CN116197860A - 装配设备及装配方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种装配设备，包括底座、气流通道和移载机构；底座用于放置柔性件，底座用于与柔性件和工件围设成收容空间；气流通道连通于收容空间，气流通道用于送气至收容空间，以使柔性件被撑开；移载机构相对于底座设置，用于带动工件朝向底座上的柔性件运动，以放置工件在被撑开的柔性件内；气流通道还用于对收容空间抽气，以使柔性件贴合于工件。本申请的装配设备，工件能够在柔性件被撑开的情况下植入到柔性件内，工件能够较容易地装配于柔性件中，有利于提高装配效率。本申请同时公开一种装配方法。

Description

装配设备及装配方法

技术领域

本申请涉及工件与柔性件的装配技术领域，具体涉及一种装配设备及装配方法。

背景技术

在实际生产中，需要将工件例如玻璃面板装配于柔性件中，并通过注塑的方式在工件上形成所需要的结构。目前，通常采用刚性装配的方式将工件装配于柔性件中。然而，刚性装配的方式存在压伤工件和柔性件的情况；另外，由于工件与柔性件通常为过盈配合，装配工件时，工件容易与柔性件的侧面产生摩擦，不利于快速装配，从而影响装配效率。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种装配设备及装配方法，以使工件较容易地装配于柔性件中，且装配过程中不易压伤工件，提升装配效率。

本申请提供一种装配设备，用于将工件装配于一柔性件，所述柔性件具有通槽，所述工件用于装配于所述通槽内，所述装配设备包括底座、气流通道和移载机构；底座用于放置所述柔性件，所述底座用于与所述柔性件和所述工件围设成收容空间；气流通道连通于所述收容空间，所述气流通道用于送气至所述收容空间，以使所述柔性件被撑开；移载机构相对于所述底座设置，用于带动所述工件朝向所述底座上的所述柔性件运动，以放置所述工件在被撑开的所述柔性件内；其中，所述气流通道还用于对所述收容空间抽气，以使所述柔性件贴合于所述工件。

上述装配设备在使用时，移载机构带动工件朝向底座上的柔性件运动，底座、柔性件和工件之间围设成收容空间，移载机构带动工件抵接柔性件前，气流通道送气至收容空间，收容空间内的气压变大，使得柔性件被撑开，以便于将工件植入柔性件内与柔性件装配，移载机构基于柔性件被撑开以将工件植入柔性件内，在移载机构将工件植入柔性件内，气流通道还可以对收容空间抽气以降压，进而使得柔性件贴合于工件，如此，工件装配于柔性件的动作完成。

本申请提供的装配设备，通过底座、气流通道和移载机构之间的相互配合，使得工件能够在柔性件被撑开的情况下植入到柔性件内，减少工件与柔性件的侧面产生摩擦的情况，工件能够较容易地装配于柔性件中，从而提高工件装配于柔性件的速度，有利于提高装配效率。此外，由于工件在柔性件被撑开的情况下植入到柔性件内，还能够降低在装配过程中发生压伤工件和柔性件的概率，有利于保证工件的品质和提升柔性件的使用寿命；由于气流通道还对收容空间抽气，从而使得柔性件较好地贴合于工件上，有利于提升工件装配于柔性件的良率；由于气流通道对收容空间抽气，还能够排出收容空间内多余的气体或者使收容空间内形成真空环境，在进行注塑作业时，能够降低气体对注塑良率的影响，有利于提升注塑品质。

在一些实施例中，所述装配设备还包括：压力感应器，设于所述移载机构，用于检测所述移载机构将所述工件装配于所述柔性件时的压力；控制器，耦接于所述压力感应器及所述移载机构，用于基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围而控制所述移载机构松脱所述工件。

在一些实施例中，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，所述气流通道还用于在所述控制开关的控制下，基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围内而停止送气并开始抽气。

在一些实施例中，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，所述气流通道还用于在所述控制开关的控制下，基于所述移载机构运行到预设位置时停止送气。

