CN116243161B - 电机故障检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机故障检测方法、装置、设备及存储介质，所述电机故障检测方法包括：在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；若不符合预设条件，则获取处于目标运行状态下的历史数据；判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件；若不符合检测条件，则判定所述电机存在故障。本发明通过在当前运行参数与理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件，在符合检测条件时判定所述电机存在故障，避免了现有的检测方式通过理论参数来判断电机是否存在故障，无法准确判断电机是否存在故障的问题，有效提高了电机故障检测的精度。

Description

电机故障检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机故障检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，电机是一种广泛运用在工业生产中的设备，电机的运行状况对企业生产有着重要的意义。传统的检测方法是通过电机最初的理论参数来判断电机是否存在故障。

但是，电机会随着使用的时长发生老化以及磨损，造成电机正常运行的参数与理论参数的偏差变大，若一直使用最初的理论参数便会造成电机在正常运行时也被判定为存在故障，导致无法准确判断电机是否存在故障，降低了电机故障检测的精度。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种电机故障检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术使用最初的理论参数造成电机在正常运行时也被判定为存在故障，导致无法准确判断电机是否存在故障，降低了电机故障检测的精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种电机故障检测方法，所述电机故障检测方法包括以下步骤：

在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；

若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据；

判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件；

若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障。

可选地，所述在所述电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件的步骤，包括：

在所述电机处于目标运行状态时，采集所述当前运行参数；

根据所述目标运行状态下的实际控制参数确定理论运行参数，并查询所述理论运行参数允许的标准误差范围；

判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合所述标准误差范围；

相应地，所述若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据的步骤，包括：

若不符合所述标准误差范围，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据。

可选地，所述判断所述当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件的步骤，包括：

在所述历史数据中获取与所述当前运行参数类型相同的目标运行参数；

判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围；

相应地，所述若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障的步骤，包括：

若不属于所述故障检测范围，则判定所述电机存在故障。

可选地，所述判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的障检测范围的步骤之前，还包括：

确定所述目标运行参数与所述理论运行参数之间的偏差值，并获取所述目标运行状态对应的预设上限值以及预设下限值；

通过所述预设上限值以及所述偏差值确定检测上限阈值，并根据所述预设下限值以及所述偏差值确定检测下限阈值；

基于所述检测下限阈值与所述检测上限阈值构建检测范围，并将所述检测范围作为所述目标参数对应的故障检测范围。

可选地，所述判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围的步骤之后，还包括：

若属于所述故障检测围，则判定所述电机未存在故障。

可选地，所述若属于所述故障检测围，则判定所述电机未存在故障的步骤之后，还包括：

更新所述当前运行参数与所述理论运行参数之间的误差至所述标准误差范围。

可选地，所述若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障的步骤之后，还包括：

在预设零部件映射关系中查询与所述当前运行参数对应的目标零部件，并对所述目标零部件的位置进行提示，所述预设零部件映射关系存有当前运行参数与零部件之间的映射关系。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机故障检测装置，其所述装置包括：

预设条件模块，用于在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；

历史数据模块，用于若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据；

检测条件模块，用于判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件；

故障检测模块，用于若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机故障检测设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机故障检测程序，所述电机故障检测程序配置为实现如上文所述的电机故障检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机故障检测程序，所述电机故障检测程序被处理器执行时实现如上文所述的电机故障检测方法的步骤。

本发明通过在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；若不符合预设条件，则获取处于目标运行状态下的历史数据；判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件；若不符合检测条件，则判定所述电机存在故障。本发明通过在当前运行参数与理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件，在符合检测条件时判定所述电机存在故障，避免了现有的检测方式通过理论参数来判断电机是否存在故障，无法准确判断电机是否存在故障的问题，有效提高了电机故障检测的精度。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机故障检测设备的结构示意图；

图2为本发明电机故障检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电机故障检测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电机故障检测方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明电机故障检测装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机故障检测设备结构示意图。

如图1所示，该电机故障检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电机故障检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电机故障检测程序。

