CN116229595A - 收费卡口的栏杆控制方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能交通技术领域，提出一种收费卡口的栏杆控制方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；当监测到收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下；其中，在未监测到该目标车辆时控制栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作。通过这样设置，对于交易状态为成功的车辆流可以实现不落杆的高速放行，从而提高收费卡口的车辆通行效率。

Description

收费卡口的栏杆控制方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种收费卡口的栏杆控制方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

目前，高速公路或者停车场的收费卡口一般采用“一车一杆”的通行方式，也即每次抬杆和落杆只放行一个车辆。即便电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)系统已经普及，但该系统实质上也是采用“一车一杆”的通行方式：当一个车辆驶入收费卡口时，首先检测该车辆是否已正常完成交易，若是则抬起相应车道的栏杆放行该车辆，当该车辆通过收费卡口后落下栏杆，之后针对下一车辆重复相同的操作步骤。显然，每个车辆在通过收费卡口时都需要减速等待抬杆后再加速通过，车辆通行效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种收费卡口的栏杆控制方法、装置、终端设备和存储介质，能够提高收费卡口的车辆通行效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种收费卡口的栏杆控制方法，包括：

对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

当监测到所述收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下；其中，所述栏杆在未监测到所述目标车辆时执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

在本申请实施例中，对进入收费卡口范围区域的各个车辆进行交易状态的监测，如果监测到收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆，则基于该目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下，从而避免目标车辆闯过收费卡口。另外，当未监测到交易状态为失败的目标车辆时，会控制车辆的栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作。通过这样设置，在实际场景中会基于交易状态失败的车辆将车辆流划分为一段段的车队列，也即实现了车辆分组，而每个车队列都可以实现高速自由通行，与现有的“一车一杆”通行方式相比能够有效提高收费卡口的车辆通行效率。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测，可以包括：

当所述目标车辆驶入所述收费卡口的检测区域时，检测得到所述目标车辆的目标感知信息；

根据所述目标感知信息，从已存储的各个车辆的感知身份交易信息中查找与所述目标车辆对应的目标感知身份交易信息；其中，所述各个车辆的感知身份交易信息是将预先检测到的朝向所述收费卡口行驶的各个车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行匹配后，将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合获得的信息；

从所述目标感知身份交易信息中获取所述目标车辆的交易状态。在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

通过设置于所述检测区域之外的车辆感知设备，检测得到所述各个车辆的感知信息；

通过设置于所述检测区域之外的车牌识别设备，检测得到所述各个车辆的身份信息；

通过设置于所述检测区域之外的交易设备完成所述各个车辆的交易操作，得到所述各个车辆的交易信息；

将所述各个车辆的感知信息、所述各个车辆的身份信息以及所述各个车辆的交易信息进行匹配，并根据所述匹配的结果生成所述各个车辆的感知身份交易信息。

进一步的，所述将所述各个车辆的感知信息、所述各个车辆的身份信息以及所述各个车辆的交易信息进行匹配，并根据所述匹配的结果生成所述各个车辆的感知身份交易信息，可以包括：

将所述各个车辆的感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息和身份信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份信息；

将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知身份信息和交易信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份交易信息。

进一步的，所述将所述各个车辆的感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，可以包括：

根据所述各个车辆的身份信息的采集时刻，分别从所述各个车辆的感知信息中筛选出与所述采集时刻最接近的时刻采集到的感知信息，得到所述各个车辆的筛选感知信息；

将所述各个车辆的筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配。

进一步的，所述将所述各个车辆的筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，可以包括：

针对所述各个车辆的筛选感知信息中的任一筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息中的任一身份信息，将所述任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与所述任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果。

更进一步的，所述将所述任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与所述任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果，可以包括：

根据所述任一筛选感知信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到最边缘车道的边界线之间的第一距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第二距离；

根据所述任一身份信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到所述边界线之间的第三距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第四距离；

根据所述任一筛选感知信息包含的采集时刻和车辆速度、所述任一身份信息包含的采集时刻以及所述第二距离，确定在所述任一身份信息包含的采集时刻根据感知信息计算得到的，当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第五距离；

根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值；

若所述第一距离和所述第二距离之间的差距小于预设的第二距离阈值，且所述第四距离和所述第五距离之间的差距小于所述第一距离阈值，则确定所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果为匹配成功。

更进一步的，所述根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值，可以包括：

获取通过所述车辆感知设备检测得到的，当前车辆的车头与同车道前方车辆的车头之间的第六距离，以及当前车辆的车头与同车道后方车辆的车头之间的第七距离；

若所述第五距离大于所述第四距离，则确定所述第一距离阈值为所述第六距离的一半，否则确定所述第一距离阈值为所述第七距离的一半。

进一步的，所述将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，可以包括：

针对所述各个车辆的感知身份信息中的任一感知身份信息和所述各个车辆的交易信息中的任一交易信息，对所述任一感知身份信息包含的车牌号码与所述任一交易信息包含的车牌号码进行车牌模糊匹配处理，得到车牌匹配度；