在一些实施例中，所述移载机构包括：运动组件，相对于所述底座设置；手爪，与所述运动组件连接，用于抓取所述工件，并用于通过所述运动组件带动所述工件朝向所述底座上的所述柔性件运动；其中，所述压力感应器设于所述手爪与所述运动组件之间。

在一些实施例中，所述手爪包括：传导件，连接于所述压力感应器，所述传导件沿径向凸出设置有止挡部；连接座，设于所述压力感应器背离所述运动组件的一侧，所述连接座设有容置腔，所述容置腔两端开设有第一开口和第二开口；部分所述传导件穿过所述第一开口并位于所述容置腔内，所述止挡部将所述容置腔分隔为第一腔体及第二腔体，所述第一开口连通所述第一腔体，所述第二开口连通第二腔体；底板，连接所述连接座并抵接所述第二开口，且所述底板背离所述传导件的一侧用于吸附所述工件；第一弹性件，套设于所述传导件且位于所述第一腔体内；第二弹性件，套设于所述传导件且位于所述第二腔体内。

在一些实施例中，所述手爪还包括：至少一距离传感器，均连接于所述运动组件，用于在至少一位置对所吸附的所述工件进行检测。

在一些实施例中，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，所述控制开关包括第一开关和第二开关，所述气流通道包括：第一通道，一端与所述收容空间连通，另一端用于与正压气源连通，以使所述第一通道用于送气，所述第一开关设于所述第一通道上；第二通道，一端与所述收容空间连通，另一端用于与真空发生器连通，以使所述第二通道用于抽气，所述第二开关设于所述第二通道上。

本申请同时提供一种装配方法，用于将工件装配于一柔性件，所述柔性件具有通槽，所述工件用于装配于所述通槽内，所述装配方法包括：提供一装配设备，所述装配设备包括底座；放置所述柔性件至所述底座上，所述工件用于与所述柔性件、所述底座围设成收容空间；通过移载机构带动所述工件向所述柔性件运动；向所述收容空间送气，以使所述柔性件被撑开以便所述工件与所述柔性件装配；向所述收容空间抽气以使所述收容空间降压进而使所述柔性件贴合于所述工件。

使用上述的装配方法将工件装配于柔性件时，提供一装配设备，装配设备包括底座及移载机构；放置柔性件至底座上，工件用于与柔性件、底座围设成收容空间；通过移载机构带动工件向柔性件运动，在工件抵接柔性件前，向收容空间送气，以使柔性件被撑开以便工件与柔性件装配；在工件装配于柔性件内，向收容空间抽气以使收容空间降压进而使柔性件贴合于工件。

本申请提供的装配方法，使得工件能够在柔性件被撑开的情况下植入到柔性件内，减少工件与柔性件的侧面产生摩擦的情况，工件能够较容易地装配于柔性件中，从而提高工件装配于柔性件的速度，有利于提高装配效率。此外，由于工件在柔性件被撑开的情况下植入到柔性件内，还能够降低在装配过程中发生压伤工件和柔性件的概率，有利于保证工件的品质和提升柔性件的使用寿命；由于还向收容空间抽气，从而使得柔性件较好地贴合于工件上，有利于提升工件装配于柔性件的良率；由于还向收容空间抽气，还能够排出收容空间内多余的气体或者使收容空间内形成真空环境，在进行注塑作业时，能够降低气体对注塑良率的影响，有利于提升注塑品质。

在一些实施例中，所述向所述收容空间抽气以使所述收容空间降压进而使所述柔性件贴合于所述工件的步骤之前，所述装配方法还包括：通过压力感应器感测所述移载机构将所述工件装配于所述柔性件时的压力；基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围而控制所述移载机构松脱所述工件。

在一些实施例中，所述装配方法还包括：基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围内而停止送气并开始抽气。