在图1所示的电机故障检测设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电机故障检测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电机故障检测设备中，所述电机故障检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电机故障检测程序，并执行本发明实施例提供的电机故障检测方法。

本发明实施例提供了一种电机故障检测方法，参照图2，图2为本发明电机故障检测方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述电机故障检测方法包括以下步骤：

步骤S10：在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件。

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如手机、平板电脑、个人电脑等，还可以是实现相同或相似功能的其他电子设备。以下以上述电机故障检测设备(简称检测设备)对本实施例和下述各实施例进行说明。

可理解的是，目标运行状态可为电机运行过程中的参数达到设定的参数时的状态，例如转速达到设定的转速时的状态、或电流达到设定的电流时的状态、电压达到设定的电压时的状态等，可根据具体应用场景进行选取，本实施例对此不加以限定。

需要说明的是，当前运行参数可为处于上述目标运行状态中的参数，可根据目标运行状态的不同而不同，该当前运行参数可包括电流值、电压值、扭矩值以及转速等，当目标运行状态为电流达到设定的电流时的状态时，该当前运行参数即为电流参数，相应地，当目标运行状态为电压达到设定的电压时的状态时，该当前运行参数即为电压参数。

可理解的是，理论运行参数可为处于上述目标运行状态中的理论上的参数值，与上述当前运行参数保持一致，例如，当前运行参数为电流参数时，该理论参数即为处于上述目标运行状态中的理论电流值，可为电机出厂时通过理论计算所确定的值。

需要说明的是，在电机处于目标运行状态时，理论状态下，电机的当前运行参数应与理论运行参数保持一致，但实际情况由于各种因素当前运行参数应与理论运行参数之间会有一定误差，当该误差处于合理范围时，便可认定电机未存在故障。

可理解的是，预设条件可为上述当前运行参数应与上述理论运行参数之间的误差所处的合理范围。

在具体实现中，检测设备可通过判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件，以判断上述当前运行参数应与上述理论运行参数之间的误差是否处于合理范围。

应理解的是，在上述当前运行参数应与上述理论运行参数之间的误差处于上述预设条件，也即合理范围时，可判定此时电机未存在故障。

步骤S20：若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据。

需要说明的是，历史数据可为电机在以往达到上述目标运行状态下所记录的参数。

可理解的是，由于电机会随着使用的时长发生老化以及磨损，造成电机正常运行的参数与理论参数的偏差变大，故而，若在上述当前运行参数与上述理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，直接判断该电机存在故障不够准确，故而可通过历史参数进行综合评估，以提高判断的准确性。

在具体实现中，检测设备在判断上述当前运行参数与上述理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，可从历史数据库中掉用与目标运行状态对应的历史数据，该历史数据与上述当前运行参数的类型保持一致，例如，若当前运行参数为电流参数，则历史数据也为电流参数。

步骤S30：判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件。

需要说明的是，上述检测条件可为由历史数据所确定的条件，该检测条件可判断上述当前运行参数是否符合历史数据的趋势，该检测条件可为历史数据曲线，或者为历史数据的偏差范围，本实施例对此不加以限定。

在具体实现中，检测设备可通过历史数据通过预设策略确定上述检测条件，例如，确定上述检测条件为历史数据曲线，或确定上述检测条件为历史数据的偏差范围，然后再将上述当前运行参数与该检测条件进行对比。

应理解的是，预设策略可为用于根据历史数据的数据类型所确定的最优策略，例如，若历史数据为电流数据，则可确定检测条件为电流曲线，通过

判断当前历史参数是否与该电流曲线近似吻合以判断电机是否存在故障，以5提高检测效率。

步骤S40：若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障。

在具体实现中，检测设备在判断上述当前运行参数不符合上述该检测条件时，说明此时的当前运行参数与以往的历史数据偏差较大，可判定电机存在故障，以使技术人员对电机进行检测，避免造成安全隐患。

0应理解的是，在上述当前运行参数符合上述该检测条件时，说明当前运行参数仍处于合理范围，电机未存在故障，并且可将该当前历史参数存储至上述历史数据库中，以使历史数据库保持最新状态，提高故障检测的效率。

