CN116235388A - 摆线减速装置和电气设备 - Google Patents

Abstract

能够在实现高减速比的同时，进一步减小构造整体的厚度。本发明的一个方式的摆线减速装置具有马达和减速部件，马达和减速部件沿轴向配置，减速部件具有配置于第一马达壳体的远离马达的轴向一侧的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，马达具有配置于旋转轴的径向外侧的两个轴承，两个轴承在定子的中央侧沿轴向排列，减速部件的第一齿轮和第二齿轮分别包含有在轴向上相邻配置的两个齿轮，因此能够在实现高减速比的同时，进一步减小构造整体在轴向和径向上的厚度。

Description

摆线减速装置和电气设备

技术领域

本发明涉及摆线减速装置和电气设备。本申请基于2020年9月24日在日本申请的日本特愿2020-159871号主张优先权，这里引用其内容。

背景技术

以往，有将马达和减速器组合的技术。马达与减速器的一般组合为减速器与马达直接连接的构造。组合马达和减速器而得的致动器是机器人应用的主要组件。为了获取较大的扭矩输出，需要减速器具有较高的减速比，以便将马达的高速低扭矩输出转换为低速高扭矩输出。

通常，具有较高的减速比的减速器使用在轴向上较长的多级行星齿轮装置，因此装置大型化。例如，在下述的专利文献1中，提出了具有多级行星齿轮装置的减速器。根据该装置，能够得到较高的减速比。

另外，例如，在下述的专利文献2-4中，提出了具有两级行星齿轮装置的摆线减速器，通过使用两级齿轮装置，能够得到大幅提高的减速比。

并且，例如，在下述的专利文献5中，提出了设计成马达在中心具有空间、减速器安装在该空间中的结构。在该技术中，作为装置整体设计成在轴向上变薄。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第8829750号

专利文献2：韩国公开专利20150012043号

专利文献3：美国专利第3998112号

专利文献4：韩国专利第100582446号

专利文献5：中国公开专利第101258664号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述专利文献2～4的将具有两级行星齿轮装置的摆线减速器和马达组合的技术中，虽然能够得到较高的减速比，但存在装置整体在轴向上大型化的问题。另一方面，在上述专利文献5中，为了将减速器内置于马达的空间中，马达的外径变大。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，能够在实现高减速比(高输出扭矩)的同时，进一步减小构造整体的厚度。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的摆线减速装置具有：马达，其具有第一旋转轴和第二旋转轴、第一转子、第二转子、定子、定子壳体、第一马达壳体以及第二马达壳体，该第一旋转轴和第二旋转轴以中心轴线为轴进行旋转，该第一转子配置于所述第一旋转轴的径向外侧，该第二转子配置于所述第二旋转轴的径向外侧，该定子配置在所述第一转子与所述第二转子之间，该定子壳体覆盖所述定子，该第一马达壳体配置于所述第一转子的远离所述定子的轴向一侧，该第二马达壳体配置于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧；以及减速部件，其具有第一齿轮和第二齿轮，该第一齿轮配置于所述定子壳体的远离所述马达的轴向一侧，该第二齿轮与所述第一齿轮啮合。所述马达具有配置于所述旋转轴的径向外侧的两个轴承，该两个轴承在所述定子的中央侧沿轴向排列，所述减速部件具有配置于所述第一齿轮的径向内侧的至少一个轴承，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别包含有在轴向上排列配置的两个齿轮。

优选的是，所述马达具有固定环，该固定环在所述定子的径向上的中央侧配置于所述旋转轴的径向外侧，所述两个轴承配置在所述旋转轴与所述固定环之间。

优选的是，所述减速部件具有：第二旋转轴，其以在离开中心轴线的位置处与所述中心轴线平行地延伸的第二轴线为中心；以及固定部，其配置在所述旋转轴与所述第二旋转轴之间。

优选的是，所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子连接至所述旋转轴的至少两个连接部件，所述旋转轴具有沿轴向贯通的孔，在所述孔中对置地设置有所述两个连接部件。

根据本发明的另一实施方式，所述旋转轴具有偏心部，该偏心部以在离开所述中心轴线的位置处与所述中心轴线平行地延伸的第二轴线为中心。

所述两个轴承中的一个轴承在轴向上位于所述定子的中央侧，另一个轴承位于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧。