在一些实施例中，所述装配方法还包括：基于所述移载机构运行到预设位置时停止送气。

附图说明

图1是本申请实施例提供的装配设备的立体结构示意图。

图2是本申请实施例提供的装配设备在工件抵接柔性件前的主视图。

图3是本申请实施例提供的装配设备在工件植入柔性件内的主视图。

图4是本申请实施例提供的装配设备在工件植入柔性件后的主视图。

图5是图1所示的移载机构沿Ⅴ-Ⅴ的剖视图。

图6是本申请实施例提供的气流通道的气路示意图。

图7是本申请实施例提供的装配方法的流程示意图。

主要元件符号说明

装配设备 100

底座 10

移载机构 20

运动组件 22

连接板 221

手爪 24

传导件 242

止挡部 2422

连接座 243

容置腔 2432

第一腔体 2433

第二腔体 2434

第一开口 2436

第二开口 2438

底板 244

第一弹性件 245

第二弹性件 246

导向件 247

距离传感器 248

压力感应器 30

气流通道 40

第一通道 41

第二通道 42

正压气源 43

真空发生器 44

第一开关 45

第二开关 46

第三开关 47

治具 50

气体接头 52

装配平台 60

工件 200

柔性件 300

通槽 302

收容空间 400

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请一些实施例提供了一种装配设备100。装配设备100用于将工件200装配于一柔性件300，其中，柔性件300具有通槽302，工件200用于装配于通槽302内，柔性件300呈环状，柔性件300为硅胶材料，柔性件300与工件200为过盈配合，工件200可以为玻璃面板等物件。请结合参阅图2，装配设备100包括底座10、气流通道和移载机构20。

具体地，底座10用于放置柔性件300，柔性件300放置于底座10上后，底座10用于与柔性件300和工件200围设成收容空间400。气流通道连通于收容空间400，气流通道用于送气至收容空间400，以使柔性件300被撑开。移载机构20相对于底座10设置，移载机构20用于带动工件200朝向底座10上的柔性件300运动，以放置工件200在被撑开的柔性件300内，移载机构20为工件200的装配提供动力。其中，气流通道还用于对收容空间400抽气，以使柔性件300贴合于工件200。

需要说明的是，收容空间400随着工件200装配于柔性件300的程度是变化的，例如，工件200抵接柔性件300前的收容空间400可以参照图2所示的S1区域，工件200植入柔性件300内的收容空间400可以参照图3所示的S2区域，工件200植入柔性件300后的收容空间400可以参照图4所示的S3区域，其中，S1区域、S2区域和S3区域仅为收容空间400的剖面示意，图2至图4中部分结构为剖视图。

上述装配设备100在使用时，首先，移载机构20带动工件200朝向底座10上的柔性件300运动，请结合参阅图2，在工件200抵接柔性件300前，例如工件200到达柔性件300上方的一预定位置时，气流通道用于送气至收容空间400，收容空间400内的气压变大，使得柔性件300被撑开。请结合参阅图3，移载机构20基于柔性件300被撑开以将工件200较容易地植入柔性件300内。请结合参阅图4，移载机构20将工件200植入柔性件300直至工件200与底座10接触。气流通道还可以对收容空间400抽气，以使收容空间400降压，进而使得柔性件300较好地贴合于工件200上。如此，工件200装配于柔性件300的动作完成。

如此，为了使工件200较容易地装配于柔性件300中，提升工件200与柔性件300的装配效率，本申请提供的装配设备100，利用柔性件300的弹性变形特性，通过底座10、气流通道和移载机构20之间的相互配合，使得工件200能够在柔性件300被撑开的情况下植入到柔性件300内，减少工件200与柔性件300的侧面产生摩擦的情况，工件200能够较容易地装配于柔性件300中，从而提高工件200装配于柔性件300的速度，提高工件200植入的成功率，有利于提高装配效率。此外，由于工件200在柔性件300被撑开的情况下植入到柔性件300内，还能够降低在装配过程中发生压伤工件200和柔性件300的概率，有利于保证工件200的品质和提升柔性件300的使用寿命，减少更换柔性件300等模具的频率，提高柔性件300等模具的稼动率；由于气流通道还对收容空间400抽气，使得柔性件300较好地贴合于工件200上，有利于提升工件200装配于柔性件300的良率；由于气流通道对收容空间400抽气，还能够排出收容空间400内多余的气体或者使收容空间400内形成真空环境，在进行注塑作业时，能够降低气体对注塑良率的影响，有利于提升注塑品质。

