CN116207193A - 一种小型led电芯自动化机器人生产线 - Google Patents

一种小型led电芯自动化机器人生产线 Download PDF

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Abstract

本发明为一种小型LED电芯自动化机器人生产线，包括原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置，原料输送装置包括第一输送带和料盘，机器人抓取装置将料盘中盛装的多条LED电芯条状料带送至冷测装置，冷测装置包括第二输送带、冷测输送机构和第一视觉检测机构，第二输送带逐一输送条状料带至冷测输送机构，冷测输送机构将单条条状料带输送至第一视觉检测机构，冷测输送机构继续输送条状料带至切角装置进行切角，加热输送装置将切角完成的单颗LED电芯加热后送至热测分BIN装置。本发明结构设计合理，成本低，自动化程度高，外观检测准确，良品率高，整体加工效率高，操作人员劳动强度小。

Description

一种小型LED电芯自动化机器人生产线
技术领域
本发明涉及LED电芯加工技术领域，具体涉及一种小型LED电芯自动化机器人生产线。
背景技术
现有技术中，LED电芯加工分为如下步骤：供应商来料-取出条状料带-一次外观检测-切角-加热单颗LED电芯-电性测试-二次外观检测-分BIN，在上述各个环节中，目前没有成套的生产线，每个环节均是独立进行，增加了时间成本，且上述环节存在如下缺陷：
取出条状料带和一次外观检测环节：因供应商来料是多条LED电芯条状料带存放于料盘中，需要将条状料带分别取出人工进行外观检测，此过程存在人员劳动强度大，且人员易疲劳，无法及时准确辨别不合格品，进而导致切角后影响后续环节加工，整体自动化程度低；现有技术也有采用气缸将条状料带夹取至输送线进行外观检测，虽然提高了自动化水平，但一个气缸一次只能夹取一根条状料带，效率并未提高，若想要一次夹取多根条状料带，就需要增加气缸的数量，且料盘中条状料带夹取完成后仍然需要人工收取料盘，该过程设备较为复杂，且气缸数量多，维护成本高，故障率高，料盘无法自动化回收。
一次外观检测合格后的切角环节：需要人工进行切角，人工将条状料带转移到切脚机处进行切角，此过程中，人工转移不仅耗费人力，转移效率低导致加工效率低，且无法保证加工质量；现有的切角机为保证切角的稳定性，会使用四根立柱固定切角气缸，因立柱遮挡视线等原因，切角过程安全性差，容易使操作人员切到手指；现有的切角机还存在自动化程度低，良品率低等缺陷，无法满足工业生产。
电性测试、二次外观检测、分BIN环节：LED电芯分BIN，由于现有工艺水平的限制，即使相同工艺流程和条件制作的LED电芯，发光波长、亮度、正向电压、反向漏电流等参数也会有较大差异，需要用分选机，把电芯按这些参数的大小分档。每档的电芯放同一个电芯盒内。LED电芯分BIN与外观检测是分开进行的，现有的LED电芯进行外观检测过程中还存在无法对LED电芯进行多面检测的缺陷，通常要分多次对多面进行外观检测，其工序复杂，用时长，效率低。
综上，市场亟需一种能将上述LED电芯加工各个环节综合于一体，且自动化程度高，加工效率高，提高生产效率的设备。
发明内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种结构设计合理，成本低，自动化程度高，外观检测准确，良品率高，整体加工效率高，操作人员劳动强度小的小型LED电芯自动化机器人生产线。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型LED电芯自动化机器人生产线，包括原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置，所述原料输送装置包括第一输送带和料盘，所述第一输送带前后设置，料盘用于盛装多条LED电芯条状料带，多个料盘上下叠摞在一起通过第一输送带自前至后输送至机器人抓取装置，所述机器人抓取装置包括机器人和二合一夹爪，所述机器人控制二合一夹爪从第一输送带上逐一抓取料盘，并将料盘中盛装的多条LED电芯条状料带送至冷测装置，所述冷测装置包括第二输送带、冷测输送机构和第一视觉检测机构，所述第二输送带用于承载多条条状料带，并逐一输送至冷测输送机构，冷测输送机构用于将单条条状料带输送至第一视觉检测机构，第一视觉检测机构对条状料带进行外观检测，冷测输送机构继续输送条状料带至切角装置进行切角，加热输送装置包括第三输送带和电热烤炉，切角完成的单颗LED电芯通过第三输送带送经电热烤炉进行加热后送至热测分BIN装置，热测分BIN装置包括上料机构、电性测试机构、第二视觉检测机构和区分机构，所述上料机构将单颗LED电芯进行排列并加热后逐一送至电性测试机构，电性测试机构测试完成后，第二视觉检测机构对单颗LED电芯进行外观检测后经由区分机构分BIN。
