝或镍钛丝，例如镍钛丝。本实施例中选用镍钛丝作为控制丝121，其丝径范围为0.07mm～0.20mm，优选0.10mm～0.13mm。若控制丝121的丝径太小，则可能无法满足控制丝121的强度要求，若控制丝121的丝径太大，则会导致抽丝阻力增大。

参见图9，在本实施例的一具体实施方式中，控制丝121穿过第一附加层1123与抓持主体1121后，在抓持主体1121与第二附加层1125之间穿行，穿行的长度L可为1mm～6mm，优选2mm～4mm，该长度太长会导致抽丝阻力较大，而长度过短则不能保证控制丝121的抗疲劳性能，容易导致控制丝121集中受力。控制丝121与抓持主体1121相关联的长度被第二附加层1125包裹，能够限制控制丝121在抓持主体1121下出现冗长，从而不会与锚刺1127出现钩挂或缠绕的问题。此外，由于第二附加层1125对控制丝121的约束，控制丝121在受力过程中与抓持主体1121保持线接触，有效地减小了控制丝121所受到的牵拉应力，防止控制丝121因为局部点受力过大而产生断裂。

参见图10，在本实施例的另一具体实施方式中，控制丝121穿过第一附加层1123与抓持主体1121后，在第二附加层1125内穿行，穿行的长度L为可1mm～6mm，优选2mm～4mm，该长度太长会导致抽丝阻力较大，而长度过短则不能保证控制丝121的抗疲劳性能，容易导致控制丝121集中受力。由于控制丝121与抓持主体1121相关联的长度被第二附加层1125包裹，能够限制控制丝121在抓持主体1121下出现冗长，从而不会与锚刺1127出现钩挂或缠绕的问题。此外，由于第二附加层1125对控制丝121的约束，控制丝121在受力过程中与第二附加层1125内部保持线接触，有效地减小了控制丝121所受到的牵拉应力，防止控制丝121因为局部点受力过大而产生断裂。并且，第二附加层1125可以将控制丝121与抓持主体1121隔离，即控制丝121不会直接接触抓持主体1121，可以防止控制丝121抽离过程中与抓持主体1121产生摩擦。为了进一步使得抽离控制丝121的阻力较小，控制丝121被第二附加层1125约束的部分基本沿抓持主体1121的夹持段的中轴线方向延伸。

控制丝121在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行之后，从抓持件112穿出，本实施例中，控制丝121从抓持件112的边缘穿出，例如，本实施例的上述具体实施方式中，控制丝121从抓持件112的自由悬空端1121b的边缘穿出，具体地，控制丝121从第二附加层1125对应包覆抓持主体1121的自由悬空端1121b的部位穿出，且抓持主体1121的自由悬空端1121b部与控制丝121之间被第二附加层1125隔离。控制丝121从抓持件112的自由悬空端1121b穿出，可以减少控制丝121的折弯点，有助于减小抽丝阻力。值得一提的是，第二附加层1125对应包覆抓持主体1121的自由悬空端1121b的部位相对其他部位的厚度增大，以提高第二附加层1125该部位的强度，防止在抽丝过程中，该部位由于受到控制丝121的剪切作用而破裂。为了进一步使得抽离控制丝121的阻力较小，控制丝121被第二附加层1125约束的部分基本沿抓持主体1121的夹持段的中轴线方向延伸。

可以理解的是，在其他实施方式中，附加层可仅包括所述第二附加层1125，控制丝121依次穿过抓持主体1121、在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者在第二附加层1125内穿行、并从第二附加层1125对应包覆抓持主体1121的自由悬空端1121b的部位穿出。

不限于以上描述的实施方式，本申请的组织夹持装置1只要在抓持主体1121上设置附加层，至少部分附加层位于夹持臂111与抓持主体1121之间，控制丝121穿过抓持主体1121、在抓持主体1121与附加层对应位于夹持臂111与抓持主体1121之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂111与抓持主体1121之间的部位内穿行、并从抓持件112穿出，附加层便可以约束位于抓持主体1121与夹持臂111之间的控制丝121，能够避免控制丝121在抓持主体1121与夹持臂111之间出现冗长，防止控制丝121钩挂锚刺1127而不能抽离，以及防止控制丝121缠绕锚刺1127而发生断丝，保证控制丝121能够成功地从夹持机构中11抽离，从而组织夹持装置1能够不受控制丝121的阻碍而顺畅释放，确保手术的安全性和可靠性。

结合图4至图6以及图11至图15，依据本实施例的组织夹持装置1还包括支撑机构13和驱动机构14。其中，支撑机构13包括轴向相对设置的连接端13a和自由端13b。夹持机构11设于支撑机构13的外侧，且夹持机构11的夹持臂111转动连接支撑机构13的连接端13a。驱动机构14与夹持机构11的夹持臂111连接，用于驱动夹持臂111以连接端13a为中心而展开或闭合；具体的，驱动机构14包括驱动轴(未标示)及两连杆(未标示)，连杆一端转动连接驱动轴，另一端转动连接夹持臂111，驱动轴做轴向运动可控制两夹持臂111相对开合。