若所述任一感知身份信息包含的采集时刻与所述任一交易信息包含的采集时刻之间的差值小于预设的时间阈值，且所述车牌匹配度大于预设的匹配度阈值，则确定所述任一感知身份信息和所述任一交易信息的匹配结果为匹配成功。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

若监测到所述目标感知信息包含的车型和所述目标感知身份交易信息包含的车型不一致，则控制所述栏杆落下和/或输出警示信息。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

若在所述预设范围内未监测到所述车道存在车辆，则控制所述栏杆保持落杆状态或者抬杆状态。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下，可以包括：

当检测到所述目标车辆的位置和所述栏杆之间的距离小于预设的第三距离阈值时，控制所述栏杆落下。

本申请实施例的第二方面提供了一种收费卡口的栏杆控制装置，包括：

交易状态监测模块，用于对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

栏杆控制模块，用于当监测到所述收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下；其中，在未监测到所述目标车辆时控制所述栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的收费卡口的栏杆控制方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的收费卡口的栏杆控制方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如本申请实施例的第一方面提供的收费卡口的栏杆控制方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种收费卡口的栏杆控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的在收费卡口区域安装路侧的多源融合感知系统、车牌识别设备和交易设备的示意图；

图3是本申请实施例提供的收费卡口的栏杆控制方法在一个实际应用场景下的操作示意图；

图4是本申请实施例提供的一种收费卡口的栏杆控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了提升高速公路收费站等收费卡口的车辆通行效率，现已广泛采用ETC收费系统来代替传统的人工收费方式，以减少收费操作的耗时。然而，现有技术采用的“一车一杆”的通行方式仍会在一定程度上限制车辆的行驶速度，导致车辆通行效率仍然较低。针对上述问题，本申请实施例提供了一种收费卡口的栏杆控制方法，对于交易状态为成功的车辆流可以实现不落杆的高速放行，从而进一步提高收费卡口的车辆通行效率。关于本申请实施例更具体的技术实现细节，请参照下文所述的方法实施例。

应当理解，本申请各个方法实施例的执行主体为收费卡口使用的各种类型的终端设备或者服务器，其作为控制终端，主要用于实现车辆感知、车辆交易状态的监测以及对收费卡口的栏杆进行控制等功能。

请参阅图1，示出了本申请实施例提供的一种收费卡口的栏杆控制方法，包括：

101、对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

首先，对收费卡口预设范围内的每个车辆进行交易状态的监测。这里的收费卡口可以是高速公路收费站或者停车场收费亭等各种类型的收费卡口，针对驶入收费卡口预设范围内(例如50米范围内)的每个车辆，都可以通过路侧单元等设备读取该车辆的交易状态，从而实现区域范围内所有车辆的交易状态监测。在实际操作中，每个车辆在驶入收费卡口之前可通过各种方式(例如ETC交易或者人工交易等)完成缴费得到相应的交易信息，该交易信息中一般包含车牌号码、交易状态和交易时刻等内容。之后当车辆驶入收费卡口区域时，可以通过感知得到的车牌号码查询对应的交易信息，从而获取车辆的交易状态。

在本申请实施例的一种实施方式中，所述对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测，可以包括：

(1)当目标车辆驶入收费卡口的检测区域时，检测得到目标车辆的目标感知信息；

(2)根据目标感知信息，从已存储的各个车辆的感知身份交易信息中查找与目标车辆对应的目标感知身份交易信息；其中，各个车辆的感知身份交易信息是将预先检测到的朝向收费卡口行驶的各个车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行匹配后，将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合获得的信息；

(3)从目标感知身份交易信息中获取目标车辆的交易状态。

目标车辆一般指代下文中描述的交易状态为失败的某车辆，这里主要说明如何获取该目标车辆的交易状态，然而应当理解的是，通往收费卡口的每个车辆(无论交易状态是否失败)都可以采用和目标车辆相同的方式获取各自的交易状态。于收费卡口处可以设置路侧的多源融合感知系统，该感知系统一般可以包含激光雷达、摄像机或者其它感知设备，能够实时感知范围区域(即收费卡口的检测区域)内每个车辆的感知信息，感知信息可以包括但不限于：车辆ID、车型、位置、采集时刻、车辆尺寸、车辆速度、车辆感知图片、前车车头间距(当前车辆的车头与同车道前方相邻车辆的车头之间的距离)和后车车头间距(当前车辆的车头与同车道后方相邻车辆的车头之间的距离)等信息。当目标车辆驶入该检测区域后，即可检测得到目标车辆的感知信息，用目标感知信息表示。

