CN116216160A - 搬运设备、仓储系统及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种搬运设备、仓储系统及搬运方法，通过在包含至少两层存储位的固定货架放置目标可移动载具，当搬运设备到达目标存储位对应的指定位置时，通过升降机构，从搬运设备上伸长到目标存储位的位置，并支撑在固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从目标存储位中取出目标可移动载具或将目标可移动载具放在目标存储位中，以完成搬运任务。本方案利用固定货架来存储可移动载具，成本更低，且在建造完成后，可继续调整仓库结果，使得仓库布置的灵活性较高，提高了仓储效率。

Description

搬运设备、仓储系统及搬运方法

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运设备、仓储系统及搬运方法。

背景技术

目前，为了提高拣选效率，在仓储物流领域，通常为机器人将可移动载具搬运至操作人员面前，操作人员无需移动，在拣选工位上完成可移动载具上货物的拣选。而随着物流业的高速发展，货物对于仓储的需求也在不断增加，如何在有限空间内存储尽可能多的可移动载具，是服务提供方需要解决的问题之一。

现有技术中为了充分利用仓库空间，常采用立体放置可移动载具的方式，构建仓库。具体的，仓库中通过设置多层刚性平面，实现将立体空间垂直分割成层，每层的刚性平面上可布置若干用于放置可移动载具的存储位。当需要对某个可移动载具中的货物进行拣选、分拣等操作时，可通过该层刚性平面配置的搬运设备，将该可移动载具搬运至相应的工位，由操作人员执行仓库任务，实现“货到人”的过程。

但是，现有技术中利用刚性平面构建多层仓库的方法，其成本较高。且在建造完成后，仓库结构便难以调整，导致仓库布置的灵活性降低，降低了仓储效率。

发明内容

本说明书实施例提供的一种搬运设备、仓储系统及搬运方法，用于部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供一种搬运设备，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的指定位置；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

可选地，所述固定货架至少由立柱和横梁构成，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙；

所述取放机构，用于从所述目标可移动载具和所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

可选地，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位至少由立柱和横梁构成，所述高层存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述高层存储位的横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的高层存储位的横梁之间具有空隙，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的底部与所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

可选地，所述固定货架至少由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的存储位的层板之间形成开口；底层情况，没有横梁，有横梁，层板

所述取放机构，从所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

可选地，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在所述高层存储位的层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的高层存储位的层板之间形成开口，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

可选地，所述取放机构包括顶升组件和传送组件，所述传送组件包括伸缩单元，所述顶升组件和所述传送组件连接；

所述传送组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩单元伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，并带动所述顶升组件移动至所述目标存储位，或者，带动所述顶升组件从所述目标存储位返回至所述搬运设备，并在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当被所述传送组件带动到达所述目标存储位时，调整顶升高度，将所述目标可移动载具托起或放下。

可选地，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件，所述伸缩组件和所述顶升组件相互独立；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位并进入所述可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备，或者，携带所述目标可移动载具，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位中，调整顶升高度，将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中，并返回所述搬运设备。

可选地，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，伸长至所述目标存储位的同时带所述顶升组件到达所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件将所述目标可移动载具搬运回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于随所述伸缩组件一同到达所述目标存储位并进入所述目标可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备。

可选地，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件将所述目标可移动载具放置在目标存储位后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备的同时带所述顶升组件返回所述搬运设备；

所述顶升组件，用于在所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，携带所述目标可移动载具，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位，调整顶升高度，将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中，并随所述伸缩组件一同返回到所述搬运设备。

可选地，所述取放机构还包括固定组件，所述固定组件与所述伸缩组件连接；

所述固定组件，用于固定未携带所述目标可移动载具的顶升组件，使所述顶升组件随所述伸缩组件一同到达所述目标存储位或返回至所述搬运设备，以及释放所述顶升组件，使所述顶升组件携带所述目标可移动载具沿所述伸缩组件移动，到达目标存储位或返回至所述搬运设备。

可选地，所述伸缩组件包含轨道；

所述顶升组件，用于通过自身的驱动装置，沿所述伸缩组件的轨道，到达所述目标存储位。

可选地，所述升降机构，用于在所述取放机构取出所述目标可移动载具并返回至所述搬运设备后，调整所述取放机构的高度，使所述取放机构携带所述目标可移动载具到达所述搬运设备底部。

可选地，所述伸缩组件还包括支撑件，所述支撑件位于所述伸缩组件下方；

所述支撑件，用于当所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，调整支撑高度，使所述支撑件与所述固定货架的横梁或层板接触，支撑在所述固定货架的横梁或层板上，或者，调整支撑高度，使所述支撑件与所述地面接触，支撑在所述地面上，并使所述伸缩组件保持水平。

可选地，所述搬运设备用于，接收所述仓储系统的服务器发送的搬运任务，根据所述搬运任务，将所述目标可移动载具从所述固定货架的所述目标存储位搬运至其他存储位或者指定目的地。

可选地，所述搬运设备，用于根据所述目标可移动载具上存储的货物的货物取放频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述目标可移动载具的活跃度，根据所述目标可移动载具的活跃度的排序，确定所述目标可移动载具在返回至所述固定货架时的存储位。

可选地，所述可移动载具为可移动货架。

本说明书提供一种仓储系统，所述仓储系统包括一个或多个搬运设备以及一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在包含至少两层存储位的固定货架放置目标可移动载具，当搬运设备到达目标存储位对应的指定位置时，通过升降机构，从搬运设备上伸长到目标存储位的位置，并支撑在固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从目标存储位中取出目标可移动载具或将目标可移动载具放在目标存储位中，以完成搬运任务。本方案利用固定货架来存储可移动载具，成本更低，且在建造完成后，可继续调整仓库结果，使得仓库布置的灵活性较高，提高了仓储效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种仓储系统的示意图；

图2为本说明书实施例提供的可移动载具的示意图；

图3为本说明书提供的可移动载具放置在存储位中的场景示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种搬运设备的机构示意图；

图5为本说明书提供的搬运设备的示意图；

图6为本说明书提供的取放机构搬运可移动载具的示意图；

图7为本说明书提供的取放机构搬运可移动载具的示意图；

图8为本说明书提供的取放机构搬运可移动载具的示意图；

图9为本说明书提供的搬运设备的结构示意图；

图10为本说明书提供的搬运设备执行搬运任务的场景示意图；

图11为本说明书提供的货物搬运方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

一般的，仓库存储货物的目的是存储多种大量货物，例如，方便根据订单需要拣选出所需货物，而本说明书中的仓储系统中的货物是由可移动载具承载的，可移动载具用于容纳货物，而可移动载具放置于固定货架上的存储位中。本说明书中的搬运设备，可用于执行从固定货架上取出可移动载具的步骤或将可移动载具放置在固定货架中的步骤。其中，该可移动载具可为可移动货架。

