CN116198444A - 一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法、存储介质和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法、存储介质和车辆；包括：S1：满足陡坡缓降功能激活条件，陡坡缓降功能控制车辆下坡；S2：判断是否有车门被打开，若有车门被打开进入S3，若无车门被打开，进入S5；S3：有车门被打开，陡坡缓降功能退出，且ESC或IBC主动制动；S4：车辆停止后，拉起EPB卡钳，卡钳夹紧后ESC或IBC主动制动退出，车辆在坡上驻车；S5：陡坡缓降过程中，车门未打开，陡坡缓降功能激活条件满足，继续陡坡缓降控制；存储介质上存储有计算机程序；程序被处理器执行时实现开门停车控制方法；车辆包括一个或多个处理器、存储装置；本发明能够实现退出陡坡缓降功能，ESC或IBC主动制动；车辆停止后，拉起EPB卡钳，车辆在坡上平稳驻车。

Description

一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法、存储介质和车辆
技术领域
本发明属于汽车制动控制技术领域，涉及一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法、存储介质和车辆。
背景技术
随着车辆电子控制技术的进步，制动控制功能也在不断推陈出新。如今陡坡缓降功能(HDC)越来越多地应用在乘用车上，其作用是在车辆以较低的速度下坡过程中，当满足陡坡缓降功能开启的条件后，通过制动和驱动控制，让车辆以平稳的车速下坡。在陡坡缓降控制过程中驾驶员无需操作油门和制动踏板，极大减轻了驾驶员在陡坡路况的操作难度，提升了驾乘舒适性。在陡坡缓降控制车辆下坡的过程中，如果驾驶员或者车上的乘客打开车门，当前的陡坡缓降控制系统不会中断陡坡缓降控制，也不会主动进行车辆制动。基于此，本发明提出一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，即车辆在陡坡缓降过程中，当驾驶员或者乘客打开车门(包括“四门两盖”信号)，陡坡缓降功能退出并进行主动制动，且当车辆停止后，拉起EPB卡钳，保证车辆在坡上平稳驻车。
专利文献CN107161128B公开了一种汽车陡坡缓降系统的控制方法，其在陡坡缓降按钮被按下、油门踏板已松开、制动踏板已松开、当前坡度和当前车速满足一定条件下，控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度行驶，在油门踏板或者制动踏板被踩下时，暂时停止控制制动管路压力，车辆以正常下坡速度行驶，在油门踏板、制动踏板都已松开后，如果当前坡度和当前车速仍满足前述条件的情况下，恢复控制制动管路压力，使车辆以恒定的速度行驶。采用该控制方法，在陡坡缓降时，驾驶员可以在一定的速度范围内，通过踏踩制动踏板或者油门踏板来自由控制车速，提高了驾驶员使用陡坡缓降系统的舒适性。
该专利核心在于陡坡缓降控制过程中，驾驶员可以通过制动和油门踏板控制控制车速，不涉及本发明所述的陡坡缓降过程中车门信号判断及主动制动停车控制。
专利文献CN113335287A涉及一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质，陡坡缓降控制方法包括如下步骤：S1、对车辆的状态参量进行计算得到整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数，对减速用的驱动系统和制动系统进行辨识，确定所述驱动系统和所述制动系统制动的正常工作边界；S2、判断是否需要开启陡坡缓降功能，如果是，则执行下一步；S3、设定期望车速；S4、根据所述期望车速和实际车速的差值得到期望加速度，确定当前所述期望加速度对应的整车制动力矩；S5、对所述整车制动力矩进行分配。本发明能够对制动力矩进行合理分配，保证行车安全。
该专利通过辨识车辆状态参数对车速控制的影响，确定驱动系统和制动系统的工作边界，提升车速控制，不涉及本发明所述的陡坡缓降过程中车门信号判断及主动制动停车控制。
专利文献CN110281927B涉及一种坡道驾驶控制方法，所述方法包括：监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；若是，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；若是，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。实施本发明的一种坡道驾驶控制方法，可实现在开启坡道缓降功能后，驾驶员能够根据自己的需求对目标车速进行选择性调节。