作为本技术方案的进一步阐述：
优选地，所述二合一夹爪包括抓取机构和安装于抓取机构上的吸料机构、感应机构、脱料机构和伸缩弹性体，所述抓取机构用于抓取料盘，包括抓取支架和抓取夹爪，所述抓取支架形状与料盘相匹配，抓取夹爪包括两个，分别位于抓取支架的前后两端，用于抓取料盘，所述吸料机构安装于抓取支架的下端，包括磁吸装置和限位装置，磁吸装置包括两组，分别位于抓取支架前后两端的下侧，两组磁吸装置相互配合用于吸取料盘中的条状料带，所述感应机构与磁吸装置一一匹配设置，位于磁吸装置的上端，用于感应磁吸装置是否吸取条状料带到位，所述限位装置与磁吸装置一一匹配，位于磁吸装置和感应机构之间，用于对磁吸装置吸取条状料带时进行限位，防止损伤条状料带或料盘，所述脱料机构位于抓取支架的右端末侧，与磁吸装置相连通，用于送至冷测装置的第二输送带时将条状料带与磁吸装置相分离，所述伸缩弹性体包括四个，分别位于抓取支架四周的下端，并向下延伸，用于防止抓取支架向下移动抓取料盘时对料盘的传送机构造成损坏，同时防止脱料机构将条状料带与磁吸装置相分离时抓取支架下压过度。
优选地，所述冷测装置还包括不合格品回收机构，冷测输送机构包括输送轨道，所述输送轨道左右横向设置，自第二输送带的右端向左延伸依次经由第一视觉检测机构、切角装置至不合格品回收机构，用于将第二输送带输送的条状料带自右至左输送至第一视觉检测机构，并继续向左输送至切角装置或不合格品回收机构，所述第一视觉检测机构包括竖向设置的第一CCD视觉检测装置，第一CCD视觉检测装置位于输送轨道的上方，用于对输送轨道中条状料带进行外观检测，外观检测合格的条状料带，切角装置会对条状料带进行切角，外观检测不合格的条状料带，输送轨道将条状料带经由切角装置切角后传送至不合格品回收机构。
优选地，所述第二输送带后端末侧的左右两端设有自动导正机构，自动导正机构用于对第二输送带上的条状料带水平导正后输送，所述自动导正机构的后端设有横跨传送带的限位板，所述限位板用于对条状料带进行限位，防止变形的条状料带输送至输送轨道中；输送轨道中部设有防呆光纤，所述防呆光纤用于判别条状料带在输送轨道输送过程中是否有变形或卡料，所述输送轨道内周设有磁性吸铁，所述磁性吸铁用于对条状料带进行吸附，防止条状料带边缘翘起或输送不稳；所述输送轨道包括多条，相邻两条输送轨道衔接处设有引导板，所述引导板用于引导条状料带准确输送至下一条输送轨道。
优选地，所述切角装置包括切角机构、定位机构和回收机构，所述切角机构位于输送轨道的上端，包括切角气缸和切角模台，所述切角模台安装于切角气缸的气缸杆的下端，所述切角模台与输送轨道相匹配，切角气缸传动切角模台相对于输送轨道向下运动，对输送轨道上容置的待切角条状料带进行切角，输送轨道的中部横向的设有内周中空的容置空间，用于容置切角后的多颗LED电芯；所述定位机构位于切角机构的下端，包括定位针和定位柱，所述定位针位于输送轨道的内周，用于检测切角前条状料带是否准确在输送轨道内移送，所述定位柱位于输送轨道的左端末侧，用于检测条状料带是否移送到位；所述回收机构包括回收气缸和下料斗，所述下料斗位于输送轨道的下端，包括位于前端的第一下料斗和位于后端的第二下料斗，所述回收气缸位于输送轨道的前端，回收气缸的气缸杆穿过输送轨道与容置空间相连通，将切角后的LED电芯良品送至第一下料斗，将LED电芯不良品送至第二下料斗，加热输送装置的第三输送带后端与第一下料斗相连通，前端与热测分BIN装置的上料机构相连通。
优选地，所述切角气缸的下端设有第一模座，所述第一模座的上端与切角气缸的气缸杆的下端相连接，第一模座的下端与切角模台相连接，所述切角气缸传动第一模座带动切角模台相对于滑台向下或向上运动，所述输送轨道的下端设有与第一模座相匹配的第二模座，第一模座和第二模座相互配合，使得输送轨道与切角模台相结合，将条状料带上待切角LED电芯进行切角，容置空间中设有外观检测装置，用于检测切角后的元件为元件良品或元件不良品；所述回收气缸包括2个以上，多个所述回收气缸均匀相间隔低分布于输送轨道的前端，所述回收气缸的气缸杆的末端设有检测镜头，所述检测镜头用于检测切角后的LED电芯为LED电芯良品或LED电芯不良品。
优选地，所述热测分BIN装置还包括移取机构，热测分BIN装置的上料机构包括圆形振动盘和平振动盘，圆形振动盘用于承接第三输送带输送的LED电芯，圆形振动盘的上方设有恒温加热装置，平振动盘前后横向设置并与圆形振动盘相连通，将LED电芯从后端的圆形振动盘导正后逐一向前输送，平振动盘自带加热器，可在输送LED电芯过程中对其进行加热，且平振动盘的上端设有保护罩，用于防止异物掉落至平振动盘或移送过程中LED电芯崩落；所述移取机构位于平振动盘的前端，包括移取夹爪，所述移取夹爪首先从平振动盘前端夹取LED电芯至电性测试机构，电性测试机构位于平振动盘的前端，用于对LED电芯进行电性测试，电性测试完成后，移取夹爪再次从电