所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子固定于所述旋转轴的至少一个固定销，所述旋转轴在径向外侧具有至少一个凹部，在凹部设置有所述固定销。

根据本发明的另一实施方式，所述两个轴承中的一个轴承位于所述第一转子的远离所述定子的轴向一方，另一个轴承位于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧。

所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子固定于所述旋转轴的第二固定销，所述第二固定销在轴向上从所述第一转子的朝向轴向一侧的最外表面延伸至所述第二转子的朝向轴向另一侧的最外表面，所述旋转轴具有在径向外侧沿着与所述定子的径向交叉的方向延伸的第二凹部，在所述第二凹部设置有所述第二固定销。

优选的是，所述第一齿轮是环形齿轮，所述第二齿轮是摆线齿轮。

优选的是，所述马达是轴向磁通马达。

能够提供具有本发明的一个方式的摆线减速装置的电气设备。

发明效果

本发明的一个方式的摆线减速装置具有马达和减速部件，马达和减速部件沿轴向配置，减速部件具有配置于第一马达壳体的远离马达的轴向一侧的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，马达具有配置于旋转轴的径向外侧的两个轴承，两个轴承在定子的中央侧沿轴向排列，减速部件的第一齿轮和第二齿轮分别包含有在轴向上相邻配置的两个齿轮，因此，能够在实现高减速比的同时，进一步减小构造整体在轴向和径向上的厚度。

附图说明

图1是示出摆线减速装置的第一实施方式的结构的立体剖视图。

图2是示出第一实施方式的结构的剖视图。

图3是示出将第一实施方式的马达和减速部件分离的状态的剖视图。

图4是第一实施方式的马达的局部放大剖视图。

图5A是图3的A-A线剖视图。

图5B是图3的B-B线剖视图。

图6是示出第一实施方式的变形例的结构的剖视图。

图7是示出第二实施方式的结构的剖视图。

图8是示出将第二实施方式的马达和减速部件分离的状态的剖视图。

图9是第二实施方式的马达的局部放大剖视图。

图10是示出第三实施方式的结构的剖视图。

图11是示出将第三实施方式的马达和减速部件分离的状态的剖视图。

图12是第二实施方式的马达侧的局部放大剖视图。

具体实施方式

参照图1～图12，作为本发明的例子，对减速装置的实施方式进行说明。以下，为了便于说明，将以马达的第一旋转轴和第二旋转轴的中心轴线为中心的半径方向称为“径向”，将绕该中心轴线的方向称为“周向”，将该中心轴线的延伸方向及与其平行的方向称为“轴向”。另外，在轴向上，将马达指向减速部件的方向称为“前方”，将与“前方”相反的方向称为“后方”。

【第一实施方式】

如图1所示，本发明的摆线减速装置10是摆线减速装置的第一例，具有马达100和减速部件200。在图示的例子中，通过连接部件260，马达100和减速部件200在轴向上成为一体而构成摆线减速装置10。

如图2和图3所示，马达100具有以点划线所示的中心轴线C为轴进行旋转的旋转轴130、分别配置于旋转轴130的径向外侧的第一转子121和第二转子120、配置在第一转子121与第二转子120之间的定子110、覆盖定子110的定子罩111、配置于第一转子121的远离定子110的轴向一侧的第一马达壳体114、配置于第二转子120的远离所述定子110的轴向另一侧的第二马达壳体113。马达100具有两个转子，在本说明书中有时称为双转子马达。

定子罩111是覆盖定子110的径向外侧的环状的部件。定子罩111具有供连接部件260插入的孔。以定子110为界，第一马达壳体114位于定子110的前方侧，第二马达壳体113位于定子110的后方侧。第一马达壳体114具有供连接部件260插入的孔。第一马达壳体114配置在马达100与减速部件200之间，因此，例如能够防止油从减速部件200向马达100泄漏。

本实施方式所示的第一转子121和第二转子122例如是圆盘状的盘形转子。第一转子121位于定子110的前方，并且位于定子110与第一马达壳体114之间。另外，第二转子120位于定子110的后方，并且位于定子110与第二马达壳体113之间。