图1为本说明书实施例提供的一种仓储系统的示意图。左侧为仓储系统中固定货架的俯视图，右侧为固定货架的正视图。该仓储系统是由竖直的多个固定货架以及设置在各固定货架之间的通道组成的，每个固定货架包含至少两层存储位，图中以每个固定货架包含两层存储位为例，存储位中存放有可移动载具。图中，灰色框架为固定货架，俯视图中包含阴影的矩形为可移动载具，正视图中货架状物体为可移动载具。该固定货架的各存储位中分别存放有可移动载具1、2、3、4、5、6、7、8。其中，从下往上的第一层的各存储位中存放有可移动载具2、4、6、8，从下往上的第二层的各存储位中存放有可移动载具1、3、5、7。

则搬运设备在各固定货架之间的通道中运行，通过将取放机构从搬运设备上伸长到目标存储位的位置，并支撑在固定货架或地面上，再通过背驮方式取出该目标可移动载具。或者将搬运的目标可移动载具放在该目标存储位中。以完成将目标可移动载具从固定货架搬运至搬运设备，或者将目标可移动载具从搬运设备搬运至固定货架的过程。其中，该目标存储位为存放该目标可移动载具的存储位，或要放置目标可移动载具的存储位。当然，该固定货架中，存储位的层数可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

另外，上述固定货架可为由立柱和横梁构成的横梁货架，则该固定货架的每个存储位包含至少两个平行设置的横梁，存放于存储位中的可移动载具放置在横梁上。于是，取放机构可从目标可移动载具和目标存储位的横梁之间的空隙，伸入目标可移动载具下方，并支撑在目标存储位的横梁上，以支撑该取放机构搬运或放置目标可移动载具。

上述横梁货架中，可通过卡扣、固定螺栓等多种方式，将横梁固定在立柱上。当然，上述横梁货架除该立柱和横梁之外，一般还可包含为保证横梁货架的稳定性而设置的纵梁、加强筋等部件，以及为区分不同存储位而设置的挡板、隔板等部件等，该横梁货架具体可包括的部件可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制，仅以最简单的包含立柱和横梁的横梁货架为例进行说明。

进一步的，考虑到仓库的空间利用率，该仓库中的存储位还可包括以地面为底的底层存储位，则该固定货架还可由底层存储位和高层存储位构成，该固定货架的底层存储位由立柱围成，该固定货架的高层存储位由立柱和横梁构成，且高层存储位包括至少两个平行设置的横梁。存放于存储位中的可移动载具放置在高层存储位的横梁上，且可移动载具的底部与其所在的高层存储位的横梁之间具有空隙。和/或，存放在存储位中的可移动载具存放在底层存储位的地面上，且该可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口。

于是，当该目标存储位为地面存储位时，该取放机构可沿目标可移动载具的支腿和地面之间的开口，伸入目标可移动载具下方，并支撑在地面上。当该目标存储位为高层存储位时，该取放机构可沿目标可移动载具和目标存储位的横梁之间的空隙，伸入该目标可移动载具下方，并支撑在该目标存储位的横梁上。

同样的，若底层存储位的地面为地面，则该底层存储位可仅由立柱围成，而不包括为防止可移动载具掉落而设置的两个平行设置的横梁。但在高层存储位中，仍需设置有两个平行设置的横梁，以防止存储在高层存储位中的可移动载具掉落。因此，该包含底层存储位和高层存储位的固定货架至少包含立柱和横梁，底层存储位至少由立柱围成，高层存储位至少由立柱和横梁构成，且该高层存储位包含至少两个平行设置的横梁。

当然，除立柱和横梁之外，该包含底层存储位和高层存储位的横梁货架一般还可包含为保证横梁货架的稳定性而设置的纵梁、加强筋等部件，以及为区分不同存储位而设置的挡板、隔板等部件等，该横梁货架具体可包括的部件可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制，仅以最简单的包含立柱和横梁的横梁货架为例进行说明。

更进一步的，该固定货架还可为由立柱和层板构成的层板货架，则可移动载具可放置在层板上，则放置在存储位中的可移动载具的支腿与其所在的存储位的层板之间形成开口。

于是，取放机构可从目标可移动载具的支腿和目标存储位的层板之间的开口，伸入目标可移动载具下方，并支撑在目标存储位的层板上，以支撑该取放机构搬运或放置目标可移动载具。

上述层板货架中，可用通过胶、固定螺栓等多种方式，将层板固定在立柱上。当然，除该立柱和层板之外，一般还可包含为保证层板货架的稳定性而设置的横梁、纵梁、加强筋等部件，以及为区分不同存储位而设置的挡板、隔板等部件等。则该层板货架还可为将层板放置于通过胶、固定螺栓等多种方式和立柱连接的两个平行的横梁上。该层板货架具体包含的部件以及各部件之间的连接方式可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制，仅以最简单的包含立柱和层板的层板货架为例进行说明。

当然，为了考虑到仓库的空间利用率，该层板货架也可为上述包括底层存储位和高层存储位的形式。则该固定货架的底层存储位由立柱围成，该固定货架的高层存储位由立柱和层板构成，则存放于存储位中的可移动载具可放置在高层存储位的层板上，且该可移动载具的支腿与其所在的高层存储位的层板之间形成开口。和/或，存放于存储位中的可移动载具可放置在底层存储位的地面上，且该可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间存在开口。

于是，当该目标存储位为地面存储位时，该取放机构可沿目标可移动载具的支腿和地面之间的开口，伸入目标可移动载具下方，并支撑在地面上。当该目标存储位为高层存储位时，该取放机构可沿目标可移动载具的支腿和目标存储位的层板之间的开口，伸入该目标可移动载具下方，并支撑在该目标存储位的层板上。

同样的，若该层板货架的底层存储位的地面为地面，则该底层存储位可仅由立柱围成，而不包括为防止可移动载具掉落而设置的层板。但在高层存储位中，设置层板以防止存储在高层存储位中的可移动载具掉落。因此，该包含底层存储位和高层存储位的固定货架至少包含立柱和层板，底层存储位至少由立柱围成，高层存储位至少由立柱和层板构成。