另外，还可以在距离收费卡口一定距离处(例如距收费卡口100米处)设置不同的设备分别用于检测朝向收费卡口行驶的各个车辆的感知信息、身份信息和交易信息，收费卡口的控制终端(即本方法实施例的执行主体)在获取到这些信息之后进行匹配操作，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合，最终得到各个车辆的感知身份交易信息并存储。在得到目标感知信息之后，即可根据该目标感知信息从已存储的各个车辆的感知身份交易信息中查找与目标车辆对应的感知身份交易信息，用目标感知身份交易信息表示。具体的，目标感知信息可以包含目标车辆的ID，而由于感知身份交易信息是融合车辆感知信息后得到的信息，故各个车辆的感知身份交易信息均包含各自的车辆ID，因此可以根据目标车辆的ID去遍历所有车辆的感知身份交易信息，从中查找到包含的车辆ID等于目标车辆的ID的感知身份交易信息，即为目标感知身份交易信息。最后，由于目标感知身份交易信息融合了目标车辆的交易信息，因此可以从中提取得到目标车辆的交易状态。关于具体如何检测得到各个车辆的感知信息、身份信息和交易信息，并通过匹配融合成各个车辆的感知身份交易信息的说明，请参照下文。在本申请实施例的一种实施方式中，所述方法还可以包括：

(1)通过设置于检测区域之外的车辆感知设备，检测得到各个车辆的感知信息；

(2)通过设置于检测区域之外的车牌识别设备，检测得到各个车辆的身份信息；

(3)通过设置于检测区域之外的交易设备完成各个车辆的交易操作，得到各个车辆的交易信息；

(4)将各个车辆的感知信息、各个车辆的身份信息以及各个车辆的交易信息进行匹配，并根据匹配的结果生成各个车辆的感知身份交易信息。

在实际操作中，可以在收费卡口的检测区域之外的一定距离设置车辆感知设备(例如可以设置和前文描述相同的多源融合感知系统)、车牌识别设备和交易设备(例如可以是匝道自由流ETC门架交易系统)。示例的，假设收费卡口为高速公路的收费站，则可以在距离该收费站100米的位置或者高速路口的匝道处设置路侧的多源融合感知系统、车牌识别设备和交易设备。通过该车辆感知设备，可以检测得到前往收费卡口的每个车辆的感知信息，感知信息可以包括但不限于：车辆ID、车型、位置、采集时刻、车辆尺寸、车辆速度、车辆感知图片、前车车头间距和后车车头间距等信息。通过该车牌识别设备，可以检测得到前往收费卡口的每个车辆的身份信息，身份信息可以包括但不限于：车辆的抓拍车牌号码、位置、采集时刻和车辆抓拍图片等信息。通过该交易设备，可以对前往收费卡口的每个车辆进行检测并完成交易操作(例如ETC交易)，从而得到每个车辆的交易信息，交易信息可以包括但不限于：车辆车牌号码、交易状态、交易时刻和车型等信息。采集到的各个车辆的感知信息、身份信息和交易信息输出至收费卡口的控制终端，由控制终端完成信息匹配操作，根据匹配结果将对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合，最终生成各个车辆的感知身份交易信息。

具体的，所述将各个车辆的感知信息、各个车辆的身份信息以及各个车辆的交易信息进行匹配，并根据匹配的结果生成各个车辆的感知身份交易信息，可以包括：

(1)将各个车辆的感知信息和各个车辆的身份信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息和身份信息进行融合，得到各个车辆的感知身份信息；

(2)将各个车辆的感知身份信息和各个车辆的交易信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知身份信息和交易信息进行融合，得到各个车辆的感知身份交易信息。

信息匹配操作可以包含两部分，第一部分是将各个车辆的感知信息和各个车辆的身份信息进行匹配，将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息和身份信息融合，生成各个车辆的感知身份信息。感知身份信息可以包括但不限于：车辆ID、车型、位置、感知时刻、车辆尺寸、车辆速度、抓拍车牌号码、抓拍时刻和车辆抓拍图片等信息。第二部分是将各个车辆的感知身份信息和各个车辆的交易信息进行匹配，将匹配成功的对应于同一车辆的感知身份信息和交易信息进行融合，生成各个车辆的感知身份交易信息。感知身份交易信息可以包括但不限于：车辆ID、车型、位置、感知时刻、车辆尺寸、车辆速度、抓拍车牌号码、抓拍时刻、交易状态、交易时刻和交易车辆的车牌号码等信息。以下分别对这两部分的信息匹配操作进行具体说明。

具体的，所述将各个车辆的感知信息和各个车辆的身份信息进行匹配，可以包括：

(1)根据各个车辆的身份信息的采集时刻，分别从各个车辆的感知信息中筛选出与该采集时刻最接近的时刻采集到的感知信息，得到各个车辆的筛选感知信息；

(2)将各个车辆的筛选感知信息和各个车辆的身份信息进行匹配。

由于车辆的感知信息一般可以通过激光雷达检测，而车辆的身份信息主要通过摄像机抓拍，在摄像机抓拍一个车辆的身份信息的过程中，激光雷达可以实时检测到该车辆的多帧感知信息，也即同一车辆的身份信息可能对应多帧不同时刻采集到的感知信息。对于第一部分的信息匹配操作来说，为了减小信息匹配计算的复杂度，可以根据各个车辆的身份信息的采集时刻，分别从各个车辆的感知信息中筛选出与该采集时刻最接近的时刻采集到的感知信息，作为各个车辆的筛选感知信息，后续信息匹配执行的是各个车辆的筛选感知信息和各个车辆的身份信息的匹配。例如，对于t₁时刻抓拍的身份信息，其可能对应N份感知信息，这里从中筛选出与t₁时刻最接近的时刻采集到的1份感知信息，作为筛选感知信息，后续采用筛选感知信息和车辆身份信息进行匹配即可，从而有效减小匹配操作的计算量。