进一步地，所述夹持臂111及所述支撑机构13上可以覆膜，所述覆膜能够将夹持臂111及支撑机构13的至少部分金属表面和/或金属锐边包裹起来，防止所述至少部分金属表面和/或金属锐边与被夹持的瓣膜组织直接接触，减少或者避免组织过敏及炎症反应，减轻对瓣膜的损伤。

结合图4至图6以及图11至图15，本申请还涉及一种组织夹持系统，包括上述组织夹持装置1、以及输送装置2，夹持机构11可拆卸连接于输送装置2的远端，控制丝121可脱离地穿过输送装置2。具体地，输送装置2还包括具有一定轴向长度的推送轴及活动地穿装在推送轴中的芯轴，推送轴与支撑机构13之间可拆卸连接，芯轴与驱动机构14中的驱动轴可拆卸连接，用于驱动夹持机构11的两夹持臂111相对展开和闭合。

结合图4至图6以及图11至图15，以组织夹持装置1对二尖瓣实施夹合为例，说明组织夹持装置1的操作过程：

组织夹持装置1经导管途径介入，经股静脉-下腔静脉-右心房-房间隔-左心房顺行接近二尖瓣；然后继续推进组织夹持装置1，使其经过二尖瓣到达左心室；调整组织夹持装置1接近二尖瓣的前叶和后叶。

参见图11，拉紧控制丝121，使抓持件112贴靠支撑机构13；控制驱动机构14打开夹持臂111，抓持件112远离夹持臂111，瓣叶进入抓持件112与夹持臂111之间的空间，夹持臂111承托住瓣叶3。

参见图12，释放控制丝121，抓持件112在抓持主体1121自身弹性作用下，向两侧展开并向夹持臂111靠近，以将瓣叶捕捉在抓持件112与夹持臂111之间。

参见图13，控制驱动机构14使得夹持臂111闭合，对二尖瓣的前叶与后叶实施夹合。

参见图14，在达到理想的夹合效果后，抽离控制丝121。

参见图15，释放组织夹持装置1，将输送装置2撤出体外。

上述操作过程中，控制丝121在拉紧抓持件112、及释放抓持件112的过程中，在抓持主体1121与夹持臂111之间穿行的控制丝121被第二附加层1125约束，因此不会与锚刺1127钩挂或缠绕，确保了手术操作的顺利和安全。

参见图16～图19，与实施例一相比，依据本申请第二实施例的组织夹持装置1中，控制丝121依次穿过第一附加层1123和抓持主体1121、穿出第二附加层1125、穿回至抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行、并从抓持件112穿出。具体地，参见图17，控制丝121经由抓持主体1121的一通孔1126完全穿出第二附加层1125；参见图18，控制丝121再穿回到第二附加层1125内部或第二表面1124与第二附件层1125之间；参见图19，控制丝121在此间穿行，最后从第二附件层1125对应包覆抓持主体1121的自由悬空端1121b的部位穿出。本实施例中，在通孔1126的下方暴露出一段控制丝121，参见箭头121a所示，能够起到增强缓冲的作用，即在控制丝121对抓持主体1121施加作用力时，通孔1126下方与121a所示控制丝121部分之间的第二附加层1125的厚度和抗破裂强度得以增加，可以更好地防止控制丝121与通孔1126的边缘产生摩擦，从而进一步提高控制丝121的稳定性。另一方面，通过引线针等工具穿设控制丝121的操作也会更加方便和简易。

参见图20～图22，与实施例一相比，依据本申请第三实施例的组织夹持装置1中，控制丝121依次穿过第一附加层1123和抓持主体1121、在抓持主体1121与第二附加层1125之间或者第二附加层1125内穿行、返回穿过抓持主体1121，并从第一附加层1123穿出抓持件112。具体地，抓持主体1121上设有至少两个通孔1126b和1126c，控制丝121从一个通孔1126b穿入，穿行之后从另外一个通孔1126c穿出，穿入与穿出的通孔1126b和1126c可以是相邻的两个通孔1126，也可以是这两个通孔1126b和1126c之间还间隔有其他的通孔。本实施例中，两个通孔1126b和1126c分别供控制丝121穿入或穿出，可以确保控制丝121基本处于夹持度段的中心轴线上，抓持件112在受到控制丝121的拉力作用时，受力较为居中和匀称。同时，两个通孔1126还可以对控制丝121起到更好的限位功能，防止控制丝121在受力过程中产生偏移，从而影响器械操作的手感。若第一附加层1123和/或第二附加层1125覆盖整个通孔或至少覆盖通孔的边缘，控制丝121可以从通孔的中心处穿过，使得控制丝在拉动过程中仅与第一附加层1123和/或第二附加层1125接触，无需与通孔1126边缘接触，避免其在拉动过程中因与金属通孔1126的边缘摩擦而产生磨损。