当然，除该立柱和层板之外，一般还可包含为保证层板货架的稳定性而设置的横梁、纵梁、加强筋等部件，以及为区分不同存储位而设置的挡板、隔板等部件等。则该层板货架同样可为通过胶、固定螺栓等多种方式，将层板固定在立柱上的层板货架，或者为将层板放置于通过胶、固定螺栓等多种方式和立柱连接的两个平行的横梁上的层板货架。该层板货架具体包含的部件以及各部件之间的连接方式可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制，仅以最简单的包含立柱和层板的层板货架为例进行说明。

需要说明的是，该固定货架可为横梁货架、层板货架，也可为双深度货架，该固定货架中的存储位在该固定货架中，用于存放可移动载具的空间。以横梁货架为例，该固定货架的存储位为相邻的横梁和立柱围成的可用于存放可移动载具的空间。上述固定货架的形态，可为图1中的考虑到货物防潮等因素而保留了支腿的固定货架，也可为考虑到仓库的空间利用率而将固定货架的底层的存储位直接放置在地面上的货架。具体的固定货架的形态、材质和类型等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

在本说明书中，存储在该固定货架中的可移动载具可如图2所示，图中以该可移动载具为可移动货架为例，则该可移动载具可包含多个存放货物的存储位，可用于存放多个货物，该可移动载具可含有支腿，其支腿与存储位的底面之间存在空隙，可供取放机构进入，将该可移动载具进行搬运。当然，该可移动载具存储的货物的类型可为相同类型，也可为不同类型。可移动载具中包含的存储位中存储的货物规格以及存储位的规格可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

当然，除了上述形式的可移动载具外，还可为其他形式的可移动载具，如，托盘货架，具体可根据需要进行设置。

另外，上述可移动载具除了支腿外，还可拥有垫块，则在固定货架为横梁货架时，该可移动载具还可由垫块支撑在横梁中。如图3所示。

图3为本说明书提供的可移动载具放置在存储位中的场景示意图。图中以每个固定货架包含两层存储位为例，存储位中存放有可移动载具，且可移动载具的支腿旁边的垫块和存储位和横梁之间存在空隙。图中，灰色框架为固定货架，货架状物体为可移动载具。该固定货架的各存储位中分别存放有可移动载具1、2、3、4。则取放机构可从由可移动载具的垫块形成的可移动载具和存储位的横梁之间的空隙中，伸入可移动载具下方。

当然，该可移动载具的形式可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

需要说明的是，上述可移动载具中的存储位和固定货架中包含的存储位不同。

在本说明书中，由于仓储系统中包含的多个固定货架中包含多层存储位，而搬运设备要搬运的目标可移动载具所在的目标存储位可能在固定货架的不同层的存储位中，也就是说，各可移动载具所对应的高度不同。而从存储位中提取可移动载具或将可移动载具放置在目标存储位中，首先需将取放机构与存储位对准，因此，该搬运设备中可包含有可调节取放机构的高度的升降机构，以及用于搬运可移动载具的取放机构。如图4所示。

图4为本说明书实施例提供的一种搬运设备的示意图。该搬运设备应用于仓储系统中，与图1所述的仓储系统的结构类似，该仓储系统包括多个固定货架，在各固定货架之间存在供搬运设备通行的通道。

其中，该搬运设备至少包括取放机构200和升降机构201，还可包括移动机构202，该搬运设备可通过升降机构201，控制取放机构200的高度，使该取放机构沿该仓储系统的固定货架的竖直方向移动，以取出固定货架的存储位中放置的可移动载具，或将可移动载具放在固定货架的存储位中。

另外，该升降机构还可为该取放机构的组件，即，该搬运设备可至少包括取放机构，该取放机构可包括升降组件。则该搬运设备可通过控制取放机构，使该取放机构根据自身的升降组件，控制自身沿该仓储系统的固定货架的竖直方向移动，以将取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配。

进一步的，在本说明书中，在本说明书中，该移动机构202在各固定货架之间的通道中移动，并控制搬运设备到达目标可移动载具所在的固定货架对应的指定位置。该移动机构202与该取放机构200可通过升降机构201连接。其中，该取放机构200与该移动机构202的具体位置关系、体积大小，以及该升降机构201连接该移动机构和该取放机构200的位置可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

当然，该升降机构可在搬运设备到达指定位置后，进行升降动作，也可在在搬运设备到达指定位置前，提前执行升降动作，或者在搬运设备到达指定位置的同时，执行升降动作。具体执行升降动作的时间可根据需要进行设置。

在本说明书中，该取放机构200用于将目标可移动载具从其所在的固定货架中提取出，当该取放机构200移动至目标存储位对应的指定位置时，该升降机构可将根据目标存储位的高度，提升该取放机构的高度，使取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配。进而通过该取放机构200将目标可移动载具从目标存储位中取出。其中，该目标存储位对应的指定位置为该目标存储位对应的固定货架的前方，通过升降机构可将搬运设备与目标存储位对准的位置。

然后，该取放机构200可伸入该目标可移动载具下方，支撑在目标存储位上，并以顶升的方式取出该目标可移动载具。

当然，该升降机构201将取放机构200的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配后，该取放机构200还可将搬运的目标可移动载具放在目标存储位中，也就是说，该升降机构201将取放机构200的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配的目的，还可为使取放机构200将目标可移动载具放在目标存储位。

具体的，该取放机构可在自身伸入该目标存储位后，将搬运的目标可移动载具，放在该目标存储位中，以完成将可移动载具放置于固定货架中的这一步骤。

进一步的，在本说明书中，该取放机构200包括伸缩组件203和顶升组件204。如图5所示。

图5为本说明书提供的搬运设备的结构示意图。其中，该搬运设备包括取放机构200、升降机构201、移动机构202。取放机构包括伸缩组件203和顶升组件204。图中为以伸缩组件203和顶升组件204连接为例的示意图。

其中，该伸缩组件203，用于当取放机构200的高度与目标存储位的高度匹配时，调整伸缩长度，使伸缩组件203进入目标存储位，并支撑在目标存储位上。

然后，在将该目标可移动载具从该目标存储位中取出的过程中，该顶升组件204，可在该伸缩组件进入目标存储位后，沿该伸缩组件伸长的方向移动，到达该目标存储位并进入该目标可移动载具的下方，调整顶升高度，将该目标可移动载具托起，并携带该可移动载具返回取放机构中。

当然，在将该目标可移动载具放置于目标存储位的过程中，该顶升组件204，可携带目标可移动载具，沿该伸缩组件移动，到达目标存储位中，调整顶升高度，将目标可移动载具放在目标存储位中，并返回所述取放机构。