该专利提出了一种坡道驾驶控制方法，实现了车辆在陡坡缓降过程中，驾驶员可以根据需求调节车速快慢，不涉及本发明所述的陡坡缓降过程中车门信号判断及主动制动停车控制。
发明内容
本发明所要解决的技术问题：车辆在陡坡缓降过程中，当驾驶员或者乘客打开车门，当前的陡坡缓降系统不会中断陡坡缓降控制，也不会主动进行车辆制动，对于驾驶员和车上的乘客来说，存在一定的安全风险。本发明提供了一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：
本发明的目的在于提供一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，以解决车辆在陡坡缓降过程中，当驾驶员或者乘客打开车门，当前的陡坡缓降系统不会中断陡坡缓降控制，也不会主动进行车辆制动，对于驾驶员和车上的乘客来说，存在一定的安全风险的问题。
一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：当车辆在坡道上行驶或者静止过程中，满足陡坡缓降功能激活条件后，陡坡缓降功能控制车辆下坡；
步骤S2：判断是否有车门被打开，若有车门被打开进入步骤S3，若无车门被打开，进入步骤S5；
步骤S3：有车门被打开，陡坡缓降功能退出，且ESC或IBC主动制动；
步骤S4：车辆停止后，拉起EPB卡钳，卡钳夹紧后ESC或IBC主动制动退出，车辆在坡上驻车；
EPB(Electrical Parking Brake)电子驻车制动。
步骤S5：陡坡缓降过程中，没有车门被打开，陡坡缓降功能激活条件也满足，则继续陡坡缓降控制。
步骤S1中，满足陡坡缓降功能激活的条件为：
ESC或IBC系统无故障；驾驶员打开陡坡缓降开关；车速小于等于40kph；坡度大于等于4％；无制动盘过热报警；EPB功能未激活；未踩制动踏板；未踩油门踏板。
进一步地，ESC和IBC系统为电子稳定控制系统和集成式制动控制系统，二者完成陡坡缓降HDC制动控制功能。
步骤S2中，车门信号包括车上所有车门及前机舱盖、后备箱盖的信号。
步骤S3中，ESC或IBC主动制动的方式为通过电机和电磁阀的配合，在车辆的四个轮缸建立制动压力，以使得车辆停止。
步骤S3中，ESC或IBC主动制动的目标压力pstop采用如下计算方式确定：
pstop＝max[m*Ax*θ*r/2(Cpf+Cpr),Mi*r/2(Cpf+Cpr),p1]；
其中，m为车辆满载质量*110％，Ax为车辆纵向加速度，θ为坡度，r为车轮滚动半径，Cpf和Cpr分别为前后制动器Cp值，Mi为车辆怠速扭矩，p1为常值，设为10bar。
步骤S4中，车辆停止的判断条件为车速小于等于0.5kph且四个轮速均小于等于0.5kph。
步骤S4中EPB卡钳拉起信号由ESC或IBC发出，由EPB完成卡钳夹紧动作。
一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，实现如上所述的陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
本发明提供的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法会在车辆陡坡缓降过程中，当驾驶员或者乘客打开车门，退出陡坡缓降功能，且ESC或IBC进行主动制动。车辆停止后，拉起EPB卡钳，保证车辆在坡上平稳驻车。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
图1为本发明的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法的流程图；
图2为本发明提供的一种实施例的存储介质的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
下面结合附图对本发明作详细的描述：
参阅图1，一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：当车辆在坡道上行驶或者静止过程中，满足陡坡缓降功能激活条件后，陡坡缓降功能控制车辆下坡；
步骤S2：判断是否有车门被打开，若有车门被打开进入步骤S3，若无车门被打开，进入步骤S5；