参见图23，与实施例一相比，依据本申请第四实施例的组织夹持装置1中，抓持件112还包括设于抓持主体1121与第二附加层1125之间的第三附加层1128，控制丝121穿过抓持主体1121后，在第二附加层1125与第三附加层1128之间穿行。进一步地，抓持件112还包括设于抓持主体1121与第一附加层1123之间的第四附加层1129，第三附加层1128和第四附加层1129结合以整体包覆抓持主体1121。具体地，若四个附加层均覆盖抓持主体1121上的通孔1126，则控制丝121依次穿过第一附加层1123、第四附加层1129、通孔1126、第三附加层1128，并在第三附加层1128与第二附加层1125之间穿行后从抓持主体1121的悬空端1121b穿出。当然，该实施例中，控制丝121也可以分别自抓持主体1121的两个通孔1126分别穿入、穿出。

本实施例中，在抓持主体1121的第二表面1124与第二附加层1125之间再增设第三附加层1128，控制丝121穿行于第三附加层1128和第二附加层1125之间，这样控制丝121既不与抓持主体1121的通孔1126的边缘接触，也不与抓持主体1121的第二表面1124接触。

参见图24，与实施例一相比，依据本申请第五实施例的组织夹持装置1中，组织夹持装置1还包括弹性网状调节机构15，支撑机构13的至少一部分穿设于调节机构15内；本实施例中，调节机构15的一端套设在支撑机构13的连接端13a外侧并与支撑机构13固定连接，调节机构15的另一端自由悬空；两夹持臂111夹合瓣叶后，两抓持件112均压靠调节机构15，因调节机构15为弹性网状结构，因此可以通过调节机构15的变形来适应瓣叶的间距，从而调节夹持臂111对瓣叶的牵拉程度。此外，调节部还能起到封堵作用，以减小夹合瓣叶后的中心反流。可以理解的是，在其他实施例中，可设置调节机构15的两端均与支撑机构13固定连接；或者所述调节机构15的一端可滑动套设在支撑机构13的连接端13a外侧，所述调节机构15的另一端固定连接支撑机构13。

参见图25，在上述实施例的基础上，本申请的组织夹持装置1可改变驱动机构14的结构形式，采用连杆连接滑块141来驱动夹持臂111开合，以提供稳定的夹合力。

参见图26，在上述实施例的基础上，本申请的组织夹持装置1可改变介入路径，如经心尖路径对瓣叶进行夹合。

参见图27，在上述实施例的基础上，本申请的组织夹持装置1中，两个夹持臂111上均设有斜滑槽111a，设于支撑机构13的连接端的枢轴131同时穿过两个夹持臂111的斜滑槽111a，通过驱动轴带动枢轴131沿轴向移动，可使得斜滑槽111a相对枢轴131滑动来驱动夹持臂111的开合，采用该设置可以减轻整个组织夹持装置1的重量，并缩小尺寸，使器械小型化和轻量化。

参见图28，在上述实施例的基础上，本申请的组织夹持装置1的驱动机构14包括：与夹持臂111固定连接的基座(图未示出)、推杆142及锁定件143；夹持臂111的一端固定连接基座，抓持件112的一端固定连接推杆142，推杆142可相对基座轴向移动，以驱动抓持件112与夹持臂111相对远离或者靠近；锁定件143设于基座外并可相对基座轴向运动，以驱动夹持臂111及抓持件112均向内收拢。

可以理解的，各实施例中，两抓持件112之间也可以设置弹性网状调节机构。

综上所述，本申请的组织夹持装置1及组织夹持系统，通过在抓持主体1121上设置附加层，且至少部分附加层位于夹持臂111与抓持主体1121之间，控制丝121穿过抓持主体1121、在抓持主体1121与附加层对应位于夹持臂111与抓持主体1121之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂111与抓持主体1121之间的部位内穿行、并从抓持件112穿出，使得位于抓持主体1121与夹持臂111之间的控制丝121被附加层约束，从而避免控制丝121在抓持主体1121与夹持臂111之间出现冗长，防止控制丝121钩挂锚刺1127而不能抽离，以及防止控制丝121缠绕锚刺1127而发生断丝，保证控制丝121能够成功地从夹持机构11中抽离，从而组织夹持装置1能够不受控制丝121的阻碍而顺畅释放，确保手术的安全性和可靠性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“某些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (20)