进一步的，所述将各个车辆的筛选感知信息和各个车辆的身份信息进行匹配，可以包括：

针对各个车辆的筛选感知信息中的任一筛选感知信息和各个车辆的身份信息中的任一身份信息，将该任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与该任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到该任一筛选感知信息和该任一身份信息的匹配结果。

针对筛选感知信息和身份信息的匹配，主要是执行车辆的位置匹配，从而确定对应于同一车辆的筛选感知信息和身份信息。具体的，针对任一筛选感知信息和任一身份信息，可以将该任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与该任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，从而得到该任一筛选感知信息和该任一身份信息的匹配结果，匹配结果包括匹配成功和匹配失败两种。如果匹配成功，则表示当前匹配的筛选感知信息和身份信息对应于同一车辆，此时将它们融合成对应车辆的感知身份信息，然后继续对剩余的其它筛选感知信息和身份信息进行匹配。而如果匹配失败，则表示当前匹配的筛选感知信息和身份信息对应于不同车辆，此时可以遍历选取下一身份信息继续与当前的筛选感知信息进行匹配，直至匹配成功。

更进一步的，所述将该任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与该任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到该任一筛选感知信息和该任一身份信息的匹配结果，可以包括：

(1)根据该任一筛选感知信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到最边缘车道的边界线之间的第一距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第二距离；

(2)根据该任一身份信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到边界线之间的第三距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第四距离；

(3)根据该任一筛选感知信息包含的采集时刻和车辆速度、该任一身份信息包含的采集时刻以及第二距离，确定在该任一身份信息包含的采集时刻根据感知信息计算得到的，当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第五距离；

(4)根据第四距离和第五距离的大小关系，确定第一距离阈值；

(5)若第一距离和第二距离之间的差距小于预设的第二距离阈值，且第四距离和第五距离之间的差距小于第一距离阈值，则确定该任一筛选感知信息和该任一身份信息的匹配结果为匹配成功。

根据筛选感知信息中包含的车辆位置，可以确定当前车辆(即筛选感知信息对应的车辆)的位置沿垂直于行车方向到最边缘车道(最左侧车道或者最右侧车道)的边界线之间的距离，该距离用第一距离表示，记作x_感；以及可以确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面(该入口断面可以是车辆位置沿行车方向前方一定距离的某个横向断面)之间的距离，该距离用第二距离表示，记作y_感。根据身份信息包含的车辆位置，可以确定当前车辆(即身份信息对应的车辆)的位置沿垂直于行车方向到该边界线之间的距离，该距离用第三距离表示，记作x_属；以及可以确定当前车辆的位置沿行车方向到该指定入口断面之间的距离，该距离用第四距离表示，记作y_属。然后，根据筛选感知信息包含的采集时刻T_感和车辆速度v_感，身份信息包含的采集时刻T_属，以及上述第二距离y_感，可以计算得到在时刻T_属根据感知信息计算得到的，当前车辆的位置沿行车方向到该指定入口断面之间的距离，该距离用第五距离表示，记作y、_感，具体可以使用公式y`_感＝y_感+(T_感-T_属)×v_感进行计算。

接着，根据第四距离和第五距离之间的大小关系，可以确定一个距离阈值，用第一距离阈值表示，例如，如果第四距离大于第五距离，则采用A作为第一距离阈值；若第四距离小于第五距离，则采用B作为第一距离阈值。具体的，所述根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值，可以包括：

(1)获取通过所述车辆感知设备检测得到的，当前车辆的车头与同车道前方车辆的车头之间的第六距离，以及当前车辆的车头与同车道后方车辆的车头之间的第七距离；

(2)若第五距离大于第四距离，则确定第一距离阈值为第六距离的一半，否则确定第一距离阈值为第七距离的一半。

通过前文描述的车辆感知设备可以感知得到当前车辆的车头与同车道前方车辆的车头之间的距离，用第六距离表示，记作D_前，以及可以感知得到当前车辆的车头与同车道后方车辆的车头之间的距离，用第七距离表示，记作D_后，第六距离和第七距离存在于筛选感知信息中。如果第五距离大于第四距离，则采用第六距离的一般作为第一距离阈值，否则采用第七距离的一般作为第一距离阈值。也即，第一距离阈值可以表示为：

最后进行判断，如果第一距离和第二距离之间的差距小于预设的第二距离阈值，且第四距离和第五距离之间的差距小于第一距离阈值，则确定该任一筛选感知信息和该任一身份信息的匹配结果为匹配成功。这里的第二距离阈值表示车辆沿垂直于行车方向的距离匹配误差允许的最大值，可称作车辆位置匹配的最大横向误差；第一距离阈值表示车辆沿行车方向的距离匹配误差允许的最大值，可称作车辆位置匹配的最大纵向误差。