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；所述第二视觉检测机构包括第二CCD视觉检测装置，位于电性测试机构前端的工作台中部的右端，用于对LED电芯正上面和前后两个侧面进行外观检测，设有两个摄像头，一个摄像头位于正上方向下视觉检测LED电芯，另一个摄像头位于侧边，对LED电芯的前后两个侧面进行双面视觉检测；所述区分机构包括良品下料机构和不良品下料机构，所述良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置的前端下侧，包括斜向铁管，用于第二CCD视觉检测装置外观检测合格的LED电芯下料，不良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置的后端下侧，用于第二CCD视觉检测装置外观检测不合格的LED电芯下料。
优选地，所述电性测试机构包括第一电性测试机构和第二电性测试机构两组，两组电性测试机构相间隔左右分布，分别对LED电芯进行不同的电性测试；所述移取机构还包括第一移取机构，所述移取夹爪安装于第一移取机构上，移取夹爪包括三组，三组移取夹爪均匀相间隔地分布于第一移取机构上，第一电性测试机构和第二电性测试机构相间隔的距离等于相邻两组移取夹爪相间隔的距离，在第一移取机构的传动作用下移取夹爪从平振动盘前端末侧夹取LED电芯至第一电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第一电性测试机构上夹取LED电芯至第二电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第二电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；第二视觉检测机构的左端还设有旋转机构，旋转机构安装于第二移取机构上，第二移取机构传动旋转机构可相对于第二视觉检测机构左右前后移动，旋转机构包括旋转气缸，所述旋转气缸的气缸杆可180゜旋转，旋转气缸的气缸杆的末端设有吸取机构，所述吸取机构可对LED电芯进行吸取固定或排气下落，在旋转气缸的旋转作用下辅助第二视觉检测机构位于侧边的摄像头对LED电芯旋转前的前后两个侧面进行外观检测。
优选地，还包括控制装置，所述控制装置与原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置电性连接，并控制其运转。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
其一、本发明包括原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置，克服了现有技术在LED电芯加工各个环节相对独立，目前没有成套的生产线，增加了时间成本的缺陷。
其二、本发明机器人抓取装置包括机器人和二合一夹爪，所述机器人控制二合一夹爪从第一输送带上逐一抓取料盘，并将料盘中盛装的多条LED电芯条状料带送至冷测装置，二合一夹爪包括抓取机构和安装于抓取机构上的吸料机构、感应机构、脱料机构和伸缩弹性体，实现了条状材料和料盘同时抓取，避免了现有技术一次只能夹取一根条状材料和料盘无法自动化回收的缺陷；限位装置在磁吸装置吸取条状材料时进行限位，防止损伤条状材料或料盘，其自动化程度高，安全性高；脱料机构位于抓取支架的右端末侧，与磁吸装置相连通，用于送至冷测装置的第二输送带时将条状料带与磁吸装置相分离，实现自动多根条状材料吸取，可单独放下料盘，在将多根条状材料脱料；抓取过程一个气缸即可实现现有技术多个气缸的动作，维护成本低，故障率低，无需回收料盘，操作人员劳动强度小；伸缩弹性体用于防止抓取支架向下移动抓取料盘时对料盘的传送机构造成损坏，同时防止脱料机构将条状料带与磁吸装置相分离时抓取支架下压过度，安全性更高。
其三、本发明冷测装置包括第二输送带、冷测输送机构和第一视觉检测机构，所述第二输送带用于承载多条条状料带，并逐一输送至冷测输送机构，冷测输送机构用于将单条条状料带输送至第一视觉检测机构，第一视觉检测机构对条状料带进行外观检测，冷测输送机构包括输送轨道，所述输送轨道左右横向设置，自第二输送带的右端向左延伸依次经由第一视觉检测机构、切角装置至不合格品回收机构，用于将第二输送带输送的条状料带自右至左输送至第一视觉检测机构，并继续向左输送至切角装置或不合格品回收机构，所述第一视觉检测机构包括竖向设置的第一CCD视觉检测装置，第一CCD视觉检测装置位于输送轨道的上方，用于对输送轨道中条状料带进行外观检测，外观检测合格的条状料带，切角装置会对条状料带进行切角，外观检测不合格的条状料带，输送轨道将条状料带经由切角装置切角后传送至不合格品回收机构，克服了现有技术人工进行外观检测和上料的缺陷，其自动化程度高，操作人员劳动强度低，外观检测准确；第二输送带后端末侧的左右两端设有自动导正机构，自动导正机构用于对第二输送带上的条状料带水平导正后输送，所述自动导正机构的后端设有横跨传送带的限位板，所述限位板用于对条状料带进行限位，防止变形的条状料带输送至输送轨道中；输送轨道中部设有防呆光纤，所述防呆光纤用于判别条状料带在输送轨道输送过程中是否有变形或卡料，所述输送轨道内周设有磁性吸铁，所述磁性吸铁用于对条状料带进行吸附，防止条状料带边缘翘起或输送不稳；所述输送轨道包括多条，相邻两条输送轨道衔接处设有引导板，所述引导板用于引导条状料带准确输送至下一条输送轨道，自动化程度高，输送效率高且顺畅；引导板用于引导条状料带准确输送至下一条输送轨道，自动化程度提高的同时，进一步保证后续加工效率。