本实施例中，底座10与柔性件300可以为一体式结构，底座10可以为玻璃材质，柔性件300通过注塑成型的方式与底座10连接。底座10呈跑道结构，底座10的跑道可以为平面结构，如此，工件200装配于柔性件300后，可以利用底座10在工件200的未被底座10覆盖的区域注塑成型所需要的结构。可以理解地，在其他的实施例中，底座10的跑道上还可以开设槽道，如此，工件200装配于柔性件300后，可以利用底座10的槽道在工件200的被底座10覆盖的区域注塑成型所需要的结构，具体可根据实际情况进行设定，本申请对此不作限定。

本实施例中，装配设备100还包括治具50和装配平台60。治具50用于容置底座10，装配平台60用于容置治具50。其中，治具50设置在装配平台60上，底座10设置在治具50上，治具50上设置有与收容空间400和气流通道连通的气体接头52，气流通道通过气体接头52与收容空间400连通。如此，在工件200植入柔性件300以后，收容空间400可以利用治具50变化为一封闭的空间，在气流通道抽气后，收容空间400可以形成真空环境，在真空环境下注塑成型，能够避免因收容空间400内存在气体而使注塑成型所需的结构出现缺胶、少胶、不饱满等不良。此外，底座10还可以为治具50的底座，底座10可以与治具50为一体的结构。

本实施例中，装配设备100还包括压力感应器30和控制器(图未示)。压力感应器30设于移载机构20，压力感应器30用于检测移载机构20将工件200装配于柔性件300时的压力。控制器耦接于压力感应器30及移载机构20，控制器用于基于压力感应器30感测的压力达到预设压力范围而控制移载机构20松脱工件200。如此，通过设置压力感应器30和控制器，压力感应器30实时检测移载机构20将工件200装配于柔性件300时的压力，当压力感应器30检测的压力达到预设压力范围时，说明工件200装配到位，控制器控制移载机构20松脱工件200，避免移载机构20持续向底座运动而压伤工件200和柔性件300。

在一些实施例中，控制器还用于通过一控制开关控制气流通道，以使气流通道送气至收容空间400，或对收容空间400抽气，或停止送气，或停止抽气。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于压力感应器30感测的压力达到预设压力范围而停止送气并开始抽气。请结合参阅图3，移载机构20带动工件200植入柔性件300内时，收容空间400利用治具50变化为一大致封闭的空间，此时，收容空间400内的气压变大，导致工件200受到的压力发生较大的变化，基于此，说明工件200已经植入到柔性件300内，气流通道在控制开关的控制下可以停止向收容空间400送气，并对收容空间400开始抽气，使得柔性件300较好地贴合于工件200上，直至收容空间400的气压符合预设气压范围而停止抽气，或者直至收容空间400的气压符合预设气压范围并保压预设时间后而停止抽气。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于移载机构20运行到预设位置时停止送气。请结合参阅图3，移载机构20带动工件运行到预设位置例如为刚植入柔性件300内时的位置时，气流通道在控制开关的控制下可以停止向收容空间400送气。其中的预设位置可以理解为例如移载机构20带动工件200下降指定位移时的位置。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于压力感应器30感测的压力达到预定压力范围而停止送气。请结合参阅图3，移载机构20带动工件200植入柔性件300内时，收容空间400利用治具50变化为一大致封闭的空间，此时，收容空间400内的气压变大，导致工件200受到的压力发生较大的变化，基于此，说明工件200已经植入到柔性件300内，气流通道在控制开关的控制下可以停止向收容空间400送气。其中，预设压力范围大于预定压力范围。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于收容空间400的气压符合预设气压范围而停止送气。请结合参阅图3，移载机构20带动工件200植入柔性件300内时，收容空间400利用治具50变化为一大致封闭的空间，此时，收容空间400内的气压变大，导致气压感应器所检测的压力增大，基于此，说明工件200已经植入到柔性件300内，气流通道在控制开关的控制下可以停止向收容空间400送气。其中，预设气压范围为高压值或者为微高压值。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于压力感应器30感测的压力符合预设压力范围而抽气。请结合参阅图4，移载机构20带动工件200植入柔性件300内以及工件200与底座10接触前，气流通道在控制开关的控制下，基于压力感应器30感测的压力符合预设压力范围和/或收容空间400的气压符合预设气压范围时而停止送气，移载机构20在停止向收容空间400送气的情况下继续植入工件200，该植入过程中，柔性件300恢复为自然状态，在工件200与底座10接触并使得压力感应器30感测的压力符合预设压力范围时，说明工件200已经植入到位，气流通道在控制开关的控制下可以通过对收容空间400抽气以使柔性件300较好地贴合于工件200上，从而提升工件200与柔性件300的装配效果。