1.一种组织夹持装置，其特征在于，包括夹持机构和控制机构；

所述夹持机构包括至少两个可相对展开和闭合的夹持臂、以及设于两个所述夹持臂之间的至少两个抓持件；所述控制机构包括至少两根控制丝，每根所述控制丝与对应的一个所述抓持件连接，以通过所述控制丝控制所述抓持件相对靠近和远离相应的所述夹持臂；

其中，所述抓持件包括抓持主体、以及设于所述抓持主体上的附加层，至少部分所述附加层位于所述夹持臂与所述抓持主体之间；所述控制丝穿过所述抓持主体、在所述抓持主体与所述附加层对应位于所述夹持臂与所述抓持主体之间的部位之间或者在所述附加层对应位于所述夹持臂与所述抓持主体之间的部位内穿行、并从所述抓持件穿出。

2.根据权利要求1所述的组织夹持装置，其特征在于，所述附加层包括设于所述抓持主体的第一表面上的第一附加层、以及设于所述抓持主体的第二表面上的第二附加层，所述第二附加层位于所述夹持臂与所述抓持主体之间；

所述控制丝依次穿过所述第一附加层与所述抓持主体、在所述抓持主体与所述第二附加层之间或者在所述第二附加层内穿行，并从所述抓持件穿出。

3.根据权利要求2所述的组织夹持装置，其特征在于，所述第一附加层和所述第二附加层结合以整体包覆所述抓持主体。

4.根据权利要求2所述的组织夹持装置，其特征在于，所述第一附加层和所述第二附加层均为膜体、或者网状结构。

5.根据权利要求4所述的组织夹持装置，其特征在于，所述第一附加层和第二附加层的材质为具有生物相容性的高分子聚合物或金属纤维。

6.根据权利要求2所述的组织夹持装置，其特征在于，所述所述第一附加层和/或所述第二附加层与所述控制丝接触的部位设有润滑通道或者涂覆润滑层；或者所述控制丝上涂覆润滑层。

7.根据权利要求2所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝在所述抓持主体与所述第二附加层之间或者所述第二附加层内穿行的长度为1mm～6mm。

8.根据权利要求1所述的组织夹持装置，其特征在于，所述抓持主体上设有至少一个用于供所述控制丝穿过的通孔。

9.根据权利要求2所述的组织夹持装置，其特征在于，所述抓持件还包括设于所述第二表面上的至少一个锚刺，所述锚刺穿透所述第二附加层。

10.根据权利要求2～9任一项所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝从所述抓持件的边缘穿出。

11.根据权利要求10所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝从所述抓持件的自由悬空端部的边缘穿出。

12.根据权利要求11所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝从所述第二附加层对应包覆所述抓持主体的自由悬空端部的部位穿出，且所述抓持主体的自由悬空端部与所述控制丝之间被所述第二附加层隔离。

13.根据权利要求2～9任一项所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝依次穿过所述第一附加层和所述抓持主体、在所述抓持主体与所述第二附加层之间或者所述第二附加层内穿行、返回穿过所述抓持主体，并从所述第一附加层穿出所述抓持件。

14.根据权利要求2～9任一项所述的组织夹持装置，其特征在于，所述控制丝依次穿过所述第一附加层和所述抓持主体、穿出所述第二附加层、穿回至所述抓持主体与所述第二附加层之间或者所述第二附加层内穿行、并从所述抓持件穿出。

15.根据权利要求2～9任一项所述的组织夹持装置，其特征在于，所述附加层还包括设于所述抓持主体与所述第二附加层之间的第三附加层，所述控制丝穿过所述抓持主体后，在所述第二附加层与所述第三附加层之间穿行。

16.根据权利要求15所述的组织夹持装置，其特征在于，所述附加层还包括设于所述抓持主体与所述第一附加层之间的第四附加层，所述第三附加层和所述第四附加层结合以整体包覆所述抓持主体。

17.根据权利要求1～9任一项所述的组织夹持装置，其特征在于，所述组织夹持装置还包括：

支撑机构，所述支撑机构包括轴向相对设置的连接端和自由端；所述夹持机构设于所述支撑机构的外侧，且所述夹持机构的夹持臂连接所述连接端；

驱动机构，所述驱动机构与所述夹持机构的夹持臂连接，以驱动所述夹持臂以所述连接端为中心而展开或闭合。

18.根据权利要求17所述的组织夹持装置，其特征在于，所述组织夹持装置还包括弹性网状调节机构，所述支撑机构的至少一部分穿设于所述调节机构内。

19.根据权利要求18所述的组织夹持装置，其特征在于，所述调节机构的一端套设在所述连接端外侧并与所述支撑机构连接，所述调节机构的另一端自由悬空。

20.一种组织夹持系统，其特征在于，包括根据权利要求1至19任一项所述的组织夹持装置、以及输送装置，所述夹持机构可拆卸连接于所述输送装置的远端，所述控制丝可脱离地穿过所述输送装置。

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