其四、本发明切角装置包括切角机构、定位机构和回收机构，输送轨道实现了自动上料，无需人工转移，加工效率高，人员劳动强度低；定位磁铁与定位柱相匹配，用于检测切角前条状料带是否准确在输送轨道内移送，所述定位柱位于输送轨道的左端末侧，用于检测条状料带是否移送到位，此结构设计实现了精准定位，避免不良品的出现，自动化程度高，良品率高；切角气缸的下端设有第一模座，所述第一模座的上端与切角气缸的气缸杆的下端相连接，第一模座的下端与切角模台相连接，所述切角气缸传动第一模座带动切角模台相对于滑台向下或向上运动，所述输送轨道的下端设有与第一模座相匹配的第二模座，第一模座和第二模座相互配合，使得输送轨道与切角模台相结合，将条状料带上待切角LED电芯进行切角，避免了现有技术使用四根立柱固定切角气缸，因立柱遮挡视线等原因，切角过程安全性差，容易使操作人员切到手指等缺陷；回收气缸的气缸杆的末端设有检测镜头，所述检测镜头用于检测切角后的LED电芯为LED电芯良品或LED电芯不良品，自动化程度更高，作为进一步地优化，容置空间中设有外观检测装置，用于检测切角后的元件为元件良品或元件不良品。
其五、本发明移取机构还包括第一移取机构，所述移取夹爪安装于第一移取机构上，移取夹爪包括三组，三组移取夹爪均匀相间隔地分布于第一移取机构上，第一电性测试机构和第二电性测试机构相间隔的距离等于相邻两组移取夹爪相间隔的距离，在第一移取机构的传动作用下移取夹爪从平振动盘前端末侧夹取LED电芯至第一电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第一电性测试机构上夹取LED电芯至第二电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第二电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构，设置三组移取夹爪相比单组移取夹爪可缩短夹取时间，可一次性夹取LED电芯，省时高效；第二视觉检测机构包括第二CCD视觉检测装置，位于电性测试机构前端的工作台中部的右端，用于对LED电芯正上面和前后两个侧面进行外观检测，设有两个摄像头，一个摄像头位于正上方向下视觉检测LED电芯，另一个摄像头位于侧边，对LED电芯的前后两个侧面进行双面视觉检测，旋转气缸的气缸杆可180゜旋转，旋转气缸的气缸杆的末端设有吸取机构，所述吸取机构可对LED电芯进行吸取固定或排气下落，在旋转气缸的旋转作用下辅助第二视觉检测机构位于侧边的摄像头对LED电芯旋转前的前侧面和旋转后的后侧面进行外观检测，克服了现有技术LED电芯进行外观检测过程中存在无法对LED电芯进行多面检测的缺陷，通常要分多次对多面进行外观检测，工序复杂，用时长，效率低等缺陷；良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置的前端下侧，包括斜向铁管，用于第二CCD视觉检测装置外观检测合格的LED电芯下料，防止卡顿，落料效率更高。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明第一角度整体结构示意图；
图2为本发明第二角度整体结构示意图；
图3为本发明二合一夹爪整体结构示意图；
图4为图3中A部分放大结构示意图；
图5为本发明冷测装置分解结构示意图；
图6为图5中B部分放大结构示意图；
图7为本发明切角装置结构示意图；
图8为本发明热测分BIN装置结构示意图。
图中：1、第一输送带；2、料盘；3、机器人；4、抓取支架；5、抓取夹爪；6、磁吸装置；7、限位装置；8、感应机构；9、脱料机构；10、伸缩弹性体；11、第二输送带；12、第一CCD视觉检测装置；13、不合格品回收机构；14、输送轨道；15、自动导正机构；16、限位板；17、防呆光纤；18、引导板；19、切角气缸；20、切角模台；21、回收气缸；22、第一下料斗；23、第二下料斗；24、第一模座；25、第二模座；26、第三输送带；27、电热烤炉；28、圆形振动盘；29、平振动盘；30、保护罩；31、移取夹爪；32、第二CCD视觉检测装置；33、斜向铁管；34、不良品下料机构；35、第一电性测试机构；36、第一移取机构；37、第二移取机构