也即，当满足以下两个条件关系式时，表示筛选感知信息和身份信息匹配成功，否则表示匹配失败，其中L_x表示第二距离阈值：

|x_感-x_属|<L_×

上述第一个条件关系式用于考虑车辆并行情况下的位置匹配干扰，第二个条件关系式用于考虑车辆前后跟车情况下的干扰，将两者结合能够有效提升车辆位置匹配的准确率。

具体的，所述将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，可以包括：

(1)针对所述各个车辆的感知身份信息中的任一感知身份信息和所述各个车辆的交易信息中的任一交易信息，对所述任一感知身份信息包含的车牌号码与所述任一交易信息包含的车牌号码进行车牌模糊匹配处理，得到车牌匹配度；

(2)若所述任一感知身份信息包含的采集时刻与所述任一交易信息包含的采集时刻之间的差值小于预设的时间阈值，且所述车牌匹配度大于预设的匹配度阈值，则确定所述任一感知身份信息和所述任一交易信息的匹配结果为匹配成功。

第二部分的信息匹配操作是感知身份信息和交易信息的匹配。这里会对感知身份信息中包含的车牌号码和身份信息中包含的车牌号码进行车牌模糊匹配处理，得到车牌匹配度，关于车牌模糊匹配的操作原理可以参照现有技术。采用车牌模糊匹配的方式是为了防止在某些情况下导致易混字符识别错误，如Z与2，Y与V，T与7等，从而提升信息匹配的成功率。另外，还会将感知身份信息包含的采集时刻和交易信息包含的采集时刻进行比较，如果两者的采集时刻很接近，即满足一定的时间阈值，且上述车牌匹配度大于一定的匹配度阈值，则可认为感知身份信息和交易信息对应于同一车辆，也即判定感知身份信息和交易信息匹配成功。反之，如果两者的采集时刻相差较远，又或者上述车牌匹配度较小，则可认为感知身份信息和交易信息对应不同车辆，也即判定感知身份信息和交易信息匹配失败，此时可以遍历选取下一交易信息继续与当前的感知身份信息进行匹配，直至匹配成功。

102、当监测到收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下；其中，该栏杆在未监测到目标车辆时执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

如果监测到收费卡口的任意一个车道中存在交易状态为失败的车辆，该车辆用目标车辆表示，则可以基于该目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下，从而避免目标车辆闯过收费卡口。另外，当未监测到交易状态为失败的目标车辆时，会控制车辆的栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作。其中，预抬杆操作表示当有交易状态为成功的车辆通过收费卡口时，会预先抬杆，从而使得该车辆能够不减速通过收费卡口；常抬杆操作则表示栏杆一直保持抬起的状态。显然，通过这样设置，对于交易状态为成功的车辆流可以实现不落杆的高速放行，从而大幅提高收费卡口的车辆通行效率。

在本申请实施例的一种实施方式中，所述方法还可以包括：

若监测到目标感知信息包含的车型和目标感知身份交易信息包含的车型不一致，则控制对应栏杆落下和/或输出警示信息。

在实际情况中，某些车主为了逃费会篡改交易操作的车型信息，例如驾驶大货车通过收费站会以小轿车的车型完成交易，从而达到少交费的目的。针对这种情况，以目标车辆为例，可以比较目标感知信息中包含的车型和目标感知身份交易信息包含的车型是否一致，前者的车型是收费卡口实时检测到的真实车型，后者的车型是车辆完成交易操作时对应的车型，如果两者一致且交易状态为成功则表示车辆按照真实车型正常完成缴费，否则表示车辆交易失败和/或缴费时存在车型篡改问题，此时可以控制对应车道的栏杆落下，从而对车辆进行有效拦截，避免收费金额的损失。另外，还可以将交易异常车辆的信息输出，向收费卡口的工作人员进行警示。例如，可以将交易异常车辆的位置信息实时上报给工作人员的接收终端，以便工作人员提前做好异常车辆处理准备。

在本申请实施例的一种实施方式中，所述方法还可以包括：

若在收费卡口预设范围内未监测到该车道存在车辆，则控制该栏杆保持落杆状态或者抬杆状态。

针对任意一个车道，如果在收费卡口预设范围内未监测到该车道存在车辆，则可以控制该车道的栏杆保持落杆状态或者抬杆状态。步骤101-102的执行可以是在监测到收费卡口预设范围内存在车辆时触发，而在未监测到车辆驶入该预设范围内时，可以控制车道的栏杆保持原有的状态，也即保持落杆状态或者抬杆状态。在本申请实施例的一种实施方式中，所述基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下，可以包括：