步骤S3：有车门被打开，陡坡缓降功能退出，且ESC或IBC主动制动；
步骤S4：车辆停止后，拉起EPB卡钳，卡钳夹紧后ESC或IBC主动制动退出，车辆在坡上驻车；
步骤S5：陡坡缓降过程中，没有车门被打开，陡坡缓降功能激活条件也满足，则继续陡坡缓降控制。
进一步地，步骤S1中，满足陡坡缓降功能激活的条件在具体应用中有很多，本发明具体应用的条件为：
ESC或IBC系统无故障；驾驶员打开陡坡缓降开关；车速小于等于40kph；坡度大于等于4％；无制动盘过热报警；EPB功能未激活；未踩制动踏板；未踩油门踏板。
进一步地，所述的ESC或IBC系统为电子稳定控制系统(ESC)和集成式制动控制系统(IBC)，二者广泛应用在乘用车中，可以完成制动控制功能如制动防抱死(ABS)、驱动防滑(TCS)及本发明所述的陡坡缓降(HDC)等。
进一步地，步骤S2中，车门信号包括车上所有车门及前机舱盖、后备箱盖的信号，即俗称“四门两盖”的信号。
进一步地，步骤S3中，ESC或IBC主动制动的方式为通过电机和电磁阀的配合，在车辆的四个轮缸建立制动压力，以使得车辆停止。
进一步地，步骤S3中，ESC或IBC主动制动的目标压力pstop在本发明中可以采用如下计算方式确定：
pstop＝max[m*Ax*θ*r/2(Cpf+Cpr),Mi*r/2(Cpf+Cpr),p1]
其中，m为车辆满载质量*110％，Ax为车辆纵向加速度，θ为坡度，r为车轮滚动半径，Cpf和Cpr分别为前后制动器Cp值，Mi为车辆怠速扭矩，p1为常值，设为10bar。
进一步地，步骤S4中，车辆停止的判断条件为车速小于等于0.5kph且四个轮速均小于等于0.5kph。
进一步地，步骤S4中EPB卡钳拉起信号由ESC或IBC发出，由EPB完成卡钳夹紧动作。
实施例1
一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，包括以下步骤：
1、车辆在下坡道路行驶，本施例中，如下的条件都满足：ESC或IBC系统无故障；驾驶员打开陡坡缓降开关；车速小于等于40kph；坡度大于等于4％；无制动盘过热报警；EPB功能未激活；未踩制动踏板；未踩油门踏板。则此时陡坡缓降功能激活，陡坡缓降功能控制车辆下坡。
2、车辆在陡坡缓降过程中，驾驶员或者乘客打开任一车门或前机舱盖、后备箱盖，对应的车门或前后盖信号置位。
3、接收到信号置位后，陡坡缓降功能退出，ESC或IBC进行主动制动。本实施例中，ESC或IBC主动制动的目标压力pstop采用如下计算方式确定：
pstop＝max[m*Ax*θ*r/2(Cpf+Cpr),Mi*r/2(Cpf+Cpr),p1]
其中，m为车辆的满载质量*110％，Ax为车辆纵向加速度，θ为坡度，r为车轮滚动半径，Cpf和Cpr分别为前后制动器Cp值，Mi为车辆怠速扭矩，p1为常值，设为10bar。即取最大值作为ESC或IBC主动制动的目标压力pstop。
4、车辆停止后，拉起EPB卡钳，车辆在坡上驻车。本实施例中，当车辆的车速小于等于0.5kph，且四个轮速小于等于0.5kph后，判定车辆静止，ESC或IBC发出EPB卡钳夹紧信号，进行卡钳夹紧动作。EPB卡钳夹紧动作完成后，ESC或IBC的主动制动功能退出，此时EPB卡钳夹紧，保证车辆在坡上平稳驻车。
实施例2
一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，包括以下步骤：
1、车辆行驶在坡道上，本施例中，如下的条件都满足：ESC或IBC系统无故障；驾驶员打开陡坡缓降开关；车速小于等于40kph；坡度大于等于4％；无制动盘过热报警；EPB功能未激活；未踩制动踏板；未踩油门踏板。则此时陡坡缓降功能激活，陡坡缓降功能控制车辆下坡。
2、车辆在陡坡缓降过程中，驾驶员和乘客均未打开车门及前机舱盖、后备箱盖。
3、不满足本发明所述的陡坡缓降过程中开门停车判断条件，陡坡缓降功能不退出，继续完成陡坡缓降功能。
车辆在陡坡缓降过程中，驾驶员或者乘客打开任一车门或前机舱盖、后备箱盖，对应的车门或前后盖信号置位。此时陡坡缓降功能退出，ESC或IBC主动制动，在车辆的四个轮缸建立制动压力，以使得车辆停止。
车辆停止后，拉起EPB卡钳，EPB卡钳夹紧后ESC或IBC主动制动退出，保证车辆在坡上驻车。
实施例3
本实施例提供一种存储介质，具体为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例1、实施例2所提供的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