本实施例通过在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；若不符合预设条件，则获取处于目标5运行状态下的历史数据；判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件；若不符合检测条件，则判定所述电机存在故障。本实施例通过在当前运行参数与理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件，在符合检测条件时判定所述电机存在故障，

避免了现有的检测方式通过理论参数来判断电机是否存在故障，无法准确判0断电机是否存在故障的问题，有效提高了电机故障检测的精度。

参考图3，图3为本发明电机故障检测方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S10包括：

步骤S101：在所述电机处于目标运行状态时，采集所述当前运行参数。5需要说明的是，通过理论运行参数对电机进行检测的过程中，若理论参数计算有误，会造成预设条件不够准确，进而导致故障检测精度较低，故而提出本实施例，以提高预设条件的准确性，进而提高故障检测的精度。

在具体实现中，检测设备可在设定一个目标参数，在电机运行过程中的参数达到该目标参数时，可判定电机处于上述目标运行状态，然后采集此时0电机的运行参数，即上述当前运行参数。

应理解的是，目标参数可为用于判断电机进入目标运行状态的参数，该目标参数的类型可与当前运行参数的类型保持一致，也可不一致，本实施例对此不加以限定，例如，目标参数可为转速，电机的转速达到该目标转速时，可判断电机处于目标运行状态，但采集的当前运行参数可为电路参数。

步骤S102：根据所述目标运行状态下的实际控制参数确定理论运行参数，并查询所述理论运行参数允许的标准误差范围。

需要说明的是，上述实际控制参数可为预先设定的，用于参与理论运行参数计算的参数，该实际控制参数可为电机驱动器的实际控制参数。

可理解的是，标准误差范围可为允许偏离理论运行参数的合理范围，也即，与理论允许参数的误差处于该标准误差范围内的运行参数均可为合理范围。

需要说明的是，各不同类型的理论运行参数均可与相应地标准误差范围建立理论映射关系，以提高标准误差范围查询的效率。

在具体实现中，检测设备可根据上述实际控制参数计算上述目标运行状态下的各理论运行参数，如理论电流参数、理论电压参数已经理论转速等，并确定与当前运行参数同类型的理论运行参数，然后查询上述理论映射关系中与上述理论运行参数对应的标准误差范围。

步骤S103：判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合所述标准误差范围。

在具体实现中，检测设备可计算当前运行参数与理论运行参数之间的差值，取该差值的绝对值即为当前运行参数与理论运行参数之间的误差，然后判断该误差是否处于上述标准误差范围。

相应地，本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：若不符合所述标准误差范围，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据。

在具体实现中，检测设备在判断上述当前运行参数与上述理论运行参数之间的误差不符合上述标准误差范围时，便可判断上述当前运行参数偏离了理论运行参数的合理范围，此时可获取处于所述目标运行状态下的历史数据进行后续检测。

应理解的是，在上述当前运行参数与上述理论运行参数之间的误差符合上述标准误差范围时，便可判断上述当前运行参数偏离在合理范围，电机未存在故障。

进一步地，本实施例中，为了提高检测条件确认的准确性，提高故障检测的精度，本实施例中，所述步骤S30包括：

步骤S301：在所述历史数据中获取与所述当前运行参数类型相同的目标运行参数。

在具体实现中，检测设备可检测当前运行参数的参数类型，然后从上述获取的历史实际中查询与该参数类型相同的目标运行参数，例如，在当前运行参数为电压类型的参数时，便可从历史数据中获取历史电压参数。

步骤S302：判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围。

需要说明的是，上述故障检测范围可为由目标运行参数确定的误差范围，也即，若当前运行参数属于该故障检测范围，则可认定当前运行参数是符合历史数据的变化范围，电机未存在故障，反之，若当前运行参数不属于该故障检测范围，则可认定当前运行参数偏离了历史数据的变化范围，电机存在故障。