当检测到所述目标车辆的位置和所述栏杆之间的距离小于预设的第三距离阈值时，控制所述栏杆落下。

当监测到交易状态为失败的目标车辆后，可以基于该目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下。这里可以采用多种实现方式，首先可以检测目标车辆的位置和栏杆之间的距离，当该距离小于设定阈值时(例如20米)控制栏杆落下。其次，可以检测目标车辆同车道的前方是否具有交易状态正常的车辆尚未通过收费卡口，当检测到同车道前方的所有交易状态正常车辆都通过后，再控制栏杆落下，从而避免对前方交易状态正常车辆的通行造成影响。另外，也可以检测目标车辆同车道的前方具有的尚未通过收费卡口的交易状态正常车辆的数量，当该数量少于设定阈值(例如3辆)时，控制栏杆落下。针对第一种和第三种实现方式，都可能存在目标车辆前方具有交易状态正常的车辆尚未通过收费卡口即落杆的情况，此时只需短暂采用“一车一杆”的通行方式即可，当排除目标车辆的交易失败问题后，再恢复正常的操作控制。

在本申请实施例中，对进入收费卡口范围区域的各个车辆进行交易状态的监测，如果监测到收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆，则基于该目标车辆的位置控制对应车道的栏杆落下，从而避免目标车辆闯过收费卡口。另外，当未监测到交易状态为失败的目标车辆时，会控制车辆的栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作，通过这样设置，在实际场景中会基于交易状态失败的车辆将车辆流划分为一段段的车队列，也即实现了车辆分组，而每个车队列都可以实现高速自由通行，与现有的“一车一杆”通行方式相比能够有效提高收费卡口的车辆通行效率。

为便于理解本申请实施例提供的收费卡口的栏杆控制方法，以下列举实际的应用场景。

如图2所示，为在收费卡口区域安装路侧的多源融合感知系统、车牌识别设备和交易设备的示意图。其中，在收费卡口的检测区域，设置多源融合感知系统1，在距离收费卡口检测区域一定距离的监测点，设置路侧的多源融合感知系统2、车牌识别设备和交易设备，这些设备可以安装在龙门架上。当某车辆A通往收费卡口时，其会先经过监测点，通过多源融合感知系统2检测得到其感知信息，通过车牌识别设备检测到其身份信息，以及通过交易设备完成交易得到其交易信息。假设短时间内通过该监测点的车辆有多个，则可以通过前文所述的信息匹配方法准确找到对应于同一车辆的感知信息、身份信息和交易信息，此时即可将车辆A的感知信息、身份信息和交易信息融合成车辆A的感知身份交易信息，其中包含车辆A的ID。之后，当车辆A进入收费卡口的检测区域时，通过多源融合感知系统1可以再次检测得到车辆A的当前感知信息，根据该当前感知信息的车辆A的ID去遍历存储的所有车辆的感知身份交易信息，即可找到车辆A的感知身份交易信息，从而获取到车辆A的交易车型和交易状态等信息。最后，如果发现车辆A的当前感知信息中的车型和交易车型不一致，或者发现车辆A的交易状态为失败，则可以控制车辆A行驶车道的栏杆落下，对车辆A进行有效拦截，避免收费金额的损失。反之，如果发现车辆A的当前感知信息中的车型和交易车型一致，且车辆A的交易状态为成功，则对应车道的栏杆执行预抬杆操作或者常抬杆操作，使得车辆A得以高速通过收费卡口。

图3为本申请实施例提供的收费卡口的栏杆控制方法在一个实际应用场景下的操作示意图。图3的收费卡口包含2个车道(针对其它数量车道的收费卡口场景的操作原理相同)，分别为车道1和车道2，车道1设有栏杆1，车道2设有栏杆2。当前于车道1上行驶的车辆依次包括车辆A、车辆B和车辆C，当前于车道2上行驶的车辆依次包括车辆D、车辆E、车辆F和车辆G。假设收费卡口的控制终端监测到存在车辆B的交易状态为失败(或者交易车型与感知车型不一致)，则会基于车辆B的位置控制车道1的栏杆1落下，从而对车辆B进行有效拦截，控制栏杆1落下的时机可以是车辆A通过栏杆1后，或者也可以是车辆B和栏杆1的位置相差指定距离时。假设栏杆1落下时车辆A还未通过栏杆1，则可以短暂对车道1采用“一车一杆”的通行方式，待解决车辆B的交易问题后，再恢复车道1的正常通行方式。另一方面，由于车辆D、车辆E、车辆F和车辆G的交易状态均成功(且交易车型与感知车型一致)，则车道2的栏杆2会执行预抬杆操作或者常抬杆操作，这样车辆D、车辆E、车辆F和车辆G均可高速通过收费卡口，从而有效提高车辆通行效率。

应理解，上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种收费卡口的栏杆控制方法，下面将对一种收费卡口的栏杆控制装置进行描述。

请参阅图4，本申请实施例中一种收费卡口的栏杆控制装置的一个实施例包括：

交易状态监测模块401，用于对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

栏杆控制模块402，用于当监测到所述收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下；其中，所述栏杆在未监测到所述目标车辆时执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述交易状态监测模块可以包括：