需要说明的是，上述图5中的取放机构中的伸缩组件和顶升组件为简化形式，具体的伸缩组件和顶升组件的形式可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

另外，由于伸缩组件在执行上述步骤的过程中，可能存在倾覆力矩，因此，为了保证搬运设备的安全性，可在伸缩组件后方增加负重，以保证搬运设备在搬运可移动载具时的安全。

当然，由于在伸缩组件后方增加负重，其负重需根据伸缩组件的长度以及目标可移动载具的位置确定，其效率较低，因此，该伸缩组件再进入该目标存储位后，可使伸缩组件的下表面和该目标存储位的底面贴合，以支撑该顶升组件移动。

具体的，该伸缩组件203，根据目标可移动载具中的目标存储位，调整伸缩长度，使该伸缩组件203进入该目标可移动载具和目标存储位的之间的空隙中，并使自身支撑在该固定货架上。

进一步的，该顶升组件204可与该伸缩组件203相互独立，则在该伸缩组件203进入该目标存储位后，可形成用于使顶升组件移动的轨道。因此，该顶升组件204，可通过自身的驱动装置，控制自身沿该伸缩组件的轨道，到达该目标可移动载具下方，并将该目标可移动载具托起，之后携带该目标可移动载具返回取放机构200中，如图6所示。

图6为本说明书提供的取放机构取物示意图，图中，灰色框架为固定货架，放置在固定货架上的白色货架状物体为可移动载具，以位于固定货架中的可移动载具1为目标可移动载具为例，该伸缩组件203在取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，可调整伸缩长度，使得该伸缩组件203进入该目标存储位中，并使该伸缩组件支撑在该固定货架上。

最后，该顶升组件204可通过自身的驱动装置，沿该伸缩组件的轨道，到达该目标可移动载具下方，并将该目标可移动载具托起，之后携带该目标可移动载具返回取放机构200中。

另外，该伸缩组件203，可在该目标可移动载具和该顶升组件返回至取放机构200后，调整伸缩长度，使该伸缩组件203离开该目标存储位。

当然，该顶升组件还可在该伸缩组件进入该目标存储位时，通过自身的驱动装置，沿该伸缩组件的轨道，携带搬运的目标可移动载具，到达该目标存储位中，并将搬运的目标可移动载具放置在目标存储位中。

更进一步的，在本说明书提供的一个实施例中，该伸缩组件与该顶升组件可相互通信来搬运可移动载具，具体的，该伸缩组件，可在到达目标存储位对应的目标位置时，向顶升组件发送移动指令。

则该顶升组件，可根据接收到的移动指令，进入目标存储位，并当到达目标存储位时，调整顶升高度，托起或放下目标可移动载具，并返回取放机构，以及在返回取放机构后，向伸缩组件发送返回指令。

该伸缩组件可根据该顶升组件发送的返回指令，调整伸缩长度，返回至该取放机构。

需要说明的是，在本说明书中，该移动指令和返回指令可不应用于其他的实施例中。

另外，为了保证该搬运设备的搬运效率，该搬运设备还可在伸缩组件进入该目标存储位的同时，控制顶升组件进入该目标存储位。

具体的，在取放机构200的高度和目标存储位的高度匹配时，该伸缩组件203可调整伸缩长度，使得自身伸长至目标存储位的同时，带顶升组件204到达该目标存储位中，并支撑在固定货架或地面上。

则该顶升组件204可随该伸缩组件一同到达该目标存储位，并进入该目标可移动载具下方，调整顶升高度，托起该目标可移动载具并将目标可移动载具搬运回搬运设备中。

最后，该伸缩组件203可在顶升组件204携带目标可移动载具返回至搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至搬运设备。

当然，搬运设备在执行上述将目标可移动载具从目标存储位中取出外，还可执行将目标可移动载具放置于目标存储位中的过程。

具体的，在取放机构200的高度和目标存储位的高度匹配时，该伸缩组件203可调整伸缩长度，使得自身伸长至目标存储位，并支撑在固定货架或地面上。

该顶升组件204可在伸缩组件203伸长至该目标存储位后，携带目标可移动载具，沿该伸缩组件移动，到达目标存储位中，调整顶升高度，将该目标可移动载具放在目标存储位中，并随伸缩组件一同返回至搬运设备中。

最后，该伸缩组件可在顶升组件将目标可移动载具放置在目标存储位后，调整伸缩长度，收缩回至搬运设备，并同时待该顶升组件返回至搬运设备。

当然，为了避免顶升组件随伸缩组件一起运动时，和伸缩组件之间存在相对运动，使得在搬运目标可移动载具时存在安全隐患，因此，该取放机构还可包括固定组件。其中，所述固定组件与所述伸缩组件连接。

具体的，该取放机构还可包括固定组件205。该固定组件用于固定或释放该顶升组件。则该伸缩组件可在取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，调整伸缩长度，支撑在目标存储位上。该顶升组件可通过固定组件，将自身固定在伸缩组件中上，并随着该伸缩组件，一起进入该目标存储位，并在顶升组件将该目标可移动载具托起后，控制固定组件释放顶升组件，使该顶升组件可通过自身的驱动装置移动，并携带目标可移动载具返回至取放机构。

在将搬运的目标可移动载具放在目标存储位的过程中，该伸缩组件可调整伸缩长度，进入该目标存储位。该顶升组件可携带该目标可移动载具，通过自身的驱动装置，沿该伸缩组件的轨道，到达该目标存储位中，并调整顶升高度，将该目标可移动载具放置在该目标存储位中。则该伸缩组件可在该顶升组件将该目标可移动载具放在该目标存储位中后，控制固定组件，将自身固定在该伸缩组件上。

也就是说，固定组件，可固定未携带所述目标可移动载具的顶升组件，使顶升组件随伸缩组件一同到达目标存储位或返回至搬运设备，以及释放顶升组件，使顶升组件携带目标可移动载具，沿伸缩组件移动，到达目标存储位或返回至搬运设备。如图7所示。

图7为本说明书提供的取放机构搬运可移动载具的示意图，图中，灰色框架为固定货架，放置在固定货架上的白色货架状物体为可移动载具，图中左侧为取放机构中的固定组件和顶升组件的局部放大图，阴影部分的矩形为固定组件205,，以位于固定货架二层的可移动载具1为目标可移动载具为例。