如图2所示，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序301，实现本发明实施例1所提供的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
本实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。
计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码。
实施例4
本实施例中的车辆，包括车辆本体、一个或者多个处理器、存储装置，连接不同系统组件的总线。
车辆包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器或高速缓存存储器。
车辆可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向终端、显示器等)通信。还可以与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。
并且，车辆可以通过网络适配器与一个或者多个网络(如局域网、广域网或公共网络)通信。
处理器通过运行存储在存储器中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例1所提供的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：当车辆在坡道上行驶或者静止过程中，满足陡坡缓降功能激活条件后，陡坡缓降功能控制车辆下坡；
步骤S2：判断是否有车门被打开，若有车门被打开进入步骤S3，若无车门被打开，进入步骤S5；
步骤S3：有车门被打开，陡坡缓降功能退出，且ESC或IBC主动制动；
步骤S4：车辆停止后，拉起EPB卡钳，卡钳夹紧后ESC或IBC主动制动退出，车辆在坡上驻车；
步骤S5：陡坡缓降过程中，没有车门被打开，陡坡缓降功能激活条件也满足，则继续陡坡缓降控制。
2.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S1中，满足陡坡缓降功能激活的条件为：
ESC或IBC系统无故障；驾驶员打开陡坡缓降开关；车速小于等于40kph；坡度大于等于4％；无制动盘过热报警；EPB功能未激活；未踩制动踏板；未踩油门踏板。
3.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
ESC和IBC系统为电子稳定控制系统和集成式制动控制系统，二者完成陡坡缓降HDC制动控制功能。
4.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S2中，车门信号包括车上所有车门及前机舱盖、后备箱盖的信号。
5.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S3中，ESC或IBC主动制动的方式为通过电机和电磁阀的配合，在车辆的四个轮缸建立制动压力，以使得车辆停止。
6.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S3中，ESC或IBC主动制动的目标压力pstop采用如下计算方式确定：
pstop＝max[m*Ax*θ*r/2(Cpf+Cpr),Mi*r/2(Cpf+Cpr),p1]；
其中，m为车辆满载质量*110％，Ax为车辆纵向加速度，θ为坡度，r为车轮滚动半径，Cpf和Cpr分别为前后制动器Cp值，Mi为车辆怠速扭矩，p1为常值，设为10bar。
7.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S4中，车辆停止的判断条件为车速小于等于0.5kph且四个轮速均小于等于0.5kph。
8.根据权利要求1所述的一种陡坡缓降过程中开门停车控制方法，其特征在于：
步骤S4中EPB卡钳拉起信号由ESC或IBC发出，由EPB完成卡钳夹紧动作。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该程序实现如权利要求1至8中任一项所述的陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的陡坡缓降过程中开门停车控制方法。
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