车辆感知单元，用于当所述目标车辆驶入所述收费卡口的检测区域时，检测得到所述目标车辆的目标感知信息；

感知身份交易信息查找单元，用于根据所述目标感知信息，从已存储的各个车辆的感知身份交易信息中查找与所述目标车辆对应的目标感知身份交易信息；其中，所述各个车辆的感知身份交易信息是将预先检测到的朝向所述收费卡口行驶的各个车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行匹配后，将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合获得的信息；

交易状态获取单元，用于从所述目标感知身份交易信息中获取所述目标车辆的交易状态。在本申请实施例的一种实现方式中，所述栏杆控制装置还可以包括：

感知信息检测模块，用于通过设置于所述检测区域之外的车辆感知设备，检测得到所述各个车辆的感知信息；

身份信息检测模块，用于通过设置于所述检测区域之外的车牌识别设备，检测得到所述各个车辆的身份信息；

交易信息检测模块，用于通过设置于所述检测区域之外的交易设备完成所述各个车辆的交易操作，得到所述各个车辆的交易信息；

信息匹配模块，用于将所述各个车辆的感知信息、所述各个车辆的身份信息以及所述各个车辆的交易信息进行匹配，并根据所述匹配的结果生成所述各个车辆的感知身份交易信息。

具体的，所述信息匹配模块可以包括：

第一信息匹配单元，用于将所述各个车辆的感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息和身份信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份信息；

第二信息匹配单元，用于将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知身份信息和交易信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份交易信息。

进一步的，所述第一信息匹配单元可以包括：

感知信息筛选子单元，用于根据所述各个车辆的身份信息的采集时刻，分别从所述各个车辆的感知信息中筛选出与所述采集时刻最接近的时刻采集到的感知信息，得到所述各个车辆的筛选感知信息；

第一信息匹配子单元，用于将所述各个车辆的筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配。

进一步的，所述第一信息匹配子单元可以包括：

车辆位置匹配子单元，用于针对所述各个车辆的筛选感知信息中的任一筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息中的任一身份信息，将所述任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与所述任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果。

更进一步的，所述车辆位置匹配子单元可以包括：

边界距离确定子单元，用于根据所述任一筛选感知信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到最边缘车道的边界线之间的第一距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第二距离；

第一断面距离确定子单元，用于根据所述任一身份信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到所述边界线之间的第三距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第四距离；

第二断面距离确定子单元，用于根据所述任一筛选感知信息包含的采集时刻和车辆速度、所述任一身份信息包含的采集时刻以及所述第二距离，确定在所述任一身份信息包含的采集时刻根据感知信息计算得到的，当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第五距离；

距离阈值确定子单元，用于根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值；

第一匹配结果确定子单元，用于若所述第一距离和所述第二距离之间的差距小于预设的第二距离阈值，且所述第四距离和所述第五距离之间的差距小于所述第一距离阈值，则确定所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果为匹配成功。

更进一步的，所述距离阈值确定子单元可以包括：

车头距离获取子单元，用于获取通过所述车辆感知设备检测得到的，当前车辆的车头与同车道前方车辆的车头之间的第六距离，以及当前车辆的车头与同车道后方车辆的车头之间的第七距离；

距离阈值选取子单元，用于若所述第五距离大于所述第四距离，则确定所述第一距离阈值为所述第六距离的一半，否则确定所述第一距离阈值为所述第七距离的一半。

进一步的，所述第二信息匹配单元可以包括：

车牌匹配子单元，用于针对所述各个车辆的感知身份信息中的任一感知身份信息和所述各个车辆的交易信息中的任一交易信息，对所述任一感知身份信息包含的车牌号码与所述任一交易信息包含的车牌号码进行车牌模糊匹配处理，得到车牌匹配度；

第二匹配结果确定子单元，用于若所述任一感知身份信息包含的采集时刻与所述任一交易信息包含的采集时刻之间的差值小于预设的时间阈值，且所述车牌匹配度大于预设的匹配度阈值，则确定所述任一感知身份信息和所述任一交易信息的匹配结果为匹配成功。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述栏杆控制装置还可以包括：

警示模块，用于若监测到所述目标感知信息包含的车型和所述目标感知身份交易信息包含的车型不一致，则控制所述栏杆落下和/或输出警示信息。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述栏杆控制装置还可以包括：

栏杆保持模块，用于若在所述预设范围内未监测到所述车道存在车辆，则控制所述栏杆保持落杆状态或者抬杆状态。在本申请实施例的一种实现方式中，所述栏杆控制模块可以包括：

栏杆控制单元，用于当检测到所述目标车辆的位置和所述栏杆之间的距离小于预设的第三距离阈值时，控制所述栏杆落下。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例表示的收费卡口的栏杆控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如上述任一实施例表示的收费卡口的栏杆控制方法。

图5是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个收费卡口的栏杆控制方法的实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至102。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至402的功能。

所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种收费卡口的栏杆控制方法，其特征在于，包括：

对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

当监测到所述收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下；其中，所述栏杆在未监测到所述目标车辆时执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测，包括：