在本实施方式中，马达100和减速部件200沿轴向配置，减速部件200设置于马达100的前方侧，例如，减速部件200位于第一马达壳体114的前方侧。

马达100具有配置于旋转轴130的径向外侧的两个轴承140以及在定子110的径向上的中央侧配置于旋转轴130的径向外侧的固定环112。

如图4所示，固定环112的中央部分开口。即，固定环112在轴向上贯通。固定环112以嵌入图2所示的定子110的中央部分的状态在固定环112的开口部分通入有旋转轴130。而且，如后所述，旋转轴130与减速部件200的第二旋转轴230连接。

在本实施方式中，两个轴承140在定子110的中央侧沿轴向排列。另外，两个轴承140配置在旋转轴130与固定环112之间。由此，旋转轴130被配置于固定环112的内侧的两个轴承140支承为能够旋转。

本实施方式所示的第一转子121具有沿轴向延伸的支承部121a、与旋转轴130的轴向一侧连接的连接部121b以及在支承部121a与连接部121b之间沿轴向贯通的贯通孔121c。支承部121a沿轴向延伸，支承后述的减速部件200的轴承244。第二转子120具有与旋转轴130的轴向另一侧连接的连接部120a和凹部121b。

旋转轴130具有沿轴向延伸的孔131和位于轴向一侧的平座部132。孔131例如是具有内螺纹的内螺纹孔。平座部132是沿径向扩展的平面状的部位。用于将第一转子121和第二转子120与旋转轴130连接的一对连接部件141对置地设置在孔131中。连接部件141例如是螺栓。连接部件141不限定于螺栓，也可以是螺栓以外的部件。旋转轴130可以为空洞构造。由此，能够减轻旋转轴130的重量。

在第一实施方式中，能够通过两个连接部件141、垫圈142以及固定销143将第一转子121和第二转子120安装在旋转轴130上。具体而言，将第一转子121的连接部121b定位于旋转轴130的平座部132，并且将固定销143插入于贯通孔121c。接着，从轴向一侧朝向轴向另一侧将连接部件141插入到孔131中直到连接部件141的螺钉头与连接部121b抵接为止，并进行螺纹紧固。另一方面，将第二转子120的连接部120a定位于旋转轴130的轴向另一侧的端部，并且将垫圈142定位于凹部120b。接着，从轴向另一侧朝向轴向一侧将连接部件141插入到孔131中直到连接部件141的螺钉头与连接部120a抵接为止，并进行螺纹紧固。由此，能够将第一转子121和第二转子120稳定地固定在旋转轴130上。这样，旋转轴130与作为驱动源的马达100连接。当驱动马达100时，利用从马达100提供的动力，旋转轴130以中心轴线C为中心以第一转速进行旋转。在本实施方式中，旋转轴130成为输入轴。

本实施方式所示的马达100优选为轴向磁通马达(Axial flux motor)。马达100为在轴向上较短的构造，因此，通过将该马达100和减速部件200一体化，能够使摆线减速装置10的整体构造更小。

接着，对减速部件200的结构进行说明。如图1～图3所示，减速部件200具有配置于第一马达壳体114的远离马达100的轴向一侧的两个第一齿轮210、220、与两个第一齿轮210、220啮合的两个第二齿轮220、221、配置于第一齿轮210的径向内侧的轴承240、241、齿轮罩250、配置在齿轮罩250与第一齿轮220之间的轴承242、以在从中心轴线C离开的位置处与中心轴线C平行地延伸的第二轴线E为中心的第二旋转轴230以及配置在旋转轴130与第二旋转轴230之间的固定部243。

齿轮罩250是从径向外侧覆盖减速部件200的至少一部分的环状的部件。在图示的例子中，齿轮罩250覆盖第二级的第一齿轮220、第二齿轮221。齿轮罩250在与定子罩111对置的部分具有供连接部件260插入的孔。

两个第一齿轮210、220在轴向上相邻地配置。第一级的第一齿轮210具有沿轴向贯通且供连接部件260插入的孔。第一齿轮210通过连接部件260而固定于定子罩111、第一马达壳体114以及齿轮罩250。第二级的第一齿轮220配置在第一马达壳体114与齿轮罩250之间。第一齿轮220作为输出减速后的驱动力的输出轴而发挥功能。第一齿轮220被轴承242支承于齿轮罩250。