相应地，本实施例中，所述步骤S40包括：

步骤S401：若不属于所述故障检测范围，则判定所述电机存在故障。

在具体实现中，检测设备在检测到上述当前运行参数不属于该故障检测范围，则可认定当前运行参数偏离了历史数据的变化范围，电机存在故障。

相应地，本实施例中，所述步骤S40还包括：

步骤S401'：若属于所述故障检测围，则判定所述电机未存在故障。

在具体实现中，检测设备在检测到当前运行参数属于该故障检测范围，则可认定当前运行参数是符合历史数据的变化范围，电机未存在故障。

进一步地，为了提高下一次故障检测的精度，本实施例中，所述步骤S401'之后，还包括：

步骤SS4011'：更新所述当前运行参数与所述理论运行参数之间的误差至所述标准误差范围。

在具体实现中，由于当前运行参数不符合上述标准误差范围，但符合上述故障检测范围，电机未存在故障，说明此时理论运行参数无法准确判断电机是否存在故障，故而，可将上述当前运行参数与所述理论运行参数之间的误差更新至上述标准误差范围，以提高标准误差范围的准确性，进而提高下一次故障检测的效率。

进一步地，为了提高故障检测范围的准确性，提高故障检测的精度，本实施例中，所述步骤S302之前，还包括：

步骤S3021：确定所述目标运行参数与所述理论运行参数之间的偏差值，并获取所述目标运行状态对应的预设上限值以及预设下限值。

需要说明的是，预设上限值可为根据以往出现故障时的参数所设定的偏差上限，相应地，预设下限值可为根据以往出现故障时的参数所设定的偏差下限，可根据最近的故障检测进行更新，以使该预设上限值和该预设下限值保持最新值，提高故障检测的精度。

在具体实现中，检测设备可在获取到目标运行参数后，计算目标运行参数与上述理论运行参数之间的偏差，然后获取目标运行状态下的预设上限值以及预设下限值。

步骤S3022：通过所述预设上限值以及所述偏差值确定检测上限阈值，并根据所述预设下限值以及所述偏差值确定检测下限阈值。

在具体实现中，检测设备可将上述预设上限值与上述偏差值相加，即可获得合理范围的检测上限阈值，相应地，将上述预设下限值与上述偏差值相加，即可获得合理范围的检测下限阈值，从而获得较为准确的检测上限阈值和检测下限阈值。

步骤S3023：基于所述检测下限阈值与所述检测上限阈值构建检测范围，并将所述检测范围作为所述目标参数对应的故障检测范围。

在具体实现中，检测设备可将检测下限阈值作为检测范围的最小值，将检测上限阈值作为检测范围的最大值，从而根据合理的检测范围，该检测范围即为上述故障检测范围，有效提高了故障检测范围的准确性，进而提高了电机故障检测的精度。

参考图4，图4为本发明电机故障检测方法第三实施例的流程示意图。

基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S40之后，所述方法还包括：

步骤S50：在预设零部件映射关系中查询与所述当前运行参数对应的目标零部件，并对所述目标零部件的位置进行提示，所述预设零部件映射关系存有当前运行参数与零部件之间的映射关系。

需要说明的是，在故障检测过程中，若检测到故障，则需排除各零部件，以查询出现故障的具体零部件，耗费大量人力和时间，效率较低，故而提出本实施例，以提高故障排查的效率。

可理解的是，目标零部件即可为出现故障的零部件。

需要说明的是，上述预设零部件映射关系可为各零部件构建的映射关系，可由技术人员预先构建，也可由技术人员实时更新，本实施例对此不加以限定。

在具体实现中，检测设备在检测到电机存在故障后，可调用上述预设零部件映射更新，然后根据上述当前运行参数的类型查询相应地的目标零部件，如当前运行参数为转速参数，与转速对应的零部件为驱动器，则在根据该转速参数判断电机存在故障时，便可判定与该转速参数对应的驱动器存在故障。

应理解的是，在确定上述目标零部件后，便可对目标零部件所处的位置进行提示，如指示灯提示或者语音提示，以使技术人员准确得知何处的零部件存在故障，有效提高了故障排除的效率，进而提高了故障检测的效率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机故障检测程序，所述电机故障检测程序被处理器执行时实现如上文所述的电机故障检测方法的步骤。