该伸缩组件203在取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，可调整伸缩长度，使得该伸缩组件203进入该目标存储位中，并使该伸缩组件支撑在该固定货架上。

同时，该顶升组件204可通过固定组件205，将自身固定在伸缩组件203上，并随伸缩组件203一同进入该目标存储位中。之后，该顶升组件204可将目标可移动载具托起，并通过固定组件205将自身释放，以及通过自身的驱动装置，携带目标可移动载具返回至取放机构中。

则该伸缩组件203可在目标可移动载具返回至取放机构后，调整伸缩长度，调整伸缩长度，使该伸缩组件203收缩回该取放机构中。

当然，该顶升组件204还可在该伸缩组件203进入该目标存储位后，通过自身的驱动装置，沿该伸缩组件的轨道，携带搬运的目标可移动载具，到达该目标存储位中，并将搬运的目标可移动载具放置在目标存储位后，通过固定组件，将自身固定于伸缩组件中，所伸缩组件一同返回该取放机构。

在本说明书中，该搬运组件还可包括顶升组件204和传送组件206，该传送组件包括伸缩单元207，该顶升组件204和该传送组件206连接，且该顶升组件204位于该传送组件206上方或位于该传送组件206内。

则该传送组件206可当取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，调整伸缩长度，使该伸缩单元207进入该目标存储位，并支撑在该目标存储位上，带动该顶升组件204移动至该目标存储位，或者带动该顶升组件204从该目标存储位返回至该取放机构。

则该顶升组件204，可在自身被传送组件206带动至该目标存储位时，调整顶升高度，将目标可移动载具托起或放下。

之后，该传送组件206在该顶升组件204将该目标可移动载具托起或放下后，还可动该顶升组件204从目标存储位返回至该取放机构中。

当然，该传送组件206可在该顶升组件204返回该取放机构后，调整伸缩长度，收缩回至该取放机构。如图8所示。

图8为本说明书提供的取放机构搬运可移动载具的示意图，图中，灰色框架为固定货架，放置在固定货架上的白色货架状物体为可移动载具，以位于固定货架中的可移动载具1为目标可移动载具为例，该传送组件206在取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，可调整伸缩长度，使得该伸缩单元207进入该目标存储位中。

其次，该传送组件206可带动该顶升组件204移动至该目标存储位中。

然后，该顶升组件204，可在到达该目标可移动载具后，将该目标可移动载具顶起，使该目标可移动载具与该固定货架之间不再接触。

最后，该传送组件206可带动该顶升组件204移动至该取放机构中。

当然，该伸缩单元207可在该目标可移动载具和该顶升组件返回至取放机构200后，调整伸缩长度，使该伸缩组件203返回取放机构。

其中，该伸缩单元207的具体形式可以为多种，例如，可以为传送带形式，可以为伸缩板形式，当然还可以为其他形式，该传送组件206具体可为传送带形式、传送钢轨形式、机械手形式等，当然，具体的伸缩组件和传送组件的行驶可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

另外，上述伸缩单元在传送组件具有伸缩功能时，还可为使该传送组件中具有伸缩功能的部件。则取放机构可包括顶升组件和传送组件，顶升组件可位于传送组件上。

则传送组件206可调整伸缩长度，伸长至目标存储位中，并支撑在固定货架或者地面上。并带动顶升组件204移动至该目标存储位中。

则该顶升组件204，可在自身被传送组件206带动至该目标存储位时，调整顶升高度，将目标可移动载具托起或放下。

之后，该传送组件206在该顶升组件204将该目标可移动载具托起或放下后，可带动该顶升组件204从目标存储位返回至该取放机构中。

当然，该传送组件206可在该顶升组件204返回该取放机构后，调整伸缩长度，收缩回至该搬运设备中。

其中，上述传送组件还可为伸缩皮带机形式。

需要说明的是，当顶升组件204位于传送组件206上方时，该顶升组件可为固定在传送组件上方的具有顶升功能的设备。当顶升组件204位于传送组件206内部时，该传送组件206上还可有供顶升组件伸出的开口。

以该传送组件为传送带为例，当该顶升组件位于该传送带内部时，该传送内部可设置有放置该顶升组件的空间，以及使顶升组件伸出的开口。则在该取放机构将目标可移动载具将目标存储位搬运回搬运设备的过程中，该传送带可在支撑在固定货架或者地面上时，可带动位于该传送带内部的顶升组件到达目标存储位。则该顶升组件可在被传送带带动到该目标存储位后，调整顶升高度，从传送带的开口中伸出，将目标可移动载具托起，并被传送带带动回搬运设备。

在该取放机构将目标可移动载具放置在目标存储位的过程中，该顶升组件可随该传送带，携带该目标可移动载具移动至目标存储位中，调整顶升高度，将目标可移动载具放在该目标存储位中，并从该传送带的开口处收缩回该传送带内部用于放置该顶升组件的空间中。该传送机构可在该顶升组件返回传送机构后，调整伸缩长度，收缩回搬运设备并携带该顶升组件返回该搬运设备。

进一步的，在本说明书提供的一个实施例中，该传送组件206和该顶升组件204也可相互通信来搬运可移动载具。具体的，该传送组件206可在到达目标存储位对应的目标位置时，通过传送组件带动顶升组件移动至目标存储位。

该顶升组件204，可在当被传送组件206带动到达目标存储位时，调整顶升高度，将目标可移动载具托起或放下，并向顶升组件发送完成指令。

则该传送组件206，可根据顶升组件204发送的完成指令，带动顶升组件从目标存储位返回至取放机构，并调整伸缩长度，收回伸缩单元至该取放机构。

其中，该目标位置，为进入该目标存储位后，与该目标存储位的出口相距预设的距离阈值的位置，即，该伸缩组件到达目标位置后，可支撑该顶升组件搬运该目标可移动载具的位置。

需要说明的是，在本说明书中，该完成指令可不应用于其他的实施例中。

更进一步的，在该取放机构200将该目标可移动载具从目标存储位中取出并返回至搬运机构后，为了保证搬运设备的安全，该搬运设备可通过升降机构201，调整取放机构200的高度，使该取放机构200携带该目标可移动载具到达该搬运设备底层。

另外，在本说明书中，在搬运设备将目标可移动载具取出后，还可将目标可移动载具搬运至其他存储位，或者将该目标可移动载具搬运至货物装卸设备处，由货物装卸设备执行在该目标可移动载具中装卸货物的操作后，将该目标可移动载具放回目标存储位的搬运任务。