；38、旋转气缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图8所示，本发明为一种小型LED电芯自动化机器人生产线，包括原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置，所述原料输送装置包括第一输送带1和料盘2，所述第一输送带1前后设置，料盘2用于盛装多条LED电芯条状料带，多个料盘2上下叠摞在一起通过第一输送带1自前至后输送至机器人抓取装置，所述机器人抓取装置包括机器人3和二合一夹爪，所述机器人3控制二合一夹爪从第一输送带1上逐一抓取料盘2，并将料盘2中盛装的多条LED电芯条状料带送至冷测装置，所述冷测装置包括第二输送带11、冷测输送机构和第一视觉检测机构，所述第二输送带11用于承载多条条状料带，并逐一输送至冷测输送机构，冷测输送机构用于将单条条状料带输送至第一视觉检测机构，第一视觉检测机构对条状料带进行外观检测，第一视觉检测机构检测数据记录在PLC控制器内，冷测输送机构继续输送条状料带至切角装置进行切角，加热输送装置包括第三输送带26和电热烤炉27，切角完成的单颗LED电芯通过第三输送带26送经电热烤炉27进行加热后送至热测分BIN装置，热测分BIN装置包括上料机构、电性测试机构、第二视觉检测机构和区分机构，所述上料机构将单颗LED电芯进行排列并加热后逐一送至电性测试机构，电性测试机构测试完成后，第二视觉检测机构对单颗LED电芯进行外观检测后经由区分机构分BIN，第二视觉检测机构检测数据也记录在PLC控制器内。
如图1～图4所示，所述二合一夹爪包括抓取机构和安装于抓取机构上的吸料机构、感应机构8、脱料机构9和伸缩弹性体10，所述抓取机构用于抓取料盘2，包括抓取支架4和抓取夹爪5，所述抓取支架4形状与料盘2相匹配，抓取夹爪5包括两个，分别位于抓取支架4的前后两端，用于抓取料盘2，所述吸料机构安装于抓取支架4的下端，包括磁吸装置6和限位装置7，磁吸装置6包括两组，分别位于抓取支架4前后两端的下侧，两组磁吸装置6相互配合用于吸取料盘2中的条状料带，所述感应机构8与磁吸装置6一一匹配设置，位于磁吸装置6的上端，用于感应磁吸装置6是否吸取条状料带到位，所述限位装置7与磁吸装置6一一匹配，位于磁吸装置6和感应机构8之间，用于对磁吸装置6吸取条状料带时进行限位，防止损伤条状料带或料盘2，所述脱料机构9位于抓取支架4的右端末侧，与磁吸装置6相连通，用于送至冷测装置的第二输送带11时将条状料带与磁吸装置6相分离，所述伸缩弹性体10包括四个，分别位于抓取支架4四周的下端，并向下延伸，用于防止抓取支架4向下移动抓取料盘2时对料盘2的传送机构造成损坏，同时防止脱料机构9将条状料带与磁吸装置6相分离时抓取支架4下压过度。
如图1～图2、图5～图6所示，所述冷测装置还包括不合格品回收机构13，冷测输送机构包括输送轨道14，所述输送轨道14左右横向设置，自第二输送带11的右端向左延伸依次经由第一视觉检测机构、切角装置至不合格品回收机构13，用于将第二输送带11输送的条状料带自右至左输送至第一视觉检测机构，并继续向左输送至切角装置或不合格品回收机构13，所述第一视觉检测机构包括竖向设置的第一CCD视觉检测装置12，第一CCD视觉检测装置12位于输送轨道14的上方，用于对输送轨道14中条状料带进行外观检测，外观检测合格的条状料带，切角装置会对条状料带进行切角，外观检测不合格的条状料带，输送轨道14将条状料带经由切角装置切角后传送至不合格品回收机构13，记录在PLC控制器内的第一视觉检测机构检测数据来控制上述分选。进一步地，所述第二输送带11后端末侧的左右两端设有自动导正机构15，自动导正机构15用于对第二输送带11上的条状料带水平导正后输送，所述自动导正机构15的后端设有横跨传送带的限位板16，所述限位板16用于对条状料带进行限位，防止变形的条状料带输送至输送轨道14中；输送轨道14中部设有防呆光纤17，所述防呆光纤17用于判别条状料带在输送轨道14输送过程中是否有变形或卡料，所述输送轨道14内周设有磁性吸铁（图中未示出），所述磁性吸铁用于对条状料带进行吸附，防止条状料带边缘翘起或输送不稳；所述输送轨道14包括多条，相邻两条输送轨道14衔接处设有引导板18，所述引导板18用于引导条状料带准确输送至下一条输送轨道14。