两个第二齿轮211、221在轴向上相邻地配置。第一级的第二齿轮211通过轴承240而支承在偏心轴230上。第二级的第二齿轮221配置在第一级的第二齿轮221与第二级的第一齿轮220之间。两个第二齿轮211、221例如通过连接部件261与第二齿轮221构成为一体。该成为一体的两个第二齿轮211、221被安装在偏心轴230上的轴承240支承为能够旋转。本实施方式所示的减速部件200构成为2级的摆线齿轮减速器，因此与1级的摆线齿轮减速器相比，能够得到较高的减速比。另外，连接部件261例如是螺栓。另外，连接部件261的根数没有特别限定，例如可以为6根，也可以为12根。

第二旋转轴230是以与旋转轴130相同的转速与旋转轴130一起旋转的部位。在本实施方式中，旋转轴130和第二旋转轴230是不同的部件，但也可以是单一的部件。如图2所示，第二旋转轴230是以在偏离中心轴线C的位置处与中心轴线C平行地延伸的第二轴线E为中心的圆筒状的部件。因此，从中心轴线C到第二旋转轴230的外周面的距离根据周向的位置而不同。这样，本实施方式所示的第二旋转轴230也可以说是在轴向上偏心规定的量的轴。

第二旋转轴230经由轴承241支承第一齿轮220。如图示那样，第二旋转轴230可以为沿轴向贯通的空洞构造。由此，能够减轻第二旋转轴230的重量。马达100的旋转轴130和减速部件200的第二旋转轴230经由固定部243而连接，因此能够将马达100侧的驱动力传递到第二旋转轴230。即，当旋转轴130以中心轴线C为中心进行旋转时，第二旋转轴230的位置以中心轴线C为中心进行旋转。这样，第二旋转轴230与旋转轴130成为一体，也作为将来自马达100的驱动力输入到减速部件200的输入轴而发挥功能。另外，第二旋转轴230的结构不限于本实施方式所示的结构。

在本实施方式中，第一齿轮210、220例如是环形齿轮。第二齿轮220、221例如是摆线齿轮。这里，图5A示出了第一级的摆线齿轮构造。第二齿轮211具有平滑的曲线板，在该第二齿轮211的外周侧具有多个圆弧状的外齿211a。第一齿轮210为了与第二齿轮211的多个外齿211a啮合而在径向内侧具有多个圆弧状的内齿210a。另外，图5B示出了第二级的摆线齿轮构造。第二齿轮221也具有平滑的曲线板，在该第二齿轮221的外周侧具有多个圆弧状的外齿221a。第一齿轮220为了与第二齿轮221的多个外齿221a啮合而在径向内侧具有多个圆弧状的内齿220a。

两个第二齿轮211、221分别相对于两个第一齿轮210、220的轴心O1、O2偏心规定的量、即偏心量e1、e2。如图5A所示，第一级的偏心量e1是相对于第一齿轮210的最外周D1穿过中心的轴心O1与相对于第二齿轮211的最外周d1穿过中心的轴心O2的差分的量。另外，如图5B所示，第二级的偏心量e2是相对于第一齿轮220的最外周D2穿过中心的轴心O1与相对于第二齿轮221的最外周d2穿过中心的轴心O2的差分的量。不过，第一级的偏心量e1和第二级的偏心量e2分别为相同的量。

本发明的两个第一齿轮、即第一齿轮210和第一齿轮220的直径是不同的。例如，第一齿轮210的直径大于第一齿轮220的直径。另外，本发明的两个第二齿轮、即第二齿轮211和第二齿轮221的直径是不同的。例如，第二齿轮211的直径大于第二齿轮221的直径。另外，第一齿轮210、220、第二齿轮211、221的直径的大小和齿形状不限于上述的结构。

这里，在设第一级的第一齿轮210的齿数为z1、设第二齿轮211的齿数为z2、设第二级的第一齿轮220的齿数为z3、设第二齿轮221的齿数为z4时，从马达100输入的齿轮的速度由下面的式子决定。

例如，如下述的表1所示的那样，减速比由齿轮的齿数(z1、z2、z3、z4)决定。在本实施方式中，例如，z1设定为15，z2设定为14，z3设定为14，z4设定为13，该情况下的减速比为196。另外，第一齿轮210、220、第二齿轮211、221的齿数不限定于上述的结构，可以根据与所期望的减速比对应的齿数而适当变更。

【表1】

z1	z2	z3	z4	减速比
					11	10	10	9	100
12	11	11	10	121
					13	12	12	11	144
14	13	13	12	169
					15	14	14	13	196
16	15	15	14	225
					17	16	16	15	256
18	17	17	16	289