当所述目标车辆驶入所述收费卡口的检测区域时，检测得到所述目标车辆的目标感知信息；

根据所述目标感知信息，从已存储的各个车辆的感知身份交易信息中查找与所述目标车辆对应的目标感知身份交易信息；其中，所述各个车辆的感知身份交易信息是将预先检测到的朝向所述收费卡口行驶的各个车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行匹配后，将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息、身份信息以及交易信息进行融合获得的信息；

从所述目标感知身份交易信息中获取所述目标车辆的交易状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

通过设置于所述检测区域之外的车辆感知设备，检测得到所述各个车辆的感知信息；

通过设置于所述检测区域之外的车牌识别设备，检测得到所述各个车辆的身份信息；

通过设置于所述检测区域之外的交易设备完成所述各个车辆的交易操作，得到所述各个车辆的交易信息；

将所述各个车辆的感知信息、所述各个车辆的身份信息以及所述各个车辆的交易信息进行匹配，并根据所述匹配的结果生成所述各个车辆的感知身份交易信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述各个车辆的感知信息、所述各个车辆的身份信息以及所述各个车辆的交易信息进行匹配，并根据所述匹配的结果生成所述各个车辆的感知身份交易信息，包括：

将所述各个车辆的感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知信息和身份信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份信息；

将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，并将匹配成功的对应于同一车辆的感知身份信息和交易信息进行融合，得到所述各个车辆的感知身份交易信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述各个车辆的感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，包括：

根据所述各个车辆的身份信息的采集时刻，分别从所述各个车辆的感知信息中筛选出与所述采集时刻最接近的时刻采集到的感知信息，得到所述各个车辆的筛选感知信息；

将所述各个车辆的筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述各个车辆的筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息进行匹配，包括：

针对所述各个车辆的筛选感知信息中的任一筛选感知信息和所述各个车辆的身份信息中的任一身份信息，将所述任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与所述任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述任一筛选感知信息包含的车辆位置、采集时刻和车辆速度，与所述任一身份信息包含的车辆位置和采集时刻进行车辆位置匹配，得到所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果，包括：

根据所述任一筛选感知信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到最边缘车道的边界线之间的第一距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到指定入口断面之间的第二距离；

根据所述任一身份信息包含的车辆位置，确定当前车辆的位置沿垂直于行车方向到所述边界线之间的第三距离，以及确定当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第四距离；

根据所述任一筛选感知信息包含的采集时刻和车辆速度、所述任一身份信息包含的采集时刻以及所述第二距离，确定在所述任一身份信息包含的采集时刻根据感知信息计算得到的，当前车辆的位置沿行车方向到所述指定入口断面之间的第五距离；

根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值；

若所述第一距离和所述第二距离之间的差距小于预设的第二距离阈值，且所述第四距离和所述第五距离之间的差距小于所述第一距离阈值，则确定所述任一筛选感知信息和所述任一身份信息的匹配结果为匹配成功。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，确定第一距离阈值，包括：

获取通过所述车辆感知设备检测得到的，当前车辆的车头与同车道前方车辆的车头之间的第六距离，以及当前车辆的车头与同车道后方车辆的车头之间的第七距离；

若所述第五距离大于所述第四距离，则确定所述第一距离阈值为所述第六距离的一半，否则确定所述第一距离阈值为所述第七距离的一半。

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述各个车辆的感知身份信息和所述各个车辆的交易信息进行匹配，包括：

针对所述各个车辆的感知身份信息中的任一感知身份信息和所述各个车辆的交易信息中的任一交易信息，对所述任一感知身份信息包含的车牌号码与所述任一交易信息包含的车牌号码进行车牌模糊匹配处理，得到车牌匹配度；

若所述任一感知身份信息包含的采集时刻与所述任一交易信息包含的采集时刻之间的差值小于预设的时间阈值，且所述车牌匹配度大于预设的匹配度阈值，则确定所述任一感知身份信息和所述任一交易信息的匹配结果为匹配成功。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若监测到所述目标感知信息包含的车型和所述目标感知身份交易信息包含的车型不一致，则控制所述栏杆落下和/或输出警示信息。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若在所述预设范围内未监测到所述车道存在车辆，则控制所述栏杆保持落杆状态或者抬杆状态。

12.如权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下，包括：

当检测到所述目标车辆的位置和所述栏杆之间的距离小于预设的第三距离阈值时，控制所述栏杆落下。

13.一种收费卡口的栏杆控制装置，其特征在于，包括：

交易状态监测模块，用于对收费卡口预设范围内的车辆进行交易状态监测；

栏杆控制模块，用于当监测到所述收费卡口的任一车道存在交易状态为失败的目标车辆时，基于所述目标车辆的位置控制所述车道的栏杆落下；其中，所述栏杆在未监测到所述目标车辆时执行预抬杆操作或者常抬杆操作。

14.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至12任一项所述的收费卡口的栏杆控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的收费卡口的栏杆控制方法。

Images