如图1～图2、图7所示，所述切角装置包括切角机构、定位机构和回收机构，所述切角机构位于输送轨道14的上端，包括切角气缸19和切角模台20，所述切角模台20安装于切角气缸19的气缸杆的下端，所述切角模台20与输送轨道14相匹配，切角气缸19传动切角模台20相对于输送轨道14向下运动，对输送轨道14上容置的待切角条状料带进行切角，输送轨道14的中部横向的设有内周中空的容置空间，用于容置切角后的多颗LED电芯；所述定位机构位于切角机构的下端，包括定位针（图中未示出）和定位柱（图中未示出），所述定位针位于输送轨道14的内周，用于检测切角前条状料带是否准确在输送轨道14内移送，所述定位柱位于输送轨道14的左端末侧，用于检测条状料带是否移送到位；所述回收机构包括回收气缸21和下料斗，所述下料斗位于输送轨道14的下端，包括位于前端的第一下料斗22和位于后端的第二下料斗23，所述回收气缸21位于输送轨道14的前端，回收气缸21的气缸杆穿过输送轨道14与容置空间相连通，通过记录在PLC控制器内的第一视觉检测机构检测数据来控制回收气缸21，将切角后的LED电芯良品送至第一下料斗22，将LED电芯不良品送至第二下料斗23，加热输送装置的第三输送带26后端与第一下料斗22相连通，前端与热测分BIN装置的上料机构相连通。进一步地，所述切角气缸19的下端设有第一模座24，所述第一模座24的上端与切角气缸19的气缸杆的下端相连接，第一模座24的下端与切角模台20相连接，所述切角气缸19传动第一模座24带动切角模台20相对于滑台向下或向上运动，所述输送轨道14的下端设有与第一模座24相匹配的第二模座25，第一模座24和第二模座25相互配合，使得输送轨道14与切角模台20相结合，将条状料带上待切角LED电芯进行切角，容置空间中设有外观检测装置，用于检测切角后的元件为元件良品或元件不良品；所述回收气缸21包括2个以上，多个所述回收气缸21均匀相间隔低分布于输送轨道14的前端，所述回收气缸21的气缸杆的末端设有检测镜头（图中未示出），所述检测镜头用于检测切角后的LED电芯为LED电芯良品或LED电芯不良品。
如图1～图2、图8所示，所述热测分BIN装置还包括移取机构，热测分BIN装置的上料机构包括圆形振动盘28和平振动盘29，圆形振动盘28用于承接第三输送带26输送的LED电芯，圆形振动盘28的上方设有恒温加热装置，平振动盘29前后横向设置并与圆形振动盘28相连通，将LED电芯从后端的圆形振动盘28导正后逐一向前输送，平振动盘29自带加热器，可在输送LED电芯过程中对其进行加热，且平振动盘29的上端设有保护罩30，用于防止异物掉落至平振动盘29或移送过程中LED电芯崩落；所述移取机构位于平振动盘29的前端，包括移取夹爪31，所述移取夹爪31首先从平振动盘29前端夹取LED电芯至电性测试机构，电性测试机构位于平振动盘29的前端，用于对LED电芯进行电性测试，电性测试完成后，移取夹爪31再次从电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；所述第二视觉检测机构包括第二CCD视觉检测装置32，位于电性测试机构前端的工作台中部的右端，用于对LED电芯正上面和前后两个侧面进行外观检测，设有两个摄像头，一个摄像头位于正上方向下视觉检测LED电芯，另一个摄像头位于侧边，对LED电芯的前后两个侧面进行双面视觉检测；所述区分机构包括良品下料机构和不良品下料机构34，所述良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置32的前端下侧，包括斜向铁管33，用于第二CCD视觉检测装置32外观检测合格的LED电芯下料，不良品下料机构34位于第二CCD视觉检测装置32的后端下侧，用于第二CCD视觉检测装置32外观检测不合格的LED电芯下料，记录在PLC控制器内的第二视觉检测机构检测数据来控制外观检测合格的LED电芯下料和外观检测不合格的LED电芯下料。进一步地，所述电性测试机构包括第一电性测试机构35和第二电性测试机构两组，两组电性测试机构相间隔左右分布，分别对LED电芯进行不同的电性测试；所述移取机构还包括第一移取机构36，所述移取夹爪31安装于第一移取机构36上，移取夹爪31包括三组，三组移取夹爪31均匀相间隔地分布于第一移取机构36上，第一电性测试机构35和第二电性测试机构相间隔的距离等于相邻两组移取夹爪31相间隔的距离，在第一移取机构36的传动作用下移取夹爪31从平振动盘29前端末侧夹取LED电芯至第一电性测试机构35，测试完成后，移取夹爪31从第一电性测试机构35上夹取LED电芯至第二电性测试机构，测试完成后，移取夹爪31从第二电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；第二视觉检测机构的左端还设有旋转机构，旋转机构安装于第二移取机构37上，第二移取机构37传动旋转机构可相对于第二视觉检测机构左右前后移动，旋转机构包括旋转气缸38，所述旋转气缸38的气缸杆可180゜旋转，旋转气缸38的气缸杆的末端设有吸取机构（图中未示出），所述吸取机构可对LED电芯进行吸取固定或排气下落，在旋转气缸38的旋转作用下辅助第二视觉检测机构位于侧边的摄像头对LED电芯旋转前的前后两个侧面进行外观检测。