在减速部件200中，两个第二齿轮211、221能够在两个第一齿轮210、220的径向内侧保持偏心量e1、e2的同时，通过轴承240而绕第二旋转轴230旋转。

这样，第一实施方式的摆线减速装置10具有双转子马达(马达100)和沿轴向配置的减速部件200，减速部件200具有配置于第一马达壳体114的远离马达100的轴向一侧的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，马达100具有配置于旋转轴130的径向外侧的两个轴承140，两个轴承140在定子110的中央侧沿轴向排列，减速部件200的第一齿轮和第二齿轮分别包含有在轴向上相邻配置的两个齿轮，因此能够实现轴向和径向上的紧凑化，能够得到体积小且驱动能力强的摆线减速装置。

【第一实施方式的变形例】

图6所示的摆线减速装置10A与作为摆线减速装置10的变形例的第一实施方式同样地通过连接部件260使马达100和减速部件200A成为一体而构成摆线减速装置10A。在该摆线减速装置10A中，作为减速部件200A的构造，在第一齿轮210的径向内侧配置有两个轴承240a。

第一级的第二齿轮211被两个轴承240a支承在偏心轴230上。与第一实施方式同样地，两个第二齿轮211、221例如通过连接部件261与第二齿轮221构成为一体。该成为一体的两个第二齿轮211、221被安装在偏心轴230上的两个轴承240a支承为能够旋转。在减速部件200A中，也构成为两级的摆线齿轮减速器，因此与1级的摆线齿轮减速器相比，能够得到较高的减速比。另外，摆线减速装置10A除了采用两个轴承240a的结构以外，是与摆线减速装置10相同的结构。

【第二实施方式】

图7所示的摆线减速装置10B是摆线减速装置的第二实施方式。具有马达100A和减速部件200。在图示的例子中，通过连接部件260，马达100A和减速部件200在轴向上成为一体而构成摆线减速装置10B。以下，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与摆线减速装置10相同的结构，标注相同的标号并省略其详细的说明。

如图7和图8所示，马达100A具有以点划线所示的中心轴线C为轴进行旋转的旋转轴150、分别配置于旋转轴150的径向外侧的第一转子123和第二转子122、定子110、定子罩111、第一马达壳体114以及第二马达壳体113a。

第一转子123和第二转子122例如是圆盘状的盘形转子。第一转子123位于定子110的前方，并且位于定子110与第一马达壳体114之间。另外，第二转子122位于定子110的后方，并且位于定子110与第二马达壳体113之间。

第二实施方式的马达100A具有配置于旋转轴150的径向外侧的两个轴承140a、在定子110的径向上的中央侧配置于旋转轴150的径向外侧的固定环112a以及用于将第一转子123和第二转子122固定在旋转轴150上的至少一个固定销144。

旋转轴150具有：延伸部151，其沿轴向延伸；偏心部152，其以在离开中心轴线C的位置处与中心轴线C平行地延伸的第二轴线E为中心；以及至少一个凹部153，其设置于延伸部151的径向外侧。

如图9所示，凹部153是具有规定的深度的有底状的槽。在该凹部153中设置有固定销144。在第二实施方式中，两个凹部153设置于延伸部151的周壁。轴向一侧的凹部153与第一转子123的径向内侧的端部123a对置。另外，轴向另一侧的凹部153与第二转子122的径向内侧的端部122a对置。

偏心部152是以在偏离中心轴线C的位置处与中心轴线C平行地延伸的第二轴线E为中心的圆筒状的部件。因此，从中心轴线C到偏心部152的外周面的距离根据周向的位置而不同。在第二实施方式中，旋转轴150和偏心部152为单一的部件。旋转轴150经由轴承240将第一级的第二齿轮211支承为能够旋转。由此，能够将马达100A侧的驱动力经由旋转轴150而传递给减速部件200。另外，旋转轴150经由轴承241将第二级的第一齿轮220支承为能够旋转。如图示的那样，旋转轴150可以为沿轴向贯通的空洞构造。由此，能够减轻旋转轴150的重量。当旋转轴150以中心轴线C为中心进行旋转时，偏心部152的位置以中心轴线C为中心进行旋转。这样，旋转轴150作为将来自马达100A的驱动力输入到减速部件200的输入轴而发挥功能。另外，旋转轴150的结构不限于本实施方式所示的结构。