在一些实施例中，在利用治具50使得工件200植入柔性件300后的收容空间400为封闭的空间时，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于收容空间400的气压符合预设气压范围并保压预设时间后而停止抽气。请结合参阅图4，在工件200接触底座10时，气流通道对收容空间400抽气，一方面使得柔性件300较好地贴合于工件200上，另一方面排出收容空间400内的气体，使得收容空间400可以形成真空环境，能够避免因收容空间400内存在气体而使注塑成型所需的结构出现缺胶、少胶、不饱满等不良。

在一些实施例中，气流通道还用于在控制开关的控制下，基于收容空间400的气压符合预设气压范围而停止送气并抽气。请结合参阅图3，移载机构20带动工件200植入柔性件300内时，收容空间400利用治具50变化为一大致封闭的空间，此时，收容空间400内的气压变大，导致气压感应器所检测的压力增大，基于此，说明工件200已经植入到柔性件300内，气流通道可以在控制开关的控制下停止向收容空间400送气，并对收容空间400抽气，使得柔性件300收缩以使柔性件300较好地贴合于工件200上，直至收容空间400的气压符合预设气压范围而停止抽气，或者直至收容空间400的气压符合预设气压范围并保压预设时间后而停止抽气。

请结合参阅图1和图2，本实施例中，移载机构20包括运动组件22和手爪24。运动组件22相对于底座10设置，手爪24与运动组件22连接，手爪24用于抓取工件200，并用于在运动组件22的带动下带动工件200朝向底座10上的柔性件300运动。其中，压力感应器30设于手爪24和运动组件22之间。如此，通过设置移载机构20包括运动组件22和手爪24，以实现移载机构20带动工件200朝向柔性件300运动的效果。其中，运动组件22可以由三轴直线模组、旋转模组等功能性模组构成，运动组件22还可以为机械臂或其他能够带动工件200运动并提供动力的功能性机构。

请结合参阅图5，本实施例中，运动组件22包括连接板221，手爪24包括传导件242、连接座243、底板244、第一弹性件245和第二弹性件246。连接板221与压力感应器30连接。传导件242连接于压力感应器30，传导件242沿径向凸出设置有止挡部2422。连接座243设于压力感应器30背离运动组件22的连接板221的一侧，连接座243开设有容置腔2432，容置腔2432两端开设有第一开口2436和第二开口2438，部分传导件242穿过第一开口2436并位于容置腔2432内，止挡部2422将容置腔2432分隔为第一腔体2433和第二腔体2434，第一开口2436连通第一腔体2433，第二开口2438连通第二腔体2434。底板244连接连接座243并抵接第二开口2438，且底板244背离传导件242的一侧用于连通负压以吸附工件200。第一弹性件245套设于传导件242且位于第一腔体2433内，第二弹性件246套设于传导件242且位于第二腔体2434内，第一弹性件245和第二弹性件246均为压缩状态。

如此，手爪24通过设置第一弹性件245和第二弹性件246，一方面保证手爪24在快速运动的过程中，手爪24不会发生上下晃动的情况。另一方面，由于第一弹性件245与第二弹性件246在竖直方向上(手爪24的移动方向上)0分别位于不同的腔体，在手爪24与柔性件接触的那一刻，由于第一弹性件245的存在，第一弹性件245的弹力抵消了压力感应器30之下的传导件242、连接座243、底板244、第一弹性件245和第二弹性件246所构成的整体的机构的重力，因此能够满足对植入过程中从零开始的压力值的实时监控，再一方面使得手爪24具有一定的缓冲行程，避免在发生异常时，工件200被压坏。其中，第一弹性件245和第二弹性件246可以为弹簧，第一弹性件245和第二弹性件246的弹性系数不同。显然，第一弹性件245和第二弹性件246还可以为其他的具有弹性的功能性物件。底板244和连接板221之间还通过导向件247及直线轴承进行连接，以避免底板244与连接板221之间发生相对晃动的情况。