进一步地，还包括控制装置（图中未示出），所述控制装置与原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置电性连接，并控制其运转。控制装置的显示屏会显示出外观不良的LED电芯特征与需修改的地方，供操作人员判别产品外观是否符合要求；人员也可透过外部键盘对测试软件进行外观特征的编修。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：包括原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置，所述原料输送装置包括第一输送带和料盘，所述第一输送带前后设置，料盘用于盛装多条LED电芯条状料带，多个料盘上下叠摞在一起通过第一输送带自前至后输送至机器人抓取装置，所述机器人抓取装置包括机器人和二合一夹爪，所述机器人控制二合一夹爪从第一输送带上逐一抓取料盘，并将料盘中盛装的多条LED电芯条状料带送至冷测装置，所述冷测装置包括第二输送带、冷测输送机构和第一视觉检测机构，所述第二输送带用于承载多条条状料带，并逐一输送至冷测输送机构，冷测输送机构用于将单条条状料带输送至第一视觉检测机构，第一视觉检测机构对条状料带进行外观检测，冷测输送机构继续输送条状料带至切角装置进行切角，加热输送装置包括第三输送带和电热烤炉，切角完成的单颗LED电芯通过第三输送带送经电热烤炉进行加热后送至热测分BIN装置，热测分BIN装置包括上料机构、电性测试机构、第二视觉检测机构和区分机构，所述上料机构将单颗LED电芯进行排列并加热后逐一送至电性测试机构，电性测试机构测试完成后，第二视觉检测机构对单颗LED电芯进行外观检测后经由区分机构分BIN。
2.根据权利要求1所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述二合一夹爪包括抓取机构和安装于抓取机构上的吸料机构、感应机构、脱料机构和伸缩弹性体，所述抓取机构用于抓取料盘，包括抓取支架和抓取夹爪，所述抓取支架形状与料盘相匹配，抓取夹爪包括两个，分别位于抓取支架的前后两端，用于抓取料盘，所述吸料机构安装于抓取支架的下端，包括磁吸装置和限位装置，磁吸装置包括两组，分别位于抓取支架前后两端的下侧，两组磁吸装置相互配合用于吸取料盘中的条状料带，所述感应机构与磁吸装置一一匹配设置，位于磁吸装置的上端，用于感应磁吸装置是否吸取条状料带到位，所述限位装置与磁吸装置一一匹配，位于磁吸装置和感应机构之间，用于对磁吸装置吸取条状料带时进行限位，防止损伤条状料带或料盘，所述脱料机构位于抓取支架的右端末侧，与磁吸装置相连通，用于送至冷测装置的第二输送带时将条状料带与磁吸装置相分离，所述伸缩弹性体包括四个，分别位于抓取支架四周的下端，并向下延伸，用于防止抓取支架向下移动抓取料盘时对料盘的传送机构造成损坏，同时防止脱料机构将条状料带与磁吸装置相分离时抓取支架下压过度。
3.根据权利要求2所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述冷测装置还包括不合格品回收机构，冷测输送机构包括输送轨道，所述输送轨道左右横向设置，自第二输送带的右端向左延伸依次经由第一视觉检测机构、切角装置至不合格品回收机构，用于将第二输送带输送的条状料带自右至左输送至第一视觉检测机构，并继续向左输送至切角装置或不合格品回收机构，所述第一视觉检测机构包括竖向设置的第一CCD视觉检测装置，第一CCD视觉检测装置位于输送轨道的上方，用于对输送轨道中条状料带进行外观检测，外观检测合格的条状料带，切角装置会对条状料带进行切角，外观检测不合格的条状料带，输送轨道将条状料带经由切角装置切角后传送至不合格品回收机构。
4.根据权利要求3所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述第二输送带后端末侧的左右两端设有自动导正机构，自动导正机构用于对第二输送带上的条状料带水平导正后输送，所述自动导正机构的后端设有横跨传送带的限位板，所述限位板用于对条状料带进行限位，防止变形的条状料带输送至输送轨道中；输送轨道中部设有防呆光纤，所述防呆光纤用于判别条状料带在输送轨道输送过程中是否有变形或卡料，所述输送轨道内周设有磁性吸铁，所述磁性吸铁用于对条状料带进行吸附，防止条状料带边缘翘起或输送不稳；所述输送轨道包括多条，相邻两条输送轨道衔接处设有引导板，所述引导板用于引导条状料带准确输送至下一条输送轨道。
5.根据权利要求4所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述切角装置包括切角机构、定位机构和回收机构，所述切角机构位于输送轨道的上端，包括切角气缸和切角模台，所述切角模台安装于切角气缸的气缸杆的下端，所述切角模台与输送轨道相匹配，切角气缸传动切角模台相对于输送轨道向下运动，对输送轨道上容置的待切角条状料带进行切角，输送轨道的中部横向的设有内周中空的容置空间，用于容置切角后的多颗LED电芯；所述定位机构位于切角机构的下端，包括定位针和定位柱，所述定位针位于输送轨道的内周，用于检测切角前条状料带是否准确在输送轨道内移送，所述定位柱位于输送轨道的左端末侧，用于检测条状料带是否移送到位；所述回收机构包括回收气缸和下料斗，所述下料斗位于输送轨道的下端，包括位于前端的第一下料斗和位于后端的第二下料斗，所述回收气缸位于输送轨道的前端，回收气缸的气缸杆穿过输送轨道与容置空间相连通，将切角后的LED电芯良品送至第一下料斗，将LED电芯不良品送至第二下料斗，加热输送装置的第三输送带后端与第一下料斗相连通，前端与热测分BIN装置的上料机构相连通。