在第二实施方式中，两个轴承140a中的一个轴承140a在轴向上位于定子110的中央侧，另一个轴承140a位于第二转子120的远离定子110的轴向另一侧。如图9所示，一个轴承140a配置在旋转轴150与固定环112a之间。另外，另一个轴承140a配置在旋转轴150与第二马达壳体113a之间。由此，旋转轴150与第一实施方式同样地被两个轴承140a支承为能够旋转。

这里，在第二实施方式中，在轴向上交替配置轴承140a和固定销144。而且，通过设置于两个凹部153的两个固定销144，能够将第一转子123和第二转子122安装于旋转轴150。这样，根据第二实施方式，能够简化马达100A的结构，作为摆线减速装置10B的整体结构，能够减少部件数量。

【第三实施方式】

图10所示的摆线减速装置10C是摆线减速装置的第三实施方式。具有马达100B和减速部件200。在图示的例子中，通过连接部件260，马达100B和减速部件200在轴向上成为一体而构成摆线减速装置10C。以下，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与摆线减速装置10、10B相同的结构，标注相同的标号并省略其详细的说明。

如图10和图11所示，马达100B具有以点划线所示的中心轴线C为轴进行旋转的旋转轴160、分别配置于旋转轴160的径向外侧的第一转子125和第二转子124、定子110、定子罩111、第一马达壳体114a以及第二马达壳体113a。

第一转子125和第二转子124例如是圆盘状的盘形转子。第一转子125位于定子110的前方，并且位于定子110与第一马达壳体114a之间。另外，第二转子124位于定子110的后方，并且位于定子110与第二马达壳体113a之间。

第二实施方式的马达100B具有配置于旋转轴160的径向外侧的两个轴承140b、在定子110的径向上的中央侧配置于旋转轴160的径向外侧的固定环112b以及用于将第一转子125和第二转子124固定在旋转轴160上的第二固定销145。

旋转轴160具有：延伸部161，其沿轴向延伸；偏心部162，其以在离开中心轴线C的位置处与中心轴线C平行地延伸的第二轴线E为中心；以及第二凹部163，其在延伸部161的径向外侧沿着与定子110的径向交叉的方向延伸。旋转轴160作为将来自马达100B的驱动力输入到减速部件200的输入轴而发挥功能。另外，旋转轴160除了具有第二凹部163这一点以外，与第二实施方式的旋转轴150相同。

如图12所示，第二凹部163呈具有规定的深度的有底状，是沿轴向延伸的长槽。在该第二凹部163中设置有固定销145。第二固定销145在轴向上从第一转子125的朝向轴向一侧的最外表面125b延伸至第二转子124的朝向轴向另一侧的最外表面124b。即，第三实施方式所示的第二固定销在轴向上的长度与第一转子125的最外表面125b与第二转子124的最外表面124b之间的距离相等。在第三实施方式中，在延伸部161的周壁设置有一个第二凹部163。第二凹部163与第一转子125的径向内侧的端部125a和第二转子124的径向内侧的端部124a对置。

在第三实施方式中，两个轴承140b中的一个轴承140b位于第一转子125的远离定子110的轴向一侧，另一个轴承140b位于第二转子124的远离定子110的轴向另一侧。如图12所示，一个轴承140b配置在旋转轴160与第一马达壳体114a之间。另外，另一个轴承140b配置在旋转轴160与第二马达壳体113a之间。由此，旋转轴160与第一实施方式同样地被两个轴承140b支承为能够旋转。

这里，在第三实施方式中，在轴向上在两个轴承140a之间配置有一个固定销145。而且，通过设置于一个第二凹部163的一个固定销145，能够将第一转子125和第二转子124安装于旋转轴160。这样，根据第三实施方式，能够更加简化马达100B的结构，作为摆线减速装置10C的整体结构，能够减少部件数量。

另外，本发明不限于第一实施方式至第三实施方式的记载，马达、减速部件也可以具有其他构造。

以上结合具体实施方式对本发明进行了说明，本领域技术人员应当理解，这些记述均是例示性的，并不对本发明的保护范围进行限定。本领域技术人员可以根据本发明的技术思想和原理对本发明进行各种变形和校正，这些变形和校正包含在本发明的范围内。