在一实施方式中，为了对所吸附的工件200进行检测，手爪24还包括两个距离传感器248，两个距离传感器248均连接于运动组件22的连接板221，两个距离传感器248分别连接于连接板221的相背的两侧且呈斜对角设置，两个距离传感器248用于在两个位置对所吸附的工件200进行检测。如此，通过设置距离传感器248，一方面能够对所吸附的工件200进行检测，以确定是否吸附工件200或者是否与工件200脱离，另一方面通过两个距离传感器248，检测工件200是否平整地与底座10接触，当两个距离传感器248所检测的距离数值不同时，说明工件200与柔性件300或底座10之间存在相对倾斜的情况，有利于对工件200及时地进行调整。显然，在其他的实施方式中，手爪24还可以包括更多或更少的距离传感器248，例如一个、三个或更多个，具体的数量和设置位置可根据实际情况进行设定，本申请对此不作限定。

请参阅图6，本实施例中，气流通道40包括第一通道41和第二通道42，控制开关包括第一开关45和第二开关46。第一通道41的一端通过气体接头52与收容空间400连通，第一通道41的另一端用于与正压气源43连通，以使第一通道41用于向收容空间400送气，第一开关45设于第一通道41上，用于控制第一通道41的通断。第二通道42的一端通过气体接头52与收容空间400连通，第一通道41的另一端用于与真空发生器44连通，以使第二通道42用于对收容空间400抽气，第二开关46设于第二通道42上，用于控制第二通道42的通断。其中，第一通道41和第二通道42上均可以设置气压感应器，正压气源43还用于与真空发生器44连通。如此，通过设置气流通道40包括第一通道41和第二通道42，使得气流通道40实现向收容空间400送气和抽气的效果；通过设置第一开关45和第二开关46，使得气流通道40通过设置一个正压气源43，即可使得气流通道40同时实现送气和抽气的效果，有利于节省正压气源43；通过第一开关45和第二开关46，以在送气和抽气之间及时切换，第一开关45和第二开关46可以为通断电磁阀。

本实施例中，气流通道40还包括第三开关47，第三开关47设于第一通道41，用于控制第一通道41内的气体的流量，以调整送气时收容空间400的气压大小，防止收容空间400内气压过大而造成柔性件300损坏。如此，通过设置第三开关47，以便于调整送气时收容空间400的气压大小，以适用于不同的装配需求，第三开关47可以为电气比例阀。

上述气流通道40在使用时，当需要向收容空间400送气时，正压气源43、第一开关45和第三开关47打开，真空发生器44和第二开关46关闭，以向收容空间400送气，其中，可以通过第三开关47调整收容空间400内的气压大小。当需要向收容空间400抽气时，正压气源43、真空发生器44和第二开关46打开，第一开关45和第三开关47关闭，以向收容空间400抽气。

可以理解地，在其他的实施例中，第三开关47还可以省略。

可以理解地，在其他的实施例中，柔性件的内侧面上还可以凸出的设置有过盈部，该过盈部以使柔性件与工件200为过盈配合。当柔性件的内侧面设置有过盈部时，同样可以利用上述实施例提供的装配设备100将工件200装配于该具有过盈部的柔性件上，本申请对此不再详细阐述。

请参阅图7，本申请一些实施例同时提供了一种装配方法的流程示意图，该装配方法用于将工件装配于一柔性件，柔性件具有通槽，工件用于装配于通槽内，该装配方法可以由上述实施例提供的装配设备100实现，也可以由与上述实施例提供的装配设备100具有实质相同的设备实现。根据不同的需求，该流程图中的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请一些实施例相关的部分。该装配方法包括如下步骤S10-步骤S50。