参照图5，图5为本发明电机故障检测装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的电机故障检测装置包括：

预设条件模块501，用于在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件。

历史数据模块502，用于若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据。

检测条件模块503，用于判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件。

故障检测模块504，用于若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障。

本实施例通过在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；若不符合预设条件，则获取处于目标运行状态下的历史数据；判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件；若不符合检测条件，则判定所述电机存在故障。本实施例通过在当前运行参数与理论运行参数之间的误差不符合预设条件时，判断当前运行参数是否符合历史数据对应的检测条件，在符合检测条件时判定所述电机存在故障，避免了现有的检测方式通过理论参数来判断电机是否存在故障，无法准确判断电机是否存在故障的问题，有效提高了电机故障检测的精度。

本发明电机故障检测装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电机故障检测方法，其特征在于，所述电机故障检测方法包括以下步骤：

在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；

若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据；

判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件；

若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障；

其中，所述判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件的步骤，包括：

在所述历史数据中获取与所述当前运行参数类型相同的目标运行参数；

确定所述目标运行参数与所述理论运行参数之间的偏差值，并根据以往的故障参数确定预设上限值以及预设下限值；

通过所述预设上限值以及所述偏差值确定检测上限阈值，并根据所述预设下限值以及所述偏差值确定检测下限阈值；

基于所述检测下限阈值与所述检测上限阈值构建检测范围，并将所述检测范围作为所述目标运行参数对应的故障检测范围；

判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围；

相应地，所述若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障的步骤，包括：

若不属于所述故障检测范围，则判定所述电机存在故障。

2.如权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述在所述电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件的步骤，包括：

在所述电机处于目标运行状态时，采集所述当前运行参数；

根据所述目标运行状态下的实际控制参数确定理论运行参数，并查询所述理论运行参数允许的标准误差范围；

判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合所述标准误差范围；

相应地，所述若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据的步骤，包括：

若不符合所述标准误差范围，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据。

3.如权利要求2所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围的步骤之后，还包括：

若属于所述故障检测范围，则判定所述电机未存在故障。

4.如权利要求3所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述若属于所述故障检测范围，则判定所述电机未存在故障的步骤之后，还包括：

更新所述当前运行参数与所述理论运行参数之间的误差至所述标准误差范围。

5.如权利要求1至4任一项所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障的步骤之后，还包括：

在预设零部件映射关系中查询与所述当前运行参数对应的目标零部件，并对所述目标零部件的位置进行提示，所述预设零部件映射关系存有当前运行参数与零部件之间的映射关系。

6.一种电机故障检测装置，其特征在于，所述装置包括：

预设条件模块，用于在电机处于目标运行状态时，判断当前运行参数与理论运行参数之间的误差是否符合预设条件；

历史数据模块，用于若不符合所述预设条件，则获取处于所述目标运行状态下的历史数据；

检测条件模块，用于判断所述当前运行参数是否符合所述历史数据对应的检测条件；

故障检测模块，用于若不符合所述检测条件，则判定所述电机存在故障；

其中，所述检测条件模块，还用于：

在所述历史数据中获取与所述当前运行参数类型相同的目标运行参数；

确定所述目标运行参数与所述理论运行参数之间的偏差值，并根据以往的故障参数确定预设上限值以及预设下限值；

通过所述预设上限值以及所述偏差值确定检测上限阈值，并根据所述预设下限值以及所述偏差值确定检测下限阈值；

基于所述检测下限阈值与所述检测上限阈值构建检测范围，并将所述检测范围作为所述目标运行参数对应的故障检测范围；

判断所述当前运行参数是否属于所述目标运行参数对应的故障检测范围；

相应地，所述故障检测模块，还用于：

若不属于所述故障检测范围，则判定所述电机存在故障。

7.一种电机故障检测设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机故障检测程序，所述电机故障检测程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的电机故障检测方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电机故障检测程序，所述电机故障检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的电机故障检测方法的步骤。