6.根据权利要求5所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述切角气缸的下端设有第一模座，所述第一模座的上端与切角气缸的气缸杆的下端相连接，第一模座的下端与切角模台相连接，所述切角气缸传动第一模座带动切角模台相对于滑台向下或向上运动，所述输送轨道的下端设有与第一模座相匹配的第二模座，第一模座和第二模座相互配合，使得输送轨道与切角模台相结合，将条状料带上待切角LED电芯进行切角，容置空间中设有外观检测装置，用于检测切角后的元件为元件良品或元件不良品；所述回收气缸包括2个以上，多个所述回收气缸均匀相间隔低分布于输送轨道的前端，所述回收气缸的气缸杆的末端设有检测镜头，所述检测镜头用于检测切角后的LED电芯为LED电芯良品或LED电芯不良品。
7.根据权利要求6所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述热测分BIN装置还包括移取机构，热测分BIN装置的上料机构包括圆形振动盘和平振动盘，圆形振动盘用于承接第三输送带输送的LED电芯，圆形振动盘的上方设有恒温加热装置，平振动盘前后横向设置并与圆形振动盘相连通，将LED电芯从后端的圆形振动盘导正后逐一向前输送，平振动盘自带加热器，可在输送LED电芯过程中对其进行加热，且平振动盘的上端设有保护罩，用于防止异物掉落至平振动盘或移送过程中LED电芯崩落；所述移取机构位于平振动盘的前端，包括移取夹爪，所述移取夹爪首先从平振动盘前端夹取LED电芯至电性测试机构，电性测试机构位于平振动盘的前端，用于对LED电芯进行电性测试，电性测试完成后，移取夹爪再次从电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；所述第二视觉检测机构包括第二CCD视觉检测装置，位于电性测试机构前端的工作台中部的右端，用于对LED电芯正上面和前后两个侧面进行外观检测，设有两个摄像头，一个摄像头位于正上方向下视觉检测LED电芯，另一个摄像头位于侧边，对LED电芯的前后两个侧面进行双面视觉检测；所述区分机构包括良品下料机构和不良品下料机构，所述良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置的前端下侧，包括斜向铁管，用于第二CCD视觉检测装置外观检测合格的LED电芯下料，不良品下料机构位于第二CCD视觉检测装置的后端下侧，用于第二CCD视觉检测装置外观检测不合格的LED电芯下料。
8.根据权利要求7所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：所述电性测试机构包括第一电性测试机构和第二电性测试机构两组，两组电性测试机构相间隔左右分布，分别对LED电芯进行不同的电性测试；所述移取机构还包括第一移取机构，所述移取夹爪安装于第一移取机构上，移取夹爪包括三组，三组移取夹爪均匀相间隔地分布于第一移取机构上，第一电性测试机构和第二电性测试机构相间隔的距离等于相邻两组移取夹爪相间隔的距离，在第一移取机构的传动作用下移取夹爪从平振动盘前端末侧夹取LED电芯至第一电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第一电性测试机构上夹取LED电芯至第二电性测试机构，测试完成后，移取夹爪从第二电性测试机构上夹取LED电芯至第二视觉检测机构；第二视觉检测机构的左端还设有旋转机构，旋转机构安装于第二移取机构上，第二移取机构传动旋转机构可相对于第二视觉检测机构左右前后移动，旋转机构包括旋转气缸，所述旋转气缸的气缸杆可180゜旋转，旋转气缸的气缸杆的末端设有吸取机构，所述吸取机构可对LED电芯进行吸取固定或排气下落，在旋转气缸的旋转作用下辅助第二视觉检测机构位于侧边的摄像头对LED电芯旋转前的前后两个侧面进行外观检测。
9.根据权利要求1～8任意一项所述的小型LED电芯自动化机器人生产线，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置与原料输送装置、机器人抓取装置、冷测装置、切角装置、加热输送装置和热测分BIN装置电性连接，并控制其运转。
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