步骤S10，提供一装配设备，装配设备包括底座及移载机构20。

具体地，提供一如上述实施例的装配设备100，装配设备100包括底座10，底座10用于放置柔性件300。可以理解地，装配设备100还包括治具50、装配平台60等机构。

步骤S20，放置柔性件至底座上，工件用于与柔性件、底座围设成收容空间。

具体的，将柔性件300放置于底座10上，移载机构20抓取工件200并位于柔性件300的上方，工件200与柔性件300和底座10围设成收容空间400。

步骤S30，通过移载机构带动工件向柔性件运动。

具体的，移载机构20带动工件200朝向底座10上的柔性件300运动。

步骤S40，向收容空间送气，以使柔性件被撑开以便工件与柔性件装配。

具体地，移载机构20带动工件200朝向底座10上的柔性件300运动，在工件200抵接柔性件300前，例如工件200到达柔性件300上方的一预定位置时，装配设备100的气流通道40向收容工件200送气，收容空间400的气压变大，使得柔性件300被撑开，装配设备100的移载机构20基于柔性件300被撑开以将工件200较容易地植入柔性件300内，以完成工件200与柔性件300的装配。

步骤S50，向收容空间抽气以使收容空间降压进而使柔性件贴合于工件。

具体地，利用上述实施例提供的装配设备100，气流通道40向收容空间400抽气，以使收容空间400降压，进而使得柔性件300较好地贴合于工件200上。

如此，本申请提供的装配方法，使得工件200能够在柔性件300被撑开的情况下植入到柔性件300内，减少工件200与柔性件300的侧面产生摩擦的情况，工件200能够较容易地装配于柔性件300中，从而提高工件200装配于柔性件300的速度，提高工件200植入的成功率，有利于提高装配效率。此外，由于工件200在柔性件300被撑开的情况下植入到柔性件300内，还能够降低在装配过程中发生压伤工件200和柔性件300的概率，有利于保证工件200的品质和提升柔性件300的使用寿命，减少更换柔性件300等模具的频率，提高柔性件300等模具的稼动率；由于还向收容空间400抽气，从而使得柔性件300较好地贴合于工件200上，有利于提升工件200装配于柔性件300的良率；由于向收容空间400抽气，还能够排出收容空间400内多余的气体或者使收容空间400内形成真空环境，在进行注塑作业时，能够降低气体对注塑良率的影响，有利于提升注塑品质。

在一些实施例中，装配方法在执行步骤S50之前，还可以执行如下步骤S42-步骤S44。

步骤S42，通过压力感应器感测移载机构将工件装配于柔性件时的压力。

步骤S44，基于压力感应器感测的压力达到预设压力范围而控制移载机构松脱工件。

如此，通过执行步骤S42-步骤S44，移载机构20将工件200装配于柔性件300时，压力感应器30实施感测移载机构20的压力，以便于在植入到位后及时松脱工件200，避免因移载机构20持续带动工件200移动，而损伤工件200和柔性件300。

在一些实施例中，装配方法在执行步骤S50前，还可以执行如下步骤S46。

步骤S46，基于压力感应器感测的压力达到预设压力范围而停止送气并开始抽气。

具体地，通过执行步骤S44，移载机构20带动工件200植入柔性件300内时，收容空间400利用治具50变化为一大致封闭的空间，此时，收容空间400内的气压变大，导致感应器感测的压力发生较大的变化，基于此，说明工件200已经植入到柔性件300内，气流通道40可以停止向收容空间400送气，并向收容空间400开始抽气，使得柔性件300较好地贴合于工件200上，直至收容空间400的气压符合预设气压范围而停止抽气，或者直至收容空间400的气压符合预设气压范围并保压预设时间后而停止抽气。

在一些实施例中，装配方法在执行步骤S50前，还可以执行如下步骤S48。

步骤S48，基于移载机构运行到预设位置时停止送气。

具体的，移载机构20带动工件运行到预设位置例如为刚植入柔性件300内时的位置时，气流通道可以停止向收容空间400送气。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种装配设备，用于将工件装配于一柔性件，所述柔性件具有通槽，所述工件用于装配于所述通槽内，所述装配设备包括：