进一步的，该仓储系统中，还可有服务器，则该服务器可调度该搬运设备，将目标可移动载具放回至该仓储系统中该可移动载具的原存储位，或者将该可移动载具放回至该仓储系统中的其他存储位。该搬运设备可接收该仓储系统的服务器发送的搬运任务，根据搬运任务将目标可移动载具进行搬运。

或者，为了减少搬运设备的运行压力，将更多的运力用于将可移动载具运至工作站，而非用于将可移动载具运回原存储位。则该服务器对确定需要放回存储位可移动载具，可确定距离该可移动载具路程最近的空闲存储位，并根据该空闲存储位，向搬运设备发送搬运任务。则该搬运设备可根据接收到的搬运任务，将该可移动载具放置于确定出的空闲存储位。当然，该服务器对于向存储位放置可移动载具时，可以采用就近放置的策略。

或者，由于仓储系统中通常会有多个并行执行的拣货、理货、出库等任务在执行，因此也能出现可移动载具移出存储位后，在其他搬运任务调度下，将其他可移动载具放置与该存储位的情况。则在放回可移动载具时，服务器可确定原存储位已经放置了其他可移动载具，于是该服务器可确定其他存储位，并根据其他存储位，向该搬运设备发送搬运任务。则搬运设备可根据接收到的搬运任务，将该可移动载具放置于其他存储位。其中，该存储位可位于地面或固定货架中。

需要说明的是，上述仓储系统中的服务器向该搬运设备发送搬运任务的过程，还可为各搬运设备之间进行通信，并将该仓储系统中的空闲存储位进行记录，当需要将目标可移动载具搬运时，根据当前空闲的存储位、该目标可移动载具的位置等，确定将该目标可移动载具搬运的搬运任务，并将该搬运任务发送至服务器中进行记录。

另外，由于搬运设备在将该目标可移动载具放置于目标存储位的过程中，可能会出现伸缩组件倾斜，进而使得存在倾覆力矩，导致搬运设备存在安全隐患的情况，因此，为了避免伸缩组件203倾斜导致的倾覆力矩，该伸缩组件203还可有支撑件207。

具体的，该伸缩组件203可在伸缩组件进入目标存储位后，调整伸缩长度，使得该伸缩组件203进入该目标存储位。之后，该伸缩组件203可控制该支撑件208，调整支撑长度或支撑角度，以使支撑件208与目标存储位的底面接触，支撑在目标存储位的底面上，并使伸缩组件水平方向平行。如图8所示。

图9为本说明书提供的搬运设备的结构示意图。图中，黑色矩形为伸缩组件203，黑色矩形下方的灰色矩形为支撑件208。则该伸缩组件203可调整伸缩长度，使得该伸缩组件203放置在该目标存储位的底面上。之后，该伸缩组件203可控制该支撑件208进行支撑，并控制该顶升组件204将该目标可移动载具放置在该目标存储位中。

当然，上述支撑件208，可为刚体形式，也可为伸缩棍形式。且该支撑件208与该伸缩组件203之间，可为铰连接，也可为刚连接，如，将该支撑件208固定在伸缩组件203下方，当需要支撑时，调整支撑高度，使得该支撑件208接触存储位底面。

进一步地，为了进一步提高仓库的运行效率，在本说明书一个或多个实施例中，该搬运设备对于需要放回存储的可移动载具，可根据该可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具的活跃度。从而根据该可移动载具的活跃度的排序，确定该可移动载具在返回至该仓储系统时的存储位。

具体的，该搬运设备对于需要放回存储的可移动载具，首先可根据该可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具的活跃度，并存储。之后根据已经存储的各可移动载具的活跃度，对各可移动载具进行排序，以确定该可移动载具的该排序。最后，从各层的空闲存储位中，根据该可移动载具的排序，确定放置该可移动载具的存储位。

需要说明的是，由于对于仓储系统来说，不同高度对应的搬运任务的执行时间可能不同，因此，该搬运设备可根据装卸设备的位置以及搬运设备的位置，确定每层不同的存储位的“热度”，越“热”的存储位放置的可移动载具活跃度排序越高。

进一步地，由于根据热度确定出存储位可能已经放置有其他可移动载具，则该搬运设备还可判断确定出的存储位是否空闲，若是，则将该可移动载具放在该存储位，若否，则将该可移动载具与该存储位已放置的其他可移动载具进行位置互换，也就是将该其他可移动载具取出该存储位，并将该可移动载具放在该存储位。而对于取出的其他可移动载具，该搬运设备可以采用相同的方式，重新确定该可移动载具的存储位。

或者，在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在确定存储位非空闲时，也可以是确定距离该存储位最近的空闲存储位，将该可移动载具放在重新确定出的空闲存储位中。

或者，将其他可移动载具从该存储位取出后，放置于距离该存储位最近的其他空闲存储位中。

当然，由于本说明书中，货物与可移动载具不存在绑定关系，因此，在拣货前，货物可以从一个可移动载具中取出，在拣货后该货物可放置于另一个可移动载具中。于是，该搬运设备还可根据货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定不同货物的活跃度，根据各货物的活跃度的排序，向搬运设备发送用于执行搬运任务的搬运指令，以对至少部分可移动载具中的货物进行调整，使得底层存储位的可移动载具中货物的活跃度，高于高层存储位的可移动载具中货物的活跃度。当然，上述过程可以在货物分拣的过程中进行，也可以在其他任务过程中执行，只要货物需要从可移动载具中取出，就可以进行调整。当然，上述货物，还可为承载货物的容器。

在本说明书一个或多个实施例中，该搬运设备也可根据可移动载具中各货物的活跃度，确定该可移动载具的活跃度，并采用上述基于可移动载具的活跃度排序确定存储位的任一方法，将该可移动载具放回存储位中。具体过程与上述过程类似，本说明书中不再赘述。

由于目前仓库除了拣货、出库等任务，还存在理货任务，即将至少两个存储位中的货物进行整理，可包括货物合并、货物互换等内容。而在本说明书中，理货任务可以在工作站进行，于是该搬运设备还可响应于理货任务，可移动载具从仓储系统的原存储位调整至其他存储位或者保持原存储位不变。

具体的，该搬运设备响应于理货任务，确定在工作站完成理货的可移动载具，确定该可移动载具的原存储位，将该可移动载具放回该原存储位。或者，确定理货之后可移动载具的活跃度排序，确定该可移动载具的放回的其他存储位，并将该可移动载具放在该其他存储位