产业上的可利用性

本发明的摆线减速装置能够在利用摆线减速器的所有技术领域中利用。特别是，可广泛利用于要求小型化的、马达和摆线减速器构成为一体的摆线减速装置。

标号说明

10：摆线减速装置；100：马达；200：减速部件；110：定子；111：定子壳体；112：固定环；113：第二马达壳体；114：第一马达壳体；120：第二转子；121：第一转子；130：旋转轴；131：孔；140：轴承；141：连接部件；142：垫圈；143：固定销；144：固定销；145：第二固定销；150：旋转轴；151：延伸部；152：偏心部；153：凹部；160：旋转轴；161：延伸部；162：偏心部；163：第二凹部；210：第一齿轮；211：第二齿轮；220：第一齿轮；221：第二齿轮；230：第二旋转轴；240：轴承；250：齿轮罩；260：连接部件；261：连接部件。

Claims (12)

1.一种摆线减速装置，其具有：

马达，其具有第一旋转轴和第二旋转轴、第一转子、第二转子、定子、定子壳体、第一马达壳体以及第二马达壳体，该第一旋转轴和第二旋转轴以中心轴线为轴进行旋转，该第一转子配置于所述第一旋转轴的径向外侧，该第二转子配置于所述第二旋转轴的径向外侧，该定子配置在所述第一转子与所述第二转子之间，该定子壳体覆盖所述定子，该第一马达壳体配置于所述第一转子的远离所述定子的轴向一侧，该第二马达壳体配置于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧；以及

减速部件，其具有第一齿轮和第二齿轮，该第一齿轮配置于远离所述定子壳体的轴向一侧，该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，

其特征在于，

所述马达具有配置于所述旋转轴的径向外侧的两个轴承，

所述两个轴承在所述定子的中央侧沿轴向排列，

所述减速部件具有配置于所述第一齿轮的径向内侧的至少一个轴承，

所述第一齿轮和所述第二齿轮分别包含有在轴向上排列配置的两个齿轮。

2.根据权利要求1所述的摆线减速装置，其中，

所述马达具有固定环，该固定环在所述定子的径向上的中央侧配置于所述旋转轴的径向外侧，

所述两个轴承配置在所述旋转轴(130)与所述固定环之间。

3.根据权利要求1或2所述的摆线减速装置，其中，

所述减速部件具有：

第二旋转轴，其以在离开中心轴线的位置处与所述中心轴线平行地延伸的第二轴线为中心；以及

固定部，其配置在所述旋转轴与所述第二旋转轴之间。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的摆线减速装置，其中，

所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子连接至所述旋转轴的至少两个连接部件，

所述旋转轴具有沿轴向贯通的孔，在所述孔中对置地设置有所述两个连接部件。

5.根据权利要求1所述的摆线减速装置，其中，

所述旋转轴具有偏心部，该偏心部以在离开中心轴线的位置处与所述中心轴线平行地延伸的第二轴线为中心。

6.根据权利要求5所述的摆线减速装置，其中，

所述两个轴承中的一个轴承在轴向上位于所述定子的中央侧，另一个轴承位于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧。

7.根据权利要求6所述的摆线减速装置，其中，

所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子固定于所述旋转轴的至少一个固定销，

所述旋转轴在径向外侧具有至少一个凹部，

在所述凹部设置有所述固定销。

8.根据权利要求5所述的摆线减速装置，其中，

所述两个轴承中的一个轴承位于所述第一转子的远离所述定子的轴向一方，另一个轴承位于所述第二转子的远离所述定子的轴向另一侧。

9.根据权利要求8所述的摆线减速装置，其中，

所述马达具有用于将所述第一转子和所述第二转子固定于所述旋转轴的第二固定销，

所述第二固定销在轴向上从所述第一转子的朝向轴向一侧的最外表面延伸至所述第二转子的朝向轴向另一侧的最外表面，

所述旋转轴具有在径向外侧沿着与所述定子的径向交叉的方向延伸的第二凹部，在所述第二凹部设置有所述第二固定销。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的摆线减速装置，其中，

所述第一齿轮是环形齿轮，

所述第二齿轮是摆线齿轮。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的摆线减速装置，其中，

所述马达是轴向磁通马达。

12.一种电气设备，其中，

该电气设备具有权利要求1至12中的任意一项所述的摆线减速装置。

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