底座，用于放置所述柔性件，所述底座用于与所述柔性件和所述工件围设成收容空间；

气流通道，连通于所述收容空间，所述气流通道用于送气至所述收容空间，以使所述柔性件被撑开；

移载机构，相对于所述底座设置，用于带动所述工件朝向所述底座上的所述柔性件运动，以放置所述工件在被撑开的所述柔性件内；

其中，所述气流通道还用于对所述收容空间抽气，以使所述柔性件贴合于所述工件。

2.如权利要求1所述的装配设备，所述装配设备还包括：

压力感应器，设于所述移载机构，用于检测所述移载机构将所述工件装配于所述柔性件时的压力；

控制器，耦接于所述压力感应器及所述移载机构，用于基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围而控制所述移载机构松脱所述工件。

3.如权利要求2所述的装配设备，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，

所述气流通道还用于在所述控制开关的控制下，基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围内而停止送气并开始抽气。

4.如权利要求2所述的装配设备，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，

所述气流通道还用于在所述控制开关的控制下，基于所述移载机构运行到预设位置时停止送气。

5.如权利要求2所述的装配设备，所述移载机构包括：

运动组件，相对于所述底座设置；

手爪，与所述运动组件连接，用于抓取所述工件，并用于通过所述运动组件带动所述工件朝向所述底座上的所述柔性件运动；

其中，所述压力感应器设于所述手爪与所述运动组件之间。

6.如权利要求5所述的装配设备，所述手爪包括：

传导件，连接于所述压力感应器，所述传导件沿径向凸出设置有止挡部；

连接座，设于所述压力感应器背离所述运动组件的一侧，所述连接座设有容置腔，所述容置腔两端开设有第一开口和第二开口；部分所述传导件穿过所述第一开口并位于所述容置腔内，所述止挡部将所述容置腔分隔为第一腔体及第二腔体，所述第一开口连通所述第一腔体，所述第二开口连通第二腔体；

底板，连接所述连接座并抵接所述第二开口，且所述底板背离所述传导件的一侧用于吸附所述工件；

第一弹性件，套设于所述传导件且位于所述第一腔体内；

第二弹性件，套设于所述传导件且位于所述第二腔体内。

7.如权利要求5所述的装配设备，所述手爪还包括：

至少一距离传感器，均连接于所述运动组件，用于在至少一位置对所吸附的所述工件进行检测。

8.如权利要求2所述的装配设备，所述控制器还用于通过一控制开关控制所述气流通道，所述控制开关包括第一开关和第二开关，所述气流通道包括：

第一通道，一端与所述收容空间连通，另一端用于与正压气源连通，以使所述第一通道用于送气，所述第一开关设于所述第一通道上；

第二通道，一端与所述收容空间连通，另一端用于与真空发生器连通，以使所述第二通道用于抽气，所述第二开关设于所述第二通道上。

9.一种装配方法，用于将工件装配于一柔性件，所述柔性件具有通槽，所述工件用于装配于所述通槽内，所述装配方法包括：

提供一装配设备，所述装配设备包括底座及移载机构；

放置所述柔性件至所述底座上，所述工件用于与所述柔性件、所述底座围设成收容空间，所述收容空间连通有气流通道；

通过所述移载机构带动所述工件向所述柔性件运动；

通过所述气流通道向所述收容空间送气，以使所述柔性件被撑开以便所述工件与所述柔性件装配；

通过所述气流通道向所述收容空间抽气以使所述收容空间降压进而使所述柔性件贴合于所述工件。

10.如权利要求9所述的装配方法，其中所述移载机构上还设有压力感应器，所述向所述收容空间抽气以使所述收容空间降压进而使所述柔性件贴合于所述工件的步骤之前，所述装配方法还包括：

通过所述压力感应器感测所述移载机构将所述工件装配于所述柔性件时的压力；

基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围而控制所述移载机构松脱所述工件。

11.如权利要求10所述的装配方法，所述装配方法还包括：

基于所述压力感应器感测的压力达到预设压力范围内而停止送气并开始抽气。

12.如权利要求9所述的装配方法，所述装配方法还包括：

基于所述移载机构运行到预设位置时停止送气。

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