具体的，确定该可移动载具的活跃度的方法可与前述方式一致，即，根据可移动载具上存储的货物的货物装卸频率以及货物存取数量中的至少一种，确定该可移动载具的活跃度。后续，则可根据可移动载具的活跃度的排序，确定可移动载具在理货时调整位置后的存储位。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，也可针对一个可移动载具执行理货任务。例如，当可移动载具用于放置多个容器时，可以对该可移动载具的至少两个容器中的货物进行理货。或者，当可移动载具用于放置一个容器时，该工作站也可根据自身存放的货物，对该可移动载具放置的容器的货物进行理货。其中，容器为装载货物的容器，且同一容器中可放置一种货物。

当然，上述由搬运设备确定目标可移动载具的存储位的过程，还可由仓储系统中的服务器确定该目标可移动载具的存储位，并根据确定出的存储位确定搬运任务，并将该搬运任务发送至搬运设备，由搬运设备根据接收到的搬运任务确定。

进一步的，在该取放机构200取物前，该取放机构200可接收服务器100发送的目标可移动载具的地址和自身到目标可移动载具的任务路径。其中，该地址包含该目标可移动载具所在的可移动载具的位置和高度。

然后，该取放机构200可根据接收到的目标可移动载具对应的任务路径，通过移动机构，控制该搬运设备移动至目标可移动载具的存储位。

最后，该取放机构200可根据接收到的目标可移动载具的存储位，通过升降机构201，控制该取货机构到达该目标可移动载具的存储位处。如图9所示。

图10为本说明书提供的搬运设备执行搬运任务的场景示意图。图中，服务器100根据该搬运任务，向搬运设备发送搬运任务，该搬运任务包括该目标可移动载具所在存储位的位置和高度。则该搬运设备可根据该搬运任务，控制自身移动到该目标可移动载具所在的存储位附近。

并当取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，控制自身的伸缩组件203调整伸缩长度，使伸缩组件203进入目标可移动载具与固定货架之间的空隙中，并使伸缩组件203支撑在固定货架上，并当伸缩组件203支撑在固定货架上之后，控制顶升组件204沿伸缩组件移动，并当顶升组件位于目标可移动载具下时，将目标可移动载具托起，将目标可移动载具传输至取放机构内。在将目标可移动载具传输至取放机构内时，调整伸缩长度，使伸缩组件203离开空隙。

当然，上述搬运任务和理货任务，都为仓库任务。

基于图2所示的搬运设备，本说明书还提供一种货物搬运方法，如图11所示。

图11为本说明书提供的货物搬运方法的流程示意图，其中，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括取放机构以及升降机构；其中

S300：控制所述移动机构，将所述搬运设备移动至目标存储位对应的指定位置。

S302：通过所述升降机构，根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配。

S304：控制所述取放机构，从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

本说明书提供的搬运方法具体可由搬运设备执行，该搬运设备在仓储系统中运行，该仓储系统中包含多个固定货架，每个固定货架至少包含两层存储位，存储位用来放置可移动载具，搬运设备至少包含取放机构和升降机构。

另外，该方法的详细执行过程可参考上述对于搬运设备的描述，本说明书对此不再赘述。

进一步的，由于采用传送带来传送物体的安全性较高，因此，还可采用传送机构来搬运可移动载具。

具体的，该取放机构可包括顶升组件和传送组件，该顶升组件和该伸缩单元连接且均位于该传送组件内部。

该搬运设备可控制该传送组件调整该传送组件的伸缩长度，使该伸缩单元伸长至该目标存储位，并支撑在该固定货架或地面上，并带动该顶升组件移动至该目标存储位，或者，带动该顶升组件从该目标存储位返回至该搬运设备。

当该顶升组件被该传送组件带动到达该目标存储位时，该搬运设备可控制顶升组件调整顶升高度，将该目标可移动载具托起或放下；

当该顶升组件返回至该取放机构后，该搬运设备可控制该传送组件调整伸缩长度，使该伸缩单元返回该搬运设备。

更进一步的，若顶升组件可由自身驱动，则搬运设备的搬运效率可提升。因此，该取放机构可包括伸缩组件和顶升组件，且该伸缩组件和顶升组件相互独立。

则搬运设备可控制该伸缩组件调整伸缩长度，使伸缩组件伸长至目标存储位，并支撑在固定货架或地面上。

当该伸缩组件进入该目标存储位后，该搬运设备可控制该顶升组件沿该伸缩组件移动，到达该目标可移动载具下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备，或者，携带该可移动载具，沿该伸缩组件移动至该目标存储位中时，调整顶升高度，将该目标可移动载具放在该目标存储位中，并返回该取放机构。

在所述顶升组件返回所述搬运设备后，控制所述伸缩组件调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备。

另外，若伸缩组件进入目标存储位的同时，该顶升机构也进入该目标存储位，则该搬运设备的搬运效率较高，因此，该取放机构包括伸缩组件和顶升组件，该取放机构包括伸缩组件、顶升组件和固定组件。

则该搬运设备可在取放机构的高度与该目标可移动载具所在的目标存储位的高度匹配时，控制该伸缩组件调整伸缩长度，使该伸缩组件支撑在该目标存储位上。

之后，该搬运设备可通过固定组件将该顶升组件固定在该伸缩组件上，使该顶升组件随该伸缩组件一同进入该目标存储位，并控制该顶升组件将该目标可移动载具托起，控制固定组件释放该顶升组件，以使该顶升组件以背驮方式将该目标可移动载具搬运回该取放机构，或者，控制该顶升组件携带该可移动载具，沿该伸缩组件移动至该目标存储位中时，调整顶升高度，将该目标可移动载具放在该目标存储位中，并控制该固定组件将该顶升组件固定在该伸缩组件中。

最后，在该顶升组件携带该目标可移动载具返回至该取放机构或将该目标可移动载具放置在目标存储位后，该搬运设备可控制该伸缩组件调整伸缩长度，收缩回至该搬运设备。

基于上述搬运设备、仓储系统和货物搬运方法，通过在包含至少两层存储位的固定货架放置目标可移动载具，当搬运设备到达目标存储位对应的指定位置时，通过升降机构，从搬运设备上伸长到目标存储位的位置，并支撑在固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从目标存储位中取出目标可移动载具或将目标可移动载具放在目标存储位中，以完成搬运任务。本方案利用固定货架来存储可移动载具，成本更低，且在建造完成后，可继续调整仓库结果，使得仓库布置的灵活性较高，提高了仓储效率。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

本发明包括：

A1、一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的指定位置；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

A2、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架至少由立柱和横梁构成，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙；

所述取放机构，用于从所述目标可移动载具和所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

A3、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位至少由立柱和横梁构成，所述高层存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述高层存储位的横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的高层存储位的横梁之间具有空隙，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的底部与所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

A4、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架至少由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的存储位的层板之间形成开口；

所述取放机构，从所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

A5、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位至少由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在所述高层存储位的层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的高层存储位的层板之间形成开口，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

A6、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括顶升组件和传送组件，所述传送组件包括伸缩单元，所述顶升组件和所述传送组件连接；

所述传送组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩单元伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，并带动所述顶升组件移动至所述目标存储位，或者，带动所述顶升组件从所述目标存储位返回至所述搬运设备，并在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当被所述传送组件带动到达所述目标存储位时，调整顶升高度，将所述目标可移动载具托起或放下。

A7、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件，所述伸缩组件和所述顶升组件相互独立；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位并进入所述目标可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备，或者，携带所述目标可移动载具，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位，调整顶升高度，将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中，并返回所述搬运设备。

A8、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，伸长至所述目标存储位的同时带所述顶升组件到达所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件将所述目标可移动载具搬运回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于随所述伸缩组件一同到达所述目标存储位并进入所述目标可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备。

A9、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件将所述目标可移动载具放置在目标存储位后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备的同时带所述顶升组件返回所述搬运设备；

所述顶升组件，用于在所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，携带所述目标可移动载具，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位，调整顶升高度，将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中，并随所述伸缩组件一同返回到所述搬运设备。

A10、如权利要求A8或A9所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构还包括固定组件，所述固定组件与所述伸缩组件连接；

所述固定组件，用于固定未携带所述目标可移动载具的顶升组件，使所述顶升组件随所述伸缩组件一同到达所述目标存储位或返回至所述搬运设备，以及释放所述顶升组件，使所述顶升组件携带所述目标可移动载具沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位或返回至所述搬运设备。

A11、如权利要求A7或A9所述的搬运设备，其特征在于，所述伸缩组件包含轨道；

所述顶升组件，用于通过自身的驱动装置，沿所述伸缩组件的轨道，到达所述目标存储位中。

A12、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述升降机构，用于在所述取放机构取出所述目标可移动载具并返回至所述搬运设备后，调整所述取放机构的高度，使所述取放机构携带所述目标可移动载具到达所述搬运设备底部。

A13、如权利要求A7-A10中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述伸缩组件还包括支撑件，所述支撑件位于所述伸缩组件下方；

所述支撑件，用于当所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，调整支撑高度，使所述支撑件与所述固定货架的横梁或层板接触，支撑在所述固定货架的横梁或层板上，或者，调整支撑高度，使所述支撑件与所述地面接触，支撑在所述地面上，并使所述伸缩组件保持水平。

A14、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备用于，接收所述仓储系统的服务器发送的搬运任务，根据所述搬运任务，将所述目标可移动载具从所述固定货架的所述目标存储位搬运至其他存储位或者指定目的地。

A15、如权利要求A14所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备，用于根据所述目标可移动载具上存储的货物的货物取放频率以及货物存取数量中的至少一种，确定所述目标可移动载具的活跃度，根据所述目标可移动载具的活跃度的排序，确定所述目标可移动载具在返回至所述固定货架时的存储位。

A16、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述可移动载具为可移动货架。

A17、一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括一个或多个如权利要求A1-A16中任一项所述的搬运设备以及一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

A18、一种搬运方法，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓库系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构以及取放机构；其中：

控制所述移动机构，将所述搬运设备移动至目标存储位对应的指定位置；

通过所述升降机构，根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配；

控制所述取放机构，从所述搬运设备上伸长到目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

Claims (10)

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的指定位置；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架至少由立柱和横梁构成，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙；

所述取放机构，用于从所述目标可移动载具和所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

3.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位至少由立柱和横梁构成，所述高层存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述高层存储位的横梁上，且所述可移动载具的底部与其所在的高层存储位的横梁之间具有空隙，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的底部与所述目标存储位的横梁之间的空隙，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上。

4.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架至少由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的存储位的层板之间形成开口；

所述取放机构，从所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

5.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架的底层存储位至少由立柱围成，所述固定货架的高层存储位至少由立柱和层板构成，所述可移动载具放置在所述高层存储位的层板上，且所述可移动载具的支腿与其所在的高层存储位的层板之间形成开口，和/或，所述可移动载具放置在所述底层存储位的地面上，且所述可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口；

所述取放机构，用于当所述目标存储位为底层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与地面之间的开口，伸入所述目标可移动载具的下方，并支撑在地面上；当所述目标存储位为高层存储位时，沿所述目标可移动载具的支腿与所述目标存储位的层板之间的开口，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的层板上。

6.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括顶升组件和传送组件，所述传送组件包括伸缩单元，所述顶升组件和所述传送组件连接；

所述传送组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩单元伸长至所述目标存储位，支撑在所述固定货架或地面上，并带动所述顶升组件移动至所述目标存储位，或者，带动所述顶升组件从所述目标存储位返回至所述搬运设备，并在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当被所述传送组件带动到达所述目标存储位时，调整顶升高度，将所述目标可移动载具托起或放下。

7.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件，所述伸缩组件和所述顶升组件相互独立；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸长至所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件返回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于当所述伸缩组件伸长至所述目标存储位后，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位并进入所述目标可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备，或者，携带所述目标可移动载具，沿所述伸缩组件移动，到达所述目标存储位，调整顶升高度，将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中，并返回所述搬运设备。

8.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构包括伸缩组件和顶升组件；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，伸长至所述目标存储位的同时带所述顶升组件到达所述目标存储位，并支撑在所述固定货架或地面上，或者，在所述顶升组件将所述目标可移动载具搬运回所述搬运设备后，调整伸缩长度，收缩回至所述搬运设备；

所述顶升组件，用于随所述伸缩组件一同到达所述目标存储位并进入所述目标可移动载具的下方，调整顶升高度，托起所述目标可移动载具并搬运回所述搬运设备。

9.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括一个或多个如权利要求1-8中任一项所述的搬运设备以及一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

10.一种搬运方法，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括一个或多个固定货架，所述固定货架包含至少两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构以及取放机构；其中：

控制所述移动机构，将所述搬运设备移动至目标存储位对应的指定位置；

通过所述升降机构，根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度与所述目标存储位的高度匹配；

控制所述取放机构，从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，并支撑在所述固定货架上或支撑在地面上，再通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放在所述目标存储位中。

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